UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

Facultad de Ingeniería de Producción y Servicios

Escuela Profesional De Ingeniería Electrónica

Teoría de Control
Automático 2
Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces

Docente : Ing. Málaga

Alumno : Dueñas Guardia Victor

CUI : 20061345

Arequipa 2010
 Teoría de Control Automático 2

 Experiencia:

1. Se tiene un sistema de control con función de transferencia de lazo directo:

𝑲(𝒔 + 𝟐)
𝑮(𝒔) = 𝟐
𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟑
El sistema tiene realimentación unitaria negativa.

>> num=[1 2];

>> den=[1 2 3];
>> sys=tf(num,den)

Transfer function:
s+2
-------------
s^2 + 2 s + 3

Escriba un programa que permita:

- Determinar los polos y ceros del sistema.

>> [ceros,polos]=tf2zp(num,den)

ceros =
-2
polos =
-1.0000 + 1.4142i
-1.0000 - 1.4142i

Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces Página 2

 Teoría de Control Automático 2

- Graficar el lugar de raíces.

>> rlocus(sys)

Root Locus
2

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces Página 3

 Teoría de Control Automático 2

- Hacer que en la gráfica el eje X varíe de -5 a 1 y el eje Y, de -2.5 a 2.5

>> rlocus(sys)
>> axis([-5 1 -2.5 2.5])

Root Locus
2.5

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

2. Consulte la ayuda de MATLAB y determine qué función realiza la instrucción pzmap y cuál es
su sintaxis.

Esta función gráfica un mapa de polos y ceros de una función de transferencia (polos
representados por una X y los ceros por un (0) pzmap (sys) representa gráficamente el mapa de
polos y ceros de los sys de modelo LTI continuo o del tiempo discreto. Para los sistemas SISO,
pzmap representa gráficamente los polos de función de transferencia y ceros. Para los sistemas
MIMO, representa gráficamente los ceros de sistema de polos y de transmisión. Los polos son
trazados como x y los ceros son trazados como complots o's pzmap (sys1, sys2, ..., sysN) el
mapa del cero de polo de varios modelos LTI en una sola figura. Los modelos LTI pueden tener
números diferentes de entradas y salidas y pueden ser sistemas de una mezcla de continuos y
discretos. Estando invocado con discusiones de izquierda, p, z pzmap (sys) devuelve los polos
de sistema y (la transmisión) ceros en la p de vectores de la columna y z. Ningún complot es

Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces Página 4

 Teoría de Control Automático 2

sacado en la pantalla. Usted puede usar el sgrid de funciones o zgrid tramar rayado de
constante proporción de amortiguación y la frecuencia natural en el plano.

pzmap(sys)
pzmap(sys1,sys2,...,sysN)
[p,z] = pzmap(sys)

3. Aplique este comando al sistema de control de la pregunta 1 para graficar la ubicación de

sus polos y ceros.

>> pzmap(sys)
>> grid on

Pole-Zero Map
1.5
0.76 0.62 0.48 0.36 0.24 0.12

0.88
1

0.5 0.97
Imaginary Axis

2 1.75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25

0

-0.5 0.97

-1
0.88

0.76 0.62 0.48 0.36 0.24 0.12

-1.5
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis

Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces Página 5

 Teoría de Control Automático 2

4. Para el sistema definido por la ecuación característica:

𝒔𝟑 + 𝟐𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝑲(𝒔𝟐 − 𝟏)(𝒔 + 𝟐) = 𝟎
Escriba un programa que permita encontrar el lugar de raíces.

𝐾(𝑠 2 − 1)(𝑠 + 2)
+1=0
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠

𝐾(𝑠 2 − 1)(𝑠 + 2)
+ 1 = 𝐺(𝑠) + 1
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠

𝐾(𝑠 2 − 1)(𝑠 + 2) 𝐾(𝑠 3 + 2𝑠 2 − 𝑠 − 2)

𝐺(𝑠) = =
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠

>> num=[1 2 -1 -2];

>> den=[1 2 2 0];
>> sys=tf(num,den)

Transfer function:
s^3 + 2 s^2 - s - 2
-------------------
s^3 + 2 s^2 + 2 s

>> rlocus(sys)

Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces Página 6

 Teoría de Control Automático 2

Root Locus
1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

5. Escriba un programa en MATLAB que permita graficar el lugar de raíces para el sistema de
control de la figura siguiente:

>> num=[1 2 4];

>> den1=[1 0];
>> den2=[1 4];
>> den3=[1 6];
>> den4=[1 1.4 1];
>> denA=conv(den1,den2);
>> denB=conv(den3,den4);
>> den=conv(denA,denB);
>> sys=tf(num,den)

Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces Página 7

 Teoría de Control Automático 2

Transfer function:
s^2 + 2 s + 4
-----------------------------------------
s^5 + 11.4 s^4 + 39 s^3 + 43.6 s^2 + 24 s

>> rlocus(sys)

Root Locus
20

15

10

5
Imaginary Axis

-5

-10

-15

-20
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
Real Axis

Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces Página 8

 Teoría de Control Automático 2

6. Para el sistema de control siguiente con realimentación negativa y 𝑯(𝒔) = 𝟏, escriba un

programa en MATLAB que:

𝑲(𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟓𝟑𝟑𝟐𝒔 + 𝟎. 𝟐𝟔𝟔𝟔)

𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔𝟐 + 𝟏)

- Grafique sus polos y ceros.

- Grafique en un plano distinto, pero en la misma ventana el lugar de raíces.
- Verifique y comente sobre si los polos graficados representan los puntos de inicio y final
del diagrama de lugar de raíces.

>> num=[1 1.5332 0.2666];

>> den1=[1 0];
>> den2=[1 0 1];
>> den=conv(den1,den2);
>> sys=tf(num,den)

Transfer function:
s^2 + 1.533 s + 0.2666
----------------------
s^3 + s

>> subplot(2,1,1)
>> pzmap(sys)
>> axis([-4 1 -2 2])
>> subplot(2,1,2)
>> rlocus(sys)
>> axis([-4 1 -2 2])

Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces Página 9

 Teoría de Control Automático 2

Pole-Zero Map
2

Imaginary Axis 0

-1

-2
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

Root Locus
2

1
Imaginary Axis

-1

-2
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

Vemos que los polos y ceros cumplen como puntos de inicio y final del diagrama del lugar
de raíces de manera satisfactoria.

Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces Página 10

 Teoría de Control Automático 2

 Cuestionario:

1. Consulte la ayuda de MATLAB y especifique la sintaxis y las posibles variantes de la

instrucción rlocus.

rlocus(sys) : Conociendo la función de transferencia.

rlocus(sys,k) : Conociendo la función de transferencia y la ganancia.
rlocus(sys1,sys2,...) : Con varias funciones de transferencia.
[r,k] = rlocus(sys) : Raíces a partir de la función de transferencia
r = rlocus(sys,k) : Raíces a partir de la función de transferencia y la ganancia.

2. ¿Cómo podría generarse una gráfica de lugar de raíces en MATLAB a partir de la respuesta
numérica de la función rlocus?

Con la función r = rlocus(sys,k) que genera raíces a partir de la función de transferencia y la

ganancia, luego aplicamos la función zp2tf para crear la función de transferencia y lego
aplicamos rlocus.

3. Haga un listado de las instrucciones de MATLAB que se pueden usar para las operaciones
algebraicas de una función de transferencia y especifique su función.

pzmap : Mapa de polos y ceros

rlocus : Mapa del lugar de las raíces
conv : Multiplica dos polinomios
deconv : Divide polinomios
tf2pz : Polos, ceros y ganancia a partir de su ecuación característica
zp2tf : Función de transferencia a partir de los polos y ceros
roots : Raíces
tf : Función de transferencia
series : Multiplica dos funciones de transferencia en serie
paralell : Multiplica dos funciones de transferencia en paralelo
feedback : Multiplica una función con realimentación

4. Explique cuál es la utilidad práctica de los diagramas de lugar de raíces.

La utilidad práctica es que podemos evaluar en qué lugares nuestra función de transferencia es
estable, inestable y en qué punto pasa de la estabilidad a la inestabilidad.

Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces Página 11

 Teoría de Control Automático 2

5. Como interpretaría físicamente la gráfica de lugar de raíces de un sistema de control.

Nos sirve para analizar en qué valores de K nuestro sistema es estable y hasta que valor
máximo se puede lograr a alcanzar antes de que nuestro sistema de control entre a la
inestabilidad.

Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces Página 12

 Teoría de Control Automático 2

 Conclusiones y Observaciones:

- MATLAB es una herramienta útil para el análisis de funciones de transferencia, en esta

práctica puntualmente en el análisis del lugar de raíces.
- Mediante la gráfica del lugar de raíces podemos observar el comportamiento de la
estabilidad de nuestra función en nuestro sistema de control.
- La función rlocus nos permite graficar el lugar de raíces de manera práctica y muy visible
para poder realizar el análisis de la estabilidad del sistema de control.
- En esta práctica también se logró graficar los polos y ceros de la función y compararlos con
la gráfica del lugar de raíces, dando una comparación exitosa.
- El uso de MATLAB en el análisis del lugar de raíces resulto exitosa y de mucha ayuda para
los problemas planteados.

Experiencia 4: Análisis de Lugar de Raíces Página 13