Universidad

Privada de
Tacna
Escuela Profesional de
Ingeniería de Electrónica
Objetivos
Objetivo General

 Diseñar un sistema de control de velocidad de un motor DC.

Objetivos Específicos

 Determinar las especificaciones requeridas para una planta devanadora, utilizada

para enrollar cable o alambre.
 Medir la velocidad a la que gira el eje de un motor DC mediante un opto-acoplador
que es el fundamento de un tacómetro digital.
 Obtener un muestreo de datos mediante un protocolo de comunicación hacia
MATLAB.
 Utilizar el comando IDENT para identificar el tipo de sistema y sus diversas
aplicaciones.
Introducción
Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un sistema
o proceso. En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del sistema
a controlar, llamado planta, y se diseña un sistema para que, a partir de estas entradas,
modifique ciertos parámetros en el sistema planta, con lo que las señales anteriores
volverán a su estado normal ante cualquier variación.
JUSTIFICACIÓN
Para lograr una alta prestación de los accionamientos llevados a cabo por un motor que
forma parte de un sistema de control, es necesario estudiar las características dinámicas
de estos y desarrollar estrategias de control acorde con las mismas.
Es por esta razón que la presente actividad pretende tener un acercamiento al control en
una planta real, donde se diseñará un control de velocidad del motor DC y se lo manejará
de manera adecuada a la aplicación elegida.
Desarrollo matemático control de motor dc
El motor y el eje se superan que son rígidos . considerar los siguientes valores para
los parámetros físicos

Momento de inicial del rotor J=0.01kg*𝑚2

Fricción del sistema mecánico b =0.1Nms
Constante de la función de la fuerza K=0.01Nm/A
electro motriz
Resistencia eléctrica R=1w
Inductancia L=0.5H
El Torque Del Motor, T, esta relacionada con la corriente , i, por el factor constante K:
T=K-i
La fuerza electromotriz(fem),𝑉𝑏 esta relaciónada con la velocidad angular por
𝑑𝜃
𝑉𝑏 = 𝐾𝜔 = 𝐾 ∗
𝑑𝑡

Se puede escribir las siguientes ecuaciones basadas en la ley de Newton combinadas

con el de Kirchhoff
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽 2
+𝑏 =𝐾𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑑𝜃
𝐿 + 𝑅𝑖 = 𝑉 − 𝐾
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Haciendo la trasformada de la Laplase de las ecuaciones :

𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠) + 𝑏𝑠𝜃(𝑠) = 𝐾𝐼(𝑠),

𝐿𝑠𝐼(𝑠) + 𝑅𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝐾𝑠𝜃(𝑠),
Combinando la ecuación
𝑉(𝑠) − 𝐾𝑠𝜃(𝑠)
𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠) + 𝑏𝑠𝜃(𝑠) = 𝐾
𝑅 + 𝐿𝑠
La función transferencia para una entrada del voltaje ,V(s), y un Angulo de salida , será:
𝜃(𝑠) 𝐾
𝐺𝑎 (𝑠) = =
𝑉(𝑠) 𝑠[(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐽𝑠 + 𝑏) + 𝐾 2 ]
Diseño en el programa Matlab simulink

Concluciones

Recomencadsiones
Bibliografía
 https://www.youtube.com/watch?v=r6eHzi5DvDI
 https://www.google.com.pe/search?biw=1366&bih=662&tbm=isch&sa=1&ei=
LUIwW6fgB4-
hzwK02ZuADg&q=control+de+motor+diagrama+de+bloque&oq=control+de+
motor+&gs_l=img.1.1.35i39k1l2j0l8.101216.107646.0.112214.9.9.0.0.0.0.502.18
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Anexos