Apostila Parte II 2017 1

E N G 0 7 0 4 4 – C o nt ro l e d e
P ro c e s s o s I n d u st r i a i s –
Te ste 2
Material para Segundo Teste
Data: 03/05/2017
Jorge O. Trierweiler
DEQUI – Departamento de Engenharia

UFRGS – Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Porto Alegre – Rio Grande do Sul – Brasil
http://www.enq.ufrgs.br/gimscop
2 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler ENG07044 – Controle de Processos Industriais – Teste 2
1 Linearização de Sistemas de Equações Diferenciais Ordinárias 3

1.1 Procedimento de Linearização usando Série de Taylor 3
1.2 Exemplo – Reação de Van de Vusse 9
1.3 Função de Transferência de 𝚫𝒇𝒔 para 𝚫𝒄𝑩(𝒔) 12
2 Resposta no Domínio da Frequência 15
2.1 Interpretação do Conceito de Ganho Estático 15
2.2 Resposta no Domínio da Frequência 17
3 Funções de Transferências de Segunda-Ordem 22
3.1 Gênese 22
3.2 Caracterização da Resposta Degrau de uma F.T. de 2ºordem 24
3.3 Overshoot 27
3.4 Tempo de Subida 29
3.5 Tempo de Assentamento 29
3.6 Período 29
4 Comportamento dinâmico baseado em Polos e Zeros 31
4.1 Efeito da Localização dos Polos 31
4.2 Efeito dos Zeros 32
5 Mais alguns exemplos 36
5.1 Biorreator Simples 36
5.2 Inversão do Sinal do Ganho 37
5.3 Biorreator com Zymomonas mobilis para produção de Etanol 38
6 Lista de Exercícios 43
6.1 Características dinâmicas baseadas na localização dos pólos e zeros ( 11P ) 43
6.2 Resposta Dinâmica de Sistemas (5P) 46
6.3 Características dinâmicas baseadas na localização dos polos e zeros ( 11P ) 47
6.4 Linearização e função de transferência ( 16 P) 48
6.5 Linearização e função de transferência (13 P) 49
6.8 Resposta no domínio da frequência (6P) 55
6.9 Sistemas de segunda ordem (18P) 56
6.10 Sistemas de segunda ordem (12P + 8 Bônus) 57
Objetivos a serem alcançados:
a) Generalizar o processo de linearização

b) Resposta no domínio da frequência
c) Funções de 2º ordem e suas respostas
d) Efeito do zero na resposta de sistemas
e) Determinação da resposta em função da localização de polos e zeros
ENG 07044 Controle de Processos Industriais Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 3
1 Linearização de Sistemas de Equações Diferenciais

Ordinárias
Recordando:
Como é que fica quando temos um sistema de equações diferenciais?
1.1 Procedimento de Linearização usando Série de Taylor

 dV
  F1  F2  K V x  V ,T T ,
dt 
 f1  x ,u 
 dT 1  Q

um  F1 ,F2 ,Q T , 
   F1 T1  T   F2 T2  T   
 dt V   c ud  T1 ,T2  T
  
 f 2  x ,u 
  F0 
 2V 0   1 0

 f  
 0    2
 x 
 0 F  1
x0 ,u0  0  0 
 V0    
 f1 f1 f1 

 
 f   F1 F2 Q x ,u   1 1 0 
  10  T0 
 T T20  T0  1 
x0 , u 0 x0 , u 0
 
0 0

 um  x0 ,u0  2
f f 2 f 2 
  V0 V0 cV0 
 F1 x0 , u 0
F2 x0 , u 0
Q x0 ,u0 

 f1 f1 
   0 0 
 f   T1 T2 x0 , u 0 
F F20 
    10
x0 , u 0
 
 ud  x0 ,u0  2
f f 2
  V0 V0 
 T1 x0 , u 0
T2 x0 ,u0 

um
x  ud
 1    F  
d V   2 0  V   1 1 0  1  0 0  T
 1
   
    10 0T  T  T  T  1    
F2   10
F F20   

20 0

dt  T   0   T   V0 cV0   Q   V0 V0  T2 
1
V0
     
Bu Bd
A
 dV  1
  V  F1  F2
 dt 2
 dT  1 T  T  T  T  1 F F
  T  10 0 F1  20 0 F2  Q  10 T1  20 T2
 dt
  V0 V0 cV0 V0 V0
 dT 1
L
T  T  T  T 
 T  10 0 F1  20 0 F2 
1 F F 
Q  10 T1  20 T2 
 dt  V0 V0 cV0 V0 V0 
sT s   T s  
1

T10  T0  F s   T20  T0  F s   1
Q s   10 T1 s   20 T2 s 
F F
cV0
1 2
V0 V0 V0 V0
T10  T0  
T10  T0  T10  T0 
T s 
 G1 s  
V0 V0 F0 K1
  
F1 s  s
1 s  1 s  1 s  1

T20  T0  
T20  T0  T20  T0 
T s 
 G2 s  
V0 V0 F0 K2
  
F2 s  s
1 s  1 s  1 s  1

1 1 1

T s  cV0 cV0 cF0
 G3 s  
K
   3
Q s  s
1 s  1 s  1 s  1

1.2 Exemplo – Reação de Van de Vusse

http://multimidia.ufrgs.br/conteudo/controle_processos/Videos/2_1_Van_de_Vusse.mp4
1.2.1 Análise de Sensibilidade – Soluções Estacionárias

1.2.2 Modelo Matemático
dc A

 f  c Ain c A  k1c A  k3c A 2
dt 

F1
 f  c B  k1c A k 2 c B 
dc B
dt 
F2
1.2.3 Linearização
dc A  F1   F   F   F 
   c A   1  c B   1  f   1  c Ain
dt  c A  ss  c B  ss  f  ss  c Ain  ss
dc A
  f  k1  2k3c A ss c A  0cB  c Ain  c A ss f   f ss c Ain
dt
 f  cB k1c A k2 cB 
dcB
dt  
F2
dcB  F2   F   F   F 
   c A   2  cB   2  f   2  c Ain
dt  c A  ss  cB  ss  f  ss  c Ain  ss
dcB
 k1 ss c A   f  k2 ss cB   cB ss f  0ss c Ain
dt
1.3 Função de Transferência de 𝚫𝒇(𝒔) para 𝚫𝒄𝑩 (𝒔)
dc A
  f  k1  2k3c A ss c A  0cB  c Ain  c A ss f   f ss c Ain
dt
dcB
 k1 ss c A   f  k2 ss cB   cB ss f  0ss c Ain
dt
2 Resposta no Domínio da Frequência

http://multimidia.ufrgs.br/conteudo/controle_processos/Videos/2_2_Ganho&RespostaDomínioFrequência.mp4
2.1 Interpretação do Conceito de Ganho Estático

2.2 Resposta no Domínio da Frequência

3 Funções de Transferências de Segunda -Ordem

http://multimidia.ufrgs.br/conteudo/controle_processos/Videos/2_3_FTdeSegundaOrgem.mp4
3.1 Gênese
3.2 Caracterização da Resposta Degrau de uma F.T. de 2ºordem

3.3 Overshoot
G(s) =
Polos:
Tempo do Pico Overshoot Tempo de. Tempo de Subida

Assentamento
3.4 Tempo de Subida
3.5 Tempo de Assentamento
3.6 Período
4 Comportamento dinâmico baseado em Polos e Zeros

http://multimidia.ufrgs.br/conteudo/controle_processos/Videos/2_4_ZerosRespostaInversa.mp4
4.1 Efeito da Localização dos Polos

4.2 Efeito dos Zeros

Como surgem os Zeros?

Comportamento dinâmico decorrente da localização dos zeros:

http://www.cheric.org/education/control/PZEffect/PZeffect.html
5 Mais alguns exemplos

5.1 Biorreator Simples
Veja lista de exercícios:

5.2 Inversão do Sinal do Ganho

5.3 Biorreator com Zymomonas mobilis para produção de Etanol

6 Lista de Exercícios
6.1 Características dinâmicas baseadas na localização
dos pólos e zeros ( 11P )
 Tirado do Teste 1997/2
6.1.1 Determine a reposta no domínio do tempo (i.e., y(t) para uma perturbação
degrau unitária) apresentada pela função de transferência
𝐾 (𝛽. 𝑠 + 1)
𝐺 (𝑠 ) =
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)
quando perturbada por um degrau unitário. 1 e 2 são constantes reais,

positivas e distintas. ( 4P)
6.1.2 Qual é o papel desempenhado pelos polos na resposta produzida por uma
função de transferência? (2P)
6.1.3 Qual é o papel desempenhado pelos zeros na resposta produzida por uma
função de transferência? (2P)
6.1.4 Por que os polos são chamados de polos e os zeros de zeros? (1P)
6.1.5 Esquematize graficamente a resposta no domínio do tempo ( isto é, y(t)  t)

apresentada por G(s) a uma perturbação U(s)=5/s para os seguintes casos:
A)  = 21 , 1 > 2 > 0 e 1 e 2 são reais (1P)
B) 1 >  > 2 > 0 e 1 e 2 são reais (1P)
C)  < 0, 1>2>0 e 1 e 2 são reais. (1P)
D)  = 0, 1 e 2 são complexos conjugados com parte real positiva (1P)
6.2 Resposta Dinâmica de Sistemas (5P)
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
Pressão [bar]
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0 20 40 60 80 100 120 140
Tempo [segundos]
Tirado do Teste 2000/2
6.2.1 O medidor de pressão diferencial de uma linha apresentou o

comportamento dinâmico ilustrado na figura ao lado quando a posição da
válvula x mudou bruscamente o seu valor de 50% para 80%. Baseado nessa
resposta determine uma expressão para a função de transferência que seja
capaz de representar esse comportamento dinâmico. Lembre-se que
   
Overshoot  exp  (4P).
 1 2 
 
6.2.2 Quais são as unidades que os parâmetros da função de transferência do

item anterior possuem? (1P)
6.3 Características dinâmicas baseadas na localização

dos polos e zeros ( 11P )
Asdrubella quando estava resolvendo o problema do reator enzimático se deparou
com a seguinte dúvida, a qual surgiu quando ela estava obtendo a transformada
inversa de uma F.T. de 1ºordem perturbada por um degrau unitário, ou seja,
Y s  
K 1
. Ela utilizou duas fatorações distintas:
s  1 s
1 2 1 2
A) Y s    ou B) Y s   
s  1 s s  1 /   s
através das quais obteve as seguintes inversas:
A) y t   K 1  exp  t /   e B) yt  K 1   exp t /   .
Baseado nesses resultados pergunta-se:
6.3.1 Qual desses resultados não faz sentido? Qual deles você já descartaria de
cara? Justifique a sua resposta. (1P)
6.3.2 O motivo pelo qual um dos resultados está errado se deve a:

(A) Uma das fatorações não pode ser utilizada, (B) Ela não soube inverter
corretamente um dos fatores, (C) faltou um termo quadrático na fatoração,
(D) O sistema é instável faz com que duas soluções sejam possíveis. (E)
Nenhuma das respostas anteriores.
Qual dessas explicações é a correta? Justifique a sua resposta. (3P)
6.3.3 Esquematize graficamente a resposta no domínio do tempo ( isto é, y(t)  t)

Y  s K  s  1
apresentada por G s  
U  s  1  1 2 s  1
 s
a uma perturbação U(s)=5/s para os seguintes casos:
A)  = 21 , 1 > 2 > 0 e 1 e 2 são reais (1P)

B) 1 >  > 2 > 0 e 1 e 2 são reais (1P)
C)  < 0, 1>2>0 e 1 e 2 são reais. (1P)
D)  = 0, 1 e 2 são complexos conjugados com parte real positiva (1P)
6.3.4 Determine a resposta no domínio da frequência apresentada pela F.T. do

item 2.3. (3P)
6.4 Linearização e função de transferência ( 16 P)

Dada a uma coincidência incrível, o sistema com o qual Asdrúbal estava
trabalhando em sua bolsa de iniciação científica era exatamente o mesmo que o
seu professor de controle havia posto num teste anterior. Asdrúbal não teve
dúvida, iria aproveitar a oportunidade para testar algumas das suas idéias.
  max S f = Fin / VR
   f   X
dX
  k  S  k S 2 Fin , Sin
dt 
com 
m 1
CI
 f Sin  S   
dS X  f  Fin X, S
dt Y  VR
onde: VR
X : concentração de biomassa
(concentração de microorganismos)
S : concentração do substrato (alimento dos
bichinhos) Esquema do biorreator
Sin :concentração do substrato na alimentação
f : taxa de diluição , VR : volume do reator, Fin :
vazão da alimentação
Y : relação entre as cinéticas
 : taxa de crescimento específico [h-1]
Ao contrário do teste de controle anterior, Asdrúbal resolveu utilizar a concentração de entrada de
substrato, Sin, como variável manipulada e a taxa de diluíção f = Fin/VR (inverso do tempo de
residência) foi considerado como principal distúrbio. O biorreator de Asdrúbal dispunha apenas de
medição on-line da concentração de substrato, S, sendo dessa forma, considerada como variável
controlada do sistema.
6.4.1 Linearize o sistema de equações diferenciais que descrevem o biorreator em

função das variáveis de estado X e S, da variável manipulada S in e do
distúrbio externo f. O volume VR do reator e Y podem ser considerados
constantes. Sugestão: Use a variável d para representar a derivada de 
em relação à S, ou seja, d  

d  maz k m  k1 S 2 
.(2,5 P)
dS  
k m  S  k1 S 2
2
6.4.2 A partir da linearização feita no item 1.1 pode-se, para cada ponto
estacionário, desenvolver a função de transferência de Sin para S. Determine
essa função de transferência para o caso em que concentração de biomassa
no estacionário seja diferente de zero, isto é, X 0  0. Observe que essa função
de transferência pode ser representada por:
Determine as expressões analíticas para os parâmetros K,  e
S ( s ) s  dessa função de transferência. (3,5 P)
 G s   2 2
Sin ( s )  s  2s  1
6.4.3 As condições operacionais do biorreator de Asdrúbal eram: Y=0,4 ,

max=0,53 h-1, km=0,12g/litro,
k1= 0,4545 litro/g, Sin = 3,0 g/litro e f=0.2 h-1. Usando esse conjunto de
valores determine os valores numéricos para os parâmetros da função de
transferência obtida no item 1.2. (2P)
6.4.4 Para o caso de Sin = 4,0 g/litro Asdrúbal obteve as seguintes funções de
transferências para esse sistema:
G1 s   G2 s  
0.2s 0.2s
e
s  0.185s  0.003
2
s  6.515s  1.263
2
Esquematize a resposta produzida por uma perturbação degrau em G1(s) e

G2(s). (2P)
6.4.5 Experimentalmente, Asdrúbal operou seu biorreator em condições tais que a

função de transferência G2(s) descrevia adequadamente a dinâmica do
sistema. Toda a vez que Asdrúbal fazia uma mudança brusca no valor de Sin
(p.ex., instantaneamente passava Sin de 3 para 4 g/litro) o sistema após um
certo tempo voltava ao valor inicial de S. Explique fisicamente, baseado no
modelo matemático do sistema, por que isso acontecia. (2P)
6.4.6 Tentando resolver o problema descrito no item 1.5, Asdrúbal resolveu

substituir a mudança brusca de sinal por uma rampa com Sin/tempo=0,5
[g/litro/hora]. Determine e esquematize S(t) para o caso em que o sistema
não fosse limitado por uma concentração máxima de Sin No caso em que Sin
é limitado em 6 g/litro e partindo-se da concentração inicial de Sin de
4g/litro como ficaria a resposta S(t). Obs: Para resolver essa questão assuma
que a função de transferência G2 s   2 0.2s seja válida para todo o
s  6.515s  1.263
intervalo de variação de Sin. (4 P)
6.5 Linearização e função de transferência (13 P)
Considere um biorreator do tipo CSTR com volume constante operando
isotermicamente, o qual é modelado matematicamente através do seguinte
conjunto de equações:
  max S f = Fin / VR
   f   X
dX
  k  S  k S 2 Fin , Sin
dt 
com 
m 1
CI
 f Sin  S   
dS X  f  Fin X, S
dt Y  VR
onde: VR
X : concentração de biomassa
(concentração de microorganismos)
S :concentração do substrato (alimento dos bichinhos)
Sin : concentração do substrato na alimentação Esquema do biorreator
f : taxa de diluição , VR : volume do reator,

Fin : vazão da alimentação , Y : relação entre as
cinéticas  : taxa de crescimento específico [h-1]
As variáveis manipulada e controlada são respectivamente f = Fin/VR (inverso do tempo de
residência ou taxa de diluição) e S (concentração de substrato). A concentração de entrada de
substrato, Sin , é o principal distúrbio.
6.5.1 Mostre detalhadamente como a série de Taylor, isto é,
f f 1    
2
f  x ,u  f  x0 ,u0    x  x0    u  u0    x  x0    u  u0   f  x ,u 

x x0 ,u0 u x0 ,u0 2 !  x u  
x0 ,u0
1    
n
 ...   x  x0    u  u0   f  x ,u 

n !  x u  
x0 ,u0
pode ser usada para linearizar um sistema de equações diferenciais escrita na

dx
seguinte forma genérica:  f  x ,u . (2,5 P)
dt
6.5.2 Aplique o resultado obtido no item 1.1 para linearizar as equações

diferenciais que descrevem o biorreator em função das variáveis de estado X
e S, da variável manipulada f e do distúrbio externo Sin. O volume VR do
reator e Y podem ser considerados constantes. Sugestão: Use a variável d 
para representar a derivada de  em relação à S, ou seja,
d  

d  maz k m  k1 S 2
.(2,5 P)

dS 
k m  S  k1 S 2
2

6.5.3 A partir da linearização feita no item 1.2 pode-se, para cada ponto
estacionário, derivar a função de transferência de f para S. Determine essa
função de transferência para o caso em que concentração de biomassa no
estacionário seja diferente de zero, isto é, X0  0. Observe que essa função de
transferência pode ser representada por:
S s  Determine as expressões analíticas para os parâmetros K e 
 G s  
K
f s   s  1 dessa função de transferência. (3P + 1 Bônus)
As Figuras 1.1 e 1.2 foram geradas para os seguintes conjuntos de valores: Y=0,4 ,
max=0,53 h-1, km=0,12g/litro, k1= 0,4545 litro/g e Sin = 4,0 g/litro. Figura 2.1 mostra
os pontos estacionários de S em função de f para os quais X0  0. O pólo do sistema
obtido para cada uma das duas possíveis soluções é mostrado na Figura 2.2. Baseado
nessas figuras pede-se:
6.5.4 Construa um gráfico do parâmetro K para cada uma das possíveis soluções
mostradas na Fig. 2.1. Qual dessas curvas geradas para K coincide com o
ganho estacionário do sistema? Justifique a sua resposta. (3P)
6.5.5 Para f=0,3 [h-1], escreva as duas possíveis funções de transferência S/f
que esse sistema pode apresentar. Esquematize num gráfico essas resposta
para o caso em que f passa repentinamente do valor 0,3 para 0,25. (2P + 1
Bônus)
Fig. 2.2: Localização dos pólos para as soluçõe

Fig. 2.1: Pontos estacionários de S em função de estacionárias mostradas na fig. 1.1. Os pólos
f representados através da curva ponto-
tracejada correspondem as soluções
estacionárias lidas na curva ponto-tracejada
mostrada na Fig.1.1.

Tirado do Teste 2009/2
Considere um biorreator do tipo CSTR com 𝑑𝑋
= (𝜇 − 𝐷𝑓 ). 𝑋
volume constante modelado pelo seguinte 𝑑𝑡
conjunto de equações apresentado ao lado, 𝑑𝑆 𝜇. 𝑋
= 𝐷𝑓 . (𝑆𝐼𝑁 − 𝑆) −
onde: 𝑑𝑡 𝑌
𝑋 é a concentração de biomassa, S subtstrato,
SIN conc. de alimentação de Substrato, Df é a 𝜇𝑀𝐴𝑋 . 𝑆
𝜇=
taxa de diluição, Y relação entre as cinéticas e 𝑘𝑚 + 𝑆 + 𝑘1 . 𝑆 2
𝜇 é a taxa de crescimento.
𝜕𝜇 𝜇𝑀𝐴𝑋 . (𝑘𝑚 − 𝑘1 . 𝑆 2 )
()=
𝜕𝑆 (𝑘𝑚 + 𝑆 + 𝑘1 . 𝑆 2 )2
As variáveis manipulada e controlada são respectivamente Df = Fin / VR (inverso do
tempo de residência) e S (concentração de Substrato). A concentração de entrada
de Substrato, SIN , é o principal distúrbio.
6.6.1 Complete a tabela abaixo com as letras apropriadas (i.e., a11, a12, etc.)
relativas ao modelo linearizado do sistema de equações. (8 P)
d X   a11 a12  X   b1   c1 

         D f    S IN
dt  S  a21 a22   S  b2  c2 
0 𝜇 𝜕𝜇 𝐷𝑓 − 𝜇
𝑌 𝑋. ( )
𝜕𝑆
𝜇 − 𝐷𝑓 −𝐷𝑓 𝑋 𝜕𝜇 (𝑆𝐼𝑁 − 𝑆)
−𝐷𝑓 − ( )
𝑌 𝜕𝑆
𝐷𝑓 −𝑋 𝜇 𝑋
−𝐷𝑓 −
𝑌
6.6.2 Qual dos parâmetros do modelo linearizado (i.e., a11, a12, etc.) é igual a zero
devido a substituição das condições estacionárias obtidas para o caso em
que a concentração de biomassa estacionária seja maio que zero ( 𝑋𝑆𝑆 > 0).
Justifique a sua reposta (questão 1.2). (2P)
6.6.3 Levando em conta o resultado do item 1.2, e utilizando as letras (i.e., a 11,
a12, etc.) para os demais elementos não nulos, mostre que a função de
transferência de Df para S pode ser representada por: (6P)
Determine as expressões analíticas para os
S s  K s  1 parâmetros K, , 1 e 2 dessa função de
 Gs  
D f s  1s  1 2 s  1 transferência em função de (a11, a22, etc.).
Escreva o resultado na seguinte tabela:
K= 1 =
β= 2 =
6.6.4 Baseado na figura 1, qual dos parâmetros da função de transferência do

item anterior pode ser determinado? Para este parâmetro, esquematize no
espaço ao lado da figura como este varia com relação a 𝐷𝑓 . Justifique a sua
resposta. (6P)
Esquematize aqui o gráfico:
Fig. 1: Conc.estacionária de S versus Df

Asdrúbal resolveu propor uma modificação no
esquema reacional de Van de Vusse. Ele 
k1
eliminou a reação em paralelo e inseriu uma A B  A  C k2
reação reversível entre os componentes A e 

k3
B, conforme o esquema reacional ao lado.
O objetivo é a produção de B. O componente
C é subproduto. Nessa questão iremos
dc A c
considerar que a reação é realizada em um  D f  c Ain  c A   k1 c A  k 2 B  k 3
reator isotérmico idealmente agitado descrito dt cA
pelas equações ao lado.
dc B c
 D f  c B k1 c A k 2 B  k 3c B
dt cA
As variáveis manipulada e controlada são respectivamente Df = Fin / VR (inverso do
tempo de residência) e cB (concentração do componente B). A concentração de
entrada do componente A, cAin , é o principal distúrbio.
Complete a tabela abaixo com as letras apropriadas (i.e., a11, a12, etc.) relativas ao
modelo linearizado do sistema de equações. (8 P)
d c A   a11 a12  c A   b1   c1 

         D f    c Ain
dt cB  a21 a22  cB  b2  c2 
Df
Utilizando as letras (i.e., a11, a12, etc.) mostre que a função de transferência de Df
para cB pode ser representada por: (8P)
Determine as expressões analíticas para os

cB s
G s  
K s  1  parâmetros K, , 1 e 2 dessa função de

D f s  
1s  1  2 s  1  transferência em função de (a11, a22, etc.).
Escreva o resultado na seguinte tabela:
K= 1 =
β= 2 =
6.7.1 Tomando como base a fig. 1 complete a tabela abaixo e esquematize a

resposta a um degrau unitário apresentado pelos pontos de operação
listados na tabela no espaço ao lado figura. Seja o mais detalhado possível
nesta representação. (6P)
Df [h-1] Zero Pólo 1 Pólo 2 K

5 24.85 −20.67 −8.52
10 0.00 −26.97 −12.39
15 −9.07 −32.33 −17.17

Esquematize aqui a resposta degrau dos trê

pontos de operação listados na tabela anter
Fig. 1: Concentração estacionária de cB em função de

Df
6.8 Resposta no domínio da frequência (6P)

Y ( s) K
A F.T.  2 2 foi perturbado com dois sinais senoidais. O
U ( s)  s  2 s  1
resultado destas perturbações está ilustrado nas figuras abaixo. Nestas figuras, os
sinais de entrada são as linhas tracejadas e os de saída, as cheias.
Sinal de entrada (linha tracejada) e saída (linha sólida) Sinal de entrada (linha tracejada) e saída (linha sólida)
3 12
2.5 10
8
2
6
1.5
4
1
u,y
u, y
2
0.5
0
0 -2
-0.5 -4
-1 -6
-1.5 -8
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
tempo (s) tempo (s)
6.8.1 Determina a expressão para a razão de amplitude e defasagem para esta

função de transferência. (2P)
6.8.2 Determine os valores de K,  e . (4 P)

6.9 Sistemas de segunda ordem (18P)

Considere a seguinte função de transferência de segunda ordem:
Δ𝑌(𝑠) 𝐾(𝑏 ⋅ 𝑎1 ⋅ 𝑠 + 1)
= 𝐺(𝑠) =
Δ𝑈(𝑠) 𝑎1 𝑎2 𝑠 2 + 2𝑎2 𝑠 + 1
onde 𝑎1 e 𝑎2 são reais e 𝑎1 > 0.
6.9.1 Diga se é possível o surgimento de resposta inversa. Em caso afirmativo

apresentar um critério para o seu aparecimento. Descreva como a
intensidade da resposta inversa varia em função do parâmetro que descreve
o seu surgimento. (3 P)
6.9.2 Diga se é possível o surgimento de instabilidade. Caso seja possível,

estabeleça um critério para o seu surgimento. (2P)
6.9.3 Diga se é possível o surgimento de overshoot sem o aparecimento de

oscilações. Em caso afirmativo apresente um critério para o seu
aparecimento. Diga como a intensidade do overshoot pode aumentar frente
uma variação que descreve o seu aparecimento. (3 P)
6.9.4 Diga se o sistema pode apresentar respostas oscilatórias quando

perturbado com um degrau unitário. Caso seja possível, estabeleça um
critério para o seu surgimento. (3 P)
6.9.5 Esquematize sucintamente o procedimento que você adotaria para

determinar a resposta no domínio da frequênica para F.T. G(s). Basta
esquematizar os diversos passos, não há necessidade de se fazer os cálculos
envolvidos no procedimento. (3P)
6.10 Sistemas de segunda ordem (12P + 8 Bônus)

Considere a seguinte função de transferência de segunda ordem:
Δ𝑌(𝑠) 𝐾(𝛽 ⋅ 𝑠 + 1)
= 𝐺 (𝑠) = 2 2
Δ𝑈(𝑠) 𝜏 𝑠 + 2ζτ𝑠 + 1
Associe os valores dos parâmetros listados na tabela com as letras das respostas a
uma perturbação degrau unitário realizada em t=1 mostradas nas figuras desta
questão.
Parâmetros: Letras Justificativa
Observação: Cada acerto vale 2 P sendo que para cada resposta errada será
descontado 1 P. Desta forma, na dúvida é melhor não chutar. Resposta sem
justificativa serão desconsideradas. Escreva apenas o que for mais importante na
sua decisão. Basta escrever as palavras chave.

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E N G 0 7 0 4 4 – C o nt ro l e d e

DEQUI – Departamento de Engenharia

1 Linearização de Sistemas de Equações Diferenciais Ordinárias 3

Objetivos a serem alcançados:

a) Generalizar o processo de linearização

1 Linearização de Sistemas de Equações Diferenciais

Como é que fica quando temos um sistema de equações diferenciais?

1.1 Procedimento de Linearização usando Série de Taylor

 f1 f1 f1 

1.2 Exemplo – Reação de Van de Vusse

1.2.1 Análise de Sensibilidade – Soluções Estacionárias

1.2.2 Modelo Matemático

1.3 Função de Transferência de 𝚫𝒇(𝒔) para 𝚫𝒄𝑩 (𝒔)

2 Resposta no Domínio da Frequência

2.1 Interpretação do Conceito de Ganho Estático

2.2 Resposta no Domínio da Frequência

3 Funções de Transferências de Segunda -Ordem

3.2 Caracterização da Resposta Degrau de uma F.T. de 2ºordem

Tempo do Pico Overshoot Tempo de. Tempo de Subida

3.4 Tempo de Subida

3.5 Tempo de Assentamento

4 Comportamento dinâmico baseado em Polos e Zeros

4.1 Efeito da Localização dos Polos

4.2 Efeito dos Zeros

Como surgem os Zeros?

Comportamento dinâmico decorrente da localização dos zeros:

5 Mais alguns exemplos

Veja lista de exercícios:

5.2 Inversão do Sinal do Ganho

5.3 Biorreator com Zymomonas mobilis para produção de Etanol

quando perturbada por um degrau unitário. 1 e 2 são constantes reais,

6.1.5 Esquematize graficamente a resposta no domínio do tempo ( isto é, y(t)  t)

6.2 Resposta Dinâmica de Sistemas (5P)

Tirado do Teste 2000/2

6.2.1 O medidor de pressão diferencial de uma linha apresentou o

6.2.2 Quais são as unidades que os parâmetros da função de transferência do

6.3 Características dinâmicas baseadas na localização

A) y t   K 1  exp  t /   e B) yt  K 1   exp t /   .

Baseado nesses resultados pergunta-se:

6.3.2 O motivo pelo qual um dos resultados está errado se deve a:

6.3.3 Esquematize graficamente a resposta no domínio do tempo ( isto é, y(t)  t)

a uma perturbação U(s)=5/s para os seguintes casos:

A)  = 21 , 1 > 2 > 0 e 1 e 2 são reais (1P)

6.3.4 Determine a resposta no domínio da frequência apresentada pela F.T. do

6.4 Linearização e função de transferência ( 16 P)

6.4.1 Linearize o sistema de equações diferenciais que descrevem o biorreator em

6.4.3 As condições operacionais do biorreator de Asdrúbal eram: Y=0,4 ,

Esquematize a resposta produzida por uma perturbação degrau em G1(s) e

6.4.5 Experimentalmente, Asdrúbal operou seu biorreator em condições tais que a

6.4.6 Tentando resolver o problema descrito no item 1.5, Asdrúbal resolveu

f : taxa de diluição , VR : volume do reator,

6.5.1 Mostre detalhadamente como a série de Taylor, isto é,

f  x ,u  f  x0 ,u0    x  x0    u  u0    x  x0    u  u0   f  x ,u 

 ...   x  x0    u  u0   f  x ,u 

pode ser usada para linearizar um sistema de equações diferenciais escrita na

6.5.2 Aplique o resultado obtido no item 1.1 para linearizar as equações

Fig. 2.2: Localização dos pólos para as soluçõe

6.6 Linearização e função de transferência ( 22 P)

d X   a11 a12  X   b1   c1 

6.6.4 Baseado na figura 1, qual dos parâmetros da função de transferência do

Fig. 1: Conc.estacionária de S versus Df

6.7 Linearização e função de transferência ( 22 P)

reação reversível entre os componentes A e 

d c A   a11 a12  c A   b1   c1 