Ingeniería de Control Producto Académico N° 02

Producto Académico N° 02

En esta tarea académica calculará y simulará un sistema físico y extraerá información

importante de la simulación.

Instrucciones

1. A continuación, se brinda el modelo matemático de un motor DC en ecuaciones

diferenciales.
2. Tomar estas ecuaciones y generar la función de transferencia, las simulaciones y
responder las preguntas solicitadas.
3. Ver la rúbrica de calificación para preparar el informe final .

Se tiene el siguiente motor DC:

𝑑𝑖
𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝐿 +𝑒
𝑑𝑡
𝑒 = 𝐾𝑒 𝜔
𝜏 = 𝐾𝑡 𝑖
𝜏 = 𝐽𝜔̇ + 𝐵𝜔

Donde “e” es la fuerza contra-electromotriz, esta tensión se genera cuando el rotor

del motor tiene una rotación; “” es el torque que se genera en el rotor producto de
la corriente que circula en las bobinas del motor; “J” y “B” son el momento de inercia
del rotor y la constante de fricción viscosa del rotor; Kt es la constante de torque y
Ke es la constante contra-electromotriz;  es la velocidad angular del motor.
𝑁𝑚 𝑁𝑚
Considerar: 𝑅 = 0.5𝑂ℎ𝑚𝑠; 𝐿 = 0.0015𝐻; 𝐾 = 𝐾𝑡 = 𝐾𝑒 = 0.05; 𝐵 = 0.003 𝑟𝑎𝑑 ; 𝐽 = 0.015 𝑟𝑎𝑑
𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔2

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ITEMS DE CALIFICACIÓN

1. Presentar la función de transferencia donde la salida sea la velocidad angular

𝜔.
Desarrollo: 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑
𝐽 = 0.015
𝑠𝑒𝑔 2
Datos
𝑑𝑖
R=0.5Ω 𝑉 = 𝑅 ∗ 𝑖 𝐿 +𝑒
𝑑𝑡

L=0.0015H 𝑑∅
𝑒=𝑘
𝑑𝑡
K=Kt=Ke=0.5

𝑑𝐼 𝑑∅
𝑉 = 𝑅𝑖 + +𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2∅ 𝑑∅
𝐾𝐼 = 𝐽𝑡 +𝐵
𝑑 𝑑𝑡

𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐿𝑆𝐼 (𝑠) + 𝐾𝑆(𝑠)

𝐾𝐼 = 𝐽𝑆 2 ∅(𝑆) + 𝐵𝑆∅(𝑠)

𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐿𝑆𝐼 (𝑠) + 𝐾𝜔(𝑠)

𝐾𝐼(𝑠) = 𝐽𝑆𝜔(𝑠) + 𝐵𝜔(𝑠)

𝐽𝑆 + 𝐵
𝐼(𝑆) = ∗ 𝜔(𝑠)
𝐾
𝑅 𝐿𝑆
𝑉(𝑠) = [ (𝐽𝑆 + 𝐵) + (𝐽𝑆 + 𝐵)] 𝜔(𝑠) + 𝐾𝜔(𝑠)
𝐾 𝐾

𝐾𝑉(𝑠) = (𝑅𝐽𝑆 + 𝑅𝐵 + 𝐿𝑆 2 𝐽 + 𝐵𝑆𝐿)𝜔(𝑠) + 𝐾𝜔(𝑠)

𝐾𝑉(𝑠) = (𝑅𝐽𝑆 + 𝑅𝐵 + 𝐿𝑆 2 𝐽 + 𝐵𝑆𝐿 + 𝐾 2)

𝑅𝐽𝑆 + 𝑅𝐵 + 𝐿𝑆 2𝐽 + 𝐵𝑆𝐿 + 𝐾 2
𝑉(𝑠) =
𝐾

La función transferida es:

𝜔(𝑠) 𝐾
= 2
𝑉(𝑠) 𝐿𝑆 𝐽 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑆 + (𝑅𝐵 + 𝐾2 )

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2. Presentar el modelo de simulink para simular esta función de transferencia; y

presentar los gráficos de las simulaciones considerando como voltaje de
entrada un escalón que va de 0 a 12 V.

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Datos ingresados:

K=0.05

R=0.5

L=0.0015

B=0.003

J=0.015

150 rad/seg.

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3. ¿Si el voltaje en la simulación va de 0 a 5 voltios que ocurre con la respuesta?

¿concuerda con el principio de superposición? ¿Por qué?

Cambiando el voltaje de 0 a 5 voltios

62.5 rad/seg

Cuando la entrada se cambia en la proporción 5/12, la respuesta también cambia

en 5/12.

150*5/12=62.5, Por tanto, se cumple el principio de superposición

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4. Multipliquen por 2 la constante de fricción viscosa B. ¿Qué ocurre con las

respuestas?

Cuando: B= 2*0.003 Nm/rad / seg.

110 rad/seg

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5.

RÚBRICA DE EVALUACIÓN

Indicadores
5 puntos 2 puntos 1 puntos Total
Criterios
Modelo Modelo con otras No presenta el
Item de correctamente entradas y salidas o modelo, o el
calificación 1 presentado con errores desarrollo del
modelado.
Presenta No presenta las No presenta las
correctamente las gráficas, solo el gráficas ni el
Item de gráficas y los diagrama de diagrama de
calificación 2 diagramas de bloques. O las bloques o son
bloques. presenta con simulaciones de
errores. otro motor.
Responde bien la Responde la
pregunta pregunta
presentando las presentando las
gráficas. gráficas pero con
Item de errores menores, o No responde las
calificación 3 presenta las preguntas.
gráficas sin
responder la
pregunta.

Responde bien la Responde la

pregunta pregunta
presentando las presentando las
gráficas. gráficas pero con
Item de No responde las
errores, o presenta
calificación 4 preguntas.
las gráficas sin
responder la
pregunta.

CALIFICACIÓN DE LA ACTIVIDAD

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