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RESUMEN
En el presente trabajo se analizará la cinemática plana de un cuerpo rígido, clasificaremos los
diversos tipos del movimiento plan, investigaremos la traslación y el movimiento angular con
respecto a un eje fijo, estudiaremos el movimiento plano mediante un análisis del movimiento
absoluto, analizaremos la velocidad y aceleración del movimiento relativo y veremos cómo
hallar el centro instantáneo de velocidad cero. Este estudio nos servirá en el diseño de engranes,
levas y mecanismos utilizados en muchas operaciones mecánicas.

Palabras clave: Cinemática plana de un cuerpo rígido; Cinemática de cuerpos rígidos;

Cinemática del cuerpo rígido, Cinemática del sólido rígido; Movimiento plano de un cuerpo
rígido.

INTRODUCCIÓN

La cinemática de los cuerpos rígidos considera las relaciones existentes entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partículas que forman un cuerpo
rígido, los diferentes tipos de movimiento plano son: traslación, rotación alrededor de un eje
fijo y movimiento plano general. Se hará un análisis de cada uno de los movimientos
mencionados.
“La cinemática estudia cómo se mueven los cuerpos, en el caso de cuerpos sólidos, la
descripción completa del movimiento exige que se den la situación y orientación del cuerpo.
La cinemática de os cuerpos sólidos comprende magnitudes tanto lineales como angulares.”
(Riley & Sturges, 1996)
“La cinemática de los cuerpos rígidos describe la relación entre los movimientos lineal y
angular de los cuerpos que no cambian de forma. El diseño de engranajes, levas, bielas y
muchas otras piezas móviles de maquinaria son problemas cinemáticos.” (Meriam & Kraige,
1998)
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CINEMÁTICA PLANA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

1. Movimiento plano de un cuerpo rígido

El movimiento plano de un cuerpo rígido ocurre cuando todas sus partículas se
desplazan a lo largo de trayectorias equidistantes de un plano fijo, existen 3 tipos de movimiento
plano de un cuerpo rígido y son:
 Traslación: este tipo de movimiento ocurre cuando toda línea recta dentro del cuerpo
mantiene la misma dirección durante todo el movimiento. Cuando las trayectorias del
movimiento de dos puntos del cuerpo son líneas paralelas el movimiento es de traslación
rectilínea, si en cambio las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de
líneas curvas equidistantes el movimiento es de traslación curvilínea.
 Rotación alrededor de un eje fijo: Las partículas que forman al cuerpo rígido se
mueven en planos paralelos a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo.
 Movimiento plano general: Hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto es,
movimientos en los cuales todas las partículas del cuerpo se mueven en planos paralelos.
Cualquier movimiento plano que no es ni una rotación ni una traslación se conoce como
un movimiento plano general.
Figura 1
Tipos de movimiento de un cuerpo rígido.

Traslación rectilínea Traslación rectilínea

Rotación alrededor de un eje fijo Movimiento plano general

Fuente: Mecánica vectorial para ingenieros - Dinámica, Beer, Johnston & Cornwell, 2010.
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2. Traslación
Considere un cuerpo rígido sometido a traslación rectilínea o a traslación curvilínea en el plano
x-y (Figura 2).
Figura 2
Cuerpo rígido en el plano x-y.

Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.

 Posición: Las localizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen con respecto

a un marco de referencia fijo x,y por medio de vectores de posición 𝒓𝐴 y 𝒓𝐵 . El sistema
de coordenadas x´, y´ trasladante permanece fijo en el cuerpo con su origen en A, en lo
sucesivo conocido como punto base. La posición de B con respecto a A está denotada
por el vector de posición relativa 𝒓𝐵/𝐴 (“r de B con respecto a A”). Por la suma vectorial,

𝒓𝐵 = 𝒓𝐴 + 𝒓𝐵/𝐴 (1)

 Velocidad: Una relación entre las velocidades instantáneas de A y B se obtiene

mediante la derivada con respecto al tiempo de esta ecuación, de la cual resulta:
𝑽𝐵 = 𝑽𝐴 + 𝑑𝒓𝐵/𝐴 ⁄𝑑𝒕

En este caso 𝑽𝐴 y 𝑽𝐵 denotan velocidades absolutas puesto que estos vectores se miden
con respecto a los ejes x,y. El término 𝑑𝒓𝐵/𝐴 ⁄𝑑𝒕 es igual a 0, puesto que la magnitud de
𝒓𝐵/𝐴 es constante por definición de un cuerpo rígido y como éste traslada la dirección
de 𝒓𝐵/𝐴 también es constante. Por consiguiente:

𝑽𝐵 = 𝑽𝐴 (2)
 Aceleración: Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuación de
velocidad se obtiene una relación similar entre las aceleraciones instantáneas de A y B.
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 (3)
Las ecuaciones (2) y (3) indican que cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos
los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleración
en cualquier instante dado.
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3. Rotación alrededor de un eje fijo

Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P localizado en él se desplaza
a lo largo de una trayectoria circular. Para estudiar este movimiento es necesario analizar lo
siguiente: angular, solamente las líneas o cuerpos experimentan movimiento angular. Por
ejemplo considere el cuerpo en la Figura 3 y el movimiento angular de una línea radial r
localizada en el plano sombreado.
 Posición angular: En el instante que se muestra, la posición angular de r está definida
por el ángulo θ, medido desde una línea de referencia fija hasta r.
 Desplazamiento angular: El cambio de la posición angular, el cual puede medirse
como una diferencial 𝑑θ, se llama desplazamiento angular. La magnitud de este vector
es 𝑑θ, medida en grados, radianes o revoluciones, donde:
1 rev = 2𝜋 rad = 360°
Como el movimiento es alrededor de un eje fijo, la dirección de 𝑑θ siempre es a lo largo
de este eje. La dirección se determina con la regla de la mano derecha; es decir, los
dedos de la mano derecha se curvan en el sentido de rotación, de modo que en este caso
el pulgar, o 𝑑θ, apunta hacia arriba (Figura 3).
 Velocidad angular: El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se conoce
como velocidad angular ω (omega). Como 𝑑θ ocurre durante un instante de tiempo 𝑑𝒕,
entonces:
𝒅𝜽
ω= (4)
𝒅𝒕

La magnitud de este vector suele medirse en rad/s. Aquí está expresado en forma escalar
debido a que su dirección también va a lo largo del eje de rotación (Figura 3).
Figura 3
Cuerpo que gira alrededor de un punto fijo.

Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.

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 Aceleración angular: La aceleración angular α (alfa) mide el cambio con respecto al

tiempo de la velocidad angular, la magnitud de este vector es:
𝑑𝜔
α= (5)
𝑑𝑡
Con la ecuación 4 también se puede expresar como:
𝑑2 𝜃
α = 𝑑𝑡 2 (6)
La línea de acción de α es la misma que de ω (Figura 3); sin embargo, su sentido de
dirección depende de si ω se incrementa o decrece. Si ω decrece, entonces α se llama
desaceleración angular y por consiguiente su dirección se opone a ω.
Al eliminar 𝑑𝑡 de las ecuaciones 4 y 5, obtenemos una relación diferencial entre la
aceleración angular, la velocidad angular y el desplazamiento angular, es decir:
α𝑑θ = ω𝑑𝛚 (7)
 Aceleración angular constante: Si la aceleración angula del cuerpo es constante, α =
𝜶𝑐 , entonces cuando se integran las ecuaciones 4, 5 y 7, se obtiene un conjunto de
fórmulas que relacionan la velocidad angular, la posición angular de un cuerpo, y el
tiempo. Los resultados son:
ω = 𝛚0 + 𝜶𝑐 𝒕 (8)
1 2
θ = 𝛉0 + 𝛚0 + 2 𝜶𝑐 𝒕 (9)
𝛚2 = 𝛚20 + 2𝜶𝑐 (𝛉 − 𝛉0 ) (10)
En este caso, 𝛉0 y 𝛚0 son los valores iniciales de la posición angular y la velocidad
angular del cuerpo, respectivamente.
 Movimiento de un punto P: Cuando el cuerpo rígido de la Figura 4a gira, el punto P
se desplaza a lo largo de una trayectoria circular de radio r con centro en el punto O.
Esta trayectoria se representa en el plano sombreado de la vista superior (Figura 4b).
Figura 4
Movimiento de un punto P.

(b)

(a)
Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.
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∙ Posición y desplazamiento: La posición de P está definida por el vector de posición r,

el cual se extiende desde O hasta P. Si el cuerpo gira 𝑑θ entonces P se desplazará:
𝑑𝒔 = r 𝑑θ.
∙ Velocidad: La magnitud de la velocidad de P se calcula al dividir la posición entre 𝑑𝒕
de modo que:
𝑣 = ωr (11)

Como se muestra en las Figuras 4a y 4b, la dirección de v es tangente a la trayectoria

circular. Tanto la magnitud como la dirección de v también pueden tenerse en cuenta si
se utiliza el producto vectorial de ω y 𝒓𝑝 . En este caso, la dirección de 𝒓𝑝 es de cualquier
punto sobre el eje de rotación al punto P (Figura 4a). Tenemos:

𝑽 = ω x 𝒓𝑝 (12)

El orden de los vectores es esta ecuación es importante, puesto que el producto vectorial
no es conmutativo, es decir, ω x 𝒓𝑝 ≠ 𝒓𝑝 x ω.

∙ Aceleración: La aceleración de P puede expresarse en función de sus componentes

normal y tangencial. Como:
𝒂𝑡 = 𝑑𝒗⁄𝑑𝒕
𝒂𝑛 = 𝒗𝟐 ⁄𝒑
Donde:
𝒑=𝒓
𝒗 = 𝝎𝒓
α = 𝑑𝝎⁄𝑑𝒕

Tenemos:

𝒂𝑡 = α𝑟 (13)
𝒂𝑛 = 𝜔2 𝑟 (14)
La componente normal de la aceleración representa el cambio con respecto al tiempo de
la dirección de la velocidad. La dirección de 𝒂𝑛 siempre es hacia O, el centro de la
trayectoria circular.
Derivando la ecuación 12 respecto al tiempo tenemos:
𝒂 = 𝜶 × 𝒓𝒑 + 𝝎 × (𝝎 × 𝒓𝒑 ) (15)
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4. Análisis del movimiento absoluto

Un cuerpo sometido a movimiento plano general experimenta una traslación y rotación
simultáneas. Si el cuerpo se representa como una lámina delgada, ésta se traslada en su plano y
gira alrededor de un eje perpendicular a este plano: El movimiento puede especificarse por
completo si se conocen tanto la rotación angular de una línea fija en el cuerpo como el
movimiento de un punto en él. Una forma de relacionar estos movimientos es utilizar una
coordenada de posición rectilínea s para localizar el punto a lo largo de su trayectoria y una
coordenada de posición angular θ para especificar la orientación de la línea. Las dos
coordenadas se relacionan entonces por medio de la geometría del problema. Mediante la
aplicación directa de las ecuaciones diferenciales con respecto al tiempo de las siguientes
ecuaciones:
𝒗 = 𝑑𝒔⁄𝑑𝒕
𝒂 = 𝑑𝒗⁄𝑑𝒕
𝝎 = 𝑑𝜽⁄𝑑𝒕
𝜶 = 𝑑𝝎⁄𝑑𝒕
Entonces pueden relacionarse el movimiento del punto y el movimiento angular de la línea.

5. Análisis de movimiento relativo: velocidad

El movimiento plano de un cuerpo rígido se describe como una combinación de traslación y
rotación. Para ver esos movimientos “componentes” por separado utilizaremos un análisis de
movimiento relativo que implica dos conjuntos de ejes de coordenadas. El sistema de
coordenadas x,y está fijo y mide la posición absoluta de dos puntos A y B en el cuerpo,
representado como una barra (Figura 5). Se hará que el origen de los sistemas de coordenadas
x´,y´ coincida con el “punto base” A seleccionado, el cual por lo general tiene un movimiento
conocido. Los ejes de este sistema de coordenadas se trasladan con respecto al marco fijo pero
no giran con la barra.
Figura 5
Barra en el sistema de coordenadas x,y/x´,y´.

Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.

 Posición: El vector de posición 𝒓𝐴 en la Figura 5 especifica la ubicación del “punto base”

A y el vector de posición relativa 𝒓𝐵/𝐴 localiza el punto B con respecto al punto A.
Mediante la adición vectorial la posición de B es por tanto:
𝒓𝐵 = 𝒓𝐴 + 𝒓𝐵/𝐴
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 Desplazamiento: Durante un instante de tiempo 𝑑𝒕, los puntos A y B experimentan los

desplazamientos 𝑑𝒓𝐴 y 𝑑𝒓𝐵 como se muestra en la Figura 6. Si consideramos el
movimiento plano general por sus partes componentes entonces toda la barra primero
se traslada una cantidad 𝑑𝒓𝐴 de modo que A, el punto base, se mueve a su posición final
y el punto B a B´ (Figura 7). La barra gira entonces alrededor de A una cantidad 𝑑𝜽 de
modo que B´ experimenta un desplazamiento relativo 𝑑𝒓𝐵/𝐴 y se mueve a su posición
final B. Debido a la rotación sobre:
A, 𝑑𝒓𝐵/𝐴 = 𝒓𝐵/𝐴 𝑑𝜽

Y el desplazamiento de B es:
𝑑𝒓𝐵 = 𝑑𝒓𝐴 + 𝑑𝒓𝐵/𝐴
Debido a la rotación alrededor de A
Debido a la traslación de A
Debido a la traslación y rotación

Figura 6
Movimiento plano general.

Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.

Figura 7
Movimiento de traslación y rotación

Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.

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 Velocidad: Para determinar la relación entre las velocidades de los puntos A y B es

necesario considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuación de posición o
simplemente dividir la ecuación de desplazamiento entre 𝑑𝒕. De esto resulta:
𝑑𝒓𝐵 𝑑𝒓𝐴 𝑑𝒓𝐵⁄𝐴
= +
𝑑𝒕 𝑑𝒕 𝑑𝒕
Los términos:
𝑑𝒓𝐵 ⁄𝑑𝒕 = 𝑉𝐵
𝑑𝒓𝐴 ⁄𝑑𝒕 = 𝑽𝐴
Se miden con respecto a los ejes fijos x,y y representan las velocidades absolutas de los
puntos A y B, respectivamente. Como el desplazamiento relativo provoca una rotación,
la magnitud del tercer término es:
𝑑𝒓𝐵/𝐴 ⁄𝑑𝑡 = 𝒓𝐵/𝐴 𝑑𝜽⁄𝑑𝑡 = 𝑑𝒓𝐵/𝐴 𝝎

Donde ω es la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.

Denotaremos este término como la velocidad relativa 𝑽𝐵⁄𝐴 , puesto que representa la
velocidad de B con respecto a A medida por un observador fijo en los ejes trasladantes
x´,y´. Dicho de otra manera, la barra parece moverse como s girara con una velocidad
angular ω con respecto al eje z´que pasa por A. Por consiguiente, la magnitud de 𝑽𝐵⁄𝐴 es:

𝒗𝐵⁄𝐴 = 𝝎𝒓𝐵⁄𝐴

Y su dirección es perpendicular a 𝒓𝐵⁄𝐴 . Por consiguiente tenemos:

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄𝐴 (16)

Donde:
𝑉𝐵 : Velocidad del punto B
𝑉𝐴 : Velocidad del punto base A
𝑉𝐵⁄𝐴 : Velocidad de B con respecto a A
Lo que esta ecuación establece es que la velocidad de B se determina al considerar que
toda la barra se traslada con una velocidad de 𝑽𝐴 , y que gira alrededor de A con una
velocidad angular ω. La adición vectorial de estos dos efectos aplicada a B, resulta 𝑽𝐵 .
Como la velocidad relativa 𝑉𝐵⁄𝐴 representa el efecto del movimiento circular, alrededor
de A, este término puede expresarse por medio del producto vectorial ω× 𝒓𝐵⁄𝐴 . Por
consiguiente, se podría escribir la ecuación 16 como:
𝑽𝐵 = 𝑽𝐴 + 𝛚 × 𝒓𝐵⁄𝐴 (17)
Donde:
𝑉𝐵 : Velocidad de B
𝑉𝐴 : Velocidad del punto base A
ω: Velocidad angular del cuerpo
𝒓𝐵⁄𝐴 : Vector posición dirigido de A a B
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“El movimiento plano más general de una placa rígida puede considerarse como la suma de una
traslación y una rotación.” (Beer, Johnston, & Cornwell, 2010)

Figura 8
Movimiento relativo: velocidad.

Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.

6. Centro instantáneo de velocidad cero

La velocidad de cualquier punto B localizado en un cuerpo rígido puede obtenerse de una
manera muy directa al seleccionar el punto base A como un punto de velocidad cero en el
instante considerado.
En este caso, 𝑽𝐴 = 𝟎 y por consiguiente la ecuación de la velocidad:
𝑽𝐵 = 𝑽𝐴 + 𝛚 × 𝒓𝐵⁄𝐴
Se vuelve:
𝑽𝐵 = 𝛚 × 𝒓𝐵⁄𝐴
En el caso de un cuerpo que tenga movimiento plano general, el punto A así seleccionado se
llama centro instantáneo de velocidad cero (CI) y se ubica en el eje instantáneo de la velocidad
cero. Este eje siempre es perpendicular al plano de movimiento y la intersección del eje con el
plano define la ubicación del CI. Como el punto A coincide con el CI, entonces:
𝑽𝐵 = 𝑽𝐴 + 𝛚 × 𝒓𝐵⁄𝐶𝐼
Y por lo tanto el punto B se mueve momentáneamente alrededor del CI en una trayectoria
circular, es decir, el cuerpo parece girar alrededor del eje instantáneo. La magnitud de 𝑽𝐵 es
simplemente lo siguiente:
𝒗𝐵 = 𝝎𝒓𝐵⁄𝐶𝐼
Donde ω es la velocidad angular del cuerpo. Debido al movimiento circular, la dirección de 𝑽𝐵
siempre debe ser perpendicular a 𝒓𝐵⁄𝐶𝐼 .

Fotografía 1
Automóvil.

Fuente: Mecánica vectorial para ingenieros - Dinámica, Beer, Johnston & Cornwell, 2010.
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Si los neumáticos del automóvil en la fotografía 1 ruedan sin deslizamiento, el centro

instantáneo de rotación de una llanta es el punto de contacto entre el camino y el neumático.
Por ejemplo, el CI de la rueda de la bicicleta de la Figura 9 está en el punto de contacto con el
suelo, allí los rayos son un tanto visibles, mientras que en la parte superior de la rueda se ven
borrosos. Si nos imaginamos que la rueda está momentáneamente fija por medio de un pasador
en este punto, se pueden determinar las velocidades de varios puntos con 𝒗 = 𝝎𝒓. Aquí, las
distancias radiales mostradas en la foto, deben determinarse mediante la geometría de la rueda.
Figura 9
Ejemplo de la rueda de una bicicleta.

Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.

 Localización del CI: Para localizar el CI podemos partir del hecho de que la velocidad
en un punto en el cuerpo siempre es perpendicular al vector de posición relativa dirigido
desde CI hacia el punto. Se presentan varias posibilidades:
∙ La velocidad 𝑽𝐴 de un punto A en el cuerpo y la velocidad angular ω del cuerpo se
conocen, Figura 10. En este caso, el CI se encuentra a lo largo de la línea trazada
perpendicular a 𝑽𝐴 en A, de modo que la distancia de A al CI es:
𝒓𝐴⁄𝐶𝐼 = 𝒗𝐴 ⁄𝜔

Figura 10
Localización del CI con 𝑽𝐴 y ω conocidas.

Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.

∙ Las líneas de acción de dos velocidades no paralelas 𝑽𝐴 y 𝑽𝐵 se conocen, Figura

11 .Trace en los puntos A y B segmentos de línea perpendiculares a 𝑽𝐴 y 𝑽𝐵 . Al
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extender estas perpendicularidades hasta su punto de intersección como se muestra,

se localiza el CI en el instante considerado.
Figura 11
Localización del CI con las direcciones de 𝑽𝐴 y 𝑽𝐵 conocidas

Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.

∙ La magnitud y dirección de dos velocidades paralelas 𝑽𝐴 𝑦 𝑽𝐵 se conocen. En este

caso la ubicación del CI se determina por medio de triángulos proporcionales. En
ambos casos (Figura 12a):
𝒓𝐴⁄𝐶𝐼 = 𝒗𝐴 ⁄𝜔
𝒓𝐵⁄𝐶𝐼 = 𝒗𝐵 ⁄𝜔

Si d es una distancia conocida entre los dos puntos A y B, entonces en la Figura

12a:
𝒓𝐴⁄𝐶𝐼 + 𝒓𝐵⁄𝐶𝐼 = 𝒅
Y en la Figura 12b:
𝒓𝐵⁄𝐶𝐼 − 𝒓𝐴⁄𝐶𝐼 = 𝒅

Figura 12
Localización del CI con 𝑽𝐴 y 𝑽𝐵 conocidos.

(a) (b)
Fuente: Ingeniería mecánica – Dinámica, Hibbeler, 2010.

El punto seleccionado como CI sólo puede ser utilizado en el instante considerado puesto que
el cuerpo cambia de posición de un instante al siguiente. El lugar geométrico de los puntos que
definen la ubicación del CI durante el movimiento del cuerpo se llama centroda (Figura 10), y
por tanto cada punto en la centroda actúa como el CI del cuerpo sólo por un instante.
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Aun cuando el CI puede ser utilizado con mucho provecho para determinar la velocidad de
cualquier punto de un cuerpo, por lo general no tiene aceleración cero y en consecuencia no se
le debe utilizar para determinar las aceleraciones de los puntos de un cuerpo.

7. Análisis del movimiento relativo: aceleración

Una ecuación que relacione la aceleración de dos puntos en una barra (cuerpo rígido) sometida
a movimiento plano general puede determinarse al diferenciar:
𝑽𝐵 = 𝑽𝐴 + 𝑽𝐵⁄𝐴
Con respecto al tiempo resulta:
𝑑𝑽𝐵 𝑑𝑽𝐴 𝑑𝑽𝐵⁄𝐴
= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Los términos:
𝑑𝑽𝐵 ⁄𝑑𝒕 = 𝒂𝐵
𝑑𝑽𝐴 ⁄𝑑𝒕 = 𝒂𝐴
Se miden con respecto a un sistema de ejes x,y fijos y representan las aceleraciones absolutas
de los puntos B y A. El último término representa la aceleración de B con respecto a A medida
por un observador fijo en los ejes trasladantes x´,y´ los cuales tienen su origen en el punto base
A.
La ecuación de aceleración relativa se escribe en la forma:
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + (𝒂𝐵⁄𝐴 )𝑡 + (𝒂𝐵⁄𝐴 )𝑛 (18)

Donde:
𝒂𝐵 : Aceleración del punto B
𝒂𝐴 : Aceleración del punto A
(𝒂𝐵⁄𝐴 )𝑡 : Componente de aceleración tangencial de B con respecto a A. También es
igual a 𝜶𝒓𝐵⁄𝐴 y la dirección es perpendicular a 𝒓𝐵⁄𝐴 .
(𝒂𝐵⁄𝐴 )𝑛 : Componente de aceleración normal de B con respecto a A. También es
igual a 𝝎2 𝒓𝐵⁄𝐴 y la dirección siempre es de B hacia A.
Como los componentes de aceleración relativa representan el efecto de movimiento circular
observado desde ejes trasladantes que tienen su origen en el punto A, esto hace que la ecuación
18 pueda escribirse de la siguiente manera:
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝜶𝒓𝐵⁄𝐴 − 𝝎2 𝒓𝐵⁄𝐴 (19)
Donde:
𝒂𝐵 : Aceleración del punto B
𝒂𝐴 : Aceleración del punto A
𝜶: Aceleración angular del cuerpo
𝝎: Velocidad angular del cuerpo
𝒓𝐵⁄𝐴 : Vector de posición dirigido de A a B