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r r r r r r
0101) Repaso de Vectores • En el caso indicado con (*), se cumple que a + b = 0 ⇒ b = −a , y se dice que b es
r
el inverso aditivo de a .
r r
1) Repaso de Operaciones Vectoriales • En el caso indicado con (**), se cumple que b = a .
• Usar la suma vectorial, usando la regla del triángulo y la del paralelogramo. Suma de vectores.
• Calcular la magnitud y dirección de la suma usando teorema del seno y del coseno
• Usar el producto de un vector por un escalar. Dividir un vector por un escalar La suma de vectores se puede hacer mediante dos métodos: la regla del triángulo (ilustrada en la
diferente de cero figura 3) y la regla del paralelógramo (ilustrada en la figura 4)
• Usar la resta de vectores mediante la regla del
triángulo y la del paralelogramo
Regla del Triángulo
Notación Vectorial r
El vector cero o nulo ( 0 ) es aquel vector cuya magnitud
(a)
r
es cero ( 0 = 0 ). Por convención, tiene cualquier dirección
y sentido

Se considera que dos vectores son iguales cuando tienen (b)

igual magnitud, igual dirección e igual sentido. La igualdad
es independiente del punto de aplicación (ver figura 1)
Figura 1) Vectores iguales
Multiplicación de un vector por un escalar
r r
Sea un vector a y un escalar λ. Se
define la multiplicación de un vector
a
Sentidos Magnitud
por un escalar como la operación r r r
b Opuesto b > a
r r λ < −1
b = λ ⋅a r r r
b Opuesto b = a
En la figura 2, se muestra el efecto (*) λ = −1 (c)
de esta operación para diferentes r r r
valores de λ. Al respecto, caben las b Opuesto b < a
−1 < λ < 0
siguientes observaciones:
r r r
• b = λa = λ ⋅ a r b =0
λ =0 0 Cualquiera
• En todos los casos, los r r
r r b r
vectores a y b tienen 0 < λ <1 Iguales b < a
la misma dirección, por r r r
lo que se dice que son b Iguales b = a
(**) λ = 1 Figura 3) Suma de vectores usando la regla del triángulo
r
paralelos. En el caso r r r (a) Dibuje el vector a
particular de que λ < 0, b Iguales b > a r r
tienen sentidos λ >1 (b) Dibuje el vector b a partir del punto final del vector a
s r
opuestos, en cuyo caso (c) Dibuje el vector a + b , que es aquel cuyo punto inicial
r es el punto
Figura 2) Multiplicación de vector por escalar. r
se denominan inicial de a y cuyo punto final es el punto final de b
antiparalelos.
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La suma de vectores cumple con las r
(a)
propiedades de:
r
a r
a
Regla del Paralelógramo • Conmutatividad:
(figura 5a)
a+b = b+a b r
b r r r
a+b
r b
• Asociatividad: a
( )
a+b +c =a+ b+c ( ) (figura r
a
r r
b +c
(a) (b) 5b) (b)
r r r r
• Distributividad con respecto a la b a +b +c
multiplicación por escalar: r r r
c a +b
( )
λ a + b = λ a + λ b (figura 5c)

Resta de vectores. r
(c) a
r
La resta de vectores se define a partir de la b
r r
suma. La resta entre los vectores a y b r r
(c) (d) r a +b
equivale a la suma de a y el inverso
r
aditivo de b , o sea:
r
λ⋅ a λ⋅b
r
(r r )
λ⋅ a+b

a−b =a+ −b( ) Figura 5) Propiedades de la suma de vectores. (a)

Conmutatividad; (b) Asociatividad; (c) Distributividad
En las figuras 6a y 6b se ilustra la resta de Resta de Vectores
vectores a través de las reglas del triángulo y
el paralelógramo, respectivamente.
(e) (a)
En las figura 7a, 7b y 7c se resumen las ideas
de suma y resta de vectores.

(b)
Figura 4) Suma de vectores usando la regla del paralelógramo
r
(a) Dibuje el vector a
r r
(b) Dibuje el vector b a partir del punto inicial del vector a , al que denominaremos O.
r r
(c) Trace la línea paralela al vector a que pase por el punto final del vector b .
r r
(d) Trace la línea paralela al vector b que pase por el punto final del vector a . La
intersección entre lasrrectas paralelas es el punto P.
s
(e) Dibuje el vector a + b , que es aquel cuyo punto inicial es O y cuyo punto final es P.

Figura 6) Resta de vectores. (a) Según la regla del

triángulo; (b) Según la regla del paralelógramo.
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r r
Análisis de la magnitud de a + b

Resta de Vectores r r
En la figura 9a se muestra la suma a + b según (a)
la regla del triángulo. Aplicando el teorema del
(a) coseno, se puede obtener el módulo de la suma
r r r r
a + b en función del ángulo θ, a y b .
(b)
r r 2 r 2 r 2 r r
a+b = a + b − 2 ⋅ a ⋅ b ⋅ cos (θ )
A continuación vamos a analizar este resultado
para tres casos particulares. (c)
(b) (c)
• θ = 180º (Figura 9b)

En este caso, cos(θ) = -1, por lo que la ecuación

para la magnitud de la suma se ve reducida a:
(d)
r r r r r r
s r s r r
Figura 7) (a) a + b ; (b) a − b . Inicio en el punto final de b , y final en el
r r s r
a+b
2 r
= a
2
+ b
2 r
+2⋅ a ⋅ b = a + b ( )
2

punto final de a ; (c) b - a Inicio en el punto final de a , y final en el punto

r r r
Figura 9) Análisis de la magnitud de a + b . (a) Caso
final de b .
(a) Sacando raíz cuadrada, se obtiene que general (b) θ = 180º; (c) θ = 90º;(d) θ = 0º.
r r r r
r r a + b = a + b . Este caso corresponde a la
a b
Vectores perpendiculares máxima magnitud posible de la suma de dos vectores, y es coherente con la figura 20b.
θ
r r r
-b a+b
En la figura 8 se ilustra la relaciónrentre el • θ = 90º (Figura 9c)
r r r
ángulo de dos vectores a y b y las a −b
r r En este caso, cos(θ) = 0, por lo que la ecuación para la magnitud de la suma se ve reducida a:
magnitudes de su suma a + b y su resta
r r
a-b: r r 2 r 2 r 2
a+b = a + b
• Si θ > 90º, entonces se cumple que (b) (c)
r r r r
a + b > a − b (ver figura 8a) r r r 2 r 2
Sacando raíz cuadrada, se obtiene que a + b = a + b . Este caso corresponde a dos
• Si θ < 90º, entonces se cumple que
r r r r vectores perpendiculares, y es coherente con la figura 20c.
a + b < a − b (ver figura 8b) θ θ
• Si θ = 90º, que corresponde al caso • θ = 0º (Figura 9d)
de vectores perpendiculares
r r
( a ⊥ b ), entonces se cumple que En este caso, cos(θ) = 1, por lo que la ecuación para la magnitud de la suma se ve reducida a:
r r r r
a + b = a − b (ver figura 8c)
r r r r r r
a+b
2 r
= a
2
+ b
2 r
−2⋅ a ⋅ b = a − b ( )
2

Figura 8) Relación entre el ángulo de los sumandos y

la magnitud de la suma y resta de vectores. (a) θ >
90º; (b) θ < 90º;(c) θ = 90º.
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r r r r 2) Repaso de componentes vectoriales
Sacando raíz cuadrada, se obtiene que a + b = a − b . Este caso corresponde a la mínima
• Definir y calcular vectores unitarios
magnitud posible de la suma de dos vectores, y es coherente con la figura 20d. Cabe hacer notar • Descomponer un vector en componentes vectoriales, y en componentes escalares,
r r
que la resta de módulos va en valor absoluto, pues existe la posibilidad de que b > a y, por usando vectores unitarios"
• Definir el sistema de coordenadas cartesianas en dos y tres dimensiones.
definición, el módulo de un vector no puede ser negativo.
• Escribir vectores en forma cartesiana y polar.
r r r r r r • Expresar y calcular componentes de vectores en dos y tres dimensiones, en casos
En general, se puede afirmar que a − b ≤ a + b ≤ a + b . simples
Un mismo vector se puede
expresar como la suma de
numerosos conjuntos de dos, tres o
más vectores, como se aprecia en
la figura 10. A los vectores que
sumados dan el vector original los
llamaremos componentes
vectoriales del vector.

En particular, podemos
descomponer un mismo vector en Figura 10) Componentes vectoriales de un vector
infinitas sumas de dos
componentes vectoriales. M'
Sistemas de Coordenadas
r
Al problema de determinar dos vectores u y
r r
v cuya suma es igual al vector a , se le r
u
pueden agregar dos condiciones adicional r
para lograr que la solución sea única. vr
r r
a = u +v
r r
• Vectores u y v coplanares al vector
r L L'
a.
r r
• Vectores u y v de direcciones fijas y
predeterminadas
r M
En la figura 11 se observa que los vectores u
r r
y v , que tienen respectivamente direcciones
Figura 11) Componentes vectoriales del vector a en las
dadas por las rectas LL’ y MM’, son los únicos
r direcciones LL’ y MM’
vectores cuyas suma es igual a a . Las rectas
LL’ y MM’ definen un sistema de
coordenadas.
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Vector unitario o unimodular
r En principio, cualquier sistema de coordenadas puede servir para expresar vectores. Sin embargo,
r Dirección
Dado un vector u no nulo llamamos “vector
r
p Magnitud
los sistemas de coordenadas más utilizados son aquellos donde los vectores unitarios son
unitario o unimodular” en la dirección de u al perpendiculares entre sí, que son denominados ortogonales. Estos son: el cartesiano o
vector: Sentido rectangular, el cilíndrico y el esférico. La gran ventaja de estos sistemas de coordenadas es que
r
p̂ permite relacionar componentes escalares, magnitudes y ángulos a través de relaciones
u trigonométricas simples, usando cosenos, senos y tangentes, lo cual facilita enormemente el trabajo
uˆ = r
u
r r r con los vectores.

Un vector unitario se usa para identificar o

q q = + q ⋅ pˆ Para efectos de este curso, nos limitaremos al sistema de coordenadas cartesiano en 2 y 3
dimensiones.
caracterizar una determinada dirección. Por
definición, todo vector unitario tiene magnitud r r r Sistema de coordenadas cartesianas en dos dimensiones
1. s s = − s ⋅ pˆ r
r
u 1 r
uˆ = r = r ⋅ u = 1
En la figura 14 se observa el vector v dibujado
en un sistema de coordenadas cartesianas
bidimensional. En ella, hay dos ejes
y
u u Figura 12) Vector unitario y su uso en nomenclatura de
vectores. coordenados, x e y, caracterizados por dos vy
vectores unitarios:
Observaciones:
r r r
• p || u ⇒ p = pu uˆ , con pu escalar M' r
El vector x̂ , iˆ ó i , que representa la
r
no nulo
r
• p = pu uˆ = pu ⋅ uˆ = pu
•
dirección +x.
r
v
• El vector ŷ , ĵ ó j , que representa la
dirección +y
En la figura 12 se muestra la definición de r
vector unitario, y su uso para expresar u
vectores con tres componentes:
r
vr
r r
a = u +v
A partir de los rdatos de la figura, se puede
escribir el vector v como:
ŷ θ
• El signo (+ ó -), que indica el sentido
del vector.
• La magnitud del vector L v̂ L'
r r r
v = v x xˆ + v y yˆ = v x iˆ + v y ˆj = v x i + v y j
x̂ vx x
• El vector unitario, que indica la û Figura 14) Sistema de coordenadas cartesianas
dirección del vector. Donde vx y vy son las componentes escalares de en dos dimensiones
del vector. También se puede escribir como par
r
En la figura 13, se muestra el sistema de M ordenado, en la forma v = (v x ; v y ) . Otra forma de escribirlo es la polar, en donde los parámetros
coordenadas de la figura 11, al cual se le han r r
son su módulo v y su ángulo θ con respecto al eje +x. Se suele expresar en la forma v ∠θ o
agregado los vectores unitarios û y v̂ , que Figura 13) Sistema de coordenadas de la figura 18
r jθ
representan las direcciones LL’ y MM’, considerando vectores unitarios bien la forma v ⋅ e .
r r
respectivamente. Si u = u a y v = v a , se
puede establecer que: r
El módulo del vector es v = v x2 + v y2 . Además, éste se puede relacionar con el ángulo θ y las
r componentes escalares a través de relaciones trigonométricas
u = +u a ⋅ uˆ
r r
v = +v a ⋅ vˆ v x = v ⋅ cos (θ )
r
r r r v v y = v ⋅ sen(θ )
Así, el vector a se puede escribir como a = u + v = u a ⋅ uˆ + v a ⋅ vˆ En este caso, ua y va son
r
denominadas las componentes escalares del vector a .
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Finalmente, se pueden relacionar el ángulo y las componentes a través de A partir de la figura 15, se pueden extraer los triángulos de las figuras 16a y 16b, con los cuales
r r
vamos a establecer las siguientes relaciones entre los vectores v y v xy , sus respectivos módulos
vy r r
tan (θ ) = v y v xy , las componentes escalares, vx, vy y vz, y los ángulos θ y φ
vx
De la figura 16a:
El sistema cartesiano en particular facilita enormemente la operatoria con vectores, puesto que la
lleva desde el ámbito de la geometría (donde muchas veces resulta engorrosa) al del álgebra, en el
v r
cual se facilita mucho el trabajo. cos (φ ) = rz ⇒ v z = v ⋅ cos (φ )
v
Sistema de coordenadas cartesianas en tres dimensiones r
v xy r r
sen (φ ) = r ⇒ v xy = v ⋅ sen (φ )
En la figura 15 se observa el vector v
r
v dibujado en un sistema de
z
coordenadas cartesianas tridimensional. vz r r
v xy v x2 + v y2
En ella, a los ejes coordenados, x e y se vxy tan (φ ) =
vz
=
vz
agrega el eje coordenado z, caracterizado r
r
por el vector unitario ẑ , k̂ ó k , que
representa la dirección +z.
ẑ v De la figura 16b:

ŷ
φ φ
v r r
En la figura, vx, vy y vz son las y cos (θ ) = r x ⇒ v x = v xy ⋅ cos (θ ) = v ⋅ cos (θ ) ⋅ sen (φ )
componentes escalares del vector, el cual
se pude expresar en la forma
x̂
θ
vy v xy
r
v = v x xˆ + v y yˆ + v z zˆ = v x iˆ + v y ˆj + v z kˆ vx vy r r
r r r sen (θ ) = r ⇒ v y = v xy ⋅ sen (θ ) = v ⋅ sen (θ ) ⋅ sen (φ )
= v xi + v y j + v zk v xy
r
La magnitud de v está dada por: x tan (θ ) =
vy
r vx
v = v x2 + v y2 + v z2 Figura 15) Sistema de coordenadas cartesiano en tres Vector Posición
dimensiones
r
También se puede escribir como trío ordenado, en la forma v = (v x ; v y ; v z ) . Para indicar la posición de un punto es necesario elegir
previamente un sistema de referencia, cuyo origen se
y P
r
Se define v xy como el vector
indica con un punto O. ry
r r r
proyección de v sobre el plano XY. (a) v (b) v xy La posición de un punto P está dada por el vector (ver r
φ v vx θ figura 17)
r
v xy = v x xˆ + v y yˆ z
r
R
r R = OP = r x xˆ + r y yˆ = (r x ; r y )
r
La magnitud de v xy etá dada por: v xy vy
Este vector es el vector posición del punto P. El módulo ŷ θ
Figura 16) Relaciones entre módulos, ángulos y
r
v xy = v x2 + v y2 componentes escalares. (a) ángulo φ; (b) ángulo θ
de este vector determina la distancia mínima entre O y
P.
o x̂ rx x
Figura 17) Concepto de vector
posición
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Propiedades:
3) Productos vectoriales • El producto punto entre dos vectores da como resultado una cantidad escalar, que puede
r r r r r r
• Definir el producto punto o escalar entre dos vectores. ser positiva o negativa. En general , − A ⋅ B ≤ A • B ≤ A ⋅ B . El detalle de los valores
• Definir el producto cruz o vectorial entre dos vectores.
que toma el producto punto se aprecia en la siguiente tabla.
• Comprender, calcular y aplicar el producto punto y producto cruz.
r r
Tal como sucede con la suma y la resta, el producto entre vectores es diferente que el producto θ A•B
r AB r r r r r
entre escalares. De hecho, existen dos tipos de productos vectoriales: θ AB = 0º ( A paralelo a B ) A•B = A ⋅ B
r r r r
0 < θ AB < 90º 0 < A•B < A ⋅ B
• Producto punto o escalar, producto de dos vectores cuyo resultado es un escalar.
• Producto cruz o vectorial, producto de dos vectores cuyo resultado es otro vector. r r r
θ AB = 90º ( A perpendicular A•B = 0
r
Muchas cantidades físicas se expresan matemáticamente a través de vectores. Y algunas de ellas a B)
r r r r
se pueden definir a partir de productos vectoriales. 90º < θ AB < 180º − A ⋅ B < A•B < 0
(a) r r r r r
Producto Punto o Escalar r θ AB = 180º ( A antiparalelo A•B = - A ⋅ B
r r r r r
Sean los vectores A y B , de módulos A y B y A a B)
con punto de aplicación común que se muestran en la r
figura 18a. Además, θAB es el ángulo más pequeño θ AB B • A partir del producto punto se puede establecer r lar siguiente
r r condición para la
entre ambos vectores, que está entre 0 y π [rad] (180º). perpendicularidad u ortogonalidad de dos vectores: A ⊥ B ⇔ A • B = 0 . Esta condición
r r r r
es general mucho más simple de verificar que la de A + B = A + B .
r (b)
En la figura 18b, se define B A como el vector • Propiedades
r r r r r r del
r producto
r r punto
proyección de B sobre A . De la figura, B A = B A Aˆ , BA o Ar • Br = Br • A r(conmutatividad)
r r r
r
donde  es el vector unitario en la dirección de A y r r
( r r
)
o A • B + C = A • B + A • C (distributividad)
r r r r r r r r
r r
B A = B ⋅ cos (θ AB ) .
θ AB ( )( )
o A + B • C + D = A •C + A • D + B •C + B • D
r r r2 r r r
o A•A = A ⇒ A = A•A
r
En la figura 18c, se define AB como el vector
(c) r
r r r r AB Aplicando las propiedades del producto punto a los vectores unitarios ortogonales iˆ, ˆj y kˆ , se
proyección de A sobre B . De la figura, AB = AB Bˆ , puede establecer que:
r o iˆ • jˆ = jˆ • kˆ = kˆ • iˆ = 0
donde B̂ es el vector unitario en la dirección de B y θ AB
r r
AB = A ⋅ cos (θ AB ) . o iˆ • iˆ = ˆj • ˆj = kˆ • kˆ = 1
Figura 18) (a) Definición gráfica de
r r r r
Elr producto punto o escalar de tales vectores se denota producto
r punto (b) Componente
r de rB Descomponiendo los vectores A y B en sus componentes cartesianas A = Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ y
r r
A • B , y se define como: sobre A ; (c) Componente de A sobre B B = B x iˆ + B y jˆ + Bz kˆ y aplicando el producto punto:
r r
• La magnitud de A multiplicada por la magnitud de BA
r r
• La magnitud de B multiplicada por la magnitud de AB
r r r r r r r r
Así, A • B = A ⋅ B A = B ⋅ AB = A ⋅ B ⋅ cos (θ AB )
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r r r r
( x y z )(
A • B = A iˆ + A ˆj + A kˆ • B iˆ + B jˆ + B kˆ
x y z ) resulta evidente que B ⊥ = B ⋅ sen (θ AB ) .
= Ax iˆ • B x iˆ + Ax iˆ • B y ˆj + Ax iˆ • B z kˆ r r r
En la figura 19c, se define A⊥ como el vector componente de A perpendicular a B . De la figura,
+ Ay jˆ • B x iˆ + Ay ˆj • B y jˆ + Ay jˆ • B z kˆ r r
resulta evidente que A⊥ = A ⋅ sen (θ AB ) .
+ Az kˆ • B x iˆ + Az kˆ • By ˆj + Az kˆ • Bz kˆ
r r r
= (Ax B x )iˆ • iˆ + (Ax B y )iˆ • ˆj + (Ax Bz )iˆ • kˆ Elr producto cruz o vectorial de tales vectores se denota A × B , y es un vector perpendicular a A y
+ (Ay B x ) jˆ • iˆ + (Ay B y ) jˆ • jˆ + (Ay Bz ) jˆ • kˆ B , cuya magnitud es igual a:

+ (Az B x )kˆ • iˆ + (Az B y )kˆ • ˆj + (Az B z )kˆ • kˆ •

r
La magnitud de A multiplicada por la magnitud de
r
B⊥
r r
• La magnitud de B multiplicada por la magnitud de A⊥
Por las propiedades vistas para los productos puntos de los vectores unitarios ortogonales
r r r r r r r r r r
Así, A × B = A ⋅ B ⊥ nˆ = B ⋅ A⊥ nˆ = A ⋅ B ⋅ sen (θ AB )nˆ
A • B = A x B x + A y B y + Az B z
Donde n̂ es un vector unitario normal (perpendicular) al plano
Así, el producto escalar de dos vectores es la suma de los productos de sus respectivas
que contiene ambos vectores. Su dirección está dada por la
componentes.
regla de la mano derecha (también llamada “regla del
sacacorchos”), que se ilustra en la figura 20. Para aplicar esta
Usando las dos definiciones de producto punto, se puede calcular el valor de θ AB .
r rmnemotécnica para determinar la dirección n̂ del vector
regla
r r r A × B , se pueden seguir los siguientes pasos:
r r r r A•B A
A • B = A ⋅ B ⋅ cos (θ AB ) ⇒ cos (θ AB ) = r r (a)
A⋅B r 1. Disponga los dedos índice, medio, anular y meñique de
B la mano derecha,r de manera que queden alineados en
Ax B x + Ay B y + Az B z r r Figura 20) Regla de la mano
= r r A×B la dirección de A . El pulgar, en tanto, quedarestirado derecha
A ⋅B n̂ θ AB
y libre, indicando la dirección perpendicular a Ar.
A B +A B +A B
 x x

 (b)
2. Imagine que, en r la figura 19a) gira el vector A con respecto al punto de aplicación hasta
y y z z
⇒ θ AB = cos −1  r r 
alinearlo con B , tomando como dirección de
 A⋅B  r rotación la del ángulo más pequeño entre
  B⊥ r
ambos vectores, θ AB . Con esto en mente,
A
r
θ AB enrosque los cuatro dedos citados sobre la h S
perpendicular, con las puntas apuntando en la
B
Producto Cruz o Vectorial θ AB
dirección de rotación.
r r r r (c) r 3. El dedor pulgar indicará la dirección n̂ del b
Sean los vectores A y B , de módulos A y B y A⊥ r
vector A × B Figura 21) Área y magnitud del
con punto de aplicación común que se muestran en producto cruz
la figura 19a. Además, θAB es el ángulo más pequeño θ AB Considere r la figura 21, en la cual se disponen los
entre ambos vectores, que está entre 0 y π [rad] r
vectores A y B de la figura 19a de manera de formar un paralelógramo de base b y altura h. El
(180º). Figura 19) (a) Definición gráfica der área S de este paralelógramo es el producto de la base por la altura, es decir S = b ⋅ h . En la figura
producto cruz (b)r Componente de B r r r r r r
r 21 se aprecia que b = A y h = B ⋅ sen (θ AB ) , por lo que S = A ⋅ B ⋅ sen (θ AB ) = A × B .
En la figura 19b, se define B⊥ como el vector
r r r a A ; (c) Componente
perpendicular r de
Luego, el módulo del producto cruz de dos vectores es igual al área del paralelógramo
componente de B perpendicular a A . De la figura, A perpendicular a B
formado por éstos.
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r r
Propiedades:
( ) (
A × B = A x iˆ + A y ˆj + A z kˆ × B x iˆ + B y ˆj + B z kˆ )
r r r r
• La magnitud del producto cruz es tal que, 0 ≤ A × B ≤ A ⋅ B . El detalle de los valores = A x iˆ × B x iˆ + A x iˆ × B y ˆj + A x iˆ × B z kˆ
que toma se aprecia en la siguiente tabla. + A y jˆ × B x iˆ + A y jˆ × B y ˆj + A y jˆ × B z kˆ

θ AB
r r + A z kˆ × B x iˆ + A z kˆ × B y ˆj + A z kˆ × B z kˆ
A×B
r r r r r r r = (A x B x )iˆ × iˆ + (A x B y )iˆ × ˆj + (A x B z )iˆ × kˆ
θ AB = 0º ( A paralelo a B ) A×B = 0 ⇒ A× B = 0
r r r r + (A y B x ) ˆj × iˆ + (A y B y ) ˆj × ˆj + (A y B z ) ˆj × kˆ
0 < θ AB < 90º 0 < A×B < A ⋅ B
r r r r r + (A z B x )kˆ × iˆ + (A z B y )kˆ × ˆj + (A z B z )kˆ × kˆ
θ AB = 90º ( A perpendicular A×B = A ⋅ B
r
a B) Por las propiedades vistas para los productos cruzde los vectores unitarios ortogonales
r r r r
90º < θ AB < 180º 0 < A×B < A ⋅ B r r
r r r r r r A × B = (Ax B y )kˆ − (Ax B z ) ˆj - (Ay B x )kˆ + (Ay B z )iˆ + (Az B x ) ˆj − (Az B y )iˆ
θ AB = 180º ( A antiparalelo
r A×B = 0 ⇒ A× B = 0
a B) = (Ay Bz − Az B y )iˆ + (Az B x − Ax Bz ) jˆ + (Ax B y − Ay B x )kˆ

r r r
• A partir del producto cruz se puede establecer la A A×B Esta expresión equivale a obtener el determinante de la siguiente matriz:
siguiente condición para el paralelismo de dos r r r
r r r r r r r B B×A
vectores: A//B ⇔ A × B = 0 ⇒ A × B = 0 . θ AB iˆ ˆj kˆ
r r
• Propiedades r r r r A × B = Ax Ay Az
r del
r producto
r r cruz A×B = - B× A ( )
( )
o A × B = - B × A (anticonmutatividad, ver Bx By Bz
figura
r r22) r r r r
( )
o A×B ⊥ A y A×B ⊥ B
r r r r r r
( )
Figura 22) Anticonmutatividad del
( )
o A×B • A = A×B •B = 0
r r r r r r r
( ) producto cruz Para calcular el valor de θ AB usando el producto cruz:

r r
( r r
)
o A × B + C = A × B + A × C (distributividad)
r r r r r r r r r r

r r

( )( )
o A + B × C + D = A ×C + A × D + B ×C + B × D r r r r A×B 
A × B = A ⋅ B ⋅ sen (θ AB ) ⇒ sen (θ AB ) = r r ⇒ θ AB = sen −1 
A×B
r r


A ⋅B  A ⋅B
 
Aplicando las propiedades del producto cruz a los vectores unitarios ortogonales iˆ, ˆj y kˆ , se puede
r
establecer que iˆ × iˆ = jˆ × jˆ = kˆ × kˆ = 0 . Además, para el sistema de coordenadas de la figura 15
o iˆ × jˆ = − ˆj × iˆ = kˆ
o ˆj × kˆ = −kˆ × ˆj = iˆ
o kˆ × iˆ = −iˆ × kˆ = ˆj
r r r
Descomponiendo los vectores A y B en sus componentes cartesianas A = Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ y
r
B = B x iˆ + B y jˆ + Bz kˆ y aplicando el producto cruz: