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Diferencial Didático
Levi C. A. Pereira¹, Elionai G. A. Sobrinho²
¹-² Instituto de Estudos Superiores da Amazônia – IESAM, Avenida Gov. José Malcher, 1148 – Nazaré. CEP66055-260.
E-mails: ¹levi.azevedopereira@gmail.com, ²elionai@prof.iesam-pa.edu.br
Otávio A. Chase³
³ Instituto de Tecnologia da Universidade Federal do Pará – ITEC/UFPA, Rua Augusto Corrêa, 01 – Guamá. CEP66075-110. Caixa Postal 479.
E-mail: chase@neoradix.com.br
Resumo ⎯ Este artigo apresenta o desenvolvimento de um O primeiro passo para o desenvolvimento do robô móvel é
método para o projeto de construção de um robô móvel a definição de sua utilidade final, e em seguida, com base
diferencial de forma didática e prática. O objetivo é que este nessa definição, é estabelecido o modo de locomoção mais
material sirva de guia prático para iniciantes no estudo da adequado, o tipo de comunicação com o operador remoto,
robótica móvel. A abordagem em camadas para o projeto de
como será feita a aquisição de dados para o posicionamento
robôs é descrita para que sejam ordenados tópicos relacionados
à mecânica, eletrônica e o sistema computacional que o do robô em relação ao ambiente ao qual ele será inserido e
constitui, e assim agilizar todas as etapas do projeto. O robô por último deverá ser escolhido o microcontrolador – uC que
móvel AlfaUno, desenvolvido neste método, é composto por irá atender as necessidades do projeto.
sensores, atuadores e um microcontrolador PIC18F252 da
Microchip, cuja programação torna o robô capaz de ser B. Definições Básicas do Projeto
autônomo ou controlado remotamente.
Neste projeto, o escopo básico para o robô móvel foi
Palavras-chaves ⎯ Robótica móvel, Abordagem em camadas, definido com base em sua finalidade de uso. A Tabela I
Sistemas microcontrolados. apresenta os dados colhidos para sua elaboração.
I. INTRODUÇÃO TABELA I DEFINIÇÕES BÁSICAS DO ROBÔ MÓVEL ALFAUNO
Itens Definições
Nos últimos anos, grandes avanços foram apresentados na Finalidade Apresentação didática
área da robótica. Diversos projetos são desenvolvidos por Tipo Terrestre
todo o território nacional, e novos estudantes ingressam nos Locomoção Duas rodas, tração diferencial
estudos da robótica móvel, mas somente alguns conseguem Comunicação Sem comunicação, autonomo
Ambiente Urbano
integrar suas pesquisas e iniciar de forma aceitável seus Sensoriamento Sonar, Infravermelho
projetos. A robótica móvel segue três ramos: terrestre, aérea e Microcontrolador PIC18F252
subaquática [1], [4], porém o princípio de construção do robô
é o mesmo para as três ramificações. C. Definindo os Componentes do Robô Móvel em Camadas
Um dos métodos aplicados no desenvolvimento de robôs
móveis é o de distribuição em camadas. Este método consiste Já com o escopo inicial do robô definido, parte-se para a
na organização do robô em camadas, que são: a camada estruturação em camadas. A primeira camada a ser definida é
mecânica, que engloba os atuadores e a estrutura do robô, a a mecânica, onde estão localizados os atuadores de
camada eletrônica, onde está incluído todo o circuito, locomoção e a estrutura.
sensoriamento e comunicação do robô, a camada de A estrutura escolhida para o Robô Móvel AlfaUno foi uma
computação, esta responsável pelo controle autônomo ou pequena chapa de acrilico nas medidas de 10cm x 10cm x
guiado do robô, através de sua programação e por último a 0.5cm. Devido as pequenas dimensões, a estrutura é bem
camada de integração, onde as três camadas são unificadas rigida e segura para agregar todos os componentes do robô. A
[1]-[3]. estrutura foi escolhida pelo fato de ser simples e compacta, o
Este trabalho apresenta um método para o desenvolvimento que facilita sua locomoção no ambiente urbano.
de um robô móvel terrestre com tração diferencial, e o estudo Os atuadores escolhidos para a locomoção do AlfaUno
aplicado desse método produziu um pequeno robô foram dois Servos Motores de rotação. Há dois tipos de
denomidado de AlfaUno. servos: os de posição, com giro de 180º, e o de rotação, que
possui o giro contínuo. O Servo de Posição é utilizado em
II. PROJETANDO UM ROBÔ MÓVEL
braços robóticos para as articulações e movimentos gerais, na
robótica móvel terrestre para o controle de pernas mecânicas
A. Iniciando o Projeto
e para o controle de cameras. O Servo de Rotação é
prioritariamente escolhido para a locomoção por rodas,
porém deve-se atentar para o torque do servo, pois se o robô
ultrapassar o peso limite suportado em relação ao torque do partir de 13cm até 3mts, ou dependendo da reflexão do objeto
servo, ele poderá ser danificado implicando na sua chegar a 6mts [3], Fig. 3; (ii) um sensor infravermelho que
substituição. A Fig. 1 mostra a estrutura com os servos presos utiliza o GP1U783R IR Detecting Unit For Remot Control da
a ela e a Fig. 2 apresenta a estrutura já com as rodas Sharp, que detecta um objeto à até 20cm do seu alvo pela
integradas. As rodas de locomoção utilizadas são de reflexão de luz infravermelha. (iii) três sensores
aeromodelo e a terceira roda é somente para estabilizar o infravermelhos baseados no phototransistor TIL78 e no
sistema, por tanto não possui tração, possuindo somente a emissor infravermelho TIL32 mostrados na Fig. 4, estes
função de arraste. sensores são para a função de seguidor de linha do robô.
A Fig. 5 apresenta o esquema do sensor e a Fig. 6 ilustra o
funcionamento do sensor infravermelho.
Fig. 9. Fluxograma do Algoritmo de Controle. Fig. 12. Rotina do Bootloader Colt18 [7].
O processo de estruturação em camadas apresentou 100% O método apresentado cumpriu sua proposta quanto ao
de eficássia quanto a sua proposta de produção. Ao fim de desenvolvimento de um robô móvel diferencial didático,
todo o projeto, o robô móvel tornou-se concreto e demonstrando sua aplicabilidade no ensino da robótica
amplamente funcional para a utilização em uma plataforma móvel.
didática. O desenvolvimento deste projeto visou reunir o máximo de
Um dos aspectos de relevânica a sua aplicação, é o informações possíveis para que o estudante de robótica móvel
incentivo a pesquisa e o estudo de cada componente do fosse capaz de iniciar um pequeno projeto de robô de forma
sistema, forçando o desenvolvedor do projeto buscar uma simples e focada através de um método didático e prático.
solução viável a sua realidade local. Não espera-se que este método seja aplicado como um guia
As maiores dificuldades para o desenvolvimento da ou manual definitivo para estudos na robótica móvel, mas
robótica móvel ainda são o custo elevado de componentes sim com um passo inicial no desenvolvimento de qualquer
específicos e de precisão, encontrar uma fonte energética que projeto robótico.
forneça energia suficiente para o funcionamento estável do Em futuro breve, pretende-se aplicar este método de
sistema robótico como um todo, e que essa fonte seja leve o desenvolvimento no ensino da robótica móvel, e com o apoio
bastante para ser embarcada no sistema móvel. do governo local, levar a alunos da rede pública de ensino o
As baterías mais adequadas para o sistema são as fabricadas acesso a essa informação, pois todo o projeto foi viabilizado
em Íon de Lithium – Li-ion, elas são leves e a relação com um baixo custo ao desenvolvedor.
CARGA X TEMPO é excelente, além de poderem ser
recarregadas sem a preocupação de que ocorra o efeito AGRADECIMENTOS
memória, que ocorre em baterías de Nickel Metal Hidreto –
Ni-MH e Nickel Cadmium – Ni-Cad. O sitema de A Deus por ser minha fonte de vida e por ter me concedido
alimentação dos atuadores e dos circuitos devem ser a vitória de estar concluindo mais essa etapa. Aos meus pais
independentes, pois os atuadores podem gerar sobrecarga no por todo o apoio e investimento durante minha jornada
sistema eletrônico, causando o mal funcionamento do acadêmica e por terem acreditado na minha competência.
mesmo. Ao meu orientador Prof. Dr. Elionai de Almeida Sobrinho
Todos os componentes utilizados no robô móvel AlfaUno por suas colaborações originais para o enriquecimento deste
Fig. 14, estão disponíveis no mercado nacional, tanto no trabalho e por ter acreditado neste projeto.
comércio local quanto no comércio eletrônico por meio da Ao meu co-orientador Otávio Chase, GERSIC/UFPA por
internet e seus valores são acessíveis aos estudantes e todo apoio na elaboração deste trabalho e pelo incentivo ao
profissionais atuantes na robótica móvel. desenvolvimento da robótica móvel paraense.
REFERÊNCIAS
[1] Pieri, E. R. “Curso de Robótica Móvel”, Editora UFSC, Brasil, 2002.
[2] O. A. Chase, J. R. Brito-de-Souza, J. F. Almeida. “Robô de Inspeção para
Aquisição de Dados Ambientais na Região Amazônica com o uso da
Norma IEEE1451”. Brasília-DF, SBAI 2009.
[3] K. L. Machado, D. R. Ribeiro, L. A. Pereira, O. A. Chase, M. K. Sampaio,
J. F. Almeida. “Rede Neural Artificial Embarcada em Robótica Móvel”.
Rio Grande-RS, 3MCSUL 2009.
[4] D. F. Wolf, E. V. Simões, F. S. Osório, O. T. Junior. “Robótica Móvel
Inteligente: Da Simulação às Aplicações no Mundo Real”. Bento
Gonçalves-RS, CSBC 2009.
[5] R. Bianchi. “Introdução a Robótica Móvel”. Aula ministrada ao Mestrado
em Inteligência Artificial Aplicadas a Automação, Centro Universitário da
FEI, Brasil, 2007. Disponível em: www.fei.edu.br/~rbianchi/robotica.
[6] ROGERCOM. (2008). “Controle Remoto e Aquisição de Dados Via
XBee/ZigBee (IEEE 802.15.4)”. Acesso em: Agosto de 2009, Brasil.
[7] M. H. Kumagai, O. A. Chase, “Sistema de Aquisição de Dados com o
Microcontrolador PIC18F252”.Belém-PA, UFPA/NEORADIX 2009.