AT

EU
Contenidos

I-
AI
Prólogo 7

AD
1. Álgebra vectorial 11
1.1. Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores libres, deslizantes y
ligados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.1. Magnitudes escalares y vectoriales . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.2. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
LIC
1.1.3. Vectores libres, deslizantes y ligados . . . . . . . . . . . . 12
1.1.4. Caracterización algebraica de un vector . . . . . . . . . . 14
1.2. Álgebra vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
AP

1.2.2. Suma y diferencia de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.2.3. Producto de un escalar por un vector . . . . . . . . . . . . 18
1.3. Producto escalar y producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.1. Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
CA

1.4. Independencia lineal. Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.4.1. Independencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.2. Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2. Estática del punto material 27

ISI

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2. Principios fundamentales de la Dinámica . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.1. Ley de adición de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
.F

2.2.2. Tipos de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.2.3. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3. Estática del punto material libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3.1. Condiciones de equilibrio del punto material libre . . . . . 32
TO

2.3.2. Pasos para resolver problemas de Estática . . . . . . . . . 32

2.4. Principio de liberación. Estática del punto material ligado . . . . . 35
2.4.1. Principio de liberación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.2. Caracterı́sticas de las fuerzas de reacción vincular . . . . . 36
DP

2.4.3. Condiciones de equilibrio del punto material ligado . . . . 37

2.5. Estática de los sistemas de puntos materiales . . . . . . . . . . . 40
2.5.1. Condiciones de equilibrio de los sistemas de puntos materiales 40
2.6. Configuración. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.1. Coacciones. Cálculo de los grados de libertad . . . . . . 43

1
2 Contenidos

AT
3. Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido 55
3.1. Introducción. Sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

EU
3.2. Principio de transmisibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3. Sistemas equivalentes de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4. Momento de una fuerza en un punto . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.5. Resultante y momento de un sistema de fuerzas . . . . . . . . . . 60
3.5.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

I-
3.5.2. Teorema del centro de reducción . . . . . . . . . . . . . . 61
3.6. Sistemas de fuerzas concurrentes. Teorema de Varignon . . . . . . 62
3.7. Pares de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

AI
3.7.1. Momento de un par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.7.2. Pares mecánicamente equivalentes. Suma de pares . . . . 63
3.8. Reducción de sistemas de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.8.1. Descomposición de una fuerza en una fuerza en un punto

AD
arbitrario O y un par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.8.2. Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza en un
punto O y un par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.8.3. Equivalencia mecánica de dos sistemas de fuerzas . . . . .
LIC 66
3.8.4. Invariantes de un sistema de fuerzas . . . . . . . . . . . . 66
3.8.5. Eje central. Momento mı́nimo . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.8.6. Clasificación de los sistemas de fuerzas . . . . . . . . . . . 68
3.9. Sistemas de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.9.1. Sistemas de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . 71
AP

3.9.2. Centro de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . 71

3.10. Centro de gravedad y centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.10.1. Centro de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.10.2. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.10.3. Centro de masa de cuerpos compuestos . . . . . . . . . . 75
CA

3.10.4. Momento estático. Teoremas de Arquı́medes . . . . . . . . 76

3.11. Sistema de fuerzas distribuidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.11.1. Densidad de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.11.2. Cargas planas rectas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.11.3. Fuerzas proporcionales a la distancia. Flexión pura. Momen-
ISI

to de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4. Estática del sólido rı́gido 97

4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
.F

4.2. Equilibrio del sólido rı́gido libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

4.2.1. Sólido rı́gido libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.2. Condiciones necesarias y suficientes de equilibrio . . . . . . 98
4.2.3. Equilibrio del sólido rı́gido en el plano . . . . . . . . . . . 101
TO

4.3. Grados de libertad del sólido rı́gido libre . . . . . . . . . . . . . . 104

4.3.1. Grados de libertad de un sólido rı́gido libre en el espacio . 104
4.3.2. Grados de libertad de un sólido rı́gido libre en el plano . . 105
4.4. Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado . . . . . . . . . . . . . . . 105
DP

4.4.1. Condiciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

4.4.2. Tipos de ligaduras en el plano . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.3. Grados de libertad del sólido rı́gido plano ligado . . . . . . 111
4.5. Rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Contenidos 3

AT
4.5.2. Leyes de Amontons-Coulomb del rozamiento estático y en
deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

EU
4.6. Deslizamiento y vuelco inminentes . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.6.1. Deslizamiento de un bloque rectangular sobre un plano ho-
rizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.6.2. Vuelco de un bloque rectangular sobre un plano horizontal 121
4.6.3. Deslizamiento y vuelco de un bloque rectangular sobre un

I-
plano inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

5. Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos 133

AI
5.1. Introducción. Sistemas de sólidos rı́gidos . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2. Condiciones necesarias y suficientes de equilibrio . . . . . . . . . . 134
5.3. El método de fragmentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.4. Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos . 140

AD
5.4.1. Grados de libertad externos e internos . . . . . . . . . . . 140
5.4.2. Estabilidad externa o estabilidad de sustentación . . . . . 141
5.4.3. Estabilidad interna o estabilidad de constitución . . . . . . 142
5.4.4. Estabilidad global de un sistema: sistemas inestables, isostáti-
cos e hiperestáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
LIC
5.4.5. Sistemas propia e impropiamente ligados . . . . . . . . . . 147
5.5. Fragmentación interna del sólido rı́gido: Acciones interiores sobre
una sección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

6. Estática de fluidos 167

AP

6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

6.1.1. Sólidos, lı́quidos, gases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.1.2. Concepto de fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.2. Algunas propiedades de los fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.2.1. Densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
CA

6.2.2. Peso especı́fico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

6.2.3. Viscosidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.2.4. Compresibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.2.5. Tensión superficial y capilaridad . . . . . . . . . . . . . . 172
6.3. Presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
ISI

6.3.1. Concepto y unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

6.3.2. Presión en un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.4. Ecuación fundamental de la estática de fluidos en el campo gravi-
tatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
.F

6.5. Principio de Pascal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

6.6. Empuje sobre paredes sumergidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.6.1. Empuje sobre una pared horizontal . . . . . . . . . . . . . 180
TO

6.6.2. Empuje sobre una pared inclinada . . . . . . . . . . . . . 180

6.7. Empuje de tierras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.8. Teorema de Arquı́medes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

7. Dinámica de fluidos 191

DP

7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

7.2. Clasificación de los flujos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
7.3. Gasto o caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
7.4. Ecuaciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.4.1. Ecuación de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4 Contenidos

AT
7.4.2. Ecuación de la energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.5. Pérdida de altura por viscosidad en tuberı́as . . . . . . . . . . . . 201

EU
7.6. Pérdidas localizadas en tuberı́as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
7.7. Sistemas de tuberı́as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.7.1. Asociaciones en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.7.2. Asociaciones en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
7.7.3. Tuberı́as equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

I-
7.8. Apéndice: Factor de fricción para el régimen laminar . . . . . . . . 216

8. Temperatura y dilatación térmica 225

AI
8.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
8.2. Objetivos y caracterı́sticas de la Termodinámica . . . . . . . . . . 225
8.3. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
8.3.1. Sistemas termodinámicos. Clasificación . . . . . . . . . . . 226

AD
8.4. Equilibrio térmodinámico. Principio cero de la Termodinámica. Tem-
peratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.4.1. Equilibrio térmodinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.4.2. Principio cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
LIC
8.4.3. Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.5. Medida de la temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
8.5.1. Variables y escalas termométricas . . . . . . . . . . . . . . 229
8.5.2. Termómetro de resistencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
AP

8.5.3. Termopar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

8.5.4. Termómetro de gas a volumen constante. Escala Kelvin . . 231
8.6. Dilatación térmica de sólidos y lı́quidos . . . . . . . . . . . . . . . 231
8.6.1. Dilatación lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
8.6.2. Dilatación superficial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
CA

8.6.3. Dilatación cúbica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

8.7. Esfuerzos térmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
8.7.1. Esfuerzos térmicos en la dilatación lineal . . . . . . . . . . 234
8.7.2. Esfuerzos térmicos en la dilatación volumétrica . . . . . . 235
ISI

9. Calorimetrı́a y transferencia de calor 241

9.1. Calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
9.1.1. Julio y calorı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
.F

9.2. Calorimetrı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

9.2.1. Calor especı́fico y capacidad calorı́fica . . . . . . . . . . . 242
9.2.2. Cambios de fase. Calor latente . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.3. Mecanismos de transmisión del calor . . . . . . . . . . . . . . . . 245
TO

9.3.1. Conducción térmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

9.3.2. Convección térmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
9.3.3. Radiación térmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
9.4. Transmisión del calor por conducción en paredes y tuberı́as . . . . 246
DP

9.4.1. Ley de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

9.4.2. Conducción a través de una pared plana sin pérdidas laterales247
9.4.3. Conducción a través de un tubo cilı́ndrico . . . . . . . . . 248
9.4.4. Resistencia térmica y asociaciones de conductores . . . . . 248
9.5. Intercambio de calor entre sólidos y fluidos en contacto . . . . . . 253
Contenidos 5

AT
A. Unidades mecánicas 259
A.1. Sistema Internacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

EU
A.2. Otros sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

B. Coordenadas cartesianas, polares, cilı́ndricas y esféricas 265

C. Centroides, momentos de inercia y productos de inercia 267

I-
D. Diagrama de Moody 269

E. Resumen de ecuaciones 271

AI
E.1. Álgebra vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
E.2. Estática del punto material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
E.3. Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
E.4. Estática del sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

AD
E.5. Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos . . . . . . . . . . . . . 273
E.6. Estática de fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
E.7. Dinámica de fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
E.8. Temperatura y dilatación térmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
E.9. Calorimetrı́a y transferencia de calor . . . . . . . . . . . . . . . . 275
LIC
AP
CA
ISI
.F
TO
DP
 AT
EU
Prólogo

I-
AI
Ciencia es cualquier rama del conocimiento que haya sido metódicamente
construida, sistemáticamente ordenada, y que persiga el estudio y la compren-

AD
sión de la Naturaleza. Su punto de partida es la observación, que en su forma
más elaborada se llama experimentación. La Fı́sica es probablemente la más
básica de las ciencias. En Fı́sica, los experimentos permiten obtener una in-
formación cuantitativa que se sintetiza en construcciones teóricas (conceptos
y principios) que se incorporan a un esquema matemático. Los conceptos de
LIC
la Fı́sica son producto de una capacidad de abstracción. Los principios y leyes
son consecuencia de una aptitud para relacionar ideas. Tanto el objeto como
la metodologı́a de la Fı́sica han evolucionado a lo largo de los siglos. Lo que
hoy entendemos por Fı́sica y, en particular, su base en la experimentación sis-
temática y su sı́ntesis en una formalización matemática, se remonta no más
AP

allá de trescientos años.

La Técnica es la confección y empleo inteligente de medios artificiales para
realizar determinados fines. La Técnica es consustancial a la civilización. Las
civilizaciones comienzan y se perpetúan con logros técnicos. La agricultura, la
construcción de ciudades o los medios de transporte, son posibles gracias a una
CA

suma de logros técnicos.

Un arquitecto técnico, como profesional de una disciplina técnica, debe con-
tar entre sus herramientas y su formación con unos conocimientos básicos en
varias ramas de la Fı́sica. A tal fin obedece la existencia de una asignatura
troncal de Fundamentos Fı́sicos de la Arquitectura Técnica en el vigente Plan
ISI

de Estudios de 1999 de la titulación de Arquitecto Técnico. La capacitación

profesional del futuro arquitecto técnico requiere conocer las bases fı́sicas en
que se fundamentan sus actuaciones, y la capacidad para asimilar, compren-
der y aplicar las innovaciones cientı́fico-técnicas que pudieran producirse en el
.F

futuro en su campo profesional.

¿Qué aporta la Fı́sica a la formación de un arquitecto técnico? Existe una
opinión bastante extendida de que lo único que necesita un técnico es apren-
TO

der a resolver problemas. Se asume implı́citamente que la solución de tales

problemas está descrita en algún manual, por lo que un técnico tan solo de-
berı́a aprender a reconocer el problema y aplicar la correspondiente “receta”
para resolverlo, sin necesidad de entender los fundamentos fı́sicos subyacentes.
Es ésta una opinión que no compartimos y que debemos intentar desterrar.
DP

Difı́cilmente un manual podrá recoger todos los matices de un problema; la

“mejor solución” en unas determinadas circunstancias puede no serla en otras
ligeramente diferentes. Por otro lado, no todos los problemas están tipificados.
Pueden, incluso, presentarse simultáneamente varios problemas interrelaciona-
dos, o no ser fácilmente reconocibles. Ningún manual, ningún libro de tablas,

7
8 Prólogo

AT
ningún programa de ordenador y ni siquiera una larga experiencia en la profe-
sión puede rivalizar con el poder que proporciona una comprensión profunda y

EU
amplia de los fenómenos fı́sicos. Es esencial en nuestra argumentación la con-
vicción de que la Fı́sica es la más versátil de las herramientas. Proporciona una
visión del mundo en su conjunto y un sentido de su estructura y funcionamien-
to, sin parangón. Para un arquitecto técnico es mucho más útil comprender los
principios en que se basa la estabilidad de las construcciones o la conducción

I-
del calor que aplicar recetas para asegurar la estabilidad o dejarse guiar por
un catálogo de productos comerciales. Sólo con esta versatilidad, ı́ntimamente
unida a una facilidad para adquirir y renovar conocimientos, evitará que su

AI
capacidad de actuación como profesional sufra una merma progresiva con el
tiempo.
El propósito fundamental de este libro es el de poner a disposición de los
estudiantes de Arquitectura Técnica buena parte de esos conocimientos básicos

AD
esenciales de Fı́sica en un único libro orientado especı́ficamente a ellos, tanto
por la selección de los temas abordados —en la que se ha tenido muy en cuenta
el contexto en el que se desarrollan los estudios de Arquitectura Técnica en
la actualidad— como por la extensión y profundidad con que se tratan. El
estudiante no encontrará aquı́ un libro de Fı́sica General del estilo de los que
LIC
se utilizan en licenciaturas de ciencias o en ingenierı́as.
La necesidad de proveer los conceptos y los principios fı́sicos en que se basan
otras asignaturas de la carrera de Arquitectura Técnica, como por ejemplo
las de Instalaciones y Estructuras Arquitectónicas, ha conferido al libro su
peculiar enfoque y ha guiado la elección de sus contenidos y su organización
AP

en dos bloques temáticos: el primero dedicado a los fundamentos fı́sicos del

equilibrio y la estabilidad de las estructuras arquitectónicas (capı́tulos 1 a 5), y
el segundo a los fundamentos fı́sicos de las instalaciones y el acondicionamiento
en el ámbito constructivo (capı́tulos 6 a 9).
El estudio de la Fı́sica debe llevar aparejado el desarrollo de la capacidad
CA

para usarla como una herramienta para modelar situaciones reales y, partiendo
del modelo elegido y mediante la aplicación de los principios fı́sicos oportunos,
resolver problemas de ı́ndole práctica. La parte teórica del libro hace un especial
énfasis en los modelos (partı́cula, sólido rı́gido, sistema de sólidos, fluido real. . . )
que más aplicación tienen en el ámbito constructivo. Éstos van apareciendo
ISI

en el texto en una secuencia de complejidad creciente: con cada escalón de

complejidad se destaca el hecho de que todo modelo es una aproximación a
la realidad, que cada situación requiere el modelo adecuado que retenga lo
relevante, y que un modelo tiene una validez cuyos lı́mites el estudiante debe
.F

conocer. Con un reducido número de modelos el estudiante podrá acometer

la resolución de todos los problemas del curso, y eso supondrá también una
ayuda a la hora de transmitirle la forma en que la Fı́sica afronta el estudio de
TO

la Naturaleza.
La capacidad para resolver problemas es una de las pruebas principales
del grado de asimilación y comprensión de la Fı́sica por parte del estudiante.
Por este motivo, hemos incluido en cada capı́tulo una selección problemas,
algunos de ellos resueltos en detalle y los restantes con sus correspondientes
DP

soluciones. Esperamos que sirvan para estimular y facilitar la comprensión y el

manejo de los conocimientos que se introducen en el texto principal. En cada
tema, además, se incluye una breve pero escogida colección de cuestiones tipo
test, cuya respuesta requerirá que el estudiante manipule, combine y elabore los
conceptos y principios fı́sicos que van apareciendo. Estas cuestiones, al no ser en
Prólogo 9

AT
general de respuesta directa sino elaborada y procesada, constituyen una valiosa
herramienta de autoevaluación que permitirá al estudiante comprobar su nivel

EU
de asimilación y comprensión de la materia, en paralelo con la resolución de
problemas. Los amplios márgenes dispuestos a un lado del texto contienen
notas y comentarios que permiten localizar con rapidez conceptos relevantes,
enunciados de principios básicos, ecuaciones destacadas y reseñas biográficas.
Pero también son, en parte, una invitación a que el estudiante haga en ellos

I-
sus propias anotaciones en relación con posibles dudas surgidas durante la
lectura y el estudio, o durante el trabajo en el aula. Finalmente, el estudiante
no debe olvidar que un libro de texto puede ser una excelente guı́a, apoyo

AI
y complemento a la labor docente de un profesor, pero que nunca suplirá a
ésta. Invitamos pues al lector a usar este libro desde esta perspectiva con la
esperanza de que su utilización le sea provechosa.

AD
LIC
AP
CA
ISI
.F
TO
DP
 AT
EU
Capı́tulo 1

I-
Álgebra vectorial

AI
AD
Galileo Galilei [Pisa, 1564; Arce-
Galileo decı́a que la Fı́sica está en un gran libro que se abre continuamente tri (Florencia), 1642]: Fue el pione-
ante nuestros ojos y que no se puede comprender sin antes aprender la lengua
LIC ro en usar el método experimental
en que está escrito. Esa lengua es la matemática. En este capı́tulo introducimos para determinar las leyes de la Na-
algunas herramientas matemáticas esenciales que manejaremos a lo largo del turaleza, y se le considera el fun-
dador de la Dinámica, ya que fue
libro.
el primero en determinar las leyes
del movimiento de los proyectiles
y en enunciar la ley de la inercia;
AP

1.1. Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores hallazgos recogidos en su obra Dis-

libres, deslizantes y ligados corsi e dimostrazioni matematiche
intorno a due nuove scienze atte-
nenti alla mecanica e i movimenti
locali (Discursos y demostraciones
CA

1.1.1. Magnitudes escalares y vectoriales entorno a dos nuevas ciencias rela-

cionada con la mecánica y los mo-
Los objetos que maneja la Fı́sica son magnitudes mensurables, también vimientos locales), de 1602. Cons-
llamadas observables fı́sicos: son magnitudes que se pueden comparar con un truyó uno de los primeros telesco-
patrón o unidad y expresar, con una cierta precisión, como un múltiplo de esta pios y sus observaciones le llevaron
ISI

unidad. a defender el heliocentrismo fren-

te al geocentrismo aristotélico. La
Las magnitudes fı́sicas pueden representarse mediante diferentes objetos
Inquisición le abrió un proceso y le
matemáticos. En particular, las magnitudes fı́sicas que manejaremos en este prohibió defender sus ideas.
libro serán de dos tipos: escalares y vectoriales.
.F

Las magnitudes escalares son aquéllas que se caracterizan mediante uno magnitudes escalares
(por lo general) o varios números reales que son invariantes bajo traslaciones y
rotaciones del sistema de referencia.
TO

EJEMPLO: La energı́a cinética, la temperatura, la intensidad de corriente, la

carga eléctrica, el resultado de un partido de fútbol.
DP

Las magnitudes vectoriales son aquéllas que se caracterizan no sólo por su magnitudes vectoriales
magnitud sino, además, por su dirección y sentido. Se representan mediante
vectores.
Los vectores se pueden visualizar como flechas cuya longitud es proporcional
a la magnitud y cuyas dirección y sentido coincide con las del vector.

5
6 Álgebra vectorial

AT
EJEMPLO: La posición, velocidad y aceleración de una partı́cula, la fuerza,

EU
el momento de una fuerza.

Como veremos enseguida, hay varios tipos de magnitudes vectoriales. Otras

magnitudes fı́sicas se describen mediante otros objetos matemáticos: vectores

I-
cuyas componentes son números complejos, matrices, tensores, etc. En parti-
cular, los tensores son de uso frecuente en ciertas aplicaciones técnicas (por
ejemplo, el momento de inercia de un sistema respecto de los distintos ejes que

AI
pasan por un punto fijo o las tensiones de un cuerpo según las distintas direc-
ciones que pasan por un punto se representan por tensores), pero su estudio
excede los objetivos de este libro.

AD
1.1.2. Vectores
Un segmento de recta queda determinado por sus dos puntos extremos.
Cuando estos puntos están dados en cierto orden, se dice que el segmento
LIC
está orientado.
vector Se llama vector a todo segmento orientado. El primero de los puntos que lo
determinan se llama origen y el segundo extremo del vector.
Para indicar un vector se usa una flecha encima de la letra que lo representa,
por ejemplo ~v , o una flecha encima de las letras que representan su origen y su
AP

extremo, por ejemplo AB. ~ Otras veces se utilizan letras negritas, por ejemplo
v. En este libro usaremos la notación ~v , excepto en los casos en los que se
desee poner de manifiesto el origen y el extremo, en cuyo caso emplearemos la
~
notación AB.
recta de aplicación La recta que contiene el vector se llama recta de aplicación o recta de acción
CA

del vector, y determina la dirección del mismo. La orientación sobre la recta,

dirección definida como aquélla que va del origen al extremo del vector, determina el
sentido sentido del vector. Todos los vectores situados sobre una misma recta o sobre
rectas paralelas tienen la misma dirección. Sobre cada recta hay dos sentidos
opuestos.
ISI

Toda magnitud vectorial puede representarse por un vector cuya longitud

sea proporcional al valor de esa magnitud y cuya dirección y sentido sean las
correspondientes a la magnitud.
.F

módulo Se llama módulo de un vector a la longitud del segmento orientado que

lo define. El módulo de un vector es siempre un número positivo o nulo. Si el
~ el módulo se representa mediante cualquiera de las siguientes
vector es ~v = AB,
notaciones:
TO

~
|~v | = v = |AB|. (1.1)

Cuando el módulo es nulo el segmento se reduce a un punto (sin dirección

ni sentido). Se define como vector nulo aquél que tiene su módulo igual a cero.
DP

1.1.3. Vectores libres, deslizantes y ligados

En Fı́sica las magnitudes vectoriales aparecen en tres situaciones diferentes.
A cada una de estas situaciones le corresponde un tipo de vector.
1.1 Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores libres, deslizantes y ligados 7

AT
Vectores libres

EU
Los vectores libres son aquéllos que quedan caracterizados por su: vectores libres
(A) módulo,
(B) dirección y
(C) sentido.

I-
Ası́, dos vectores libres son equivalentes si tienen el mismo módulo, dirección y
sentido. Como veremos, un vector libre se caracterizan mediante un conjunto

AI
de n números reales, donde n es la dimensión del espacio vectorial.
En Fı́sica usaremos vectores libres para describir magnitudes vectoriales que
permanecen invariantes, es decir cuyo módulo, dirección y sentido no cambian,
ante:

AD
(1) cualquier traslación del vector a lo largo de su recta de acción y
(2) cualquier traslación del vector paralela a sı́ misma.
LIC
EJEMPLO: Una magnitud fı́sica que puede describirse mediante un vector
libre es la aceleración debida a la gravedad en una habitación en la superficie
terrestre, ~g , que es un vector libre de módulo 9,8 m/s2 , dirección vertical y
sentido hacia abajo, puesto que la aceleración con que caen los cuerpos masivos
AP

en la superficie de la Tierra no cambia (aproximadamente) si nos movemos a

lo largo de la vertical (siempre y cuando no nos alejemos demasiado de la
superficie de la Tierra) o paralelamente a la dirección del vector (siempre y
cuando los efectos de la curvatura terrestre sean despreciables).
CA

Vectores deslizantes
Los vectores deslizates son aquéllos que quedan caracterizados por su: vectores deslizates
ISI

(A) módulo,
(B) dirección,
(C) sentido y
.F

(D) recta de aplicación.

Ası́, dos vectores deslizantes son equivalentes si tienen el mismo módulo, direc-
TO

ción, sentido y recta de aplicación. Matemáticamente se caracterizan mediante

un conjunto de n números reales (es decir, un vector libre) y la ecuación de
una recta (para cuya caracterización basta con conocer la dirección de la recta
de aplicación, que coincide con la del vector, y un punto de ésta).
En Fı́sica usaremos vectores deslizantes para describir magnitudes vectoria-
DP

les que permanecen invariantes ante (1) pero no ante (2).

EJEMPLO: Una magnitud fı́sica que puede describirse mediante un vector des-
lizante es una fuerza aplicada sobre un sólido rı́gido, ya que su efecto mecánico
8 Álgebra vectorial

AT
no cambia si la aplicamos sobre puntos de la misma recta de acción. Más ade-
lante dedicaremos mucha atención al estudio de las fuerzas aplicadas a sólidos

EU
rı́gidos.

Vectores ligados

I-
vectores ligados Los vectores ligados son aquéllos que quedan caracterizados por su:

(A) módulo,

AI
(B) dirección,

(C) sentido y

AD
(E) punto de aplicación.

Ası́, dos vectores ligados son equivalentes si tienen el mismo módulo, dirección,
sentido y punto de aplicación. Matemáticamente se caracterizan mediante un
conjunto de n números reales (es decir, un vector libre) y las coordenadas de
un punto.
LIC
En Fı́sica usaremos vectores ligados para describir magnitudes vectoriales
que no son invariantes ni ante (1), ni ante (2).
AP

EJEMPLO:

Una magnitud fı́sica que puede describirse mediante un vector ligado

es la velocidad instantánea de una partı́cula puntual, ~v (t). Se trata de
un vector, que sólo tiene sentido fı́sico si está aplicado sobre el punto
CA

donde se encuentra la partı́cula en ese instante, punto que a su vez queda

caracterizado por un vector ligado, el vector posición ~r(t).

a b Otra magnitud que debe describirse mediante un vector ligado es la fuerza

aplicada sobre un cuerpo deformable (por ejemplo un chicle). El cuerpo
ISI

experimenta deformaciones distintas según se aplique la fuerza en uno u

c d otro punto.

FIGURA 1.1: Si los cuatro vectores ~a, Otra magnitud que debe describirse mediante un vector ligado es el mo-
~b, ~c, d~ fuesen vectores libres entonces
.F

mento de una fuerza en un punto (sobre el que volveremos en el capı́tu-

~a, ~b y ~c serı́an equivalentes. Si los cua- lo 3). Este vector sólo tiene sentido fı́sico si está aplicado sobre el punto
tro vectores fuesen vectores deslizan- respecto al cual se ha calculado el momento de la fuerza.
tes entonces sólo ~a y ~b serı́an equiva-
lentes. Si los cuatro vectores fuesen
TO

vectores ligados entonces no habrı́a

dos vectores equivalentes.
1.1.4. Caracterización algebraica de un vector
DP

Componentes de un vector
Supongamos en el espacio un sistema de coordenadas cartesianas ortogona-
les de origen O y ejes x, y, z. Sean P1 (x1 , y1 , z1 ) y P2 (x2 , y2 , z2 ) el origen y el
extremo de un vector dado ~a (fig. 1.2).
componentes Se llaman componentes de un vector ~a respecto del sistema (O; x, y, z) a las
1.1 Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores libres, deslizantes y ligados 9

AT
proyecciones de ~a sobre los ejes x, y, z; es decir, a los números
z
P2

EU
ax = x2 − x1 , (1.2)
ay = y2 − y1 , (1.3) az
az = z2 − z1 . (1.4) a

ax
Para denotar un vector en un cierto sistema de coordenadas cartesianas
ay P1

I-
escribiremos ~a = (ax , ay , az ). Los vectores libres opuestos (es decir, aquéllos
y
que tienen igual módulo y dirección, pero sentidos opuestos) tienen todas las O
componentes iguales en valor absoluto, pero de signos contrarios.

AI
Dos vectores libres iguales tienen las mismas componentes en cualquier sis-
tema de coordenadas. x
Como se ilustra en la fig. 1.2, la longitud del vector ~a coincide con la de la
diagonal de un paralelepı́pedo recto cuyas aristas son ax , ay , az . Por tanto, el FIGURA 1.2: Componentes del vector
~a respecto del sistema (O; x, y, z).

AD
módulo de ~a verifica q
|~a| = ax 2 + ay 2 + az 2 , (1.5)
donde la raı́z cuadrada se toma siempre positiva.

p
LIC√
EJEMPLO: ~a = (1, −2, 3), |~a| = 12 + (−2)2 + 32 = 14.

Cosenos directores
AP

Se llaman cosenos directores de un vector, respecto de un sistema de coor- cosenos directores

denadas ortogonales (O; x, y, z), a los cosenos de los ángulos que forma el vector
con el sentido positivo de los ejes coordenados.
Los ángulos hay que tomarlos entre 0 y π radianes, de manera que los
CA

cosenos directores puedan ser positivos o negativos.

Si los ángulos del vector ~a = (ax , ay , az ) con el sentido positivo de los ejes
x, y, z son, respectivamente α, β, γ (fig. 1.3), los cosenos directores se deducen
de las fórmulas que expresan que la proyección de un segmento sobre un eje,
es igual a la longitud del segmento por el coseno del ángulo que el segmento z
ISI

forma con el eje

ax = |~a| cos α, (1.6) g

ay = |~a| cos β, (1.7)
.F

az = |~a| cos γ. (1.8) a

a b
Sustituyendo estas igualdades en la ec. (1.5), resulta y
O
TO

cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1, (1.9)

que es la relación fundamental que liga los cosenos directores de un vector. x

Conocidas las componentes de un vector se puede calcular tanto su módulo,
mediante (1.5), como sus cosenos directores, mediante (1.6)–(1.8). El módulo FIGURA 1.3: Ángulos α, β y γ corres-
DP

determina la longitud del vector. Los cosenos directores determinan la dirección pondientes al vector ~a en el sistema
(O; x, y, z).
y sentido del vector.
Los vectores de módulo unidad se llaman vectores unitarios o versores. vectores unitarios
A cada vector ~a le corresponde un versor que tiene la misma dirección y el
mismo sentido. Este vector se denota por â.
10 Álgebra vectorial

AT
Para obtener el versor que tiene la misma dirección y sentido que el vector
~a = (ax , ay , az ), basta con dividir cada una de sus componentes entre el módulo

EU
de ~a,
 
ax ay az
â = , , . (1.10)
|~a| |~a| |~a|
Es decir, â es aquél que tiene por componentes los respectivos cosenos directores
de ~a,

I-
â = (cos α, cos β, cos γ). (1.11)

AI
EJEMPLO: ~a = (1, −2, 3); â = ( √114 , − √214 , √314 ), cos α = √1 ,
14
cos β = − √214 ,
cos γ = √314 .

AD
1.2. Álgebra vectorial
LIC
1.2.1. Introducción
Los vectores no son simplemente conjuntos ordenados de números reales,
AP

sino objetos matemáticos que se comportan de una forma bien definida bajo
traslaciones y rotaciones del sistema de referencia y que en cada sistema de
referencia se describen mediante un conjunto de números reales distinto. Por
ejemplo, consideremos el par de números (2, 1). Si (2, 1) representa un vec-
tor (por ejemplo, una posición, una velocidad o una fuerza) entonces cuando
CA

trasladamos y rotamos el sistema de referencia ese vector no cambia, pero se

expresa mediante un par de números distinto. Sin embargo, si (2, 1) representa
el número de goles que se han marcado en un partido de fútbol, al cambiar de
sistema de referencia el resultado no cambia. En ese caso (2, 1) no es un vector,
sino una pareja de escalares.
ISI

Análogamente, hay operaciones sobre vectores que son vectoriales y otras

que no lo son. Todo depende de cómo se comporten los resultados de esa ope-
ración ante un cambio de sistema de referencia. Por ejemplo, la operación que
consiste en multiplicar cada una de las componentes de un vector por un cierto
.F

escalar λ (producto por un escalar) es una operación vectorial, porque apli-

cada sobre un vector siempre proporciona el mismo vector resultante (cuyas
componentes serán diferentes en cada sistema de referencia). Sin embargo, la
TO

operación que consiste en sumar λ a cada una de las componentes de un vector,

no es una operación vectorial: aplicada sobre el mismo vector expresado en dos
sistemas de referencia distintos, no da como resultado el mismo vector.
En las próximas secciones vamos a introducir una serie de operaciones “vec-
toriales” entre vectores. Todo lo que digamos hasta el final del capı́tulo es válido
DP

para vectores libres. Dado que los vectores deslizantes (ligados) no son sino vec-
tores libres aplicados sobre una recta (un punto), también será válido para estos
vectores allá donde tenga sentido (por ejemplo, tiene sentido sumar dos fuerzas
aplicadas sobre la misma recta de un sólido rı́gido, pero no tiene sentido sumar
las velocidades instantáneas de dos partı́culas diferentes).
1.2 Álgebra vectorial 11

AT
1.2.2. Suma y diferencia de vectores

EU
Adición de vectores
Para sumar geométricamente dos vectores ~a y ~b se procede de la siguiente
manera. Se coloca el origen de ~b sobre el extremo de ~a; el vector ~a + ~b es
aquél cuyo origen es el origen de ~a y cuyo extremo es el extremo de ~b (fig. 1.4
izquierda). Este procedimiento se conoce con el nombre de regla de la poligonal.

I-
Al mismo resultado se llega tomando ~a y ~b con el mismo origen O y definien- b b
a+ a+
do la suma como la diagonal que pasa por O, del paralelogramo determinado b b
por ~a y ~b (fig. 1.4 derecha). Este procedimiento se conoce como regla del para-

AI
lelogramo. a a
Proyectando la poligonal formada por los vectores ~a, ~b y ~a + ~b sobre los
ejes coordenados, resulta que las componentes del vector suma ~a + ~b son la FIGURA 1.4: Representación
suma de las componentes de los vectores ~a = (ax , ay , az ) y ~b = (bx , by , bz ). geométrica de la suma de dos
vectores ~a y ~b. A la izquierda usando

AD
Por ejemplo, al proyectar sobre el eje x (fig. 1.5) la componente de ~a + ~b es la regla de la poligonal. A la derecha
P1¯P3 = P1¯P2 + P2¯P3 = ax + bx , donde Pi¯Pj es la distancia (que puede ser usando la regla del paralelogramo.
negativa) entre los puntos Pi y Pj .
z
Se puede, por tanto, establecer la siguiente definición: El vector suma de
~a y ~b es el vector que tiene por origen y extremo, respectivamente, el origen
LIC
y el extremo de la poligonal obtenida llevando un vector a continuación del a+
b
otro. Las componentes del vector suma respecto del sistema (O; x, y, z) son las b
P
sumas de las componentes ~a = (ax , ay , az ) y ~b = (bx , by , bz ) respecto del sistema a
(O; x, y, z), es decir,
AP

P1
~a + ~b = (ax + bx , ay + by , az + bz ), (1.12) P2 y

que es la forma algebraica de describir la suma de los vectores ~a y ~b. P3

x
CA

EJEMPLO: ~a = (1, 2, 3), ~b = (1, −2, 3); ~a + ~b = (2, 0, 6).

FIGURA 1.5: La componente x del
vector ~a + ~b es P1¯P3 = P1¯P2 +
De la fig. 1.4 izda., usando el teorema de Pitágoras, se deduce inmediata- P2¯P3 = ax + bx .
mente que el módulo del vector suma verifica vector suma
ISI

|~a + ~b|2 = |~a|2 + |~b|2 + 2 |~a| |~b| cos θ, (1.13)

donde θ es el ángulo entre ~a y ~b.

.F

Por otra parte, puesto que, como se ve en la fig. 1.4 izda., ~a, ~b y ~a + ~b son
los lados de un triángulo, se cumple la desigualdad triangular: a a

|~a + ~b| ≤ |~a| + |~b|, (1.14) -b -b

TO

a-b

a-b

donde la igualdad se alcanza únicamente en el caso θ = 0.

FIGURA 1.6: Representación

Sustracción de vectores
geométrica de la diferencia de dos
DP

El vector diferencia ~a −~b de dos vectores es igual a la suma de ~a y del vector vectores ~a y ~b.
−b, opuesto a ~b.
~
vector diferencia
Por tanto, las componentes del vector diferencia ~a − ~b respecto del sistema
(O; x, y, z) son
~a − ~b = (ax − bx , ay − by , az − bz ). (1.15)
12 Álgebra vectorial

AT
Para visualizar geométricamente la diferencia ~a − ~b procederemos como en
el caso de la suma, tomando −~b en vez de ~b. Las figs. 1.6 izda. y dcha. son las

EU
análogas a las figs. 1.4 izda. y dcha. para este caso de la diferencia de vectores.

Propiedades de la suma de vectores

Cualesquiera que sean los vectores ~a y ~b, se verifican las siguientes propie-

I-
dades:

Propiedad asociativa:

AI
(~a + ~b) + ~c = ~a + (~b + ~c). (1.16)

AD
Propiedad conmutativa:
~a + ~b = ~b + ~a. (1.17)

Elemento neutro (el vector nulo, ~0):

LIC
~a + ~0 = ~a. (1.18)

Elemento simétrico (para cada vector ~a, su opuesto −~a):

AP

~a + (−~a) = ~0. (1.19)

1.2.3. Producto de un escalar por un vector

CA

Sea un vector ~a = (ax , ay , az ) y un escalar λ. Se llama producto del escalar

el escalar λ por el vector ~a λ por el vector ~a (o producto del vector ~a por el escalar λ) al vector que tiene:
(1) el módulo igual al producto del módulo de ~a por el valor absoluto de λ;
(2) la misma dirección que ~a; (3) el mismo sentido que ~a si λ es positivo y el
ISI

sentido opuesto si λ es negativo.

a
Las componentes del vector λ ~a respecto del sistema (O; x, y, z) son, por
tanto,
-2a λ~a = (λ ax , λ ay , λ az ). (1.20)
.F

3a
Por ejemplo, la fig. 1.7 representa los vectores ~a, −2~a, 3~a.

FIGURA 1.7: Vectores ~a, −2~a, 3~a.

TO

EJEMPLO: ~a = (−7, 2, 3), λ = 21 ; λ ~a = − 72 , 1, 23 .

1
Si λ = a| ,
|~ el vector
DP

~a
λ~a = (1.21)
|~a|

es un vector de módulo unidad (o unitario o versor) y de la misma dirección y

sentido que ~a.
1.3 Producto escalar y producto vectorial 13

AT
Versores fundamentales

EU
Sea (O; x, y, z) un sistema de coordenadas ortogonales. Los versores funda-
mentales ~ı, ~, ~k son los que tienen, respectivamente, las direcciones de los ejes versores fundamentales
x, y, z, y con el sentido coincidente con el sentido positivo de los mismos. Sus
componentes respecto del sistema (O; x, y, z) son

~ı = (1, 0, 0), (1.22)

I-
~ = (0, 1, 0), (1.23)
~k = (0, 0, 1). (1.24)

AI
Todo vector ~a = (ax , ay , az ) puede escribirse en la forma

~a = ax ~ı + ay ~ + az ~k, (1.25)

AD
puesto que según las reglas de adicción de vectores y de multiplicación de los
mismos por un escalar, el vector del segundo miembro tiene componentes ax ,
ay , az , es decir, es el vector ~a.
Esta descomposición de un vector como suma de los tres versores funda-
LIC
mentales es muy importante y útil. La llamaremos descomposición canónica de
un vector.

Propiedades del producto de un vector por un escalar

AP

Cualesquiera que sean los escalares α y β y los vectores ~a y ~b, se verifican

las siguientes propiedades:

Propiedad distributiva respecto a la suma de escalares:

(α + β) ~a = α ~a + β ~a. (1.26)
CA

Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:

α (~a + ~b) = α ~a + α ~b. (1.27)

ISI

Propiedad asociativa de escalares:

(αβ) ~a = α(β ~a). (1.28)

.F

Elemento neutro (el 1):

1 ~a = ~a. (1.29)
TO

1.3. Producto escalar y producto vectorial

DP

1.3.1. Producto escalar

Se llama producto escalar o interno de dos vectores ~a, ~b al escalar obtenido producto escalar
como producto de los módulos de ~a y ~b por el coseno del ángulo formado por
los dos vectores.
14 Álgebra vectorial

AT
Indicaremos el producto escalar de dos vectores mediante un punto “·” entre
ellos. Ası́,

EU
~a · ~b = |~a| |~b| cos θ, (1.30)
siendo θ el ángulo que forman los vectores ~a y ~b.
Mediante las componentes de los vectores ~a y ~b, su producto escalar se
expresa
~a · ~b = ax bx + ay by + az bz . (1.31)

I-
La condición necesaria y suficiente para que dos vectores sean perpendicu-
lares es que el producto escalar sea cero.
Si ~a y ~b tienen la misma dirección y el mismo sentido θ = 0 y ~a · ~b = |~a| |~b|.

AI
Si ~a y ~b tienen la misma dirección y sentido opuesto (se dice entonces que
son vectores antiparalelos) θ = π y ~a · ~b = −|~a| |~b|.
Con el producto escalar, el ángulo θ entre los vectores ~a y ~b se calcula

AD
mediante la fórmula
~a · ~b
cos θ = . (1.32)
|~a| |~b|
LIC
EJEMPLO: ~a = (1, 2, 3), ~b = (0, −4, 5); ~a · ~b = 1 · 0 + 2 · (−4) + 3 · 5 = 7,
θ = arc cos √147√41 .

Ahora que hemos introducido el producto escalar, la ec. (1.13) se puede

reescribir como
AP

|~a + ~b|2 = |~a|2 + |~b|2 + 2 ~a · ~b. (1.33)

Es fácil comprobar que
|~a − ~b|2 = |~a|2 + |~b|2 − 2 ~a · ~b. (1.34)
CA

La interpretación geométrica del producto escalar ~a · ~b pasa por observar

que |~b| cos θ es el módulo (o el módulo multiplicado por −1) del vector que
se obtiene al proyectar el vector ~b sobre el vector ~a (fig. 1.8). Análogamente
|~a| cos θ es el módulo (o el módulo multiplicado por −1) del vector que se obtiene
al proyectar el vector ~a sobre el vector ~b. Ası́ pues, ~a · ~b se puede interpretar
ISI

como el escalar que se obtiene al multiplicar el módulo de ~a por el módulo (o

el módulo multiplicado por −1) del vector que se obtiene al proyectar el vector
~b sobre el vector ~a.
.F

Propiedades del producto escalar

Cualesquiera que sean el escalar λ y los vectores ~a y ~b, se verifican las
TO

siguientes propiedades:
Propiedad conmutativa:
~a · ~b = ~b · ~a. (1.35)

Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:

DP

~a · (~b + ~c) = ~a · ~b + ~a · ~c. (1.36)

λ (~a · ~b) = (λ ~a) · ~b. (1.37)

1.3 Producto escalar y producto vectorial 15

AT
Vector proyección
El vector proyección de ~b sobre ~a (fig. 1.8), que denotaremos por P~~a (~b) es

EU
vector proyección
un vector que tiene la misma dirección que ~a, el mismo sentido si 0 < θ < π2 o
sentido opuesto si π2 < θ < π y cuyo módulo es al valor absoluto de

~a · ~b
|~b| cos θ = . (1.38)
|~a|

I-
El vector proyección de ~b sobre ~a se expresa

AI
~a · ~b ~a
P~~a (~b) = . (1.39)
|~a| |~a|

El vector proyección de ~a sobre ~b, que denotaremos por P~~b (~a), se obtiene inter-

AD
cambiando en la ec. (1.39) los papeles de ~a y ~b.

FIGURA 1.8: Vector proyección de ~b

1.3.2. Producto vectorial sobre ~a. El módulo de este vector es
el valor absoluto de |~b| cos θ. La direc-
LIC
Se llama producto vectorial o externo de dos vectores ~a y ~b, y lo denotaremos
ción coincide con la de ~a. El sentido
por ~a × ~b (o por ~a ∧ ~b), al vector que tiene: (1) el módulo igual al producto de
es el de ~a o el opuesto, dependiendo
los módulos de ~a y ~b por el seno del ángulo (positivo) que forman, del valor de θ.

|~a × ~b| = |~a| |~b| sen θ; (1.40) producto vectorial

AP

(2) la dirección perpendicular al plano determinado por las direcciones de los

vectores ~a y ~b; (3) el sentido igual al que se obtiene al aplicar la regla de la mano
derecha: consideremos los dedos corazón, ı́ndice y pulgar de la mano derecha.
Colocamos el dedo ı́ndice en la misma dirección y sentido que ~a, el dedo corazón
en la misma dirección y sentido que ~b, entonces el sentido del vector ~a × ~b es el
CA

del pulgar (fig. 1.9).

a a xb
ISI
.F
TO

b
FIGURA 1.9: Regla de la mano de-
DP

recha para obtener el sentido de ~a×~b.

Equivalentemente, el sentido de ~a ×~b también se puede definir, aplicando la

regla del sacacorchos, como el de avance de un sacacorchos de ~a a ~b siguiendo
el ángulo menor de π.
16 Álgebra vectorial

AT
Nótese que para conocer el sentido de ~a × ~b hay que conocer previamente
la orientación de un triedro en el espacio (la mano derecha o el sacacorchos).

EU
La visualización geométrica del producto vectorial viene descrita por la
propia definición. Baste añadir que el módulo del producto vectorial coincide
con el área del paralelogramo determinado por ~a y ~b (fig. 1.10).
Las componentes del vector ~a ×~b respecto del sistema (O; x, y, z) se obtienen
a xb de las de ~a = (ax , ay , az ) y ~b = (bx , by , bz ) mediante el siguiente determinante

I-
 
b  ~ı ~ ~k 
 
~a × ~b =  ax ay az 
 
q

AI
 
 bx by bz 
a = (ay bz − az by )~ı + (az bx − ax bz ) ~ +
bx a
(ax by − ay bx ) ~k

AD
= (ay bz − az by , az bx − ax bz , ax by − ay bx ). (1.41)

FIGURA 1.10: Representación

geométrica de los productos vecto-
riales ~a × ~b y ~b × ~a. El módulo de
esos productos vectoriales coincide
con el área del polı́gono determinado
por ~a y ~b, que es el valor absoluto
de |~a| |~b| sen θ. La dirección es la
EJEMPLO: ~a = (1, 0, 2), ~b = (1, 2, 0); ~a × ~b = (−4, 2, 2), ~b × ~a = (4, −2, −2).
LIC
La condición necesaria y suficiente para que dos vectores tengan la misma
dirección (con sentidos iguales u opuestos) es que su producto vectorial sea
nulo.
AP

perpendicular al plano determinado

por ~a y ~b. Propiedades del producto vectorial
Cualesquiera que sean el escalar λ y los vectores ~a, ~b, ~c, se verifican las
siguientes propiedades:
Propiedad anticonmutativa:
CA

~a × ~b = −~b × ~a. (1.42)

Carece de la propiedad asociativa:

ISI

~a × (~b × ~c) 6= (~a × ~b) × ~c. (1.43)

Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:

.F

~a × (~b + ~c) = ~a × ~b + ~a × ~c. (1.44)

λ (~a × ~b) = (λ ~a) × ~b. (1.45)

TO

Además, es fácil comprobar que los versores fundamentales verifican

~ı × ~ = ~k, (1.46)
~ × ~k = ~ı, (1.47)
DP

~k ×~ı = ~. (1.48)

Como veremos más adelante, las ecs. (1.46)–(1.48) implican que los versores
fundamentales forman una base cartesiana en un espacio vectorial de dimen-
sión 3.
1.4 Independencia lineal. Bases 17

AT
1.4. Independencia lineal. Bases

EU
1.4.1. Independencia lineal
Un conjunto de vectores {~v1 , . . . , ~vk } se dice que es linealmente indepen-
diente si la ecuación linealmente independiente

I-
λ1~v1 + . . . + λk~vk = ~0 (1.49)
sólo tiene la solución trivial λ1 = . . . = λk = 0.
Si existe alguna solución no trivial a la ec. (1.49); es decir, si al menos uno

AI
de los λi 6= 0, entonces diremos que los vectores {~v1 , . . . , ~vk } son linealmente
dependientes.
Ningún vector de un conjunto de vectores linealmente independientes puede
expresarse como combinación lineal de los otros. Es decir, la ecuación

AD
λ1~v1 + . . . + λi−1~vi−1 + λi+1~vi+1 + . . . + λk~vk = ~vi (1.50)
no tiene solución.
En un conjunto de vectores linealmente dependientes hay al menos un vector
que puede expresarse como combinación lineal de los otros.
LIC
La dimensión de un espacio vectorial V es el mayor número posible de
vectores linealmente independientes en V .

1.4.2. Bases
AP

Un conjunto de vectores B = {~v1 , ~v2 , . . . , ~vk } se dice que es una base de un base
espacio vectorial V de dimensión k si:
{~v1 , ~v2 , . . . , ~vk } es linealmente independiente, y
CA

cualquier vector ~v de V se puede escribir como combinación lineal de los

vectores de la base. Es decir, existe un conjunto de números λ1 , λ2 , . . . , λk ,
tales que ~v = λ1~v1 + λ2~v2 + . . . + λk~vk .
Una base se dice base ortogonal si el producto escalar de cualquier pareja base ortogonal
ISI

de vectores de la base es cero.

Una base se dice base ortonormal si es una base ortogonal y está formada base ortonormal
por vectores unitarios.
Si k ≥ 3, una base B = {~v1 , ~v2 , . . . , ~vk } se dice base cartesiana si es una base cartesiana
.F

base ortonormal y además ~v1 × ~v2 = ~v3 , . . . , ~vk−1 × ~vk = ~v1 .

EJEMPLO: {~ı, ~, ~k} es una base cartesiana de R3 porque:

TO

{~ı, ~, ~k} es linealmente independiente,

∀~v ∈ R3 ∃ vx , vy , vz ∈ R : ~v = vx~ı + vy~ + vz~k,

|~ı| = |~| = |~k| = 1,

DP

~ı · ~ = ~ı · ~k = ~ · ~k = 0,
se verifican las ecs. (1.46)–(1.48).
18 Álgebra vectorial

AT
Problemas propuestos

EU
1.1. Dados los vectores ~a = ~ı − 3~ + 3~k y ~b = (1, 2, 2), (b) El vector proyección del vector ~v = (3, 4) sobre la
calcula: recta.

(a) ~a + ~b, 3 ~a − 2 ~b. (c) El ángulo que forma ~v con la recta.

I-
(b) |~a + ~b|, |~a − ~b|. 1.4. Consideremos los tres vectores libres ~v1 , ~v2 , ~v3 de la fi-
(c) El ángulo que forman ~a y ~b. gura. Sabiendo que: ~v1 está contenido en el plano OY Z, ~v2
está contenido en el plano OXZ, ~v3 es perpendicular tanto

AI
(d) El vector unitario que tiene la misma dirección y sen-
tido que ~a. El vector unitario que tiene la misma dirección
a ~v1 como √ componente z positiva, |~v1 | = 4,
√ a ~v2 , ~v3 tiene
|~v2 | = 3 3, |~v3 | = 3 6.
y sentido opuesto que ~b.
(a) Halla las componentes de los vectores ~v1 , ~v2 , ~v3 .

AD
(e) Los cosenos directores de ~a.
(b) Halla los ángulos que forma el vector ~v1 + ~v3 con los
(f) ~a · ~b, ~a × ~b, ~b × ~a.
vectores ~ı, ~, ~k.
(g) El vector proyección de ~a sobre ~b y de ~b sobre ~a.
(c) Calcula el vector proyección de ~v1 sobre ~v2 y el vector
(h) Un vector de módulo 7 que sea perpendicular a ~a y ~b. proyección de ~v2 sobre ~v1 .
LIC
−→
1.2. El vector P1 P2 tiene como origen P1 (1, 0, 2) y extremo ←
P2 (2, 2, 0). Halla: v3
z
(a) Las componentes cartesianas del vector.
AP

(b) Su módulo y cosenos directores.

30o
(c) El vector unitario que tiene la misma dirección y sen- ←
−→ v2 ←
tido que P1 P2 . 60o v1
CA

(d) El vector con la misma dirección y el mismo sentido

−→
que P1 P2 pero de módulo 5.
−→
y
(e) Un vector perpendicular a P1 P2 , de módulo 5 y cuya
componente x valga 0. O
ISI

x
1.3. Dada la recta de ecuación x + 3y − 4 = 0, determi-
na:
PROBLEMA 1.4
.F

(a) Un vector unitario en la dirección de la recta.

TO

Cuestiones

1.1. El producto escalar de dos vectores unitarios es (d) un valor numérico comprendido entre menos uno y
DP

uno.
(a) un vector unitario.
1.2. Sea ~a · ~b el producto escalar de los vectores ~a y ~b. Si ~b
(b) la unidad. es un vector unitario entonces |~a · ~b| es siempre
(c) un valor numérico comprendido entre cero y uno.
(a) igual al módulo de la proyección de ~b sobre ~a.
Cuestiones 19

AT
(b) igual al coseno del ángulo que forman ~a y ~b. 1.5. Dados los vectores ~a, ~b y ~c no nulos, el resultado
de ~a · (~b × ~c)
(c) igual al módulo de la proyección de ~a sobre ~b.

EU
(d) igual al módulo de ~a. (a) es cero si los tres vectores son coplanarios.

1.3. El vector proyección de ~a sobre ~b no puede tener (b) es un vector perpendicular a ~a, ~b y ~c.
(c) es cero si ~b y ~c son coplanarios.
(a) la misma dirección que ~a.
(d) siempre es un escalar no negativo.

I-
(b) la misma dirección que ~b.
(c) módulo mayor que el de ~a. 1.6. Sean tres vectores no nulos ~a, ~b, ~c. Las componentes
de ~a y ~b respecto del sistema cartesiano {O; x, y, z} son,

AI
(d) módulo mayor que el de ~b. respectivamente, (ax , ay , az ) y (bx , by , bz ); el ángulo que
forma el vector ~a con el sentido positivo del eje z es γ; el
1.4. Dada la expresión vectorial ~a × ~b = ~a, con ~a y ~b no
ángulo entre ~a y ~b es θ. Señala la opción incorrecta.
nulos, se cumple que

AD
(a) ~b es un vector unitario paralelo a ~a. (a) ~a · (~b + ~c) = ~a · ~b + ~c · ~a.

(b) ~b es un vector unitario perpendicular a ~a. (b) ~a · ~b = (ax bx , ay by , az bz ).

(c) |~a| = az / cos γ.
(c) ~b es un vector unitario coplanario con ~a. LIC  
(d) |~a × ~b| = |~a| |~b| sen θ.
 
(d) la expresión no es correcta para ningún ~b.
AP
CA
ISI
.F
TO
DP
 AT
EU
Capı́tulo 2

I-
Estática del punto material

AI
AD
LIC
2.1. Introducción

La Mecánica es la parte de la Fı́sica que estudia el movimiento, el equilibrio mecánica

y la deformación de los cuerpos. Comprende la Cinemática, que trata de la
AP

cinemática
descripción del movimiento sin tener en cuenta las causas que lo provocan,
y la Dinámica, que relaciona el movimiento con las causas que lo afectan o dinámica
modifican (las fuerzas). La Estática es una parte de la Dinámica. Se ocupa de
estática
estudiar bajo qué condiciones un sistema mecánico (un cuerpo o conjunto de
cuerpos) se encuentra en equilibrio.
CA

Atendiendo al modelo que usa para describir los sistemas mecánicos, la

Mecánica se divide también en mecánica de los cuerpos rı́gidos (cuando usa
los modelos de punto material y sólido rı́gido) y mecánica de los medios de-
formables (cuando usa los modelos de sólido deformable y de fluido). En la
primera parte de este libro centraremos en la estática del punto material y de
I

los sistemas de puntos materiales (capı́tulo 2), del sólido rı́gido (capı́tulo 4) y
FIS

de los sistemas de sólidos rı́gidos (capı́tulo 5). Más adelante nos ocuparemos de
la estática (capı́tulo 6) y de la dinámica de fluidos (capı́tulo 7).
La mecánica newtoniana o clásica se aplica a los sistemas mecánicos en los mecánica newtoniana
que las velocidades son pequeñas comparadas con la velocidad de la luz en el
vacı́o1. La mecánica relativista es una generalización de la mecánica clásica, mecánica relativista
.

válida también para velocidades del orden de la velocidad de la luz en el vacı́o.

TO

Para explicar el comportamiento de moléculas, átomos y partı́culas elementales

la mecánica clásica debe reemplazarse por la mecánica cuántica. mecánica cuántica
Conceptos básicos de la Mecánica son el espacio, el tiempo y la masa. En la
mecánica newtoniana, estos tres conceptos se consideran cantidades absolutas.
La definición de estos conceptos no es fácil y su comprensión reposa en buena
DP

medida en nuestra experiencia cotidiana.

El espacio es la región geométrica en la cual tienen lugar los sucesos. En este espacio
libro usaremos la palabra espacio para referirnos a una región tridimensional.
1 La velocidad de la luz en el vacı́o es c = 299792458 ≈ 3 × 108 m/s.

27
28
sistema de referencia
tiempo
masa
partı́cula o punto material
Albert Einstein (Ulm, 1879;
Princeton, 1955): Desarrolló la
mecánica relativista (o relativi-
dad especial) (1905) y la teorı́a
relativista de la gravitación (o
relatividad general) (1915). En-
tre sus muchas contribuciones
también destacan la explicación
del efecto fotoeléctrico (1905),
la teorı́a del movimiento brow-
niano (1905) y la estadı́stica de
Bose-Einstein (1924). Fue el fı́sico
más influyente del s. XX y es
considerado, junto con Galileo y
Newton, uno de los más grandes
fı́sicos de todos los tiempos.
I
fuerza
FIS
Pierre Varignon (Caen, 1654;
Parı́s, 1722): Entre sus contribu-
ciones destacan la teorı́a gener-
al de los momentos, el teore-
ma de Varignon y el polı́gono de
.
Varignon, que es la base de la regla
TO
de la poligonal para sumar vec-
tores.
DP
fuerzas a distancia
fuerzas de contacto
Estática del punto material
AT
La posición en el espacio se determina con relación a un cierto sistema ge-
ométrico de referencia, o simplemente sistema de referencia, mediante medidas
EU
longitudinales y angulares. En este libro, por lo general, un sistema de refer-
encia será una terna de ejes cartesianos. Cuando sólo sean relevantes dos de
las tres dimensiones, se utilizará un sistema de referencia formado por dos ejes
cartesianos.
El tiempo es una medida de la sucesión de eventos.
I-
La masa se define de dos maneras diferentes. Por un lado, la masa es la
medida cuantitativa de la inercia de un cuerpo material, esto es, de su “re-
sistencia” a cambiar de estado de movimiento. Por otro lado, la masa es una
AI
propiedad que hace que los cuerpos que la poseen se atraigan mutuamente. La
equivalencia entre ambas masas (masa inerte y masa gravitatoria o pesante) es
una de las “coincidencias” más llamativas de la mecánica newtoniana y está en
la base de la teorı́a de Einstein de la gravitación (o relatividad general).
AD
El primero de los modelos que vamos a usar en este texto para describir un
cuerpo es el de partı́cula o punto material. Un partı́cula es es todo cuerpo en el
que, debido a las circunstancias del problema estudiado, puedan ignorarse sus
dimensiones, estructura y configuración interna y que, a efectos mecánicos, no
requiera la distinción de partes. Un punto material queda caracterizado por su
LIC
masa y su posición.
EJEMPLO: La trayectoria de la Tierra en su movimiento de traslación alrede-
dor del Sol se obtiene con suficiente precisión asumiendo que la Tierra es un
AP
punto material.
2.2. Principios fundamentales de la Dinámica
CA
2.2.1. Ley de adición de fuerzas
Se dice que una fuerza actúa sobre un cuerpo si un agente de algún tipo
lo empuja o tira de él. Una fuerza puede provocar una modificación del estado
de movimiento del cuerpo, una deformación del cuerpo o ambas cosas a la vez.
Aunque no necesariamente ha de ser ası́, pues la presencia simultánea de otras
fuerzas puede evitar la modificación del estado de movimiento del cuerpo y la
deformación puede no ser apreciable.
Una fuerza es una magnitud con dirección y sentido y que, además, como
descubrió Varignon, verifica la regla de la poligonal (o la del paralelogramo)
cuando se componen varias fuerzas. Por tanto, las fuerzas son magnitudes vec-
toriales.
Una fuerza sobre un punto material se describe mediante un vector ligado
a la posición de dicho punto material en cada instante.
2.2.2. Tipos de fuerzas
Tradicionalmente se distinguen dos tipos de fuerzas: fuerzas a distancia,
que son las que se producen entre dos cuerpos sin que medie contacto entre
ellos, y fuerzas de contacto, que son las que se producen mediante el contacto
2.2 Principios fundamentales de la Dinámica 29

AT
de dos cuerpos. Ejemplos de fuerzas a distancia son la fuerza gravitatoria entre
masas y la fuerza electrostática entre cargas eléctricas. Fuerzas de contacto son

EU
las que ejercemos al apoyarnos sobre una mesa o al estirar un muelle.

Fuerzas gravitacionales. Ley de gravitación universal

Newton formuló la ley de gravitación universal, que establece que la interac- ley de gravitación universal
ción gravitatoria entre dos cuerpos de masas m1 y m2 separados una distancia

I-
r12 = |
r12 | (fig. 2.1 arriba) corresponde a una fuerza atractiva (fig. 2.1 abajo) Isaac Newton [Woolsthorpe (Lin-
proporcional a las masas de los cuerpos e inversamente proporcional al cuadra- colnshire), 1643; Kensington (cer-
ca de Londres), 1727]: Es uno

AI
do de la distancia entre ellos,
de los genios cientı́ficos más
m1 m2
r12 grandes de todos los tiempos. En-
F
21 = −F
12 = G 2 , (2.1) tre muchas otras contribuciones,
r12 |
r12 | destaca por haber establecido la

AD
Mecánica como un sistema ax-
donde G es una constante universal cuyo valor en el Sistema Internacional es
iomático cerrado (leyes de New-
G = 6,673 × 10−11 m3 kg−1 s−2 y se llama constante de gravitación universal, ton, ecuación de Newton del
y
r12 /|
r12 | es un vector unitario con la misma dirección y sentido que el vector movimiento), haber enunciado la
con origen en la masa puntual m1 y extremo en m2 (fig. 2.1 arriba).
LIC ley de la gravitación (1666) y
Un caso particular de esta ley se obtiene cuando uno de los cuerpos es la con ella interpretado cuantitativa-
Tierra y el otro está situado próximo a su superficie. La masa de la Tierra mente las leyes de Kepler, lo que
es m1 = mT = 5,975 × 1024 kg y la distancia del centro de la Tierra a su constituye la base de la mecánica
superficie, el radio medio de la Tierra2 , es rT = 6,37×106 m. Entonces podemos celeste. En Óptica, descubrió la
reescribir (2.1) como dispersión de la luz e hizo inves-
tigaciones fundamentales sobre in-
F
T 2 = m2
g,
AP

(2.2)
terferencia (anillos de Newton) y
donde teorı́a del color (1666), y defen-
mT
r12 mT
rT dió una teorı́a corpuscular de la

g = −G 2 |
≈ −G 2 . (2.3)
r12 r12 | rT |
rT | luz. En Matemática, descubrió el
binomio de Newton (1665) y, junto
Si elegimos un sistema de referencia en el que el eje y coincida con la vertical
CA

con Leibniz, fundó el cálculo difer-

sobre la superficie de la Tierra, resulta encial e integral (1665–1666).

g = −9,8
j m/s2 . (2.4)

r12
La constante
g ası́ obtenida se denomina aceleración de la gravedad de la Tierra.
I
FIS

La ec. (2.2) se puede reescribir como m1 m2

P
= m
g, (2.5)

donde P
es el peso de la masa m. El peso no es otra cosa que la fuerza gravitato- F21 F12
ria con que la Tierra atrae a esa masa cuando está situada en las proximidades
m1 m2
.

de su superficie.
TO

El peso en la Luna se obtiene de manera similar,

FIGURA 2.1: Dos masas puntuales,
P
Luna = m
gLuna , (2.6) m1 y m2 , separadas una distancia
|
r12 | (arriba), y las fuerzas gravita-
donde, teniendo en cuenta que la masa y el radio de la Luna son, respec- torias que experimentan. F
12 es la
DP

tivamente, mLuna = 7,35 × 1022 kg y rLuna = 1,7374 × 106 m, resulta que la fuerza gravitatoria que ejerce m1 so-
aceleración de gravedad de la Luna es
gLuna = −1,6
j m/s2 ; seis veces menor bre m2 y F
21 es la que ejerce m2 so-
que en la superficie de la Tierra. bre m1 .

2 La Tierra no es una esfera sino un esferoide oblato. Su radio ecuatorial es 6,378160×106 m peso
y su radio polar es 6,356775 × 106 m.
30
muelle ideal
Robert Hooke [Freshwater (Isla
de Wight), 1635; Londres, 1703]:
Fundó la teorı́a de la elasticidad y
estableció en 1678 la ley que lleva
su nombre: “Ut tensio, sic vis” (De
la misma manera que la deforma-
ción, ası́ es la fuerza).
FIGURA 2.2: El mismo muelle antes
I
(arriba) y después (abajo) de ser es-
FIS
tirado horizontalmente una distancia

hacia la derecha. La longitud
|∆l|
natural del muelle es l0 . En el caso
de abajo, el muelle ejerce una fuerza

y ha-
horizontal F
proporcional a ∆l
cia la izquierda.
.
ley de la inercia
TO
ley fundamental de la dinámica
momento lineal
DP
Estática del punto material
AT
Fuerzas ejercidas por muelles ideales. Ley de Hooke
EU
Si estiramos (comprimimos) un muelle real a lo largo de la dirección del
muelle, el muelle ejerce una fuerza, en la dirección de estiramiento (compre-
sión) y con sentido contrario al de su estiramiento (compresión). Dicha fuerza
es aproximadamente proporcional a la elongación del muelle. Por elongación
entendemos la diferencia entre la longitud del muelle deformado, l, y su longi-
tud natural, esto es, la longitud que tiene el muelle cuando no está sometido a
I-
ninguna fuerza, l0 (fig. 2.2). Esta relación aproximada se conoce como la ley de
Hooke:


F
= −k ∆l, (2.7)
AI
donde F
es la fuerza que ejerce el muelle, k es una constante caracterı́stica del
muelle (a veces llamada constante elástica del muelle) que tiene dimensiones de

es el vector que describe la elongación que ha sufrido
fuerza entre longitud y ∆l
AD
el muelle. Recibe el nombre de muelle ideal a aquél que verifica exactamente la
ley de Hooke.
La fuerza ejercida por un muelle de longitud natural nula sobre un cuerpo
unido a uno de sus extremos es un ejemplo de una fuerza proporcional a la
distancia: la que hay entre dicho cuerpo y el extremo opuesto del muelle.
LIC
2.2.3. Leyes de Newton
Newton fue el primero en enunciar los principios fundamentales que rigen el
movimiento de una partı́cula. Tales principios se describen en el libro Philosophi-
AP
ae naturalis principia mathematica (Principios matemáticos de la filosofı́a na-
tural ), publicado en 1686. Los sistemas de referencia en los que son válidas las
leyes de Newton se denominan inerciales o newtonianos. Adaptando su enun-
ciado original, las leyes de Newton se pueden formular como sigue:
CA
Primera ley de Newton
La primera ley de Newton (o ley de la inercia) dice:
Una partı́cula sobre la que no actúe ninguna fuerza o sobre la que actúe un
conjunto de fuerzas cuya suma sea nula, permanecerá en reposo si estaba
inicialmente en reposo, o en movimiento rectilı́neo y uniforme (i.e., sin
cambiar su velocidad) si no estaba inicialmente en reposo.
Segunda ley de Newton
La segunda ley de Newton (o ley fundamental de la Dinámica) dice:
Una partı́cula sobre la que actúe un conjunto de fuerzas cuya suma sea F

experimentará una variación por unidad de tiempo de su momento lineal
o cantidad de movimiento (
p = m
v ) igual a F
.
d

p
F
= . (2.8)
dt
En el caso particular de que la masa de la partı́cula permanezca constante,
la ec. (2.8) se puede escribir
d
v
F
= m , (2.9)
dt
2.2 Principios fundamentales de la Dinámica 31

AT
donde d
v /dt es la aceleración,
a, de la partı́cula. Luego la ec. (2.9) también se
puede escribir como

EU
F
= m
a. (2.10)

Tercera ley de Newton

La tercera ley de Newton (o ley de acción y reacción) dice: ley de acción y reacción

I-
Si una partı́cula A ejerce una fuerza (acción) sobre otra partı́cula B,
entonces B ejerce a su vez una fuerza sobre A (reacción) igual en módulo
y dirección pero de sentido contrario.

AI
Observaciones sobre las leyes de Newton
Primera ley:

AD
(1) Contiene el principio del equilibrio de las fuerzas y, por tanto, es la
ecuación fundamental de la Estática.

(2) Es un caso particular de la segunda ley (F
=
0 ).

LIC
Segunda ley:

(1) La ec. (2.8) es una ecuación vectorial que se puede escribir como dos (si
estamos en el plano) o tres (si estamos en el espacio) ecuaciones escalares
AP

independientes.

(2) Usando la segunda ley de Newton, es fácil demostrar que todos los sis-
temas de referencia inerciales están en reposo relativo o se mueven entre
sı́ con velocidad constante. Para las aplicaciones arquitectónicas, un sis-
tema de referencia en reposo respecto de la superficie terrestre es, en
CA

buena aproximación, un sistema de referencia inercial.

(3) Proporciona una definición operacional de fuerza. De hecho, esta defini-

ción operacional es la que se utiliza para definir la unidad de fuerza en
el Sistema Internacional, el newton, cuyo sı́mbolo es N. Un newton es la newton
I
FIS

fuerza que aplicada a una masa de 1 kg le imprime una aceleración de

2
1 m/s2 . Por tanto, 1 N = 1 kg m/s (véase la tabla A.1 en el apéndice A).
La unidad de fuerza en el sistema técnico es el kilogramo fuerza o kilopon-
dio, kp. Un kilopondio es el peso de una masa de un kilogramo colocada
sobre la superficie terrestre y equivale a 9,8 N (véase la tabla A.4).
.

(4) Nótese que el concepto de masa ha aparecido en dos contextos diferentes.

TO

Por un lado, ligado a la fuerza gravitatoria y, por otro, ligado a la segunda

ley de Newton. Al aplicar la segunda ley de Newton a la caı́da de una
partı́cula por su peso, resulta

P
= mg
g = mi
a, (2.11)

DP

donde mg y mi son, respectivamente, la masa gravitatoria y la masa inerte masa gravitatoria

de la partı́cula. Experimentalmente se observa que
a =
g para todos los
cuerpos (experimento de caı́da libre de Galileo), de donde se deduce que masa inerte
mg = mi .
32 Estática del punto material

AT
Tercera ley:

EU
(1) Las fuerzas aparecen siempre por parejas iguales y de sentido contrario.

(2) La acción y la reacción se aplican sobre partı́culas distintas.

2.3. Estática del punto material libre

I-
AI
2.3.1. Condiciones de equilibrio del punto material libre
equilibrio mecánico Decimos que un sistema de puntos materiales está en equilibrio mecánico
(o simplemente equilibrio) en un sistema de referencia inercial cuando las posi-

AD
ciones de los puntos que lo forman permanecen invariables a lo largo del tiempo.
punto material libre Un punto material libre es aquél cuyas posibles posiciones en el espacio no
están limitadas por restricciones o impedimentos.
Consideremos un punto material libre sometido a un conjunto de N fuerzas:
F
1 , F
2 ,. . . , F
N . De la primera ley de Newton se deduce que para que dicho punto
LIC
esté en equilibrio debe cumplirse que:

El punto material esté inicialmente en reposo respecto del sistema de

referencia inercial elegido.
AP

La suma de todas las fuerzas que actúan sobre el punto material sea el
vector nulo:

N
F
i =
0. (2.12)
i=1
CA

condiciones necesarias y suficientes Estas son las condiciones necesarias y suficientes para que un punto material
libre esté en equilibrio. La ec. (2.12) es una ecuación vectorial. Teniendo en
cuenta que cada una de las fuerzas es un vector de tres componentes, F
i =
(Fix , Fiy , Fiz ), la ec. (2.12) da lugar a 3 ecuaciones escalares independientes:
I

N
FIS

Fix = 0, (2.13)
i=1
N


Fiy = 0, (2.14)
i=1
N
.

Fiz = 0. (2.15)
TO

i=1

2.3.2. Pasos para resolver problemas de Estática

Los pasos que generalmente hay que seguir para resolver problemas de
DP

Estática son los siguientes:

(a) Elegir el modelo que se va a utilizar para describir los cuerpos materiales
(punto material, sistema de puntos materiales, sólido rı́gido, sistema de
sólidos rı́gidos, etc.).
2.3 Estática del punto material libre 33

AT
(b) Dibujar el diagrama de fuerzas y, a la vista del diagrama, elegir el sistema
de referencia más conveniente (es decir, aquel en el que la resolución del

EU
problema sea, presumiblemente, más sencilla).

(c) Expresar vectorialmente en ese sistema de referencia todas las fuerzas que
intervienen.

(d) Plantear las ecuaciones de equilibrio.

I-
(e) Resolver el sistema de ecuaciones formado por las ecuaciones de equilibrio.

(f) Expresar las soluciones teniendo en cuenta su naturaleza escalar o vecto-

AI
rial (por ejemplo, las fuerzas son magnitudes vectoriales) sin olvidar las
correspondientes unidades.

El siguiente problema nos servirá para ilustrar estos pasos.

AD
PROBLEMA RESUELTO 2.1:
LIC
Un bloque de 20 N de peso está en equilibrio mediante una fuerza F
1 que se
mantiene formando un ángulo de 30◦ respecto a la vertical, y mediante otra fuerza
horizontal F
2 . Determina F
1 y F
2 .
AP

Solución:

Sigamos los seis pasos mencionados antes:

I CA
FIS

FIGURA P1a: Esquema del proble-

ma (izda.) y el correspondiente dia-
grama de fuerzas (dcha.).

(a) Para describir el bloque usaremos el modelo de punto material. Es decir,

.

haremos la abstracción de que el bloque se comporta, a todos los efectos

TO

que nos interesan estudiar, como una partı́cula o punto material.

(b) El diagrama de fuerzas y el sistema de referencia elegido se ilustran en la

fig. P1a dcha.
DP

(c) Sobre la partı́cula actúan sólo tres fuerzas: su peso, la fuerza F
1 y la fuerza
horizontal F
2 . Su expresión vectorial en el sistema de referencia de la fig. P1a dcha.
es:

P
= (0, −P )
34 Estática del punto material

AT
= (0, −20) N, (P1.1)
F1 = F1 (−sen 30◦ , cos 30◦ )

EU
√
F1 3 F1
= (− , ), (P1.2)
2 2
F
2 = F2 (1, 0)
= (F2 , 0). (P1.3)

I-
Llegados a este punto es importante que quede claro cuáles son los datos del
problema: P
y las direcciones y sentidos de F
1 y F
2 , representadas respecti-
vamente por los vectores unitarios (−sen 30◦ , cos 30◦ ) y (1, 0); y cuáles son

AI
las incógnitas: los módulos de F
1 y F
2 , representados respectivamente por
F1 y F2 .
(d) Puesto que se trata de un único punto material libre, la ecuación vectorial

AD
de equilibrio (2.12) se escribe como sigue:

P
+ F
1 + F
2 =
0. (P1.4)

LIC
Como estamos considerando un sistema plano, la ecuación vectorial (P1.4)
es equivalente a dos ecuaciones escalares:
F1
0− + F2 = 0, (P1.5)
√2
AP

3 F1
−20 + + 0 = 0. (P1.6)
2

(e) De (P1.6) se obtiene

40
F1 = √ N. (P1.7)
3
CA

Sustituyendo este resultado en (P1.5) se obtiene

20
F2 = √ N. (P1.8)
3
I
FIS

(f) Teniendo en cuenta las expresiones (P1.2) y (P1.3), y las soluciones (P1.7)
y (P1.8), obtenemos
20
F
1 = (− √ , 20) N, (P1.9)
3
20
F
2 = ( √ , 0) N.
.

(P1.10)
3
TO

Nótese que si en el paso (a) hubiésemos elegido un sistema de referencia distinto,

la expresión de las soluciones ya no serı́a (P1.9) y (P1.10), sino la correspondiente
en el sistema de referencia elegido.
DP
2.4 Principio de liberación. Estática del punto material ligado 35

AT
Otros consejos a la hora de resolver problemas:

EU
A veces resulta más sencillo expresar el peso y las restantes fuerzas en
kilopondios si en el enunciado del problema nos dan la masa en kilogramos
(que son unidades del Sistema Internacional) y las fuerzas en kilopondios
(que no lo son). Sin embargo, no debe olvidarse que las unidades de uso
legal en España son las del Sistema Internacional.

I-
Conviene no usar la calculadora hasta el final del problema. No hace
falta sustituir las fracciones y raı́ces por sus valores decimales. De esta
manera se evitan errores de redondeo y los resultados finales y los cálculos

AI
intermedios quedan expresados en una forma más elegante.
Conviene comprobar que las soluciones satisfacen los requisitos deseados.
En el ejemplo anterior se puede comprobar que el peso (P1.1) y las fuerzas

AD
obtenidas, (P1.9) y (P1.10), satisfacen la ecuación de equilibrio (P1.4).

2.4. Principio de liberación. Estática del punto ma-

terial ligado
LIC
2.4.1. Principio de liberación
AP

Se llama ligadura, vı́nculo o enlace a cualquier limitación en las posibles ligadura

posiciones que puede ocupar un sistema material en el espacio. En este contexto,
un punto material ligado es aquél que está sometido a algún tipo de ligadura. punto material ligado

EJEMPLO:
CA

Un dado apoyado sobre una tabla inclinada. En las condiciones ade-

cuadas, el dado puede modelarse por un punto material obligado a veri-
ficar la ecuación de un plano.
I

Una anilla ensartada en un alambre. Puede modelarse por un punto ma-

FIS

terial obligado a verificar la ecuación de una curva.

Un clavo fijado a una pared. Puede modelarse por un punto material de
coordenadas fijas.
Dos bolas unidas mediante un cable en tensión. Puede modelarse por dos
puntos materiales obligados a mantener una distancia constante.
.
TO

En general, un sistema mecánico (un punto material, un sólido rı́gido, etc.)

ligado está sometido a dos tipos de fuerzas: activas y de reacción vincular.
Las fuerzas activas son aquéllas que pueden alterar el estado de movimiento o fuerzas activas
DP

producir deformaciones en el sistema. Las fuerzas de reacción vincular o fuerzas

fuerzas de reacción vincular
de ligadura son aquéllas ejercidas por las ligaduras sobre el sistema, y su efecto
mecánico es impedir los movimientos incompatibles con las ligaduras.
El principio de liberación, principio de aislamiento o axioma de las lig- principio de liberación
aduras, establece que todo sistema mecánico ligado puede transformarse en un
36 Estática del punto material

AT
sistema virtualmente libre si las ligaduras se sustituyen por sus correspondi-
entes fuerzas de reacción vincular.

EU
EJEMPLO: Cuando una persona está de pie sobre un suelo horizontal, la
acción del suelo puede sustituirse por una fuerza vertical hacia arriba.

I-
2.4.2. Caracterı́sticas de las fuerzas de reacción vincular

AI
Las fuerzas de reacción vincular deben producir en todo momento el mismo
efecto mecánico que el vı́nculo al que sustituyen, impidiendo los movimientos
incompatibles con el enlace. Para ello, las fuerzas de reacción vincular poseen
las siguientes caracterı́sticas:

AD
Las fuerzas de reacción vincular no producen movimiento.

El módulo de las fuerzas de reacción vincular es función de las fuerzas

activas, y se anula cuando éstas lo hacen. En general, el módulo de las
LIC
fuerzas de reacción vincular es una de las incógnitas que habrá de resol-
verse en el problema.

En ciertos tipos de vı́nculos, la dirección de la fuerza de reacción vincular

es independiente de las fuerzas activas. Por ejemplo, en los vı́nculos en los
AP

que una partı́cula está obligada a permanecer sin rozamiento sobre una
lı́nea o sobre una superficie, la dirección de la fuerza de reacción vincular
que actúa sobre la partı́cula es normal a la lı́nea o superficie.

Las incógnitas contenidas en la expresión de la fuerza de reacción vincu-

lar correspondiente a un vı́nculo reciben el nombre de incógnitas de reacción
CA

incógnitas de reacción vincular vincular.

EJEMPLO:
I
FIS

FIGURA 2.3: Fuerza de reacción

sobre una anilla de peso P
f f f
vincular φ
obligada a permanecer sin rozamien-
to sobre una recta horizontal (izda.)
P P
o inclinada (dcha.). El mismo caso P+F
que a la izda. pero con una fuerza
.

vertical adicional (centro).

TO

Consideremos una anilla puntual de peso P
obligada a permanecer sin roza-

miento sobre una recta. Si la recta es horizontal y sobre la anilla no se ejerce
ninguna fuerza adicional, entonces la fuerza de reacción vincular φ
es igual y de
DP

sentido contrario a P (fig. 2.3 izda.). Si se ejerce una fuerza vertical adicional
F
, entonces la fuerza de reacción vincular φ
es igual y de sentido contrario



a P + F (fig. 2.3 centro). Si se inclina la recta y no se ejerce ninguna fuerza
adicional, entonces la fuerza de reacción vincular φ
sigue siendo perpendicular

cambia cuando lo hacen
a la recta (fig. 2.3 dcha.). En este caso, el módulo de φ
2.4 Principio de liberación. Estática del punto material ligado 37

AT
las fuerzas activas pero su dirección se mantiene siempre perpendicular a la y
recta.

EU
f f
EJEMPLO: Si una anilla está vinculada a una curva plana (fig. 2.4), la direc-
ción de la fuerza de reacción vincular será, en general, diferente en cada punto
de la misma, pero siempre perpendicular a la tangente de la curva en cada
punto.

I-
La dirección normal a una curva plana y = y(x) puede determinarse de la
siguiente forma. Consideremos un elemento de longitud (o de arco) sobre la
x

AI
curva (fig. 2.5), que parte del punto de coordenadas A(x, y) y termina en el
punto B(x + dx, y + dy). Siendo dx y dy longitudes infinitesimales, el vector
P

= (dx, dy) será paralelo, en primer orden, a la tangente a la curva en
AB
el punto A. Dividiendo el vector por la longitud dx (escalar) obtenemos otro
P

AD
vector paralelo más conveniente: FIGURA 2.4: Fuerza de reacción vin-
cular φ
sobre una anilla de peso P


t = (1, dy/dx) = (1, y  (x)), (2.16) obligada a permanecer sin rozamien-
to sobre una curva. Se muestran las
donde y  (x) representa la derivada a la curva en el punto A. Entonces, un vector
LIC fuerzas en dos posiciones diferentes
perpendicular a la tangente a la curva será de la anilla. Obsérvese que, en este
caso, la dirección de la fuerza de reac-

n = (y  (x), −1), (2.17) ción vincular cambia con la posición,
pero es siempre normal a la curva.
como puede comprobarse a través del producto escalar de
t y
n (
t ·
n = 0).
y
La dirección de la fuerza de reacción vincular será paralela a
n, por lo que
AP

podrá expresarse como

= λ
n = λ(y  (x), −1),
φ (2.18) B y = y(x)
y(x)+dy
donde la incógnita de reacción vincular λ es un escalar, positivo o negativo, cuyo y(x)
A
valor dependerá de las fuerzas activas, y su valor se obtendrá de la resolución
CA

de las ecuaciones de equilibrio de la partı́cula. Nótese que, en general, λ no es x

ya que
n no tiene porqué ser un vector unitario.
el módulo de φ, x x+dx

FIGURA 2.5: En el lı́mite dx → 0, el

vector AB
es tangente a la curva de
I

2.4.3. Condiciones de equilibrio del punto material ligado ecuación y = y(x).

FIS

Lo expuesto anteriormente nos va a permitir obtener las condiciones nece-

sarias y suficientes para que un punto material ligado esté en equilibrio.
Un punto material sometido a N fuerzas activas F
i y a un cierto número de
vı́nculos que, por el principio de liberación, se pueden sustituir por M fuerzas

j , está en equilibrio si y sólo si:
de reacción vincular φ
.

El punto material está inicialmente en reposo respecto del sistema de

TO

referencia inercial elegido.

La suma de todas las fuerzas (activas y de reacción vincular) que actúan
sobre el punto material es el vector nulo:
DP

N

M


F
i +
j =
0.
φ (2.19)
i=1 j=1
38 Estática del punto material

AT
PROBLEMA RESUELTO 2.2:

EU
Un bloque de 10 N de peso está obligado a permanecer sin rozamiento sobre un
plano inclinado 30◦ con respecto a la horizontal. Sobre el bloque actúa una fuerza
horizontal F
. Calcula el valor de F
para que haya equilibrio y la fuerza de reacción
vincular (la fuerza que el plano ejerce sobre el bloque) en dicha situación.

I-
Solución:

AI
y
f

AD
60º
x
F F
LIC
30º P 30º
FIGURA P2a: Esquema del proble-
ma (izda.) y el correspondiente dia-
grama de fuerzas (dcha.).
AP

(a) Suponiendo que el bloque se puede describir mediante un punto material,

el diagrama de fuerzas y el sistema de referencia elegido para resolver el
problema se ilustran en la fig. P2a dcha.
CA

(b) La fuerza de reacción vincular asociada al hecho de que el bloque esté oblig-
ado a permanecer sobre el plano tiene la dirección perpendicular al plano.
Por tanto, la expresión vectorial, en el sistema de referencia elegido, de todas
las fuerzas que intervienen en el problema es:
I
FIS

P
= (0, −10) N, (P2.1)

F
= (−F, 0), (P2.2)
√

◦ ◦ φ 3φ
φ = (φ cos 60 , φ sin 60 ) = ( , ). (P2.3)
2 2
.
TO

(c) La ecuación vectorial de equilibrio es:

=
0.
P
+ F
+ φ (P2.4)

Las ecuaciones escalares correspondientes son:

DP

φ
−F + = 0, (P2.5)
√ 2
3φ
−10 + = 0. (P2.6)
2
2.4 Principio de liberación. Estática del punto material ligado 39

AT
(d) La solución del sistema formado por las ecs. (P2.5) y (P2.6) es:

EU
20
φ = √ N, (P2.7)
3
10
F = √ N. (P2.8)
3

I-
(e) La solución al problema es:

10
F
= (− √ , 0) N, (P2.9)

AI
3
10

= ( √ , 10) N.
φ (P2.10)
3

AD
PROBLEMA RESUELTO 2.3:
LIC
Halla la posición de equilibrio y la fuerza de reacción vincular en esa posición para
una partı́cula de 2 kg de masa obligada a permanecer sobre la curva y = 2x2 +3x+4
AP

(las longitudes están expresadas en metros) y sobre la que actúa una fuerza F
=
(2, 4) kp.

Solución:
CA

y
F
I

f F f (x)
FIS

x
P FIGURA P3a: Esquema del proble-
.

ma (izda.) y el correspondiente dia-

P
TO

grama de fuerzas (dcha.).

(a) El diagrama de fuerzas que actúan sobre la partı́cula se ilustra en la fig. P3a (dcha).

(b) Expresemos vectorialmente las fuerzas que no están en esa forma:

DP

P
= (0, −2) kp, (P3.1)

= λ (y  , −1)
φ
= λ (4x + 3, −1). (P3.2)
40 Estática del punto material

AT
(c) La condición de equilibrio es:

EU

=
0.
F
+ P
+ φ (P3.3)

Por tanto, las ecuaciones de equilibrio son:

2 + λ (4x + 3) = 0, (P3.4)

I-
4 − 2 − λ = 0. (P3.5)

AI
(d) La solución del sistema formado por las ecs. (P3.4) y (P3.5) es:

λ = 2 kp, (P3.6)
x = −1 m.

AD
(P3.7)

Haciendo uso de la ecuación de la curva, y = 2x2 + 3x + 4, la coordenada

y de la posición de equilibrio es y = 3 m.
LIC
(e) Solución que, en forma vectorial, se escribe

= (−2, −2) kp,

φ (P3.8)

r = (−1, 3) m, (P3.9)
AP

que son, respectivamente, la fuerza de reacción vincular en el equilibrio y la

posición de equilibrio.
CA

2.5. Estática de los sistemas de puntos materiales

I
FIS

2.5.1. Condiciones de equilibrio de los sistemas de puntos ma-

teriales
.

Consideremos un sistema de N partı́culas, cada una de ellas sometida a un

TO

número diferente de fuerzas, que pueden ser tanto activas como de reacción vin-
cular. La partı́cula i del sistema estará sometida a Mi fuerzas, que denotaremos
como F
ij , donde j = 1, . . . , Mi (fig. 2.6).
Para que el sistema de partı́culas se encuentre en equilibrio, cada una de las
FIGURA 2.6: Sistema de N = 3 partı́culas que lo constituyen debe estar a su vez en equilibrio. Por tanto, las
DP

partı́culas sometido a M1 + M2 +
condiciones necesarias y suficientes para que un sistema de puntos materiales
M3 = 3 + 3 + 2 fuerzas.
esté en equilibrio son que:
condiciones necesarias y suficientes
Los N puntos materiales estén inicialmente en reposo respecto del sistema
de referencia inercial elegido.
2.6 Configuración. Grados de libertad 41

AT
La suma de todas las fuerzas (activas y de reacción vincular) que actúan
sobre cada uno de los N puntos materiales sea el vector nulo:

EU
M
⎫
1



F1j = 0,
⎪
⎪
⎪
j=1
⎪
⎪
⎪
M
⎪
2
⎪
F2j =
0,
⎪
⎪
⎪
⎬
j=1 (2.20)

I-
.. ⎪
. ⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
M N
⎪
⎪




⎪
FN j = 0.

AI
⎪
⎪
⎭
j=1

Evidentemente, la suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre

todas las partı́culas también habrá de ser el vector nulo,

AD
Mi
N



F
ij =
0, (2.21)
i=1 j=1
LIC
pero esta única ecuación es sólo una condición necesaria de equilibrio, y que
no sustituye a las N ecuaciones (2.20).
En los sistemas de puntos materiales conviene distinguir entre fuerzas inte-
riores (las ejercidas por las propias partı́culas) y fuerzas exteriores (las ejercidas
desde el exterior del sistema). De acuerdo con la tercera ley de Newton, todas
AP

las fuerzas aparecen en parejas de igual módulo y dirección pero sentidos con-
trarios. Teniendo esto en cuenta, la condición necesaria (2.21) sólo involucrará a
las fuerzas exteriores que actúen sobre el sistema, pues las parejas de fuerzas
interiores se cancelarán mutuamente. Esto no ocurre con las fuerzas exteriores,
ya que las correspondientes parejas no actúan sobre el sistema de partı́culas.
CA

EJEMPLO: Si consideramos el subsistema formado por las partı́culas 1 y 2

de la fig. 2.6, y suponemos que las únicas fuerzas interiores son F
12 y F
21 , es
fácil ver que para que las partı́culas 1 y 2 estén en equilibrio, no basta que la
I

suma de las fuerzas exteriores que actúan sobre ellas (F
11 , F
13 , F
22 y F
23 ) sea
FIS

el vector nulo.

2.6. Configuración. Grados de libertad

.
TO

La configuración de un sistema de puntos materiales es la posición que configuración

ocupan en el espacio cada una de las partı́culas que lo constituye. Por tanto,
la configuración de un sistema de puntos materiales queda determinada si se
conoce en cada instante las coordenadas espaciales de todas y cada una de sus
partı́culas.
DP

El número de grados de libertad de un sistema de partı́culas, G, es el número número de grados de libertad

de magnitudes independientes que determinan la configuración del sistema3 .
3 Hay autores que utilizan el concepto grado de libertad como sinónimo de cada una de

las magnitudes independientes del sistema, y número de grados de libertad para denotar la
cantidad de tal conjunto de magnitudes.
42 Estática del punto material

AT
Estas magnitudes pueden tener dimensiones de longitud, como es el caso de
las coordenadas cartesianas de las partı́culas. Sin embargo, en otras situaciones

EU
puede ser más conveniente considerar otro tipo de magnitudes. En este texto, la
configuración de los sistemas de partı́culas estará definida mediante longitudes
y, en su caso, ángulos. De ahı́ que, en adelante, hablemos de coordenadas o
parámetros en lugar de hablar de magnitudes en general.

I-
EJEMPLO: Una partı́cula libre posee dos grados de libertad en el plano y
tres en el espacio, pues su configuración queda determinada si se conocen, por

AI
ejemplo, sus coordenadas cartesianas: dos en el caso plano (x e y) y tres en el
caso espacial (x, y y z). Análogamente, el número de grados de libertad de un
sistema de N partı́culas libres será

AD

3N (en el espacio),
Glibre = (2.22)
2N (en el plano).

La presencia de vı́nculos impone restricciones sobre las posiciones que pueden

LIC
ocupar las partı́culas. Dichas restricciones se expresan mediante relaciones
matemáticas que, en el caso más general, pueden depender no sólo de las co-
ordenadas de las partı́culas, sino también de sus velocidades y del tiempo.
Sin embargo, por sencillez, en este texto sólo trataremos aquellos enlaces que
pueden describirse mediante ecuaciones que sólo involucran las coordenadas
AP

espaciales de las partı́culas, esto es

ϕ(
r1 ,
r2 , . . . ,
rN ) = 0, (2.23)

donde
ri = (xi , yi , zi ) son las coordenadas de la partı́cula i-ésima del sistema de
CA

N partı́culas. Este tipo de enlaces reciben el nombre de las ligaduras holónomas

ligaduras holónomas esclerónomas esclerónomas, y nos referiremos a cada una de las ecuaciones que las describe
como ecuaciones de ligadura. Cada ecuación de ligadura del tipo (2.23) muestra
ecuaciones de ligadura que, al menos formalmente, una de las coordenadas de una de la partı́culas
enlazadas podrı́a determinarse a partir de las coordenadas de las restantes. Por
I

tanto, cada ecuación de ligadura supone la supresión de un grado de libertad

FIS

respecto del caso en que las partı́culas fueran libres.

Presentamos seguidamente algunos de los enlaces más sencillos que pueden
encontrarse en un sistema de partı́culas:

Superficie sin rozamiento en el espacio. La ecuación de ligadura de cada

r® = (x,y,z)
partı́cula ası́ vinculada se corresponde con la ecuación de la superficie,
.

O
TO

ϕ(x, y, x) = 0, (2.24)
FIGURA 2.7: Punto material vincula- por lo que este vı́nculo resta un grado de libertad a la partı́cula. En el caso
do a una superficie plana.
de que la superficie sea plana (fig. 2.7), la ecuación de ligadura adopta la
forma,
DP

Ax + By + Cz + D = 0, (2.25)
donde A, B, C y D son los parámetros que definen el plano. Claramente,
cualquiera de las coordenadas espaciales de la partı́cula queda determi-
nada conocidas las otras dos.
2.6 Configuración. Grados de libertad 43

AT
Lı́nea sin rozamiento en el espacio. Las partı́culas sometidas a este vı́ncu- x(x,y,z) = 0
lo habrán de satisfacer dos ecuaciones de ligadura, que se corresponderán

EU
con las de dos superficies cuya intersección define la curva en el espacio,
z(x,y,z) = 0
ζ(x, y, x) = 0, (2.26)
ξ(x, y, x) = 0. (2.27)
r® = (x,y,z)
Por tanto, este vı́nculo restará dos grados de libertad a cada partı́cula

I-
ası́ enlazada. En el caso de que la lı́nea sea recta, las ecuaciones de ligadura O
podrán escribirse como las de dos planos.

AI
Lı́nea sin rozamiento en el plano. La ecuación de ligadura coincidirá con
la ecuación de la curva en el plano, FIGURA 2.8: Punto material vincula-
do a una curva en el espacio, intersec-
f (x, y) = 0, (2.28) ción de las superficies ζ(x, y, x) = 0
y ξ(x, y, x) = 0.

AD
por lo que el vı́nculo restará un grado libertad a cada partı́cula sometida
a este enlace. En el caso de que la lı́nea sea recta, la ecuación de ligadura
podrá escribirse como
y = a + bx, (2.29)
donde a es la ordenada en el origen y b la pendiente de la recta. Clara-
LIC
mente, el valor de una de las coordenadas de la partı́cula queda determi-
nada por el valor que adquiera la otra.
Distancia fija entre dos partı́culas. En este caso, la ecuación de la ligadura
involucra a dos partı́culas y se expresa matemáticamente como
AP

z
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 − d2 = 0 (2.30)
en el espacio, y como
P2 y
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 − d2 = 0 (2.31)
x
CA

en el plano, donde d es la distancia de separación de los puntos materiales d

y xi , yi y, en su caso, zi (i = 1, 2), las coordenadas espaciales de éstos.
Puesto que este enlace se expresa mediante una única ecuación de ligadu- P1
ra, sólo suprime un grado de libertad al conjunto de las dos partı́culas.
I
FIS

Punto fijo. Las ecuaciones de ligadura que habrá de satisfacer una partı́cu- FIGURA 2.9: Puntos obligados a per-
la obligada a permanecer en un punto fijo en el espacio, de coordenadas manecer a una distancia fija d.
(x0 , y0 , z0 ), son tres. Éstas pueden escribirse como las ecuaciones de tres
planos, paralelos a los planos coordenados, y que contienen al punto,
x − x0 = 0, (2.32)
y − y0 = 0, (2.33)
.
TO

z − z0 = 0. (2.34)
Análogamente, en el caso plano, este vı́nculo puede expresarse mediante
dos ecuaciones de ligadura, correspondientes a dos rectas paralelas a los
ejes coordenados y que contienen al punto,
DP

x − x0 = 0, (2.35)
y − y0 = 0. (2.36)
Evidentemente, este enlace suprime todos los grados de libertad de la
partı́cula: 3 en el espacio y 2 en el plano.
44 Estática del punto material

AT
2.6.1. Coacciones. Cálculo de los grados de libertad

EU
Los vı́nculos que pueden actuar sobre un sistema de partı́culas imponen no
sólo restricciones sobre las posiciones del espacio que pueden ocupar las partı́cu-
las, sino también sobre los posibles desplazamientos de éstas. Ası́, por ejemplo,
la magnitud del desplazamiento en la dirección del eje z de una partı́cula vin-
culada a un plano (ec. (2.25)) dependerá de los desplazamientos a lo largo de
los ejes x e y mediante la ecuación,

I-
A∆x + B∆y
∆z = − . (2.37)
C

AI
Es decir, mientras que ∆x y ∆y pueden adquirir valores arbitrarios, ∆z no
puede. Este hecho puede ponerse de manifiesto más claramente si efectuamos
una rotación de los ejes coordenados, de forma que la dirección del eje z sea
perpendicular al plano. En tal caso, la ecuación de la ligadura (z = cte) pro-

AD
hibirá cualquier desplazamiento paralelo al eje z (∆z = 0), mientras que no
establecerá ninguna limitación sobre traslaciones paralelas a los ejes x e y.
Además, la partı́cula podrá desplazarse en cualquier dirección contenida en
el plano, ya que dicho desplazamiento podrá siempre expresarse como combi-
LIC
nación de traslaciones independientes elementales paralelas a los ejes coorde-
nados.
Ası́ pues, cada una de las ecuaciones de ligadura consideradas anteriormente
puede entenderse, de forma general, como el impedimento de la traslación en
una dirección del espacio. Dicho impedimento elemental recibe el nombre de
AP

coacción coacción y supone, lógicamente, la supresión de un grado de libertad. El número

de grados de libertad de un sistema de N partı́culas puede entonces obtenerse
como
3N − C (en el espacio),

G = Glibre − C = (2.38)
2N − C (en el plano),
CA

donde C representa el número de coacciones ejercidas sobre el sistema de N

partı́culas. Como veremos seguidamente, el número de coacciones que ejerce un
vı́nculo coincide con el de ecuaciones de ligadura que lo definen, y también con
el de incógnitas de reacción vincular asociadas a la fuerza de reacción vincular
correspondiente.
I

Analicemos brevemente las coacciones ejercidas en los distintos enlaces ya

FIS

estudiados:
Superficie sin rozamiento en el espacio. Consideremos un sistema de ref-
erencia en el que el eje z sea normal a la superficie en la posición de la
partı́cula. La partı́cula ası́ vinculada tendrá impedida su traslación en la
dirección del eje z (∆z = 0), por lo que éste vı́nculo ejerce una coacción.
.

La partı́cula podrá trasladarse libremente en las direcciones de los ejes x

TO

e y, o en cualquier otra dirección tangente a la superficie, que podrá ex-

presarse como combinación de traslaciones paralelas a los ejes x e y. Si
la partı́cula no está sometida a ningún otro vı́nculo tendrá dos grados de
libertad. La fuerza de reacción vincular correspondiente a este vı́nculo se

= λ
n, donde
n en un vector normal a la superficie en la
DP

expresará como φ
posición de la partı́cula y el escalar λ es la incógnita de reacción vincular.
Lı́nea sin rozamiento en el espacio. Consideremos en este caso un sistema
de referencia en el que el eje z sea tangente a la curva en la posición de la
partı́cula. Este vı́nculo impedirá las traslaciones en las direcciones de los
2.6 Configuración. Grados de libertad 45

AT
ejes x e y (∆x = 0, ∆y = 0), por lo que ejercerá dos coacciones sobre la
partı́cula. Por el contrario, la partı́cula podrá trasladarse paralelamente

EU
al eje z. Si la partı́cula no está sometida a ningún otro vı́nculo tendrá un
grado de libertad. La fuerza de reacción vincular correspondiente a este
vı́nculo se expresará como φ
= λ
n1 + µ
n2 , donde
n1 y
n2 son sendos
vectores no paralelos normales a la curva en la posición de la partı́cula y
los escalares λ y µ son las incógnitas de reacción vincular.

I-
Lı́nea sin rozamiento en el plano. Adoptemos un sistema de referencia
con el eje y normal a la curva. En este caso, la ligadura impedirá las

AI
traslaciones en paralelas al eje y (∆y = 0) y ejercerá, por tanto, una
coacción. La partı́cula podrá trasladarse en dirección paralela al eje x y,
si no está sometida a ningún otro vı́nculo, tendrá un grado de libertad.
La fuerza de reacción vincular correspondiente a este vı́nculo se expre-

= λ
n, donde
n en un vector normal a la curva en la posición

AD
sará como φ
de la partı́cula y el escalar λ es la incógnita de reacción vincular.

Distancia fija entre dos partı́culas. Esta ligadura puede considerarse co-
mo un caso particular de dos de las anteriores. En el espacio, la primera
LIC
partı́cula estará obligada a permanecer sobre una esfera centrada en torno
a la segunda partı́cula. Por tanto, las traslaciones en la dirección normal
a dicha superficie esférica estarán prohibidas, y la ligadura ejercerá una
coacción. En el plano, la primera partı́cula deberá estar localizada sobre
una circunferencia alrededor de la segunda partı́cula. Cualquier desplaza-
AP

miento en dirección normal a esta curva plana estará prohibido, por lo

que la ligadura ejercerá, también, una coacción. Si las dos partı́culas no
están sometidas a ningún otro vı́nculo tendrán cinco grados de libertad, si
están en el espacio, o tres grados de libertad, si está en el plano. La fuerza
de reacción vincular se expresará como φ
= λ
n, donde
n en un vector en
CA

la dirección que une ambas partı́culas, y el escalar λ es la incógnita de

reacción vincular.

Punto fijo. La partı́cula vinculada a un punto fijo tiene impedido cualquier

desplazamiento, por lo que se tendrá ∆x = 0, ∆y = 0 y, además, si el
I

q1
vı́nculo está en el espacio, ∆z = 0. Por tanto, este vı́nculo ejerce dos coac-
FIS

ciones en el caso plano y tres en el espacio, y la partı́cula no tendrá ningún

grado de libertad. Puesto que la fuerza de reacción vincular debe poder
adoptar cualquier orientación, ésta se expresará como φ
= (φx , φy ) en el


caso plano, y como φ = (φx , φy , φz ) en el espacio, donde φx , φy y, en su q2
caso, φz , son incógnitas de reacción vincular.
.
TO

FIGURA 2.10: Péndulo plano doble.

EJEMPLO: Las coordenadas θ1 y θ2 son sufi-
cientes para determinar la configu-
El péndulo plano doble (fig. 2.10), tiene 2 grados de libertad, pues bastan ración del sistema.
dos coordenadas angulares, θ1 y θ2 , para conocer la configuración de
DP

las partı́culas. Alternativamente, el cable que une la partı́cula A al techo

ejerce una coacción, pues la obliga a moverse sobre una circunferencia con
centro en C, y el que une la partı́cula A y B entre sı́ ejerce otra coacción,
pues la partı́cula B debe moverse en una circunferencia en torno a A. Por
tanto, el número de coacciones ejercidas sobre las dos partı́culas es 2 y el
46 Estática del punto material

AT
número de grados de libertad es
G = 2N − C = 2 × 2 − 2 = 2.

EU
Un sistema formado por 15 moscas “puntuales” en el espacio, dos de ellas
unidas por un cable inextensible (C = 1), tiene 44 grados de libertad, pues
G = 3N − C = 3 × 15 − 1 = 44.

I-
AI
PROBLEMA RESUELTO 2.4:

AD
Sea una partı́cula material de peso P = 4 kp insertada en un alambre en forma
de semicircunferencia de radio R = 1 m, con rozamiento despreciable. La partı́cula
está sujeta a la acción de un muelle de longitud natural nula, fijado éste a su vez a
un extremo del alambre (como se ilustra en la figura). Si la posición de equilibrio
de la partı́cula se produce a un ángulo α = 53◦ , calcula:
LIC
(a) La constante elástica del muelle.
(b) El vector fuerza de reacción vincular que ejerce el alambre sobre la partı́cula.
Datos: sen 53◦ = 4
5 y cos 53◦ = 35 .
AP

O A (1,0)
CA

x
a=53 o
I
FIS

B
PROBLEMA RESUELTO 2.4

Solución:
.
TO

Por tratarse de una partı́cula material ligada en equilibrio y en el plano, han de

cumplirse las ecuaciones siguientes:



Fx + φx = 0, (P4.1)
DP

Fy + φy = 0. (P4.2)

En ellas se encuentran las incógnitas que nos piden en los apartados (a) y (b): la
constante elástica del muelle, incluida en la fuerza del muelle sobre la partı́cula, y
la fuerza de reacción vincular del alambre sobre la partı́cula.
2.6 Configuración. Grados de libertad 47

AT
y

EU
O A (1,0)
a=53o x
←
Fmuelle
←

I-
f

B (cos 53 , −sen 53 )
o o

AI
←
P
FIGURA P4a: Diagrama de fuerzas.

AD
Para determinar cuáles son las fuerzas es necesario dibujar el diagrama de fuerzas.
Véase la figura. Elegiremos como ejes coordenados los de la figura (en otros casos,
habrá que elegirlos entre aquéllos en los que los vectores fuerza tienen las compo-
nentes más simples). De este diagrama inferimos los siguientes vectores fuerza:
LIC
Fuerzas activas:

F
muelle = k BA


= k(1 − cos 53◦ , sen 53◦ ), (P4.3)
AP

P
= (0, −4) kp. (P4.4)

Fuerzas de reacción vincular:

= (−φ cos 53◦ , φ sen 53◦ ).
φ (P4.5)
CA

Para escribir la fuerza del muelle hemos tenido en cuenta la ley de Hooke: F
muelle =

y que el muelle es de lnatural = 0 m con lo
k∆l
umuelle = k|lactual − lnatural |BA,


que |lactual | = |BA|. Para escribir la fuerza de reacción vincular se ha tenido en
I

cuenta que ésta es perpendicular al alambre en el punto B de apoyo y que, por

FIS

ó BO.
tanto, tiene dirección radial, según OB

Sustituyendo en las ecuaciones de equilibrio, obtenemos:

k(1 − cos 53◦ ) − φ cos 53◦ = 0, (P4.6)

◦ ◦
k sen 53 − 4 + φ sen 53 = 0. (P4.7)
.

Son dos ecuaciones con dos incógnitas, k y φ, justo las que nos interesan para
TO

responder a los apartados (a) y (b). Al resolver el sistema obtenemos k = 3 kp/m

= (− 6 , 8 ) kp.
y φ = 2 kp. El vector fuerza de reacción vincular es entonces φ 5 5
DP

PROBLEMA RESUELTO 2.5:

En la figura se muestran dos pequeñas anillas A y B, de pesos respectivos PA y

PB , ensartadas en un alambre liso en forma de L. Ambas anillas están unidas por
48 Estática del punto material

AT
un cable ideal tenso (tensión T = 0) de longitud 9 m, que pasa por una pequeña
polea de posición fija. Por último, la anilla B recibe la acción de un muelle ideal

EU
vertical de longitud natural nula y constante elástica k.

(a) Calcula el número de grados de libertad del sistema.

(b) Determina el valor del ángulo α para la configuración de equilibrio.

I-
(c) Dibuja la configuración de equilibrio y halla los valores del ángulo β y de la
elongación δ del muelle.
(d) Calcula la fuerza que el alambre ejerce sobre cada anilla y la tensión del cable.

AI
2
Datos: l = 4 m, d1 + d2 = 9 m, PA = 3 kp, PB = 1 kp, k = 15 kp/m. Tómese
sen 37◦ = 35 , cos 37◦ = 45 .

AD
d d2
d1
LIC b
l

B
a A
AP

l l
PROBLEMA RESUELTO 2.5

Solución:
CA

(a) El sistema tiene un solo grado de libertad: la posición de la partı́cula A queda

determinada por la posición de la partı́cula B.

(b) Por tratarse de un sistema de dos partı́culas materiales, A y B, ligadas en

I
FIS

equilibrio y en el plano, han de cumplirse las ecuaciones siguientes:

FAx + φAx = 0, (P5.1)



FAy + φAy = 0. (P5.2)
.

FBx + φBx = 0, (P5.3)
TO

d ←
Fmuelle d2 FBy + φBy = 0. (P5.4)
← d1 l=4m
TB
B b ←
←
←
TA fA
fB ←
PB a
Para determinar cuáles son las fuerzas es necesario dibujar los dos diagramas de
DP

A
←
fuerzas correspondientes a cada una de las dos partı́culas. Véase la fig. P5a. Los
PA
ejes coordenados que simplifican más las ecuaciones son el horizontal como eje x
l=4m l=4m
y el vertical como eje y.

FIGURA P5a: Resolución de los

En un cable ideal (i.e., inextensible y de peso despreciable) sin rozamiento con la
apartados (a) y (c). polea, la tensión tiene la dirección del cable en cada punto y su módulo es el mismo
2.6 Configuración. Grados de libertad 49

AT
en todos los puntos, de modo que, en este caso, las tensiones que actúan sobre
las partı́culas A y B son iguales en módulo TA = TB ≡ T pero no en dirección

EU
T
A = T
B , como se ve en la fig. P5a.
Comenzamos por la anilla A. De su diagrama de fuerzas, y sustituyendo directa-
mente las componentes de las fuerzas en las ecs. (P5.1) y (P5.2), obtenemos:

T cos α = 0, (P5.5)
d

I-
−PA + T sen α + φA = 0. (P5.6) d2 = 5 m d1 = 4 m l=4m
b
B a = 90 o

A
Se trata de dos ecuaciones con tres incógnitas: α, T y φA . Sin embargo, de la

AI
primera de ellas ya obtenemos el valor de α, pues al ser T = 0, por estar tenso el l=4m l=4m
cable, debe ser cos α = 0, de donde α = 90◦ .

(c) La configuración de equilibrio dibujada en la fig. P5b queda determinada por FIGURA P5b: Resolución del aparta-
el valor encontrado para α. En la fig. P5b vemos que cos β = 45 y sen β = 5δ , obte-

AD
do (b).
niendo ası́ dos ecuaciones con las dos incógnitas pedidas, β y δ. Resulta entonces
que β = 37◦ y δ = 3 m.

(d) Para hallar la tensión T y las reacciones φA y φB disponemos de la ec. (P5.6),

LIC
más las dos ecuaciones que se obtienen al sustituir en (P5.3) y (P5.4) las com-
ponentes de las fuerzas que se infieren del diagrama de fuerzas de la partı́cula B.
Además, hay que tener en cuenta que ya conocemos que α = 90◦ , β = 37◦ y
δ = 3 m. El valor de δ es necesario para saber el de la fuerza elástica del muelle
sobre la partı́cula, dado por la ley de Hooke: Fmuelle = kδ, pues la longitud natural
AP

del muelle es nula.

−PA + T sen 90◦ + φA = 0, (P5.7)

T cos 37◦ − φB = 0, (P5.8)
−PB + T sen 37◦ + kδ = 0. (P5.9)
CA

2
Sustituyendo los valores conocidos PA = 3 kp, PB = 1 kp, k = 15 kp/m y δ = 3 m
obtenemos las siguientes 3 ecuaciones con 3 incógnitas:

T + φA = 3, (P5.10)
I

4
FIS

T − φB = 0, (P5.11)
5
3 2
T + = 1. (P5.12)
5 5
De donde obtenemos finalmente que T = 1 kp, φA = 2 kp y φB = 4/5 kp. Si
queremos expresar vectorialmente las fuerzas de reacción del alambre sobre las
.

A = (0, 2) kp, φ
partı́culas, de los diagramas de fuerzas de la fig. P5a resulta φ
B =
TO

4
(− 5 , 0) kp.
DP

PROBLEMA RESUELTO 2.6:

Halla la posición de equilibrio y el vector fuerza de reacción vincular en esa posición

en los siguientes casos:
50 Estática del punto material

AT
(a) Una partı́cula de 5 N de peso, obligada a permanecer (sin rozamiento) sobre
la curva de ecuación y = x2 + 2x − 1, y sobre la que actúa una fuerza

EU
horizontal hacia la izquierda de 10 N.
(b) Una partı́cula de 2 N de peso, obligada a permanecer sobre la recta y = 2x+3,
y que es atraı́da por el origen de coordenadas con una fuerza proporcional a
la distancia entre la posición de la partı́cula y la del origen de coordenadas y
cuya constante de proporcionalidad es k = 1 N/m.

I-
Nota: Las distancias están expresadas en metros.

AI
Solución:

(a) Si elegimos el sistema de referencia en el que la horizontal es el eje x, con valores

crecientes de izquierda a derecha, y la vertical el eje y, con valores crecientes de

AD
abajo a arriba, entonces la expresión vectorial del peso y de la fuerza que actúa
horizontalmente hacia la izquierda es
P
= (0, −5) N, (P6.1)
F
= (−10, 0) N.
LIC (P6.2)
El que la partı́cula esté obligada a permanecer (sin rozamiento) sobre la curva
y = x2 + 2x − 1 implica que la fuerza de reacción vincular es de la forma

= λ (2x + 2, −1),
φ (P6.3)
AP

donde λ es una de las incógnitas del problema. Las únicas fuerzas que actúan sobre

por tanto la condición necesaria y suficiente para que
la partı́cula son P
, F
, y φ,
esta partı́cula esté en equilibrio es

=
0.
P
+ F
+ φ (P6.4)
CA

Ecuación vectorial que, en este caso, equivale a 2 ecuaciones escalares, una para
las componentes horizontales y otra para las verticales:
−10 + λ (2x + 2) = 0, (P6.5)
−5 − λ = 0. (P6.6)
I
FIS

La solución de la segunda ecuación es λ = −5. Introduciendo esta solución en la

primera ecuación obtenemos x = −2. Por tanto, usando la ecuación de la curva, la
posición de equilibrio es
req = (−2, −1) m, y el vector fuerza de reacción vincular

eq = (10, 5) N.
es φ
(b) Usando el mismo sistema de referencia que en el apartado anterior, el peso y
.

la fuerza de reacción vincular sobre la partı́cula son ahora

TO

P
= (0, −2) N, (P6.7)

= λ (2, −1),
φ (P6.8)
La fuerza con que el origen O(0, 0) atrae a la partı́cula situada en Q(x, y) es
DP

QO
F
= k |QO|


|QO|
= k (−x, −y)
= (−x, −2x − 3). (P6.9)
2.6 Configuración. Grados de libertad 51

AT
Las únicas fuerzas que actúan sobre la partı́cula son esas tres, por tanto la condición
necesaria y suficiente para que esta partı́cula esté en equilibrio es

EU

+ F
=
0.
P
+ φ (P6.10)

Ecuación vectorial que equivale a 2 ecuaciones escalares:

2λ − x = 0, (P6.11)

I-
−2 − λ − 2x − 3 = 0. (P6.12)

Resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos λ = −1, x = −2. Por tanto,

AI
usando la ecuación de la recta y = 2x + 3, la posición de equilibrio es
req =

eq = (−2, 1) N.
(−2, −1) m y la fuerza de reacción vincular φ

AD
LIC
AP
I CA
. FIS
TO
DP
52 Estática del punto material

AT
Problemas propuestos

2.1. En la figura se observa una partı́cula material de peso
despreciable frente al de la carga P1 = 50 N que cuelga de
ella. La partı́cula está obligada a permanecer sin rozamiento
en la guı́a recta inclinada α = 53◦ respecto a la horizontal,
EU
(c) Supongamos que el cuerpo es sustituido por otro con
el doble de masa. Entonces, para que el punto H continúe
siendo la posición de equilibrio, ¿las constantes deberı́an
tener doble valor?, ¿la fuerza de reacción serı́a doble? Ra-

I-
y además está sujeta a la acción de un muelle ideal de lon- zona las respuestas brevemente.
gitud natural nula y constante elástica k = 120 N/m y de
un cable ideal del que pende una carga de peso P2 = 100 N. y

AI
Calcula entonces:
A(-l1,0) B(l2,0)
(a) Los grados de libertad que posee la partı́cula material
considerando el problema plano. O x

AD
Y para la situación de equilibrio: k2
k1
(b) La elongación que experimenta el muelle.
H(0,-h)
LIC
(c) La fuerza de reacción vincular que ejerce la guı́a sobre
la partı́cula.

Nota: Considera sen 53◦ = 4

5 y cos 53◦ = 35 .
PROBLEMA 2.2
AP

2.3. Una anilla de peso P = 1 N puede deslizar sin roza-

miento por un cable recto que pasa por O y forma un ángu-
lo α con la vertical. La anilla está unida a un punto fijo Q
P2 por un muelle cuya constante elástica es k = 1 N/m y que
tiene longitud natural despreciable. En la configuración de
CA

equilibrio, determina:

k (a) La distancia r (indicada en la figura) en función de α.

(b) La fuerza de reacción vincular en función de α.
P1
(c) Los valores de α para los cuales el módulo de la
I

fuerza de reacción vincular es máxima y mı́nima, respecti-

FIS

a
vamente.

PROBLEMA 2.1 y
O
x
2.2. Un cuerpo puntual de masa m puede deslizar por una r
.
TO

varilla vertical lisa, estando sometido a la acción de dos

muelles ideales de longitud natural nula. Las constantes de 1m a
los resortes valen k1 y k2 , y sus extremos fijos son A(−l1 , 0), S
B(l2 , 0) (véase la figura). El cuerpo permanece en equilibrio
en la posición H(0, −h). Determina:
DP

Q
(a) La masa del cuerpo y la fuerza de reacción vincular,
en función de los parámetros del enunciado.
(b) La relación entre las constantes k1 y k2 para que la
fuerza de reacción vincular se anule. PROBLEMA 2.3
Problemas propuestos 53

AT
2.4. Un dispositivo mecánico para desplazar cargas peli- (a) El número de grados de libertad del sistema.
grosas puede modelarse como un sistema de dos partı́cu-

EU
las materiales, A y B, de peso despreciable. Las partı́cu- En la situación de equilibrio, calcula:
las A y B están obligadas a permanecer sin rozamiento



en las guı́as horizontales OQ y RS, respectivamente. En- (b) Las fuerzas de reacción vincular φA y φB que las guı́as
tre la partı́cula A y el punto fijo R existe un muelle ideal ejercen sobre los puntos A y B, respectivamente.
de longitud natural nula y constante elástica k = 10 N/m. (c) Las distancias lA y lB .

I-
De la partı́cula A cuelga el peso a desplazar, de módulo


P = 100 N. Entre la partı́cula A y la partı́cula B existe (d) La fuerza FA que el muelle ejerce sobre el punto A.
un cable en tensión de peso despreciable y que en todo
4
momento forma un ángulo de 53◦ con la horizontal.

AI
Datos adicionales: Considera cos 37◦ = sen 53◦ = ,
5
◦ ◦ 3
(a) Calcula el número de grados de libertad del sistema sen 37 = cos 53 = .
formado por las partı́culas A y B. 5

AD
Si sobre B se aplica una fuerza horizontal F = 30 N, tal
y como se ilustra en la figura, calcula, en la situación de y
equilibrio, lB
O
(b) Las coordenadas de las partı́culas A y B en el sistema
LIC x
lA
o
de referencia de la figura.
o 37
(c) Las fuerzas de reacción que ejercen la guı́as OQ y RS 53
sobre las partı́culas A y B, respectivamente.

Datos adicionales: OR = 5 m. Considera cos 53◦ = 3 B

5,
AP

sen 53◦ = 45 . A

y
¬
R (0,5) m B F
CA

PROBLEMA 2.5
S

2.6. Dos cuerpos A y B que pesan 800 N y 200 N respecti-

o
A 53 x vamente, se mantienen en equilibrio sobre superficies per-
I

O Q pendiculares mediante un cable que los une y que forma

FIS

un ángulo θ con la horizontal, según se indica en la figura.

Determina las reacciones de las superficies sobre los cuer-
P pos, la tensión del cable y el ángulo θ. Suponer ausencia de
rozamiento en todas las superficies.
.

PROBLEMA 2.4
TO

PB = 200N

2.5. Considera el sistema de dos puntos materiales A y B PA = 800N q

de la figura. El peso de A es 10 N y el peso de B es 12 N.
El punto A está obligado a permanecer sin rozamiento so-
DP

bre una guı́a que forma 53◦ con la horizontal y el punto B

está obligado a permanecer sin rozamiento sobre una guı́a 30º 60º
que forma 37◦ con la horizontal, tal y como se ilustra en la
figura. A y B están unidos por un muelle ideal de longitud PROBLEMA 2.6
natural nula y constante elástica k = 5 N/m. Determina:
54 Estática del punto material

AT
2.7. Una anilla de 10 N de peso y que consideraremos pun- (c) La longitud total del cable que hay entre O y Q, pasan-
tual, puede moverse sin rozamiento sobre el eje vertical do por P y los valores de x e y correspondientes a la

x = 0. De la anilla tira un muelle de longitud natural nula
y constante elástica k = 2 N/m, cuyo otro extremo está fijo
en el punto de coordenadas (−5, −5) m, tal como se indica
en la figura. También tira de la anilla un cable inextensi-
ble que pasa por el punto (5, 5) m mediante una polea sin
EU
polea P (véase la figura).
(d) El número de grados de libertad de la polea P . El
número de grados de libertad de la polea P si el punto Q
de la cuerda estuviese fijado a una pared.

I-
rozamiento, de radio despreciable y de cuyo otro extremo 40 m
cuelga un peso de módulo Q. O

4 3m

AI
Q
(a) Calcula el peso Q que cuelga de la polea y el vector
fuerza de reacción vincular que el eje vertical ejerce sobre y

la anilla si ésta se encuentra en equilibrio en la posición

P
(0,0). α β

AD
(b) Calcula las coordenadas de la posición de equilibrio y B
x
el vector fuerza de reacción vincular del eje sobre la anilla
si se suprime el cable del que cuelga el peso Q. A

y
LIC
(5,5) m PROBLEMA 2.8

2.9. Dos masas puntuales, m1 y m2 , pueden moverse a

lo largo de las rectas AB y BC, respectivamente, como
AP

(0,y) Q muestra la figura. Están unidas mediante un resorte de lon-

gitud natural nula, que tira de cada una de las partı́culas
con una fuerza proporcional a su longitud, con constante
(0,0) x de proporcionalidad k = 2 kp/m.
Sabiendo que m1 = 15 kg y que la masa m2 está en equi-
CA

librio en la posición P2 (−2, 7) m, calcula:

(a) La posición de equilibrio de m1 y la fuerza de reacción
vincular que sufre en dicha posición.
(-5,-5) m
(b) El valor de la masa m2 para que pueda permanecer en
I

equilibrio en la posición indicada, y la fuerza de reacción

FIS

vincular a la que se encuentra sometida.

PROBLEMA 2.7
Nota: las coordenadas en la figura están expresadas en met-
ros.
2.8. En la figura se muestran dos poleas de radio desprecia-
ble y sin rozamiento: de la primera de ellas, que denotare-
√ y
.

mos como P , cuelga un cuerpo A de peso WA = 200 3 kp;

TO

P puede moverse a lo largo del cable ideal que la sostiene

por debajo. Dicho cable rodea la garganta de la polea Q, B (0,8)
y de su extremo vertical pende un cuerpo B de peso P2 (−2,7)
WB = 200 kp. El conjunto se encuentra en equilibrio. m2
DP

Calcula:
m1 P1 (x, y) x
(a) La tensión del cable a un lado y otro de la polea P .
C O A (4,0)
(b) El valor de los ángulos α y β que el cable forma con
la horizontal a un lado y otro de P . PROBLEMA 2.9
 Problemas propuestos 55

AT
2.10. Una partı́cula de 11 N de peso puede moverse sin PROBLEMA 2.11
rozamiento a lo largo de la curva plana descrita por la

EU
ecuación y = −x2 − 1, y es atraı́da por el origen de co-
ordenadas con una fuerza proporcional al vector posición
del punto, F
= −k
r, siendo k = 2 N/m. Determina las 2.12. Un objeto de peso P = 1100 N, que consideraremos
posiciones de equilibrio y la fuerza de reacción vincular en puntual, se apoya sin rozamiento sobre una curva, de
cada una de dichas posiciones de equilibrio. ecuación y = − 31 x2 − 1. El objeto permanece en equi-

I-
2.11. En la figura se muestra el andamio utilizado para pin- librio en el punto A, de coordenadas A(−3, −4) m, sujeto
tar un paramento vertical. Consta de un cable de acero por un único cable ideal en tensión que pasa sin rozamien-
sobre la que se apoyan dos poleas, A y B, unidas mediante to por una argolla fijada a una pared vertical situada en el

AI
una barra rı́gida de peso despreciable. De las poleas cuel- origen de coordenadas O, y que está amarrado al techo en
gan sendas cuerdas, al final de las cuales se encuentra el el punto B. Calcula:
tablero sobre el que trabajan los pintores. Para mantener el
andamio en la posición mostrada, la polea B está unida a

AD
un cable horizontal del que se tira con una fuerza F
. Las (a) El número de grados de libertad del objeto.
cargas dispuestas sobre el tablero producen en la cuerda
(b) La tensión del cable, y la fuerza de reacción vincular
de la izquierda una tensión de 150 N, mientras que en la
que ejerce la curva de apoyo sobre el objeto.
cuerda de la derecha la tensión es de 250 N. LIC
La forma que adopta el cable de acero puede aproximarse (c) Considerando la argolla como puntual, la fuerza que
x2 x
mediante una curva parabólica de ecuación y = − . ejerce sobre ella la pared a la que está unida.
10 4
Si se modelan las poleas mediante puntos materiales, de-
termina:
y
AP

(a) Las fuerzas ejercidas sobre la polea A por el cable de

acero y por la barra que une ambas poleas.
(b) La fuerza ejercida sobre la polea B por el cable de
acero y la fuerza F
necesaria para mantener el andamio B 30o
en su posición.
CA

B ®
O(0,0) m
x
y
F

A
I

x
FIS

3m

A(-3,-4) m

PROBLEMA 2.12
.
TO

4m
DP
56 Estática del punto material

AT
Cuestiones

EU
2.1. Teniendo en cuenta las leyes de Newton, ¿cuál de las (b) la configuración del sistema viene dada por el valor
siguientes afirmaciones es verdadera? de 3N coordenadas libres o independientes.
(a) Un punto material sobre el que no actúan fuerzas per- (c) el número de grados de libertad es igual al que ten-
manece en reposo respecto a cualquier sistema de refer- drı́a el sistema si todos los puntos fueran libres menos el

I-
encia inercial. número de ecuaciones de ligadura.
(b) En un sistema de referencia inercial, la variación del (d) si todos los puntos materiales están en equilibrio, el

AI
momento lineal (o cantidad de movimiento) de un punto número de grados de libertad es cero.
material respecto del tiempo es igual a la fuerza resultante
aplicada sobre dicho punto material. 2.5. El número de grados de libertad de un sistema de pun-
(c) Las dos fuerzas a las cuales se refiere la tercera ley de tos materiales

AD
Newton siempre actúan sobre el mismo punto material.
(a) depende de las posiciones que ocupen los puntos en
(d) Un punto material sobre el que actúa un sistema de el espacio.
fuerzas estará necesariamente acelerado en todo sistema
de referencia inercial. LIC (b) es cero si todos los puntos están en reposo.

2.2. En el espacio tridimensional considera un sistema for- (c) es cero si todos los puntos están en reposo y, además,
mado por tres puntos materiales P , P y P tal que P y la fuerza total que actúa sobre cada uno de ellos es cero.
1 2 3 1
P2 están unidos mediante un muelle, y la distancia entre P2 (d) Ninguna de las otras respuestas es cierta.
y P3 permanece constante. El número de grados de libertad
de ese sistema es 2.6. Sea una partı́cula material ligada a una superficie lisa.
AP

Entonces la partı́cula está en equilibrio

(a) G = 8.
(b) G = 5. (a) únicamente si la suma de las fuerzas activas que
(c) G = 4. actúan sobre ella es nula.
(d) G = 6. (b) si la suma de las componentes tangenciales a la super-
CA

ficie de las fuerzas activas que actúan sobre ella es nula.

2.3. En el plano, un punto material está obligado a per-
manecer sin rozamiento sobre la curva de ecuación y = (c) si la suma de las componentes normales a la superficie
−x2 + 7. Al aplicar el principio de liberación, la fuerza de de las fuerzas activas que actúan sobre ella es nula.
reacción vincular que sustituye al vı́nculo
I

(d) si la fuerza de reacción vincular que actúa sobre ella

FIS

(a) tiene una dirección constante independiente del punto
de la curva sobre el que se encuentre el punto material.
(b) es proporcional al vector (2, 1) si el punto material
está en el punto de coordenada x = 1.
(c) tiene dirección tangente a la curva en el punto donde
se encuentre el punto material.
.
es no nula y tangente a la superficie.
2.7. Se cuelga un peso P
de una arandela insertada en un
cable rı́gido, no necesariamente sin rozamiento, e inclina-
do 45◦ respecto a la horizontal. Si la arandela permanece
ası́ en equilibrio, ¿qué puede afirmarse acerca de la fuerza

de reacción vincular del cable sobre la arandela?

TO

(d) Ninguna de las otras respuestas es correcta.

(a) Es perpendicular al cable.
2.4. En un sistema de N puntos materiales ligados, en el
espacio, (b) Es paralela al cable.
(c) Es vertical.
(a) el número de coordenadas libres o independientes que
DP

determinan su configuración es igual al número de grados (d) Tiene dos componentes no nulas, una horizontal y otra
de libertad menos el número de ecuaciones de ligadura. vertical.
 AT
EU
Capı́tulo 3

I-
Fuerzas aplicadas a un sólido

AI
rı́gido

AD
LIC
3.1. Introducción. Sólido rı́gido
AP

En el capı́tulo anterior estudiamos la estática de sistemas fı́sicos que, por las

caracterı́sticas del problema estudiado, podı́amos considerar como una única
partı́cula. Sin embargo, ese punto de vista no es siempre posible. Para estudiar
la dinámica de ciertos sistemas hay que tener en cuenta su tamaño, geometrı́a
y estructura interna, ası́ como el hecho de que las fuerzas puedan actuar sobre
puntos diferentes. Nosotros describiremos los sistemas mecánicos como un con-
CA

junto de partı́culas. Para muchos problemas de arquitectura e ingenierı́a no es

necesario un modelo tan general, basta con el modelo de sólido rı́gido.
Un sólido rı́gido es un sistema de puntos materiales en el que la distancia sólido rı́gido
entre dos cualesquiera de ellos no cambia ante la acción de un sistema de fuerzas
I

(fig. 3.1). Es decir, un sólido rı́gido no se puede deformar.

FIS

Los sistemas fı́sicos reales no son rı́gidos, se deforman bajo la acción de

fuerzas. Sin embargo, el modelo de sólido rı́gido es aplicable cuando estas defor-
maciones son pequeñas comparadas con las dimensiones del sistema mecánico. rij
Del estudio de las deformaciones se ocupa la resistencia de materiales. i j
Dado que un sólido rı́gido es un sistema de puntos materiales, las fuerzas
que actúan sobre un sólido rı́gido pueden dividirse en:
.
TO

Fuerzas interiores, que son aquéllas que se ejercen entre sı́ las partı́culas
que forman el sólido rı́gido y mantienen constantes las distancias entre
ellas. FIGURA 3.1: N puntos materia-
les forman un sólido rı́gido si cum-
Fuerzas exteriores, que son las que ejercen otros cuerpos sobre el sólido plen la condición de rigidez: |
rij | =
cte ∀ i, j = 1, 2, . . . , N , donde
rij es
DP

rı́gido considerado.
el vector con origen en el punto ma-
Las fuerzas exteriores son las únicas relevantes en el estudio del equilibrio y terial i y extremo en el punto mate-
movimiento del sólido rı́gido. rial j.
En este capı́tulo y en los capı́tulos 4 y 5 nos ocuparemos únicamente de
fuerzas exteriores que actúan sobre sólidos rı́gidos.

57
58 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
3.2. Principio de transmisibilidad

EU
El principio de transmisibilidad afirma que las condiciones de equilibrio o
movimiento de un sólido rı́gido se mantendrán inalteradas si una fuerza F

que actúa en un punto dado del sólido rı́gido se sustituye por una fuerza F


de igual módulo, dirección y sentido, pero que actúa en un punto diferente,
siempre que las dos fuerzas tengan la misma recta de acción (fig. 3.2). En ese

I-
F caso, las dos fuerzas F
y F

producen el mismo efecto mecánico (traslación,
rotación) sobre el sólido rı́gido, y se dice que son mecánicamente equivalentes.
= Este principio tiene una base experimental. No puede ser deducido de ninguna

AI
F de las propiedades establecidas en este texto1 .
Nótese que dos fuerzas F
1 y F
2 , con el mismo módulo, la misma dirección
y el mismo sentido no son, en general, mecánicamente equivalentes, ya que sus
rectas de acción no tienen por qué ser coincidentes.

AD
Nuestro estudio de la estática del sólido rı́gido se basará en cuatro principios:
FIGURA 3.2: Si el cuerpo es un sólido
rı́gido, dos fuerzas de igual módulo, La regla del paralelogramo para la suma de fuerzas.
dirección y sentido que estén aplica-
das sobre sendos puntos de la misma El principio de transmisibilidad.
recta de acción provocan el mismo
LIC
efecto mecánico (principio de trans- La primera ley de Newton.
misibilidad).
La tercera ley de Newton.

En el capı́tulo 2 indicábamos que las fuerzas aplicadas sobre una partı́cula

AP

podı́an representarse mediante vectores. Estos vectores tenı́an un punto de

aplicación bien definido —la propia partı́cula— y eran, por tanto, vectores
ligados.
El principio de transmisibilidad nos dice que en el caso de fuerzas aplicadas
a un sólido rı́gido, el punto de aplicación de la fuerza no importa, siempre que
CA

pertenezca a la recta de acción de la fuerza. Por tanto, las fuerzas aplicadas

sobre un sólido rı́gido se representarán mediante vectores deslizantes.
En este capı́tulo y en los capı́tulos 4 y 5, cada vez que hablemos de una
fuerza F
nos estaremos refiriendo a una fuerza aplicada a un sólido rı́gido y,
I

por tanto, descrita mediante un vector deslizante. No obstante, las operaciones

FIS

y relaciones matemáticas entre vectores que se emplearán en el texto deben

entenderse como operaciones y relaciones entre vectores libres, por lo que F

representará en estos casos un vector libre con el módulo, dirección y sentido
de la fuerza. Ası́, la expresión F
1 = F
2 se interpretará como igualdad en módulo,
dirección y sentido de las fuerzas F
1 y F
2 , pero no como coincidencia de sus
rectas de acción. Si además las fuerzas tienen idéntica recta de acción, dicha
.

igualdad se expresará como F
1 ≡ F
2 .

TO

3.3. Sistemas equivalentes de fuerzas

DP

sistema de fuerzas Se llama sistema de fuerzas a un conjunto de fuerzas que actúa sobre un
sistema mecánico.
sistemas mecánicamente equivalentes Dos sistemas mecánicamente equivalentes son aquéllos que producen el mis-
mo efecto mecánico si se aplican sobre un mismo sólido rı́gido.
1 Pero sı́ del estudio de la dinámica del sólido rı́gido.
3.3 Sistemas equivalentes de fuerzas 59

AT
y y

EU
F1
F
O x = O x

F2

I-
(a)
y y

AI
F
Fy
x =

AD
O O x
Fx

(b) LIC
y y

F
=
AP

O x O x
−F

(c)
CA

y y

F
=
I

O x O x
FIS

−F

(d)
y y
.

F
TO

F
x =
P
O O x
FIGURA 3.3: Operaciones que
DP

transforman un sistema de fuerzas

que actúa sobre un sólido rı́gido en
(e) otro mecánicamente equivalente.
60 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
−F F −F F
= =

EU
A B A B A B

F −F −F F
FIGURA 3.4: Dos sistemas de fuer- = =

I-
zas mecánicamente equivalentes. A B A B A B

AI
Un sistema de fuerzas que actúa sobre un sólido rı́gido puede transformarse
en otro mecánicamente equivalente mediante una o varias de las operaciones
elementales siguientes:

AD
(a) Sustituir dos fuerzas que actúan sobre la misma partı́cula por su suma
vectorial (ver fig. 3.3 a).

(b) Descomponer una fuerza en dos componentes aplicadas en la misma

partı́cula (ver fig. 3.3 b).
LIC
(c) Anular fuerzas iguales y opuestas que actúan sobre la misma partı́cula
(ver fig. 3.3 c).

(d) Aplicar a una partı́cula dos fuerzas iguales y opuestas (ver fig. 3.3 d).
AP

(e) Deslizar una fuerza a lo largo de su recta de acción (ver fig. 3.3 e).

El hecho de que las operaciones (a)–(d) transformen un sistema en otro

mecánicamente equivalente se justifica a partir de la regla del paralelogramo.
El hecho de que la operación (e) transforme un sistema en otro equivalente se
CA

justifica por el principio de transmisibilidad.

El principio de transmisibilidad y el concepto de sistemas mecánicamen-
te equivalentes tienen limitaciones debidas al hecho de que el sólido rı́gido es
únicamente un modelo ideal; los sólidos reales no son perfectamente rı́gidos.
Por ejemplo, desde el punto de vista de la mecánica del sólido rı́gido, los dos
I

sistemas de fuerzas de la fig. 3.4 izda. son mecánicamente equivalentes, co-

FIS

mo se ve aplicando sucesivamente las operaciones (e) (fig. 3.4 centro) y (c)

(fig. 3.4 dcha.). Sin embargo, las fuerzas interiores son distintas y, si el sólido
no es perfectamente rı́gido, las deformaciones que provocarı́an los dos sistemas
serı́an distintas. La barra de la fig. 3.4 izda. arriba está sometida a tracción y, si
no es absolutamente rı́gida, se alargará ligeramente; la barra de la fig. 3.4 izda.
abajo está sometida a compresión y, si no es absolutamente rı́gida, se acor-
.

tará ligeramente.
TO

3.4. Momento de una fuerza en un punto

DP

Sean F
una fuerza aplicada sobre un sólido rı́gido, A un punto cualquiera

de la recta de acción de F
y O un punto arbitrario en el espacio.
momento de f
El momento de F
en O es el producto vectorial de OA
y F
(ver fig. 3.5):

O (F
) = OA
M
× F
. (3.1)
3.4 Momento de una fuerza en un punto 61

AT
M
O (F
) es un vector ligado al punto O. El punto O se llama punto de reducción
MO (F )
(en la sec. 3.8 se justificará esta denominación).

EU
F
En el SI el momento de una fuerza se expresa en newton-metro (N m). OA A
Nótese que el momento de F
en O, M
O (F
), es perpendicular tanto a OA

O d q


como a F y, por tanto, perpendicular al plano definido por O y la lı́nea de
acción de F
(ver fig. 3.5). El módulo de M
O (F
),

I-

O (F
)| = |F
| |OA|
|M
sen θ
FIGURA 3.5: El momento de F
en O,
= |F
| d, (3.2) M
), es perpendicular al plano

O (F
que determinan OA
y F
. La distancia

AI
donde d es la distancia entre O y la lı́nea de acción de F
. El módulo de M

O (F
) entre O y la recta de acción de F
es

d = |M
)|/|F

O (F
|.
mide la tendencia de la fuerza F a imprimir al sólido rı́gido una rotación alre-
dedor de un eje que pasa por O y es perpendicular al plano que contiene a la
fuerza F
y al punto O.

AD
M
O (F
) es independiente de qué punto de la recta de acción de F
se elija
para su cálculo.

En efecto, consideremos otro punto B de la recta de acción de F
. Entonces,


LIC

× F
= OA
OB
+ AB
× F

× F
+ AB
= OA
× F

=M
O (F
) +
0 = M

O (F
), (3.3)
AP

y F
tienen la misma dirección.

puesto que AB

El momento de una fuerza F
en dos puntos O y P diferentes es, en

general, distinto.
CA

En efecto,

P (F
) = P
A × F

M


= P
O + OA
× F

I
FIS

= P
O × F
+ OA

× F

= P
O × F
+ M

O (F
). (3.4)

P (F
) puede coincidir con M

M
O (F
) si P
O es paralelo a F
.
Nótese que el momento de una fuerza F
en un punto O determina, junto
con sus componentes, la recta de acción de la fuerza. En efecto, conocidas las MO (F )
.

componentes de F
y M
O (F
), y el punto O, podemos hallar la recta de acción

TO

de F de la siguiente manera: Por un lado, sabemos que F
está en el plano

F
perpendicular a M
O (F
) que pasa por O. Además sabemos que la distancia d O d
entre la recta de acción y O debe ser igual a |M
O (F
)|/|F
|. La dirección de la
recta de acción debe ser la de F
. Pero hay dos rectas con estas caracterı́sticas,
DP

una a cada lado de O; el sentido de M
O (F
) determina cuál de las dos rectas es
la correcta (ver fig. 3.6). FIGURA 3.6: En el plano perpendicu-

O (F
lar a M
) que pasa por O hay dos
Como el momento de una fuerza en un punto determina, junto con la propia
a una
rectas con la dirección de F
fuerza, la recta de acción de esta última, el principio de transmisibilidad se
distancia d de O.
puede reformular de la manera siguiente: dos fuerzas F
y F

aplicadas sobre
62 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
un sólido rı́gido son mecánicamente equivalentes (F
≡ F

) si tienen el mismo
módulo, la misma dirección, el mismo sentido y el mismo momento en un

EU
punto O. Esto lo expresaremos escribiendo:
F
= F

, (3.5)
M
O (F

).

O (F
) = M (3.6)
Si dos fuerzas F
y F

cumplen F
= F

y M
O (F

) para un

O (F
) = M

I-






punto O, también cumplirán que MP (F ) = MP (F ) para cualquier otro
punto P . Es decir, el que dos fuerzas sean mecánicamente equivalentes
es independiente del punto de reducción elegido para comprobarlo.

AI
F En efecto,
−F
P (F
) = M
M
O (F
) + P
O × F

OMO O

O (F

) + P
O × F


= M

MO (F ) −MO (F )
FIGURA 3.7: Si la fuerza F
cambia
sólo de sentido, su momento en O
también cambia de sentido.
AD

P (F

).
= M (3.7)
En el caso de un sólido rı́gido plano sobre el que sólo actúa una fuerza F
con-
tenida en ese plano, el momento de F
en un punto O del plano es un vector M
LIC
O
perpendicular al plano (fig. 3.7). Si el sentido de ese vector es hacia fuera del
plano, el vector se representa mediante una flecha orientada antihorariamente,
es decir, contraria al movimiento de las agujas del reloj (fig. 3.7 izda.). Si el
sentido es hacia dentro del plano, el vector se representa mediante una flecha
orientada horariamente, según las agujas del reloj (fig. 3.7 dcha.). Además, es-
AP

tas flechas indican cómo tenderı́a a girar el sólido rı́gido bajo la acción de F
y
supuesto fijo el punto O.

3.5. Resultante y momento de un sistema de fuer-

CA

zas

3.5.1. Definiciones
I

Consideremos un sistema formado por N fuerzas F
1 , F
2 , . . . , F
N , que actúan
FIS

sobre un sólido rı́gido, en los puntos A1 , A2 , . . . , AN , respectivamente.

resultante Se llama resultante, R,
del sistema de fuerzas a las suma (vectorial) de las
fuerzas que forman el sistema:
N


=
R F
i . (3.8)
.

i=1
TO

La resultante es un vector libre. Los efectos de traslación de un sólido rı́gido

vienen determinados por la resultante del sistema de fuerzas.
momento del sistema en un punto Se llama momento del sistema en un punto O, M
O , a la suma (vectorial)
de los momentos en O de todas las fuerzas:
DP

N


O =
M
O (F
i )
M
i=1
N

=
i × F
i ).
(OA (3.9)
i=1
3.5 Resultante y momento de un sistema de fuerzas 63

AT
El momento en O es un vector ligado a O. Los efectos de rotación de un sólido
rı́gido vienen determinados por los momentos del sistema de fuerzas.

EU
3.5.2. Teorema del centro de reducción
En general, el momento de un sistema de fuerzas es distinto en cada punto.
Cuando se conoce la resultante y el momento en un punto, el momento en
cualquier otro punto puede obtenerse mediante el siguiente resultado llamado

I-
teorema del centro de reducción:
El momento de un sistema de fuerzas en un punto P es igual al momento

AI
del sistema en otro punto O, más el producto vectorial del vector P
O por

del sistema. Este producto vectorial puede interpretarse
la resultante R
como el momento en P de una fuerza F
tot con las mismas componentes
que R
aplicada en O:

AD

P = M
M
O + P
O × R.

(3.10)

En efecto,
N

P =
M


P (F
i )
M
LIC
i=1
N

= (P
Ai × F
i )
i=1
AP

N

= [(P
O + OA

i ) × F
i ]
i=1
N

= (P
O × F
i + OA

i × F
i )
CA

i=1
N
 N

= (P
O × F
i ) +
i × F
i )
(OA
i=1 i=1
N
I


= P
O × F
i + M

O
FIS

i=1

= P
O × R

+M

O. (3.11)
El teorema del centro de reducción permite demostrar los siguientes resul-
tados:
.

Cualquier sistema de resultante nula tiene el mismo momento en todos

TO

los puntos del espacio.

En efecto, usando el teorema del centro de reducción,
M
O + P
O × R

P = M


O.
DP

= M (3.12)
El lugar geométrico de los puntos en los que el vector momento tiene las
mismas componentes es una recta con la misma dirección que la resultante
del sistema (si ésta es no nula, pues si es nula estamos en las condiciones
del resultado anterior).
64 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
En efecto, sean O y P dos puntos distintos tales que M
O = M
P . Entonces,
usando (3.10), P O × R = 0. Suponiendo que R = 0, y dado que P
O =
0, la

EU
conclusión es que P
O es paralelo a R.


En las siguientes secciones vamos a estudiar dos sistemas de fuerzas sencillos:
los sistemas de fuerzas concurrentes y los pares de fuerzas.

3.6. Sistemas de fuerzas concurrentes. Teorema de

I-
Varignon

AI
fuerzas concurrentes Un sistema de fuerzas F
1 , F
2 , . . . , F
N es un sistema de fuerzas concurrentes
si todas las fuerzas están aplicadas en el mismo punto A o sus rectas de acción
se cortan en un mismo punto A (ver fig. 3.8).

AD
Obsérvese que, utilizando las operaciones elementales (e) y (a) que permiten
F2 transformar un sistema en otro equivalente (ver la sec. 3.3), es fácil comprobar
F3
que cualquier sistema de fuerzas concurrentes es mecánicamente equivalente
F1 a otro formado por una única fuerza, F
tot = R,
aplicada sobre una recta de
A acción que pasa por el punto de concurrencia.
LIC
F4
Un resultado aplicable a los sistemas de fuerzas concurrentes es el teorema
de Varignon:
FIGURA 3.8: Sistema de 4 fuerzas Si F
1 , F
2 , . . . , F
N es un sistema de fuerzas concurrentes en A, el momento
concurrentes en el punto A.
O , es igual al momento en O de F
tot = R


del sistema en el punto O, M
AP

aplicada en A, es decir
M
O = OA
× R.
(3.13)

En efecto, aplicando el teorema del centro de reducción,

O = M

A + OA

×R


CA

M



= OA × R, (3.14)

A =
0, al ser M
puesto que A es el punto de concurrencia y por tanto M
A (F
i ) =
0
para todo i.
I
FIS

3.7. Pares de fuerzas

3.7.1. Momento de un par

.
TO

par Se llama par al sistema formado por dos fuerzas que tienen el mismo módulo,
la misma dirección, sentido opuesto y rectas de acción paralelas (ver fig. 3.9).
La resultante de un par es el vector nulo. Por tanto, un par no produ-
cirá traslación del sólido rı́gido.
Sin embargo, el momento de un par en un punto O no es, como vamos a
DP

ver, el vector nulo. Un par hará que el sólido rı́gido tienda a girar.
Para calcular el momento en O de un par debemos sumar los momentos
en O de las dos fuerzas que forman el par:

1 × F
+ OA
OA
2 × (−F
) = (OA

1 − OA

2 ) × F
, (3.15)
3.7 Pares de fuerzas 65

AT
siendo A1 un punto cualquiera de la recta de acción de F
y A2 un punto
cualquiera de la recta de acción de −F
. Llamando A2
A1 = OA

1 − OA

2 , la

EU
suma de los momentos de las fuerzas del par o momento del par es

O = A2
A1 × F
,
M (3.16)
F MP=MO
MO=MP
y su módulo vale q A1 P
O A1A2

I-

O | = |F
| |A2
A1 | sen θ
|M A2
d
= |F
| d. (3.17) −F

AI

O es perpendicular a los vectores F
y A2
A1 o, dicho de
La dirección de M
otro modo, perpendicular al plano que contiene a las fuerzas F
y −F
. FIGURA 3.9: Par de fuerzas formado

y −F
por las fuerzas F
. El sentido del
En principio, cabrı́a pensar que el momento en O de un par es un vector
momento del par es hacia fuera del

AD
ligado al punto O (i.e., no tiene ningún sentido colocado en cualquier otro pun-
plano, si las fuerzas tienden a impri-
to). Sin embargo, nótese que la expresión (3.16) no depende de la posición de O.
mir un giro antihorario, como en este
El momento de un par es independiente del punto de reducción que elijamos.
ejemplo, y hacia dentro, si tienden a
Por tanto, podemos considerar que el momento de un par es un vector libre. imprimir un giro horario.
Ası́ pues, podemos escribir: M
O . Este resultado no es sorpren-

par en lugar de M LIC
dente, pues ya vimos en el apartado 3.5.2 que cualquier sistema de resultante
nula tiene el mismo momento en todos los puntos del espacio.
En resumen, el momento de un par es un vector:

Perpendicular al plano definido por las dos fuerzas.

AP

De módulo |F
| d, donde d es la distancia entre las rectas de acción de las

fuerzas.

De sentido determinado por la regla de la mano derecha (ver fig. 3.9).

Que puede considerarse un vector libre, puesto que es igual en todos los
CA

puntos del espacio.

3.7.2. Pares mecánicamente equivalentes. Suma de pares

I

Dos pares son mecánicamente equivalentes si provocan el mismo efecto

FIS

mecánico.
Puede demostrarse, mediante las operaciones descritas en la sec. 3.3, que
dos pares son mecánicamente equivalentes si tienen el mismo momento.

EJEMPLO: El par formado por la fuerza F
= (0, 1, 0) N aplicada en el pun-

.

to A(2, 0, 0) m y la fuerza −F
aplicada en el punto B(−2, 0, 0) m es mecánica-

TO

mente equivalente al par formado por la fuerza F

= (−4, 0, 0) N aplicada en

el punto C(1, 1, 0) m y la fuerza −F

aplicada en el origen de coordenadas. En
ambos casos el momento del par es (0, 0, 4) N m.
DP

Esta propiedad que acabamos de enunciar es muy importante para compren-

der la mecánica del sólido rı́gido. Lo único que caracteriza el efecto mecánico de
un par es su momento. Luego existen infinitos pares que provocarı́an un mismo
efecto mecánico sobre un sólido rı́gido dado. Los módulos y direcciones de las
fuerzas que constituyen estos pares pueden ser muy distintos y pueden estar
66 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
F F
A

EU
A A
F F
OA = OA = MO
O
FIGURA 3.10: Descomposición de O O −F

I-
una fuerza aplicada en A en una fuer-
za aplicada en O y un par.

AI
aplicadas en puntos muy diferentes del sólido, con tal de que ambas fuerzas
estén contenidas en un plano perpendicular al momento del par, la distancia
entre sus lı́neas de acción sea el cociente entre el módulo del momento y el de

AD
las fuerzas y sus sentidos sean tales de originar el sentido correcto del momento
dado.
La suma o composición de dos pares de momentos M
1 y M
2 es otro par


cuyo momento, M es la suma vectorial de sus momentos:
LIC
=M
M
1 +M

2. (3.18)

1 y M
Esta suma tiene sentido puesto que M
2 son vectores libres.
AP

3.8. Reducción de sistemas de fuerzas

3.8.1. Descomposición de una fuerza en una fuerza en un

punto arbitrario O y un par
CA

Cualquier fuerza F
que actúa sobre un sólido rı́gido puede ser trasladada a
un punto arbitrario O, sin más que añadir un par cuyo momento sea igual al
momento de F
en O (fig. 3.10).
I

Supongamos un sólido rı́gido sobre el que actúa una fuerza F
aplicada en

FIS

el punto A (fig. 3.10 izda.). En otro punto O se pueden aplicar dos fuerzas, F

y −F
, sin modificar el efecto de la fuerza inicial sobre el sólido (fig. 3.10 centro).
Como resultado de esta transformación, se tiene una fuerza F
aplicada en O,
más un par formado por las otras dos fuerzas (F
aplicada en A y −F
aplicada
en O) cuyo momento es M
par = M
O = OA

× F
(fig. 3.10 dcha.).
Es decir, un sistema formado por una única fuerza siempre se puede sustituir
.
TO

por un sistema mecánicamente equivalente formado por una fuerza colocada

sobre un punto arbitrario, más un par de momento adecuado. Un sistema de
este tipo se llama sistema fuerza-par. En esta descomposición el momento del
par es perpendicular a la fuerza.
DP

3.8.2. Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza en un

punto O y un par
Muchos cuerpos en arquitectura e ingenierı́a se pueden modelar mediante
sólidos rı́gidos. En general, sobre cada sólido rı́gido estará actuando un gran
3.8 Reducción de sistemas de fuerzas 67

AT
número de fuerzas. Por ello, es extremadamente útil ser capaces de convertir
un sistema de muchas fuerzas en otro lo más sencillo posible.

EU
Reducir un sistema de fuerzas es hallar otro sistema mecánicamente equi-
valente más sencillo.

Todo sistema de fuerzas sobre un sólido rı́gido puede reducirse a una

fuerza con las mismas componentes que la resultante del sistema, aplicada

I-
en un punto arbitrario O, que llamaremos centro de reducción, y un par
de fuerzas cuyo momento sea el momento en O del sistema (fig. 3.11).

AI
En efecto, hemos visto que cualquier fuerza se puede descomponer en una
fuerza aplicada en un punto y un par (fig. 3.10). Dado un sistema de N fuerzas
F
1 , F
2 , . . . , F
N , que actúan sobre un sólido rı́gido, en los puntos A1 , A2 , . . . ,
AN , podemos descomponer las N fuerzas que forman el sistema en otras N

AD
fuerzas, todas ellas aplicadas en O, y en N pares (de momentos los momentos
en O de las respectivas fuerzas). La suma de las N fuerzas aplicadas en O es
una fuerza F
tot aplicada en O,
N

LIC
F
tot = F
i
i=1


= R. (3.19)

Los N pares se pueden sumar y esta suma coincide con el momento en O del
AP

sistema,
N


par =
M
par i
M
i=1
N
CA


=
i × F
i
OA
i=1

O.
= M (3.20)
I

Nótese que, en general, aun cuando el momento de cada fuerza es un vector

FIS

perpendicular a dicha fuerza, M

O no es perpendicular a R.
En resumen, en el caso más general posible, cualquier sistema de fuerzas
que actúe sobre un sólido rı́gido se puede reducir a una fuerza y un par. Como
veremos más adelante, ciertos sistemas de fuerzas se pueden incluso reducir
más.
.
TO

MO
F1 MO(F3)
A1
MO(F2)
F1 MO(F1)
OA1
DP

O
OA2
= O
= Ftot=R
O
OA3 F2 FIGURA 3.11: Reducción del siste-
F3 ma de fuerzas F
2 , F
3 a una fuer-

1 , F
F3 A2 za deslizante F
tot = R
aplicada en O
A3 F2
y un par de momento M
O.
68 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
3.8.3. Equivalencia mecánica de dos sistemas de fuerzas

EU
Dos sistemas de fuerzas sobre un sólido rı́gido son mecánicamente equi-
valentes si pueden reducirse al mismo sistema fuerza-par en un punto
dado O. Es decir, dos sistemas de fuerzas son mecánicamente equivalen-
tes si, y sólo si, las resultantes son iguales y los momentos del sistema en
un punto dado O son iguales. Si ambas condiciones se cumplen para un
punto O, entonces también se cumplirán para cualquier otro punto P .

I-

yM
En efecto, si R
O son la resultante y el momento en O de un sistema y


y M
R

la resultante y el momento en O de un sistema equivalente (es decir,
O

AI

=R
R

y M
O = M

), usando el teorema del centro de reducción, el momento
O
del primer sistema en el punto P

P =
M
O + P
O × R
M

AD
=

+ P
O × R
M


O


,
=M (3.21)
P

siendo M

el momento del segundo sistema en P .

P
LIC
Recuérdese que el que un sistema sea mecánicamente equivalente a otro
implica que puede pasarse de uno a otro mediante una o varias operaciones de
las operaciones elementales descritas en la sec. 3.3.

3.8.4. Invariantes de un sistema de fuerzas

AP

Llamaremos invariantes de un sistema de fuerzas a aquellas cantidades ca-

racterı́sticas del sistema e independientes del punto de reducción. Los invarian-
tes fundamentales son dos, si bien de ellos pueden derivarse otros.
El primer invariante fundamental es la propia resultante R,
que recibe el
invariante vectorial nombre de invariante vectorial.
CA

El carácter invariante de R
queda justificado por el hecho de ser un vector

libre. Obviamente, si R es invariante, lo son su módulo, dirección y sentido.
El segundo invariante fundamental es el producto escalar M
que recibe

A · R,
invariante escalar el nombre de invariante escalar, invariante fundamental o automomento.
I

Demostremos que la cantidad ası́ definida es efectivamente independiente

FIS

del punto de reducción.

Usando el teorema del centro de reducción (3.10) y la propiedad distributiva
del producto escalar:

A · R
M
= (M
B + AB

× R)

·R


= M
B ·R
+ (AB

× R)

· R,

(3.22)
.
TO

donde el último sumando es cero porque el producto vectorial de un vector por

es perpendicular a R,
R
y el producto escalar de R

por un vector perpendicular
es cero. Por tanto, M
=M

A · R
B · R.


tercer invariante Un invariante derivado, a veces llamado tercer invariante, es
DP

A ·R
M

m= , (3.23)


|R|
que es invariante por ser el cociente de dos invariantes: el invariante escalar y
el módulo del invariante vectorial. El tercer invariante tiene una interpretación
3.8 Reducción de sistemas de fuerzas 69

AT
geométrica sencilla: es el módulo del vector proyección del momento (en un
punto cualquiera) sobre la resultante, si el vector proyección y la resultante

EU
tienen el mismo sentido, o menos el módulo, si tienen sentido opuesto. Su

=
0)
importancia reside en que, como veremos, su valor absoluto coincide (si R
con el módulo del momento mı́nimo del sistema.

3.8.5. Eje central. Momento mı́nimo

I-
En general, el momento de un sistema de fuerzas es distinto en cada punto.
El eje central es el lugar geométrico de los puntos del espacio en los cuales eje central

AI
el momento del sistema de fuerzas es mı́nimo (es decir, su módulo es mı́nimo).
Recordemos que en los sistemas con R
=
0 el momento es el mismo en todos
los puntos del espacio. Por tanto, en estos sistemas el “eje” central es todo el
espacio.

=
0. Para determinar las

AD
Estudiemos qué sucede en los sistemas con R
caracterı́sticas del eje central de tales sistemas empecemos por escribir el inva-
riante escalar

A · R
M
= |M
A | |R|

cos θ, (3.24)

A y R.

Como M
A ·R

y |R|

son invariantes,
donde θ es el ángulo que forman M
LIC



|MA | cos θ ha de ser también invariante. Por tanto, |MA | será mı́nimo en aque-
llos puntos donde el valor absoluto de cos θ sea máximo. Ello ocurrirá cuando
M
A y R
sean paralelos. Es decir, el eje central es el lugar geométrico de los
puntos del espacio en los cuales el momento del sistema es paralelo a la resul-
AP

tante.
Como el eje central es un lugar geométrico de momento constante (en par-
ticular, el momento mı́nimo), ha de ser una recta paralela a R
(ver sec. 3.5.2).
Para hallar la ecuación del eje central en un sistema de referencia cartesiano
{O; x, y, z} procederemos de la manera siguiente: calcularemos el momento del

O = (Mx , My , Mz ) y la resultante del
CA

sistema de fuerzas en el origen O, M

sistema R = (Rx , Ry , Rz ). A continuación, llamaremos E (xE , yE , zE ) a un
punto particular del eje central: aquél que se encuentra más próximo al punto
O. Por tanto, el punto E cumplirá que OE
·R
= 0, pues el eje central es paralelo
a la resultante.
I

Según el teorema del centro de reducción, los momentos del sistema fuerzas
FIS

en los puntos O y E se relacionan según

M
E + OE

O = M
× R.

(3.25)

Por otro lado, hemos visto que el momento mı́nimo es paralelo a la resultante,

se obtiene
por lo que si multiplicamos vectorialmente la ecuación anterior por R
.

×M

O = R

× (OE

× R).


TO

R (3.26)

Teniendo en cuenta la identidad del doble producto vectorial2 resulta finalmente

×M
R
O = |R|


2 OE, (3.27)
DP

y, por tanto,

= R × MO .



OE (3.28)

2
|R|
2 Dados tres vectores
a,
b y
c, se cumple que
a × (
b ×
c) = (
a ·
c)
b − (
a ·
b)
c.
70 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Conocidas las coordenadas del punto E del eje central, y dado que el eje central

la ecuación del eje central se
tiene la misma dirección que la resultante R,

EU
obtiene inmediatamente como
x − xE y − yE z − zE
= = . (3.29)
Rx Ry Rz
En resumen: El eje central es el lugar geométrico de los puntos del espacio
en los cuales el momento del sistema de fuerzas es mı́nimo. Es también el lugar

I-
de los puntos del espacio en los cuales el momento del sistema es paralelo a la
resultante. Conocidos la resultante y el momento del sistema en el origen, la

AI
ecuación (3.28) nos proporciona un punto del eje central. Conocidos la resul-
tante y un punto del eje central, la ecuación del eje central está dada por la
ecuación (3.29).
Para determinar el momento mı́nimo utilizamos el hecho de que en el eje

AD
central el momento y la resultante son paralelos. Como el tercer invariante es,
salvo signo, el módulo del vector proyección del momento sobre la resultante,
se llega a la conclusión de que el módulo del momento mı́nimo tiene, necesaria-
mente, que equivaler —salvo signo— al tercer invariante. Por tanto, el momento
mı́nimo de un sistema de fuerzas es el vector proyección del momento del sis-
LIC
tema en un punto cualquiera sobre la resultante:

min = MA · R R .




M (3.30)


|R|

|R|
Es decir, el momento mı́nimo tiene la misma dirección que la resultante y su
AP

módulo y sentido vienen dados por el valor del tercer invariante.

3.8.6. Clasificación de los sistemas de fuerzas

Podemos clasificar los sistemas de fuerzas en cuatro tipos:
CA

Sistemas con R
=
0 y M

P · R

= 0. En este caso el momento mı́nimo del
sistema es no nulo. Estos sistemas no se pueden reducir ni a una única
fuerza ni a un único par. En cambio, se pueden reducir en cualquier
punto P a una fuerza deslizante F
tot , con las mismas componentes que
I

y un par de fuerzas {F
par , −F
par } de momento M

R,
P.
FIS

Sistemas con R
=
0 y M

P · R

= 0. En este caso el momento mı́nimo del
sistema es nulo. Además, en cualquier punto P que no sea del eje central,
el momento es perpendicular a R,
ya que, por el teorema del centro de
reducción,
M
E + P
E × R

P = M

.

= P E × R,
TO

(3.31)
siendo E un punto del eje central. Estos sistemas se pueden reducir a una
fuerza deslizante F
tot , con las mismas componentes que R,
aplicada sobre


el eje central, o a una fuerza deslizante Ftot , con las mismas componentes

aplicada en P y un par de fuerzas {F
par , −F
par } de momento M
P,
DP

que R,
si P no es un punto del eje central.

=
0 y M
Sistemas con R
P =
0 (por tanto, M
·R
= 0). En este caso, el
momento es el mismo en todos los puntos del espacio. Estos sistemas se
pueden reducir a un par de fuerzas {F
par , −F
par } con dicho momento.
3.8 Reducción de sistemas de fuerzas 71

AT
FIGURA 3.12: Un sólido rı́gido pla-
no sobre el que actúa un sistema de

2 , F

1 , F
3 de re-

EU
fuerzas coplanarias F
sultante no nula (izda.) es equiva-
lente a una fuerza igual a la resul-
y y y tante R
del sistema aplicada en un
F1 punto cualquiera O más un par cu-
yo momento es el momento del sis-
MO R

I-
= =
R tema en el punto O (centro) y tam-
bién a una única fuerza igual a R
con
O x O x O x
recta de acción cuya distancia a O
F3 d=MO /R es d = |M
y que está a la de-

0 |/|R|

AI
F2 recha de O (dcha.). Esta recta es el
eje central.

AD

=
0 y M
Sistemas con R
P =
0 (por tanto, M

·R

= 0). En estos sistemas,
el momento es nulo en todos los puntos del espacio. Estos sistemas se
pueden reducir a un vector nulo. Se llaman sistemas nulos.
Puede demostrarse que los sistemas de fuerzas coplanarios (fig. 3.12), con-
LIC
currentes y paralelos tienen invariante escalar igual a cero, por tanto pertenecen
a alguno de los tres últimos casos.
Llegados a este punto, es muy recomendable detenerse a hacer los problemas
propuestos 3-1, 3-2 y 3-3.
AP

PROBLEMA RESUELTO 3.1:

Consideremos el sistema formado por las fuerzas

CA

F
1 = (6, −3, 1) N aplicada en A1 (1, 0, 2) m,

F
2 = (2, 0, −1) N aplicada en A2 (−5, 3, 1) m,

F
3 = (−5, −4, 1) N aplicada en A3 (0, 1, 2) m,

I
FIS

F
4 = (2, 5, 0) N aplicada en A4 (0, 0, 0) m.

Determina:
(a) La resultante, el momento del sistema en el origen y la ecuación del eje
central del sistema.
.

(b) El momento en P (3, 0, 1) m. Si P es un punto del eje central, utilı́zalo para

TO

obtener de nuevo la ecuación del eje central.

(c) El vector momento mı́nimo.
DP

Solución:

(a) Calculemos la resultante:

= F
1 + F
2 + F
3 + F
4 = (5, −2, 1) N.
R (P1.1)
72 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Calculemos ahora el momento del sistema en el origen O:

EU

O (F
1 ) = OA
M
1 × F
1 = (6, 11, −3) N m,

O (F
2 ) = OA
M
2 × F
2 = (−3, −3, −6) N m,

O (F
3 ) = OA
M
3 × F
3 = (9, −10, 5) N m,

O (F
4 ) = OA
M
4 × F
4 = (0, 0, 0) N m, (P1.2)

I-

O = M
M
O (F
1 ) + M

O (F
2 ) + M

O (F
3 ) + M

O (F
4 )
= (12, −2, −4) N m.

AI
(P1.3)

De (3.28) obtenemos un punto del eje central, OE
= ( 1 , 16 , 7 ), y usando (3.29)

3 15 15
obtenemos la ecuación continua del eje central, que podemos después expresar de

AD
forma implı́cita, como la intersección de los dos planos siguientes:

2x + 5y − 6 = 0
y + 2z − 2 = 0
LIC
(b) Aplicando el teorema del centro de reducción

P = M
M
O + P
O × R


= (12, −2, −4) + (−3, 0, −1) × (5, −2, 1)
= (10, −4, 2) N m.
AP

(P1.4)

Se puede ver que P es un punto del eje central porque M
P es paralelo a R.

Por
tanto, usando (3.29), la ecuación del eje central resulta
x−3 y z−1
CA

= = . (P1.5)
5 −2 1
(c) El momento mı́nimo se obtiene usando (3.30),

min = MO · R R = 2(5, −2, 1) = (10, −4, 2) N m.

I

M (P1.6)


|R|

|R|
FIS

Obviamente, el momento mı́nimo ası́ calculado coincide con el momento del sistema
en el punto P , puesto que dicho punto pertenece al eje central.
.
TO
DP
3.9 Sistemas de fuerzas paralelas 73

AT
3.9. Sistemas de fuerzas paralelas

EU
3.9.1. Sistemas de fuerzas paralelas
Un sistema de fuerzas F
1 , F
2 , . . . F
N , cuyas rectas de acción pasan respec-

I-
tivamente por los puntos P1 , P2 , . . . PN es un sistema de fuerzas paralelas si sistema de fuerzas paralelas
∀ i F
i = λi
u (fig. 3.13), donde
u es un vector que tiene la dirección de todas
las fuerzas. u

AI
La resultante de un sistema de fuerzas paralelas se puede expresar como

N


=
R λi
u
i=1 Pi

AD
N 

= λi
u. (3.32)
i=1
LIC Fi
El momento de un sistema de fuerzas paralelas respecto al origen de coor-
denadas se puede expresar como

N

O =


i × λi
u FIGURA 3.13: Un sólido rı́gido pla-
M OP no sobre el que actúa un sistema de
i=1
AP

fuerzas paralelas.
N
 

=
i
λi OP ×
u, (3.33)
i=1

donde OP
i es el vector que va del origen de coordenadas a un punto cualquiera

CA

Pi de la recta de acción de la fuerza F
i .

Es decir, R
es paralela a
u y M
O es perpendicular a
u. Por lo tanto, los
sistemas de fuerzas paralelas tienen invariante escalar igual a cero, aun cuando
ni R
ni M
O fuesen nulos.
I
FIS

3.9.2. Centro de un sistema de fuerzas paralelas

Supongamos un sistema de fuerzas paralelas en la dirección
u y con R
=
0.
¿Existe algún punto del eje central de ese sistema que se pueda calcular sin
conocer
u ? Si ese punto existiera, siempre podrı́amos aplicar en él una fuerza
deslizante cuyas componentes coinciden con las de R
que serı́a equivalente
.

al sistema de fuerzas paralelas fuese cual fuese la orientación del sistema de

TO

fuerzas paralelas.
Llamemos G a ese punto. Por ser un punto del eje central de un sistema de
invariante escalar igual a cero y R
=
0, sabemos que M

G =
0, de manera que
el momento en el origen de coordenadas O (0, 0, 0), no es más que (usando el
teorema del centro de reducción):
DP

M
×R

O = OG

N 

=
×
u.
λi OG (3.34)
i=1
74 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Comparando (3.33) y (3.34), observamos que una posible solución es

EU
N N
 
 
λi
=
OG
i.
λi OP (3.35)
i=1 i=1

Entonces, el vector posición del punto G vendrá dado por

N

I-

i
λi OP

= i=1
OG N
. (3.36)

AI

λi
i=1

Nótese que aunque G es independiente de la dirección de las fuerzas, sı́ de-

pende de los puntos Pi donde se consideraron aplicadas las fuerzas. Por tanto,

AD
sólo podremos aplicar en G una única fuerza, equivalente al sistema de fuer-
zas e independiente su orientación, en tanto que no cambien los puntos Pi de
aplicación de las fuerzas.

se suele emplear la nota-
Para escribir las componentes cartesianas de OG
LIC
ción

= xG
ı + yG
j + zG
k.
OG (3.37)
Si llamamos (xi , yi , zi ) a las componentes cartesianas de los vectores de posición

i , entonces las componentes cartesianas de OG
OP
se calcularán de la siguiente
manera:
AP

N

λi xi
i=1
xG = N
, (3.38)

λi
i=1
CA

N

λi yi
i=1
yG = N
, (3.39)

λi
i=1
I

N
FIS


λi zi
i=1
zG = N
. (3.40)

λi
i=1

El punto G cuyas coordenadas se calculan mediante las ecs. (3.38)–(3.40) es lo

.

que se denomina el centro de un sistema de fuerzas paralelas.

TO

PROBLEMA RESUELTO 3.2:

DP

Consideremos el sistema de fuerzas formado por los pesos de tres partı́culas pun-
tuales de 1 kg colocadas en los vértices de un triángulo descritos por las coordena-
das A (−3, 0) m, B (0, 0), y C (0, 4) m. Calcula:

(a) la ecuación del eje central.

3.10 Centro de gravedad y centro de masa 75

AT
(b) las coordenadas del centro del sistema.

EU
Supongamos ahora que el triángulo cambia de posición de manera que el vértice
A pasa a estar en el punto A
(0, 3) m, B permanece en el origen y C pasa a estar
en el punto C
(4, 0) m.

(c) Calcula la ecuación del eje central del sistema formado por los pesos de la
partı́culas.

I-
AI
Solución:

(a) Por el hecho de ser un sistema plano de fuerzas, el momento del sistema y la
resultante son perpendiculares, luego el invariante escalar es igual a cero. Por tanto,

AD
el momento mı́nimo del sistema es nulo. Por ser un sistema de fuerzas paralelas,
sabemos que el eje central ha de tener la misma dirección que todas esas fuerzas;
será pues un eje vertical. Para averiguar en qué punto del eje horizontal corta el
eje central, un procedimiento sencillo es el siguiente: se traslada a lo largo de su
recta de acción la fuerza que está aplicada en C hasta colocarla en B. El sistema
LIC
se reduce pues a dos fuerzas paralelas y con el mismo sentido, la de la derecha de
doble módulo que la de la izquierda y separadas por 3 m. Por tanto, el eje central
deberá estar entre ambas fuerzas al doble de distancia de la fuerza de la izquierda.
Luego el eje central es la recta de ecuación x = −1 m.
AP

(b) Aplicando (3.38) y (3.39) obtenemos (xG , yG ) = (−1, 43 ) m.

(c) Al girar el triángulo, el centro del sistema pasa a tener coordenadas (xG , yG ) =
( 43 , 1) m. Como sabemos que el eje central es una recta vertical que pasa por el
centro del sistema de vectores paralelos, su ecuación será ahora x = 43 m.
I CA

3.10. Centro de gravedad y centro de masa

FIS

3.10.1. Centro de gravedad

El centro de gravedad de un sistema de partı́culas materiales es el centro del centro de gravedad
.

sistema de fuerzas formado por los pesos de las partı́culas.

TO

Consideremos el sistema formado por N partı́culas de pesos m1
g1 , m2
g2 ,

. . ., mN
gN colocadas en los puntos P1 , P2 , . . ., PN (
gi es la aceleración de
la gravedad en el punto Pi ). Suponiendo que todas las
gi son paralelas,
gi =
−gi
k, aplicando la definición (3.36), el vector posición del centro de gravedad
DP

vendrá dado por:

N

i

mi gi OP

i=1
OG = N
, (3.41)

mi g i
i=1
76 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
cuyas componentes cartesianas son:
N

EU

mi gi xi
i=1
x̄ = N
, (3.42)

mi g i
i=1
N


I-
mi g i y i
i=1
ȳ = N
, (3.43)

mi g i

AI
i=1
N

mi g i z i
i=1
z̄ = N
, (3.44)

AD

mi g i
i=1

i.
siendo (xi , yi , zi ) las componentes cartesianas de OP

3.10.2.
LIC
Centro de masa
centro de masa El centro de masa de un sistema de partı́culas materiales de masas m1 , m2 ,
. . ., mN colocadas en los puntos P1 , P2 , . . ., PN , es el punto G que viene dado
por:
N
AP


mi OP
i

i=1
OG = N
, (3.45)

mi
i=1
cuyas componentes cartesianas son:
CA

N

mi xi
i=1
x̄ = N
, (3.46)

mi
I

i=1
FIS

N

mi y i
i=1
ȳ = N
, (3.47)

mi
i=1
N

mi z i
.

i=1
z̄ = . (3.48)
TO

N

mi
i=1

El centro de gravedad (3.41), supuesta la aceleración de la gravedad cons-

tante, coincide con el centro de masa de dicho sistema de partı́culas. Esta
DP

condición se cumple, con muy buena aproximación, para los cuerpos que se
manejan habitualmente en Arquitectura Técnica.
Para calcular el centro de masa de cuerpos continuos (y no sólo para con-
juntos de puntos materiales aislados) basta sustituir los sumatorios en (3.46)–
(3.48), respectivamente, por integrales. Ası́, las coordenadas del centro de masa
3.10 Centro de gravedad y centro de masa 77

AT
serı́an:

EU

x dm
M
x̄ =  , (3.49)
dm
M
y dm
M
ȳ =  , (3.50)

I-
dm
M

z dm

AI
M
z̄ =  , (3.51)
dm
M

donde dm es ρ dV en una distribución volumétrica de masa, σ dS en una dis-

AD
tribución superficial de masa, λ dl en una distribución lineal de masa. Las can-
tidades ρ, σ, λ son, respectivamente, las densidades volumétrica, superficial y
lineal de la correspondiente distribución de masa. Si la densidad de masa es
constante diremos que el cuerpo es homogéneo. Para cuerpos homogéneos, las
densidades que aparecen en (3.49)–(3.51) se cancelan y el centro de masa se
LIC
convierte en una caracterı́stica puramente geométrica del cuerpo y recibe el
nombre de centroide.
En el caso de que nuestro sistema de puntos materiales sea un sólido rı́gido
(y por tanto las fuerzas aplicadas, en este caso los pesos, se comporten como
vectores deslizantes), el centro de masa (o el centro de gravedad) es el punto
AP

en el que se puede aplicar el vector peso total para que sea equivalente al
sistema de vectores peso con la particularidad de que su posición no depende
de la dirección de los vectores peso (por tanto, no depende de la orientación del
cuerpo con respecto a la superficie terrestre), ni del sistema de referencia elegido
(aunque sus coordenadas serán distintas en sistemas de referencias distintos).
CA

La posición del centro de masa puede no coincidir con ningún punto mate-
rial del sistema. Por ejemplo, en el sistema formado por cuatro masas iguales
dispuestas en los vértices de un cuadrado, el centro de masa está en el centro
del cuadrado.
I

El centro de masa puede ser un punto exterior al sistema. Por ejemplo, en

FIS

un sólido rı́gido plano homogéneo con forma de L el centro de masa puede no

estar en ningún punto del sólido.

3.10.3. Centro de masa de cuerpos compuestos

Sea un sistema de N puntos materiales de masas mi cuyos vectores posición
.

i . Dividamos mentalmente el sistema en dos partes, la formada por los

son OP
TO

S primeros puntos y la formada por los restantes N − S puntos. Es fácil ver

que
N S N

mi = mi + mi . (3.52)
i=1 i=1 i=S+1
DP

Además, empleando (3.45), podemos escribir

N
 N



OG mi =
i
mi OP
i=1 i=1
78 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
y y y

EU
FIGURA 3.14: Para calcular el cen-
tro de masa de la figura de la iz-
= +
quierda se puede proceder dividiendo
en las dos porciones de la derecha y
aplicando la ec. (3.57). O x O x O x

I-
S N

AI
 
=
i+
mi OP
i.
mi OP (3.53)
i=1 i=S+1

Ahora bien, los S primeros puntos forman un subsistema cuyo centro de masa

AD
G1 está definido por:
S
 S

1
OG mi =
i.
mi OP (3.54)
i=1 i=1

De la misma manera, los restantes N − S puntos forman otro subsistema cuyo

LIC
centro de masa G2 está definido por:
N
 N


2
OG mi =
i.
mi OP (3.55)
i=S+1 i=S+1
AP

Llamando
S

M1 = mi ,
i=1
CA

N

M2 = mi , (3.56)
i=S+1

podemos reescribir (3.53) como

I
FIS

= M1 OG1 + M2 OG2 .
OG (3.57)
M1 + M2

Esta propiedad es muy útil para el cálculo de centros de masa de sistemas

compuestos a partir de otros cuyo centro de masa sea sencillo de calcular.
También es útil para el cálculo del centro de masa de sistemas que se puedan
.

expresar como resta de sistemas sencillos.

TO

En el apéndice C se presentan los centros de masa de algunas lı́neas y

superficies planas homogéneas.

3.10.4. Momento estático. Teoremas de Arquı́medes

DP

momento estático El momento estático de un sistema de puntos materiales respecto a un plano

es la suma de los productos de las masas por sus respectivas distancias al plano.
Las distancias van afectadas de un signo que depende de si las partı́culas están
a un lado u otro del plano.
3.10 Centro de gravedad y centro de masa 79

AT
Ası́, el momento estático de un sistema de N masas mi a distancias di del
plano Π vendrá dado por

EU
N
MΠ = mi di . (3.58)
i=1

En el caso de sistemas continuos de densidad ρ = ρ(x, y, z), el momento estático

respecto al plano Π vendrá dado por

I-

MΠ = d ρ dV. (3.59)
V

AI
En el SI el momento estático se mide en kilogramo-metro (kg m).

El momento estático de un sistema de puntos materiales respecto a un

cierto plano es igual al momento estático del centro de masa suponiendo

AD
que toda la masa del sistema estuviese concentrada en él.

En efecto, sea eligiendo un sistema de referencia cartesiano de manera que

el plano xy coincida con Π, se puede escribir: LIC
N

MΠ = mi z i
i=1
N

= z̄ mi
AP

i=1
N

= d¯ mi , (3.60)
i=1

donde d¯ es la distancia del centro de masa al plano Π. Por tanto, el momento

CA

estático respecto a cualquier plano que contenga al centro de masa es cero (ya
que d¯ = 0) y viceversa: cualquier plano de momento estático cero contiene al
centro de masa.
Consecuencia de la propiedad anterior son los llamados teoremas de Ar-
I

quı́medes, muy útiles para determinar el centro de masa de cuerpos homogéneos

FIS

simétricos: Arquı́medes (Siracusa, hacia 287

a. de J. C.; Siracusa, 212 a. de
Si un cuerpo homogéneo tiene un plano de simetrı́a el centro de masa J. C.): Es uno de los más gran-
está en dicho plano. des pensadores de la Antigüedad.
En Matemáticas, entre otras co-
En efecto, basta con observar que un plano de simetrı́a es un plano respecto sas, determinó el área del cı́rcu-
.

al cual el momento estático del sistema de puntos materiales es nulo, por tener lo, el perı́metro de la circunferencia
TO

y un valor aproximado para π. En

el sistema masas iguales a distancias iguales y opuestas respecto al plano.
Fı́sica, es el fundador de la Estáti-
ca (con las leyes de las palancas) y
Si un cuerpo homogéneo tiene un eje de simetrı́a el centro de masa está en
de la Hidrostática (con el teorema
dicho eje. de Arquı́medes).
DP

En efecto, basta con observar que cualquier eje de simetrı́a es la intersección

de dos o más planos de momento estático nulo.

Si un cuerpo homogéneo tiene un centro de simetrı́a dicho punto coincide

con el centro de masa.
80 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
FIGURA 3.15: En general, un plano

EU
que pase por el centro de masa no di- G
vide al sistema mecánico en dos par- G
tes de igual masa ni de igual volumen
ni de igual longitud.

I-
En efecto, basta con observar que cualquier centro de simetrı́a es la inter-
sección de tres o más planos de momento estático nulo.
En general, un plano de momento estático nulo (es decir, un plano que pase

AI
por el centro de masa) no divide al sistema mecánico en dos partes de igual
masa ni de igual volumen ni de igual longitud; lo que es igual en ambas partes
es la suma de los productos de las masas por sus correspondientes distancias
al plano.

AD
3.11. Sistema de fuerzas distribuidas
LIC
3.11.1. Densidad de carga
Las fuerzas aplicadas al sólido rı́gido pueden ser de naturaleza discreta o
continua, es decir, pueden estar aplicadas sobre puntos discretos o bien sobre
una cierta región (por ejemplo, la superficie de apoyo de un sólido rı́gido con el
AP

suelo). En este último caso se dice que las fuerzas están distribuidas en dicha
región.
densidad de fuerza En el caso de fuerzas distribuidas, la densidad de fuerza o densidad de
carga es la fuerza que actúa por unidad de volumen (o por unidad de superficie
densidad de carga
o longitud, según el sistema de fuerzas esté distribuido sobre un volumen, una
CA

superficie o una longitud).

En general, la densidad de fuerza es distinta en cada punto. Supondremos
que se puede expresar como una función vectorial de las coordenadas cartesia-
nas del punto,
I

f
(x, y, z) = fx (x, y, z)
ı + fy (x, y, z)
j + fz (x, y, z)
k. (3.61)

FIS

EJEMPLO: La densidad de carga que corresponde a una fuerza total de F
=

−6
j kp repartida de modo uniforme a lo largo de 3 m de longitud es f
=
−2
j kp/m.
.
TO

Como ocurrı́a en los sistemas de fuerzas discretas, un sistema de fuerzas

distribuidas también se puede reducir a una fuerza deslizante con las mismas
componentes que la resultante aplicada en un punto cualquiera Q más un par
cuyo momento sea el momento en Q del sistema. Consideremos, por ejemplo, un
DP

sistema de fuerzas distribuidas en un cierto volumen V del sólido rı́gido. Sobre

cada elemento infinitesimal de volumen dV actuará una fuerza dF
= f
dV . La
resultante vendrá dada entonces por:



R = dF

3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 81

AT
EU
y y
R
f (x)
=
O x O x x

I-
FIGURA 3.17: Densidad de carga y
y y superficie de carga de una carga rec-
tangular (arriba izda.) y de una trian-
f (x)

AI
R gular (abajo izda.). Esas cargas son
= mecánicamente equivalentes a una
única carga R
cuya lı́nea de acción
x x pasa por centroide de la superficie de
O O x

AD
carga (dcha.).


= f
dV, (3.62)
V LIC
y el momento en Q del sistema por:



MQ =
× dF

QP

= QP
× f
dV, (3.63)
AP

V
donde P indica el punto de cada elemento de volumen dV .

3.11.2. Cargas planas rectas

Una carga plana recta es un sistema de fuerzas paralelas y con el mismo carga plana recta
CA

sentido distribuidas a lo largo de una lı́nea recta.

En este texto estudiaremos únicamente cargas planas aplicadas perpendi- y
cularmente a una recta. Por ejemplo, el peso de la nieve que se ha acumulado f (x)
sobre una viga horizontal se puede estudiar como una carga plana de este tipo.
I

Si suponemos que el eje x de nuestro sistema de referencia coincide con la lı́nea

FIS

de la viga, la carga distribuida se representa por la función densidad lineal de O x

carga, f (x), que se mide en unidades de fuerza por unidad de longitud (N/m
en el SI). Representaremos esta función sobre el eje y de nuestro sistema de FIGURA 3.16: Densidad de carga
referencia (fig. 3.16). En esta representación, a la superficie limitada por la den- f (x) de una carga distribuida perpen-
sidad de carga se le llama superficie de carga. Esta superficie tiene dimensiones dicularmente sobre el eje x.
de fuerza puesto que en el eje horizontal tenemos longitudes y en el vertical
.

densidades lineales de carga.

TO

Según la forma que tenga la superficie de carga hablaremos de cargas rectan-

gulares o uniformemente distribuidas, en las que la densidad lineal de carga es
constante en todos los puntos (fig. 3.17 arriba izda.), triangulares o uniforme-
mente variables (fig. 3.17 abajo izda.), trapezoidales, parabólicas, irregulares,
etc.
DP

Las cargas planas que estamos considerando en este texto pueden represen-
tarse mediante un sistema de fuerzas paralelas de la forma
dF
= dF (−
j)
= f (x) dx (−
j). (3.64)
82 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Dado que la resultante del sistema es no nula, éste siempre puede reducirse
a una fuerza única igual a la resultante aplicada en el centro del sistema. La

EU
resultante tendrá la misma dirección y sentido que la carga distribuida y su
módulo se calcula como:

R= dF


I-
= f (x) dx, (3.65)

y
donde la integral se extiende a la región de aplicación de la carga plana. Ahora

AI
f (x) bien, puesto que el integrando f (x) dx representa el elemento de área dS bajo
dx la curva f (x) (fig. 3.18), el módulo de la resultante del sistema de fuerzas es
igual al área encerrada bajo la función f (x), que es el área de la superficie de
O x carga y que suele denominarse carga total.

AD
Para hallar la coordenada x del centro del sistema de fuerzas paralelas basta
FIGURA 3.18: Densidad de carga sustituir, en la expresión (3.38), el sumatorio de las fuerzas extendido a todas
f (x) de una carga distribuida per- las fuerzas discretas por la integral extendida a las fuerzas infinitesimales dF :
pendicularmente sobre el eje x. El
“área” sombreada, de anchura dx,

x dF
vale f (x) dx.
LIC xG = 
dF

xf (x) dx
= 
f (x) dx

x dS
AP

= 
dS
= x̄, (3.66)

donde x̄ es la coordenada x del centroide de la superficie de carga. Nótese que,

al ser las fuerzas distribuidas verticales, conociendo la coordenada x̄ del cen-
CA

troide de la superficie de carga la lı́nea de acción de la fuerza única equivalente

al sistema queda perfectamente determinada, sin necesidad de determinar la
coordenada ȳ (fig. 3.17 dcha.).
y f (x)
I

3.11.3. Fuerzas proporcionales a la distancia. Flexión pura.

FIS

Momento de inercia
O x
Estudiaremos a continuación un caso particular de fuerzas distribuidas: las
fuerzas paralelas cuya densidad de carga es directamente proporcional a la
distancia a un eje (fig. 3.19).
Fuerzas de este tipo aparecen en dos aplicaciones de interés en arquitectura:
FIGURA 3.19: Sistema de fuerzas pa-
.

ralelas cuya densidad de cargas f = Vigas sometidas a una flexión pura.

TO

f (x) es directamente proporcional a

la distancia al eje y. Fuerzas hidrostáticas sobre una superficie plana.
A continuación estudiaremos el caso de vigas sometidas a flexión pura; el otro
caso lo estudiaremos en el capı́tulo 6.
DP

En este apartado abandonaremos momentáneamente el modelo de sólido

rı́gido; supondremos que un sistema de fuerzas que actúa sobre un sólido pue-
de producir su deformación. En particular, estudiaremos un tipo sencillo de
deformaciones.
viga Una viga es un sólido homogéneo e isótropo engendrado por una sección
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 83

AT
plana S, que generalmente admite un plano de simetrı́a, y cuyo centroide des-
cribe una curva denominada directriz de modo que el plano que contiene a S

EU
es normal en cada punto a dicha directriz.
Una fibra de una viga es el elemento de volumen generado por un elemen- fibra de una viga
to infinitesimal de superficie de la sección transversal de la viga cuando esta
sección se desplaza a lo largo de la directriz. En particular, la fibra que se en- y
(x,y)
gendra a partir de un elemento de superficie tomado alrededor del centroide de
dS k

I-
la sección se denomina fibra media.
Consideremos una viga homogénea cuya sección transversal tiene dos ejes
x
de simetrı́a y en la que la distribución de masa es uniforme (σ = cte). En esa

AI
sección, elijamos un sistema de referencia cartesiano {O; x, y} con origen en el
O
centro de masa de la sección transversal, es decir (x̄, ȳ) = (0, 0) (fig. 3.20).
Supongamos que sobre la viga actúan dos pares de fuerzas iguales y opuestos
z
aplicados en sus extremos (fig. 3.21). Se dice entonces que la viga está sometida

AD
a una flexión pura.
Se llama directriz de la viga al lugar geométrico de los centros de masa de
las secciones transversales de la viga. La directriz es, por tanto, perpendicular
a cada una de las secciones transversales. FIGURA 3.20: Sección transversal de
la viga y sistema de referencia elegi-
LIC
La curva que adopta la directriz después de una deformación se llama elásti-
do.
ca de la viga.
Para simplificar nuestro análisis, consideraremos que la deformación que directriz de la viga
sufre la viga cumple la hipótesis de Navier, es decir: toda sección plana perpen-
dicular a la directriz permanece plana y perpendicular a la directriz después de elástica de la viga
AP

la deformación.
y
Al deformarse la viga, se alargan las fibras longitudinales del lado convexo,
que están sometidas a tracción, y se acortan las fibras del lado cóncavo, que z
están sometidas a compresión. Entre ellas siempre existe una fibra que mantiene
constante su longitud (fig. 3.22).
M y −M
Se llama lı́nea neutra o fibra neutra a aquella fibra que mantiene constante
CA

z
su longitud.
El alargamiento por unidad de longitud de una fibra situada a una distancia
y de la lı́nea neutra (fig. 3.22) viene dado por
FIGURA 3.21: Viga antes (arriba) y
después (abajo) de ser sometida a
I

∆l y
= , (3.67) una flexión pura.
FIS

l0 r
Claude Louis Marie Henri Navier
donde l0 es la longitud de la fibra antes de la deformación y r es el radio de (Dijon, 1785; Parı́s, 1836): Inge-
curvatura de la lı́nea neutra tras la deformación (fig. 3.22). niero y constructor de puentes, es
Suponiendo que los alargamientos sufridos por las fibras cumplen la ley de hoy fundamentalmente recordado
Hooke, es decir que el alargamiento por unidad de longitud de cada fibra es por la llamada ecuación de Navier-
.

proporcional a la fuerza e inversamente proporcional al área de la sección de la Stokes de la dinámica de fluidos.

TO

fibra, podemos escribir

∆l 1F
= , (3.68)
l0 ES r
donde E es una constante caracterı́stica del material de la viga, que se llama y fi línea neutra
DP

módulo de Young . bras i ó n

sometidas a compres
En la ec. (3.68) es fácil comprobar que E tiene dimensiones de fuerza/superficie. f ib
ras s ió n
ometidas a tracc
En el SI el módulo de Young se mide en newton por metro cuadrado (N/m2 ) o,
lo que es lo mismo, pascal (Pa). Los módulos de Young de diferentes materiales
pueden encontrarse en el capı́tulo 8. FIGURA 3.22: Comportamiento de
las fibras longitudinales de una viga
sometida a flexión pura.
84 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Thomas Young [Milverton (So- De (3.67) y (3.68) se llega a que la densidad superficial de carga viene dada
merset), 1773; Londres, 1829]: por

EU
Además de por sus estudios so-
F

bre elasticidad y resistencia de ma- f
(x, y) = k
teriales, también es famoso por- S
que en 1801 demostró, mediante E

= y k, (3.69)
un experimento de interferencia, la r
naturaleza ondulatoria de la luz.

I-
es decir, es directamente proporcional a la distancia al eje x (fig. 3.23).
y En el sistema de referencia elegido al principio (fig. 3.23) la resultante de
f (x,y)
las fuerzas internas tiene la siguiente expresión:

AI


=
R f
dS

E
= y dS
k

AD
O z r

E
= y dS
k
r
E
= ȳ S
k. (3.70)
LIC r

FIGURA 3.23: Perfil de la densidad de
cargas sobre la sección transversal.
Por otro lado, si la viga está en equilibrio la resultante de las fuerzas internas
es nula porque las fuerzas internas equivalen a un par. Por tanto, ȳ = 0, de
donde se deduce que la fibra neutra coincide con la fibra media.
El sistema de fuerzas es equivalente a un par cuyo momento en O es
AP

O = E

M (x
ı + y
j) × y k dS
r
 
E E 2
= − x y
j dS + y
ı dS
r r
CA


E
= y 2 dS
ı. (3.71)
r
Nótese que la primera integral en (3.71) es cero sólo si la viga y el sistema de
referencia elegido tienen las caracterı́sticas descritas antes.
I

momento de inercia Se llama momento de inercia (o momento de segundo orden) de la sección

FIS

respecto al eje x a la cantidad


Ix = y 2 dS. (3.72)

El momento de inercia es es una cantidad positiva y, en el SI, se mide en

kilogramo-metro cuadrado (kg m2 ).
.

La integral
TO


Pxy = x y dS (3.73)

producto de inercia se denomina producto de inercia y vale cero por ejemplo si algún eje (x ó y) es
de simetrı́a.
DP

Cuanto mayor sea el momento de inercia, mayor será la resistencia a la fle-

xión ofrecida por la viga. Ello explica por qué los perfiles habituales de las vigas
son en forma de I, L, C (cuadrada), U (cuadrada): estas formas geométricas
tienen momentos de inercia grandes y por tanto aumentan la resistencia a la
flexión.
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 85

AT
El momento de inercia respecto al eje x de un sistema plano de N puntos
materiales de masas mi y coordenadas (xi , yi ) es

EU
N

Ix = mi yi2 . (3.74) Jakob Steiner (Utzenstorf, 1796;
i=1 Berna, 1863): Fue uno de los gran-
des contribuidores a la geometrı́a
Un resultado (que no demostraremos) muy útil para el cálculo de momentos proyectiva.

I-
de inercia, es el llamado teorema de Steiner:

Si IG es el momento de inercia de un cuerpo de masa m respecto a un

AI
eje lG que pasa por el centro de masa del cuerpo, entonces el momento
de inercia respecto a un eje paralelo a lG que esté a una distancia d de lG
es
I = IG + m d2 . (3.75)

AD
En el apéndice C se presentan los momentos de inercia de algunas lı́neas y
superficies planas frecuentes.

PROBLEMA RESUELTO 3.3:

LIC
Sobre un sólido rı́gido actúan cuatro fuerzas coplanarias, F
1 , F
2 , F
3 y F
4 , de las
que se conoce que sus rectas de acción pasan por los puntos (0, 0) m, (0, 1) m,
AP

(1, 1) m y (1, 0) m respectivamente, según se muestra en la figura. Los módulos de

las fuerzas F
1 y F
2 son iguales a 10 N, los ángulos α y β son tales que tan α = 34
y tan β = 12 , y las componentes x e y de las fuerzas F
4 y F
3 valen F4x = −4 N y
F3y = 5 N.
CA

(a) Determina el sistema fuerza-par equivalente en el origen de coordenadas.

(b) ¿Puede la fuerza 1
ı N, aplicada en el origen de coordenadas, ser una de las
fuerzas del par?
I

(c) Si es ası́, y si tomamos la segunda fuerza del par aplicada en un punto del
FIS

eje OY , ¿dónde deberı́amos aplicarla?

(d) Reduce el sistema de las cuatro fuerzas iniciales a sólo dos fuerzas, una de
las cuales esté aplicada en el origen de coordenadas.
(e) ¿Es posible reducir el sistema de fuerzas a una sola fuerza en algún punto del
espacio? Si es ası́, averigua sobre qué punto del eje OX deberı́a aplicarse.
.
TO

(f) Obtén la ecuación del eje central del sistema de fuerzas.

DP
86 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
EU
I-
AI
PROBLEMA RESUELTO 3.3

AD
Solución:

(a) Determinamos primero la expresión analı́tica de las fuerzas. Las fuerzas F
1
y F
2 son paralelas a los ejes coordenados y sus módulos son conocidos, por lo que
LIC
podemos escribir directamente,

F
1 = 10
ı = (10, 0) N, (P3.1)

F
2 = 10
j = (0, 10) N. (P3.2)

En cuanto a las fuerzas F
3 y F
4 , sabemos que

AP

|F4y | 3
tan α = = , (P3.3)
|F4x | 4
|F3y | 1
tan β = = , (P3.4)
|F3x | 2
CA

y dado que |F4x | = 4 N y |F3y | = 5 N resulta |F4y | = 3 N y |F3x | = 10 N. Teniendo

en cuenta la orientación de las fuerzas podemos escribir

F
3 = 10
ı + 5
j = (10, 5) N, (P3.5)

I

F
4 = −4
ı + 3
j = (−4, 3) N.

FIS

(P3.6)

El sistema fuerza-par equivalente en el punto O estará formado por una fuerza

F
tot = R

= F
1 + F
2 + F
3 + F
4
.

= 16
ı + 18
j
TO

= (16, 18) N, (P3.7)

cuya lı́nea de acción pasa por O, y un par de fuerzas de momento

par = M
M
O
DP

O (F
1 ) + M
= M
O (F
2 ) + M

O (F
3 ) + M

O (F
4 )

× F
1 + OP
= OO
2 × F
2 + OP

3 × F
3 + OP

4 × F
4
= (
ı +
j ) × (10
ı + 5
j ) +
ı × (−4
ı + 3
j )
= −2
k N m, (P3.8)
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 87

AT
donde se ha tenido en cuenta que el producto vectorial de vectores paralelos es
nulo.

EU

O.
(b) Las fuerzas que formen el par han de ser perpendiculares al momento M
Como

O = 0,
1
ı · M (P3.9)
la fuerza 1
ı N podrá ser efectivamente una de las fuerzas del par.

I-
(c) Si la segunda fuerza del par, −1
ı N, está aplicada sobre el eje OY , su punto
de aplicación tendrá por coordenadas Q(0, y). El momento del par será entonces

× (−
ı ) = y
j × (−
ı ) = y
k.

par = OQ

AI
M (P3.10)

O y M
Igualando M
par resulta entonces y = −2 m.
Por tanto, el sistema de fuerzas original puede reducirse a las siguientes tres fuerzas

AD
equivalentes:
f
1 = (16, 18) N, sobre una recta que pase por (0, 0) m,
f
2 = (1, 0) N, sobre una recta que pase por (0, 0) m,
f
3 = (−1, 0) N, sobre una recta que pase por (0, −2) m.
LIC
(d) Al ser las fuerzas f
1 y f
2 concurrentes en el punto O pueden reemplazarse por
su suma, con lo que el sistema puede reducirse también al sistema de fuerzas
f
1∗ = (17, 18) N, sobre una recta que pase por (0, 0) m,
AP

f
2∗ = (−1, 0) N, sobre una recta que pase por (0, −2) m.

(e) Para que el sistema inicial de fuerzas pueda reducirse a una única fuerza equi-
valente se requiere que M
min =
0 y, por tanto, que M
O · R

= 0, con R
=
0. En
nuestro caso dicha condición se satisface, pues se trata de un sistema de fuerzas
CA

coplanarias con resultante no nula.

La fuerza que sea equivalente al sistema completo ha de tener la misma resultante
y momento que el sistema completo. Por tanto,
F
tot = R

= (16, 18) N. (P3.11)
I

Si suponemos que la fuerza está aplicada en un punto T del eje OX, de coordenadas
FIS

T (x, 0), el momento de la fuerza habrá de ser

M
× F
tot = 18x
k = −2
k N m,

O (F
tot ) = OT (P3.12)

O = −2
k N m. Resulta entonces x = − 1 m.
pues M 9
En resumen, el sistema de fuerzas inicial puede sustituirse por la fuerza F
tot aplicada
.

en el punto T (− 91 , 0) m, o en cualquier otro punto de su recta de acción.

TO

(f) Puesto que el sistema es equivalente a una única fuerza aplicada en el punto T ,
el momento del sistema en dicho punto T es nulo y, consecuentemente, mı́nimo.
Por tanto, el punto T pertenece al eje central. Por otro lado, el eje central es
paralelo a la resultante, con lo que la ecuación de la recta del eje central resulta
DP

ser
x + 19 y−0
= , (P3.13)
16 18
donde las coordenadas están expresadas en metros.
88 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
z z z
F4 = 5 0 N

EU
O O O 37o
D y D y D
x x y
x
C C F3 = 5 0 N
C 37o

I-
F2 = F1 = 100 N A'
B'
A A

AI
Mpar 1,2 = 10 N m A
B F1 = 100 N B F1 = 100 N
OD = DC = CA = 1/3 m

AD
AB = A'B' = 1/5 m
AA' = BB' = 1/10 m

(a) (b) (c)

LIC
FIGURA 3.24:

PROBLEMA RESUELTO 3.4:

AP

En la fig. 3.24 (a) se muestra una tuberı́a acodada anclada a un depósito por el
punto O. En su extremo A se ha colocado un codo que ya está prácticamente
enroscado y que se está asegurando aplicando una fuerza de módulo F1 = 100 N
CA

a una llave.
(a) Calcula el momento de dicha fuerza en el punto A.
(b) Calcula el sistema fuerza-par equivalente en el punto O.
I

Se aplica a continuación una fuerza F2 de 100 N en el extremo de una nueva llave

FIS

anclada en el punto A
tal y como se muestra en la fig. 3.24 (b).

(c) Determina el sistema fuerza-par equivalente en el punto A y en el punto O.

A continuación, se aplican dos fuerzas más, F
3 y F
4 , ambas de módulo 50 N, como
se observa en la fig. 3.24 (c). En esta nueva situación:
.
TO

(d) Calcula el sistema fuerza-par equivalente en O.

(e) ¿Es posible reducir el sistema de fuerzas aplicadas a una fuerza única? En
caso afirmativo, halla el punto del plano OXY donde se puede aplicar una
sola fuerza F
5 que anule al anterior sistema, y el valor de dicha fuerza. Explica
DP

cómo podrı́a aplicarse a la tuberı́a.

Nota: Considera cos 37◦ = 45 , sen 37◦ = 35 .
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 89

AT
Solución:

EU
(a) Observamos a partir de la fig. 3.24 (a) que

A (F
1 ) = AB
M
× F
1
= 0,2
ı × 100
j
= 20
k N m. (P4.1)

I-
(b) El efecto de F
1 en A es equivalente a una fuerza F
tot aplicada en O de

AI
componentes iguales a las de F
1 y un par cuyo momento de par M
par es igual




a MO = OB × F1 . Ası́, de la figura, y viendo que el punto B tiene de coordenadas
, 3 , − 13 ) m, obtenemos
8 1
B( 15

AD
F
tot = F
1 = (0, 100, 0) N, (P4.2)

que expresa una tendencia a la traslación según el eje OY , y además,

 

ı
j
k  LIC
 
M
par = M
O =  8 1 − 1 
 15 3 3 
 0 100 0 
100 160
=( , 0, ) N m, (P4.3)
3 3
AP

que expresa la tendencia a la rotación.

(c) Como es F
2 = −F
1 = (0, −100, 0) N, el sistema de fuerzas F
1 , F
2 forman un
par, cuyo momento tiene el mismo valor en todos los puntos del espacio. Ası́, tanto
en A como en O, el sistema fuerza-par equivalente estará formado únicamente por
CA

una par de fuerzas cuyo momento de par sea

par = B

B × F
1

M
= −0,1
k × 100
j
I

= (10, 0, 0) N m. (P4.4)
FIS

No es necesario la aplicación de una fuerza en el punto de reducción, pues

F
tot = R

= F
1 + F
2 =
0, (P4.5)

Si comparamos este resultado con el obtenido en el apartado (b) observamos que

.

la aplicación de las dos llaves tiene ahora un menor efecto mecánico sobre el
TO

conjunto de las tuberı́as. Por un lado, no hay fuerza neta que intente trasladar
el sistema de tuberı́as (F
tot =
0), y por otro no existe momento en dirección z que
intente hacerlas rotar (Mpar z = 0). Sin embargo, la llave AB, que está aplicada
directamente sobre el codo, ejerce un par sobre éste que tiende a hacerlo girar,
enroscándolo sin afectar sensiblemente al resto de las tuberı́as gracias a la aplicación
DP

de la otra llave.

(d) En O el sistema fuerza-par equivalente se compone de una fuerza F
tot con

de las fuerzas aplicadas, y de un par
componentes iguales a las de la resultante R
de M
par igual al momento del sistema en O, M
O . Para calcularlos necesitamos
90 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
antes determinar de la fig. 3.24 (c) las componentes de las nuevas fuerzas y sus
momentos en O:

EU
F
3 = (0, 50 cos 37◦ , 50 sen 37◦ )
= (0, 40, 30) N, (P4.6)


F4 = (−40, 0, 30) N, (P4.7)



MO (F3 ) = OC
× F
3

I-
 

ı
j
k 
 
=  13 13 0 
 

AI
 
 0 40 30 
40
= (10, −10, ) N m, (P4.8)
3

AD

O (F
4 ) = OD
M
× F
4
 

ı
j
k 
 
=  0 13 0 
 
 −40 0 30 
LIC  

40
= (10, 0, ) N m. (P4.9)
3
Ası́, finalmente,

F
tot = R

=
0 + F
3 + F
4
AP

= (−40, 40, 60) N, (P4.10)

Mpar = MO = M
par 1,2 + M

O (F
3 ) + M

O (F
4 )
80
= (30, −10, ) N m. (P4.11)
3
CA

(e) Este sistema de fuerzas será reducible a una única fuerza si cumple que su

es no nulo y su invariante escalar, M
primer invariante, R,
O · R,

sı́ es nulo. Lo
primero es obvio, y lo segundo lo vamos a comprobar:
I
FIS

O ·R
M
= −1200 − 400 + 1600 = 0, (P4.12)

luego sı́ es reducible a una única fuerza: F
tot aplicada en el eje central del sistema.
Entonces, para anular esa fuerza única equivalente (y por ello para anular el sistema
de partida) habrá que aplicar una fuerza opuesta también en el eje central.
.

= (40, −40, −60) N.

Ası́, ya sabemos el valor de la fuerza, F
5 = −R
TO

Y el punto E(x, y, 0) ∈ OXY donde se aplica lo hallaremos imponiendo que debe

pertenecer al eje central, donde el momento es mı́nimo y, además, nulo en nuestro
caso.
El eje central del sistema se obtiene aplicando el teorema del centro de reducción
DP

entre un punto donde se conoce el momento del sistema (tal como el O: M
O =

(30, −10, 80
3 ) N m) y un punto cualquiera E del eje central (donde también se
conoce el momento, que es el mı́nimo, nulo en nuestro caso):

M
E + OE

O = M
× R,

(P4.13)
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 91

AT
que, en este caso, queda:

O = OE
M
× R;

(P4.14)

EU
 

ı
j
k 
80  
(30, −10, ) =  x y 0 
 
3
 −40 40 60 
 

= (60y, −60x, 40x + 40y)

I-
(P4.15)

Ası́, resulta:

AI
30 = 60 y (P4.16)
−10 = −60 x (P4.17)
80
= 40 x + 40 y. (P4.18)

AD
3
Y el resultado es E( 16 , 12 , 0) m (no necesitaremos usar la ec. (P4.18) porque es
linealmente dependiente de las otras dos).
La manera de aplicar F
5 a la tuberı́a, para ası́ anular el sistema de fuerzas sobre ella,
LIC
puede ser mediante una llave de longitud 16 m que cumpla las siguientes condiciones:
(i) Que esté agarrada en el punto medio del segundo tramo recto de la tuberı́a,
CD. Ası́, la boca de la llave estará situada en x
= 16 m, y
= 13 m.
AP

(ii) Que tenga el mango dispuesto en el plano OXY , perpendicular a CD. El

extremo del mango tendrá por entonces por coordenadas x
= 16 m, y =
1 1 1
3 + 6 = 2 m.

Sobre el extremo de la llave habremos de aplicar entonces la fuerza F
5 .

CA

PROBLEMA RESUELTO 3.5:

I
FIS

En la figura se muestra una viga sobre la que actúan dos sistemas de fuerzas
distribuidas y dos fuerzas puntuales.
(a) Halla el módulo F de las fuerzas puntuales y el valor de la carga total Pt de
la distribución triangular si queremos que el sistema completo de fuerzas sea
nulo.
.

(b) Calcula en ese caso, de dos formas distintas, el centro de fuerzas paralelas
TO

del sistema formado por todas las fuerzas distribuidas.

(c) ¿Es posible reducir el sistema de fuerzas distribuidas a una única fuerza apli-
cada sobre la viga? En caso afirmativo, calcula el valor y punto de aplicación
DP

de dicha fuerza puntual.

92 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Pt Pr fr = 5 103 N/m

EU
F 2m 3m 2m F
PROBLEMA RESUELTO 3.5

I-
Solución:

AI
(a) En la fig. P5a se indica a qué fuerzas se reducen los sistemas de fuerzas dis-
tribuidas triangular y rectangular, y cuáles son sus puntos de aplicación. Éstos se
calculan sabiendo que se sitúan en el centroide de la correspondiente superficie de
carga: el centroide del triángulo está a 13 de su base midiendo desde su altura, y el

AD
del rectángulo a 12 de su base.
La carga total de la distribución rectangular es
LIC Pr = b h = 104 N. (P5.1)

Nos piden hallar Pt y las fuerzas puntuales F de los extremos de forma que el siste-
ma completo de fuerzas sobre la viga sea nulo. Eso significa imponer las siguientes
condiciones:

F
=
0, (P5.2)
AP


M
I =
0, (P5.3)

donde hemos elegido el extremo izquierdo I como punto de reducción.

Como todas las fuerzas son (paralelas) verticales y coplanarias, elegimos los ejes
FIGURA P5a: Resolución del aparta-
CA

do (a). coordenados de la fig. P5a, donde el eje vertical es el IY , el plano IXY es el que
contiene todas las fuerzas que actúan sobre la viga, y el eje perpendicular a ese
plano es el IZ. De esa forma, teniendo en cuenta la figura, las únicas condiciones
escalares no triviales que resultan son las dos siguientes:
I


Fy = 0 :
FIS

2F − Pt − Pr = 0. (P5.4)


MIz :
−Pt 3 − Pr 6 + F 7 = 0. (P5.5)
.
TO

Sustituyendo, obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:

2F − Pt − 104 = 0, (P5.6)
7F − 3Pt − 6 × 104 = 0. (P5.7)
DP

Resolviéndolo resulta:

F = 3 × 104 N, (P5.8)
Pt = 5 × 104 N. (P5.9)
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 93

AT
Pt Pr
+ =

EU
← ←
F 7m F

← ←
Pt + P r

I-
I G
+ =

AI
xG 7/2 m ←
2F

AD
xG = 7/2 m
LIC
FIGURA P5b: Forma gráfica de calcular del centro de fuerzas paralelas del sistema formado por todas las fuerzas distribuidas

(b) La primera forma de calcular el centro de fuerzas paralelas del sistema formado
por todas las fuerzas distribuidas la resumimos en la fig. P5b.
AP

La segunda forma hace uso de la fórmula que determina en general al centro de

fuerzas paralelas, en este caso fijándonos sólo en las dos cargas puntuales equiva-
lentes a las distribuidas en la fig. P5a.
Ası́, el centro de fuerzas paralelas es el punto G(xG , yG ), con:
CA

Pt xt + Pr xr
xG =
Pt + Pr
5 × 104 × 3 + 104 × 6
=
6 × 104
I

7
FIS

= m. (P5.10)
2

Pt y t + Pr y r
yG =
Pt + Pr
5 × 104 × 0 + 104 × 0
=
.

6 × 104
TO

= 0 m. (P5.11)

(c) Sı́, por tratarse de un sistema de fuerzas paralelas (⇒ M
· R=0)

de resultante
no nula (R
= 0). La fuerza puntual equivalente F
tot estarı́a aplicada en el eje
DP

central del sistema, del cual conocemos el punto G, y tendrı́a como componentes

F
tot = (0, −6 × 104 ) N, aplicada en G( 7 , 0) m.
las de R: 2
94 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Problemas propuestos

EU
3.1. Sea el sistema de fuerzas sobre un sólido rı́gido de (e) Si no es posible, ¿puede anularse añadiendo además
la figura, cuyos módulos son |F
1 | = 4 N, |F
2 | = 2 N, un par? ¿Qué valor tendrá éste?
|F
3 | = |F
4 | = 1 N, sus direcciones las de las aristas corres-
Nota: Considera cos 37◦ = 45 , sen 37◦ = 35 .
pondientes del prisma dibujado en el sólido, sus sentidos

I-
los indicados, y que se aplican en los puntos P1 (2, 2, 3) m,
P2 (0, 0, 3) m, P3 (2, 0, 0) m y P4 (0, 2, 0) m del sólido. Con
esta información:

AI
(a) Determina la resultante y el momento del sistema en
el origen de coordenadas.
(b) ¿Cuánto vale el invariante escalar? ¿Cuánto valdrá el

AD
momento del sistema en un punto E del eje central?
(c) Justifica a partir de lo anterior si el punto de coorde-
nadas P (6, 2, 0) m pertenece al eje central. LIC
(d) Halla la ecuación del eje central del sistema de fuerzas. PROBLEMA 3.2

z 3.3. La plataforma flotante de embarque de la figura es

← aproximada a su lugar de anclaje definitivo mediante cuatro
P2 F1 remolcadores. Cada remolcador ejerce una fuerza de 25 kN
AP

F2 en la dirección representada. Determina:

P1
(a) El sistema fuerza-par equivalente a las fuerzas ejerci-
← das por los remolcadores en el punto O.
F4
(b) El punto del pantalán AB en el que un único remol-
CA

O P4 cador más potente deberı́a empujar a la plataforma para

y
P3
← producir el mismo efecto que los cuatro remolcadores ori-
F3 ginales. ¿Con qué fuerza deberı́a empujar?
x
I
FIS

y
PROBLEMA 3.1

30 m
3.2. La figura representa una placa triangular rı́gida de pe-
so despreciable sobre la cual se aplica el sistema de fuerzas
SI formado por las fuerzas F
A , F
B , F
C . Sabiendo que los
20 m 15 m 20 m
módulos de las fuerzas son |F
A | = |F
B | = |F
C | = 10 N:
.
TO

O x
A B
(a) Reduce el sistema SI a un sistema fuerza-par en el
4m
punto B. 45º
60º

(b) Determina una única fuerza F
I equivalente al siste- 50 m

ma SI en algún punto del lado AB, indicando cuál es ese
DP

50 m 50 m
punto.
4m 4m 4m
(c) Halla el eje central del sistema SI .
(d) ¿Es posible anular el sistema SI aplicando una única PROBLEMA 3.3
fuerza en el punto medio del lado AC?
Problemas propuestos 95

AT
3.4. En la figura se muestra el techo en voladizo de un es- de su centro de masa en el sistema de referencia de la figura
3 6
tadio deportivo, que junto a su soporte, se puede considerar son G( 10 , 5 ) m. En las condiciones descritas, el módulo de

EU
como un sólido rı́gido de peso 200 kN aplicado en el centro la fuerza φ
de reacción en el apoyo es φ = 550 N.
de gravedad, de coordenadas G(3, 5) m. En el techo AB se
tiene una fuerza uniformemente distribuida debida a la nie- (a) Determina la fuerza equivalente, F
, ejercida por el
ve, de densidad de carga 5/8 kN/m. En el lateral CD actúa viento sobre el panel e indica su punto de aplicación sobre
perpendicularmente una distribución triangular de fuerzas el mismo.

I-
debidas al viento, cuya densidad máxima de carga se produ- (b) Halla el sistema fuerza-par equivalente al sistema de
ce en el punto C, donde su valor es 2/3 kN/m. Finalmente, fuerzas {F
, P
, φ}
en el punto O.
la tensión del cable en el punto A vale T = 112 kN.

a una fuerza
(c) Reduce el sistema de fuerzas {F
, P
, φ}

AI
(a) Reduce cada fuerza distribuida a una sola fuerza equi- única aplicada sobre el panel, y determina su punto de
valente, indicando las componentes y punto de aplicación aplicación.
de cada una.
(d) Calcula la ecuación del eje central del sistema de fuer-

AD
(b) Reduce el sistema formado por las fuerzas distribuidas, zas {F
, P
, φ}.


el peso y la tensión a un sistema fuerza-par equivalente en
el punto O.
y
(c) Reduce el sistema anterior a una única fuerza equi-
valente aplicada en el eje OY , indicando claramente las 200 N/m B
componentes de la fuerza y las coordenadas de su punto
LIC
de aplicación.
(d) Halla la ecuación del eje central del anterior sistema
de fuerzas.
AP

Nota: Considera cos 53◦ = 35 , sen 53◦ = 45 .

4,5 m
y
8m
G(3/10, 6/5) m
CA

A B
C 1m
¬
T
A
O
x
G (3,5) m
I

1,2 m
9m
FIS

PROBLEMA 3.5
o
53
O D x 3.6. Sobre las paredes de un muro homogéneo de 2 kN de
1m peso actúa un conjunto de fuerzas distribuidas tal como se
.

muestra en la figura. La densidad de carga máxima de la

PROBLEMA 3.4 distribución triangular de la izquierda es 80
TO

3 kN/m, la carga
total de la distribución triangular de la derecha vale 20 kN
3.5. La figura representa un soporte publicitario forma- y la densidad de carga de la distribución rectangular es de
do por un panel OB unido rı́gidamente a una estructura 20 kN/m.
metálica. La estructura metálica está apoyada sin rozamien-
DP

to en A. Sobre el panel actúa frontalmente la fuerza del (a) Calcula las coordenadas del centro de gravedad del
viento, que puede tratarse como una distribución de fuer- muro.
zas triangular, de modo que la densidad de fuerza en la (b) Calcula el sistema fuerza-par equivalente en el punto
zona superior es 200 N/m. El peso del conjunto del panel y B del conjunto de fuerzas formado por el peso del muro y
de la estructura metálica es P = 700 N, y las coordenadas las tres fuerzas distribuidas.
96 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
(c) Razone si es posible reducir el sistema a una única (c) Calcula el momento del sistema en el origen de co-
fuerza equivalente en algún punto del tramo AB. ordenadas. (Se recomienda que se calcule directamente y,

EU
además, se compruebe a partir del momento en G).
2m (d) Comprueba que el invariante escalar del sistema es
cero.
A B
3.9. Sobre una viga recta horizontal de 10 m de longitud se

I-
aplica el sistema formado por las siguientes fuerzas:
3m
2.95 m 0
Una fuerza puntual de módulo 10 N, aplicada a 1 m
60

AI
del extremo izquierdo de la viga, cuya dirección for-
ma 53◦ con la viga y la empuja hacia abajo y hacia la
80
0 1m
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa derecha.
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Una fuerza distribuida triangular normal a la viga y

AD
PROBLEMA 3.6
3.7. La placa de cimentación rectangular de la figura so-
porta las cargas de 6 columnas, cargas que consideraremos
LIC
fuerzas puntuales aplicadas sobre la placa en la base cada
columna. Calcula las fuerzas que deben ejercer las columnas
A y B para que el centro del sistema de fuerzas ejercidas por
todas las columnas sobre la placa sea el centro geométrico
AP
orientada hacia abajo, que actúa en la zona de la viga
comprendida entre los 2 m y los 5 m medidos desde el
extremo izquierdo de la viga, y presenta una densidad
de carga máxima de 8 N/m en el punto situado a 5 m
del extremo izquierdo.
Una fuerza de 16 N normal a la viga y orientada hacia
abajo, distribuida uniformemente en la zona de la viga
comprendida entre los 5 m y los 7 m, medidos desde
el extremo izquierdo de la viga.

de la misma. Una fuerza puntual de 4 N normal a la viga y orienta-

da hacia abajo, aplicada a 8 m del extremo izquierdo
z de la viga.
Considerando la viga como un sólido rı́gido:
50 kN B 30 kN
CA

200 kN (a) Calcula el centro de fuerzas paralelas del sistema for-

100 kN A
mado por las fuerzas distribuidas y la fuerza puntual
de 4 N.
(b) ¿Es posible reducir ese sistema de fuerzas paralelas
y
I

a una sola fuerza? En caso afirmativo, calcula su valor y

FIS

punto de aplicación.
x
6m (c) Reduce el sistema de fuerzas total a un sistema fuerza-
6m 6m par equivalente en el extremo izquierdo de la viga.
PROBLEMA 3.7 (d) ¿Es posible reducir el sistema completo a una sola
fuerza? En caso afirmativo, encuentra a qué distancia del
extremo izquierdo puede aplicarse esa única fuerza equi-
.

3.8. Un sistema de fuerzas paralelas sobre un sólido rı́gi- valente y calcula las componentes de dicha fuerza.
TO

do está constituido por F
1 = (1, 2, 3) N, aplicada en el

punto P1 (0, 1, 1) m; F
2 = (3, 6, 9) N, aplicada en el pun- Nota: Considera cos 53◦ = 35 , sen 53◦ = 45 .
to P2 (−2, 1, 5) m; y F
3 aplicada en el punto P3 (3, 1, 1) m.
3.10. El momento de un sistema de fuerzas sobre un sóli-
(a) Determina las componentes de F
3 , de forma que el do rı́gido en el punto O (0, 0, 0) es MO = (2, 1, −3) Nm,


DP

centro G del sistema sea el punto de intersección del eje en el punto A (1, 1, 0) m es MA = (0, 3, −1) Nm, y en el


central del sistema con el plano coordenado OY Z.

punto B (1, 1, 1) m es MB = (−1, 2, −1) Nm. Halla:
(b) En este caso, calcula las coordenadas del centro G del (a) La resultante, el invariante escalar y el tercer invarian-
sistema de fuerzas. te.
 Cuestiones 97

AT
(b) El momento mı́nimo del sistema. Calcula:
(c) La ecuación del eje central.

EU
(a) La resultante del sistema.
(b) El momento mı́nimo.
3.11. De un sistema de fuerzas sobre un sólido rı́gido se sabe
que (c) El momento del sistema en el origen de coordena-
das O.
el eje central es la recta x = y = z,
(d) El sistema fuerza-par equivalente en O.

I-
la resultante tiene√todas sus componentes positivas y
(e) El momento del sistema en el punto Q (1, 1, 0) m.
su módulo vale 3 3 N,
(f) El sistema fuerza-par equivalente en Q.

AI
el invariante escalar es 54 N2 m.

AD
Cuestiones

3.1. Sea F
, de componentes F
= (Fx , Fy , 0), una fuerza (a) el momento del sistema en cualquier punto es nulo.
aplicada sobre un sólido rı́gido. Entonces su momento en el (b) el momento del sistema es siempre paralelo a la resul-
punto Q(0, 0, 1)
LIC
tante.
(a) es un vector unitario. (c) el momento del sistema es perpendicular a la resultan-
(b) tiene módulo igual a la distancia entre Q y la recta de te sólo en puntos del eje central.
acción de F
. (d) Ninguna de las otras afirmaciones es necesariamente
AP

(c) es un vector perpendicular al plano que contiene a Q cierta.

y a la recta de acción de F
. 3.5. Sea un sistema de fuerzas aplicadas sobre un sólido
(d) es un vector que tiene la dirección del eje z.
=
0 y M
rı́gido tal que R
= 0. Entonces

P ·R

3.2. Si el momento de una fuerza no nula F
que actúa (a) el sistema puede reducirse a un conjunto de vectores
CA

sobre un sólido rı́gido es igual en dos puntos A y B, paralelos.

M
A (F
) = M

B (F
), entonces, necesariamente, (b) el vector momento mı́nimo es, con toda seguridad, no

tiene la misma dirección que F
. nulo.
(a) el vector AB
(c) existen casos particulares en los que el sistema se pue-
I

(b) A y B están en la recta de acción de F
. de reducir a un único vector en puntos del eje central.
FIS

(c) la distancia entre A y B coincide con el módulo de F
. (d) el sistema es mecánicamente equivalente a un par de
(d) A y B coinciden. fuerzas.
3.3. Sea F
, de componentes F
= (Fx , Fy , 0), una fuerza 3.6. Señala la afirmación correcta acerca del momento
aplicada sobre un sólido rı́gido, cuyo momento en el pun- mı́nimo de un sistema de fuerzas aplicadas sobre un sólido

Q (F
) = (0, 0, 1) N m. Entonces, necesariamente rı́gido:
to Q es M
.
TO

(a) F
es un vector unitario.
O ·R

(a) Para que sea nulo es necesario que M
= 0.

(b) la distancia entre Q y la recta de acción de F
es 1 m. (b) Para que sea nulo basta con que M
O · R

= 0.
(c) Q pertenece al plano z = 0.
O ·R
(c) Para que sea no nulo, es necesario que M
= 0.
(d) Q pertenece al plano z =constante que contiene a la
DP

(d) Todas las otras respuestas son correctas.

recta de acción de F
.
3.7. Un sistema de fuerzas aplicadas sobre un sólido rı́gi-
3.4. Si el invariante escalar de un sistema de fuerzas apli- do, de resultante R
= (1, 2, 1) N, concurre en el pun-
cadas sobre un sólido rı́gido es nulo y la resultante no lo es, to P (0, 2, −1) m. Sea el punto Q(1, 0, 3) m del espacio. Se
entonces cumplirá que
 98 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
(a) el punto P es un punto del eje central, pero no el 3.11. Dado un sistema de fuerzas paralelas aplicadas sobre
punto Q. un sólido rı́gido con resultante no nula, podemos afirmar

EU
(b) el punto Q pertenece al eje central, pero no el pun- con toda seguridad que
to P .
(a) el momento en cualquier punto es nulo.
(c) ambos puntos P y Q pertenecen al eje central.
(b) existe una infinidad de puntos en el espacio en los que
(d) ni el punto P ni el punto Q pertenecen al eje central. el momento del sistema es nulo.

I-
3.8. Si a un sistema no nulo de fuerzas aplicadas sobre un (c) el centro del sistema es justamente el único punto en
sólido rı́gido se le añade cierta fuerza y se convierte en un el cual el momento del sistema es no nulo.

sistema nulo, podremos afirmar del sistema de partida que
(a) tenı́a invariante escalar no nulo.
(b) era equivalente a un par de fuerzas.
AI
(d) la resultante es perpendicular al eje central del siste-
ma.
3.12. En una viga rı́gida horizontal de 12 m de longitud se

AD
distribuyen 104 N de carga en los primeros 3 m, y otros
(c) tenı́a resultante no nula pero momento nulo en todos
104 N de carga en los restantes 9 m, siendo ambas distribu-
los puntos del espacio.
ciones de carga triangulares, como se muestra en la figura.
(d) era reducible a una sola fuerza deslizante. Entonces, la carga total sobre la viga se puede reducir a
una carga puntual de valor 2 × 104 N aplicada
LIC
3.9. Sea un sistema de fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido,
de resultante R
=
0, y momento en un punto del eje cen- (a) a 3 m del extremo izquierdo de la viga, donde termina


tral ME = 0. Podemos afirmar que es posible anular ese una carga y comienza la otra.


sistema si se le añade
(b) a 5,5 m del extremo izquierdo de la viga.
AP

(a) una única fuerza deslizante cuyas componentes coin- (c) en el centro de la viga.
ciden con las de −R,
aplicada en un punto del eje central.
(d) en cualquier punto de la viga.
(b) un par de momento −M
E.
(c) una única fuerza deslizante cuyas componentes coin-

aplicada en un punto P , no necesa-
ciden con las de −R,
CA

riamente del eje central.

(d) Todas las otras respuestas son falsas. I D
3.10. Sea un sistema de N fuerzas aplicadas sobre un sólido 3m 9m
I

rı́gido. Tras efectuar operaciones que nos permiten reducirlo

FIS

CUESTIÓN 3.12
obtenemos un sistema equivalente al de partida, integrado
sólo por DOS fuerzas. Señala la afirmación falsa.
3.13. En la figura se muestra un sistema material formado
(a) Si las dos rectas de acción se cruzan (no se cortan) por un cuadrado y un cuadrante circular, ambos de igual
en el espacio, siempre es posible la reducción del sistema masa. Sea E1 y E2 ejes de simetrı́a del cuadrado y del
a una única fuerza. cuadrante, respectivamente. Entonces,
.
TO

(b) Si las dos rectas de acción se cortan en un punto úni-

(a) el centro de masa del conjunto está ubicado en el pun-
co, siempre es posible la reducción del sistema a una sola to de intersección de ambos ejes.
fuerza.
(b) el conjunto de los dos cuerpos carece de centro de
(c) Si las dos rectas de acción son paralelas y las fuerzas
masa, pues no posee ningún eje de simetrı́a global, pero
DP

tienen distinto módulo, siempre es posible la reducción del

sı́ posee centro de gravedad.
sistema a una única fuerza.
(c) el centro de masa está situado en la lı́nea de contacto
(d) Si las dos rectas de acción son paralelas y los módulos
entre los dos cuerpos, pues sus masas son idénticas.
de las fuerzas coinciden, continuar reduciendo el sistema
puede NO ser posible. (d) Ninguna de las otras respuestas es correcta.
 Cuestiones 99

AT
(b) G(1, 0) m.
E2
(c) G(− 13 , 0) m.

EU
(d) G( 13 , 0) m.

E1
y

I-
2 2m
CUESTIÓN 3.13

AI
3.14. Sea la placa cuadrada homogénea de la figura, de 8 kp
de peso. Si le quitamos la porción menos sombreada, el x
nuevo peso de la placa, de módulo 6 kp, se aplicará en el
punto

AD
(a) G(−1, 0) m. CUESTIÓN 3.14

LIC
AP
I CA
. FIS
TO
DP
 AT
EU
Capı́tulo 4

I-
AI
Estática del sólido rı́gido

AD
LIC
4.1. Introducción

La estática del sólido rı́gido es un tema central dentro del programa de la

AP

asignatura de Fundamentos Fı́sicos de la Arquitectura Técnica. Empezaremos

recordando qué conceptos de los que vamos a manejar han sido introducidos
en capı́tulos anteriores.
En el capı́tulo 2 admitı́amos que las fuerzas se comportan como vectores.
Enunciábamos las leyes de Newton y las condiciones de equilibrio de un punto
CA

material libre. Introducı́amos el concepto de ligadura y el principio de liberación,

que nos facilitaba el estudio del equilibrio de sistemas de puntos materiales
sometidos a ligaduras. También allı́ aparecı́an por vez primera los conceptos de
configuración y grados de libertad de un sistema mecánico.
En el capı́tulo 3 definı́amos sólido rı́gido como es un sistema de puntos
I

materiales en el que la distancia entre dos cualesquiera de ellos no cambia ante

FIS

la acción de un sistema de fuerzas. Veı́amos que las fuerzas aplicadas a sólidos

rı́gidos se comportan como vectores deslizantes (principio de transmisibilidad).
Mostrábamos que cualquier sistema de fuerzas aplicadas sobre un sólido rı́gido
siempre se puede reducir a una fuerza y un par.
.
TO

4.2. Equilibrio del sólido rı́gido libre

DP

4.2.1. Sólido rı́gido libre

Un sólido rı́gido libre es aquél que no está sometido a ligaduras externas, sólido rı́gido libre
es decir, vı́nculos que lo liguen a otros cuerpos. Debe notarse que entre las
partı́culas del sólido rı́gido sı́ existen ligaduras (internas).

101
102 Estática del sólido rı́gido

AT
F1

EU
F2 i Fi
fij
z z

I-
FIGURA 4.1: Sólido rı́gido inicial- Fn F3 j
mente en reposo respecto a un sis-

AI
tema de referencia inercial y sobre
el que actúa un conjunto de n fuer-
zas exteriores F
2 , . . . , F

1 , F
n (izda.). O y O y
Algunas de las fuerzas que actúan

AD
sobre la partı́cula i del sólido rı́gido
(dcha.).
x x

4.2.2. Condiciones necesarias y suficientes de equilibrio

LIC
Iniciaremos el estudio de la estática del sólido rı́gido discutiendo las condi-
ciones que deben satisfacerse para garantizar el equilibrio del sólido rı́gido libre
en el espacio. En el capı́tulo 2 decı́amos que un punto material se encuentra
en equilibrio si su posición respecto a un sistema de referencia inercial elegido
permanece invariable a lo largo del tiempo. Para que ası́ fuese, mostramos que
AP

es necesario y suficiente con que:

El punto material esté inicialmente en reposo respecto del sistema de

referencia inercial elegido.

La resultante de todas las fuerzas que actúan sobre el punto material sea
CA

nula.

Basándonos en este hecho, introduciremos a continuación las condiciones que

se requieren para mantener en equilibrio un sólido rı́gido.
I
FIS

Condiciones necesarias de equilibrio

Supongamos un sólido rı́gido que está inicialmente en reposo respecto a un
sistema de referencia inercial y sobre el que actúa un conjunto de n fuerzas exte-
riores F
1 , F
2 , . . . , F
n (fig. 4.1 izda.). Consideremos las fuerzas que actúan sobre
una cualquiera de las N partı́culas que forman ese sólido rı́gido, la partı́cula i.
Sobre ésta actúan dos tipos de fuerzas (fig. 4.1 dcha.):
.
TO

Las fuerzas externas, que son aquéllas debidas a la presencia de campos

externos (gravitatorio, eléctrico, magnético) o al contacto con cuerpos
adyacentes o con otras partı́culas que no forman parte del sólido rı́gido.
Llamaremos F
i a la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre
la partı́cula i.
DP

Las fuerzas internas, que son aquéllas que ejercen sobre una partı́cula
del sólido rı́gido las restantes partı́culas que lo forman. En el caso de
un sólido rı́gido las fuerzas internas son las que mantienen unidas y a
distancia invariable las partı́culas del sólido rı́gido. Denotaremos por f
ij
4.2 Equilibrio del sólido rı́gido libre 103

AT
la fuerza que la j-ésima partı́cula ejerce sobre la i-ésima, y por f
i la
resultante de todas las fuerzas internas sobre la partı́cula i,

EU
N


f
i = f
ij . (4.1)
j=1
(j
=i)

I-
Si la partı́cula i está en equilibrio, por la primera ley de Newton,

i + f
i =
0.
F (4.2)

AI
Al aplicar la primera ley de Newton a las demás partı́culas obtendremos
ecuaciones similares. Sumándolas todas ellas, obtendremos
N

N



i +
F f
i =
0.

AD
(4.3)
i=1 i=1

Además, por la tercera ley de Newton sabemos que las fuerzas internas en el
sólido rı́gido ocurren en pares de la misma magnitud y de sentidos opuestos,
es decir, f
ij = −f
ji . Por tanto la resultante de las fuerzas internas ha de ser el
LIC
vector nulo,
N


f
i =
0. (4.4)
i=1
El sistema de fuerzas externas que actúan sobre el sólido rı́gido es equi-
AP

valente al formado por las resultantes F
i de las fuerzas externas que actúan
sobre los N puntos materiales que forman el sólido rı́gido. Sin embargo, no es
ésta la forma usual de describir un sistema de fuerzas externas cuando se es-
tudia un problema real de Estática del sólido rı́gido. Lo habitual es considerar
que el sólido es un único objeto extenso sobre el que actúa un conjunto de
CA

fuerzas externas, discretas y continuas (que reducimos a discretas), las F
j que
introducı́amos al principio, varias de las cuales podrı́an actuar sobre la misma
partı́cula. Teniendo en cuenta que la suma extendida a todas las partı́culas de
las fuerzas externas que se ejercen sobre cada una de ellas no es más que la
I

suma de las n fuerzas externas que actúan sobre el sólido rı́gido,

FIS

N

n



i =
F F
j . (4.5)
i=1 j=1

Por tanto, usando además las ecs. (4.3) y (4.4), la primera condición que debe
satisfacer un sólido rı́gido en equilibrio:
.

n
TO

F
i =
0, (4.6)
i=1

es decir, que la suma de las fuerzas externas sea el vector nulo.

Otra condición necesaria para el equilibrio del sólido rı́gido es la que se
DP

deduce del siguiente razonamiento. Consideremos ahora los momentos de las

fuerzas que actúan sobre la partı́cula i en un punto arbitrario O. Utilizando la
ec. (4.2) y la propiedad distributiva del producto vectorial obtenemos:
 

ri × F
i + f
i =
ri × F

i +
ri × f
i =
0. (4.7)
104 Estática del sólido rı́gido

AT
Podemos obtener ecuaciones análogas para las restantes partı́culas del sólido
rı́gido. Sumándolas todas, tenemos:

EU
N

N



i +

ri × F
ri × f
i =
0. (4.8)
i=1 i=1

El segundo término es nulo puesto que las fuerzas internas ocurren en pares
colineales, iguales en módulo pero de sentidos opuestos, y el momento de cada

I-
uno de estos pares en el punto O es nulo. De ahı́ que utilizando la notación

O (F
M
i ) =
ri × F

i , (4.9)

AI
podemos escribir la ec. (4.8) como
N



O (F
M
i ) =
0, (4.10)

AD
i=1

o, recordando que el sistema que forman las F
j es equivalente al que forman

las Fi , como
n
LIC


O (F
i ) =
0,
M (4.11)
i=1
es decir, que la suma de los momentos de las fuerzas externas sea el vector nulo.

Condiciones suficientes de equilibrio

AP

Hasta ahora, todo lo que hemos dicho es aplicable no sólo a un sólido rı́gido
sino también a un sistema de puntos materiales que no formen un sólido rı́gido.
Es decir, las ecs. (4.6) y (4.11) son condiciones necesarias para el equilibrio, no
sólo de un sólido rı́gido, sino también para el de cualquier sistema de puntos
materiales. Ahora vamos a demostrar que las ecs. (4.6) y (4.11) son condiciones
CA

suficientes para garantizar el equilibrio del sólido rı́gido (pero no de un sistema

arbitrario de puntos materiales).
Por reducción al absurdo. Supongamos que se verifican las ecs. (4.6) y (4.11)
y que el sólido rı́gido está inicialmente en reposo pero no en equilibrio. Acepte-
I

mos además que para conseguir que un sólido rı́gido que no está en equilibrio
FIS

pase a estar en equilibrio basta con aplicar una fuerza F
 y un momento M


adicionales. Obsérvese que esta suposición no es válida en general para un siste-
ma de puntos que no sea un sólido rı́gido, ya que entonces las fuerzas aplicadas
no se pueden representar por vectores deslizantes (sino por vectores ligados).
Por el mismo razonamiento seguido antes, en el equilibrio se debe cumplir que:
n
.

F
 +


F
i =
0, (4.12)
TO

i=1
n

+


M
O (F
i ) =
0.
M (4.13)
i=1
DP

Pero si se han de cumplir estas dos ecuaciones y se cumplı́an las ecs. (4.6)
y (4.11), ello quiere decir que:

F
 =
0, (4.14)

 =
0.
M (4.15)
4.2 Equilibrio del sólido rı́gido libre 105

AT
Por tanto, si el sistema de fuerzas que habrı́a que añadir es nulo, es que las
condiciones (4.6) y (4.11), por sı́ solas, garantizaban el equilibrio.

EU
Resumen
Un sólido rı́gido libre estará en equilibrio siempre y cuando:
Todas las partı́culas del sólido estén inicialmente en reposo respecto del

I-
sistema de referencia inercial.
La resultante de las fuerzas externas que actúan sobre el sólido rı́gido sea

AI
nula.
La suma de los momentos de todas las fuerzas externas en un punto sea
nula.

AD
Las ecs. (4.6) y (4.11) son dos ecuaciones vectoriales que podemos escribir como
6 ecuaciones escalares. Por ejemplo, usando coordenadas cartesianas:
n


Fxi = 0, LIC (4.16)
i=1

n
Fyi = 0, (4.17)
i=1

n
Fzi = 0, (4.18)
AP

i=1

donde Fxi es la componente según la dirección x de la fuerza externa F
i , etc.,

y
n
CA

MOx (F
i ) = 0, (4.19)
i=1

n
MOy (F
i ) = 0, (4.20)
i=1
I

n
FIS

MOz (F
i ) = 0, (4.21)
i=1

donde MOx (F
i ) es la componente según la dirección x del momento de la fuerza

externa F
i en el punto O, M
O (F
i ), etc. Las ecs. (4.16)–(4.18) garantizan que
no se altera el equilibrio por movimientos de traslación, y las ecs. (4.19)–(4.21)
.

que no lo hace por movimientos de rotación. Otras elecciones de coordenadas

TO

conducirı́an a expresiones diferentes para las ecuaciones de equilibrio.

4.2.3. Equilibrio del sólido rı́gido en el plano

DP

Importancia del caso plano

En este texto nos vamos a limitar al estudio del sólido rı́gido plano por su
mayor sencillez. Además, en muchos casos es posible estudiar la Estática de
un sistema espacial analizando la estática de un sólido rı́gido plano sometido
a un sistema de fuerzas contenido en ese mismo plano. Esto ocurre cuando el
106 Estática del sólido rı́gido

AT
sistema de fuerzas que actúa sobre un sólido rı́gido espacial puede reducirse a
un sistema de fuerzas coplanario, por ejemplo:

EU
(a) Cuando todas las fuerzas que actúan sobre el sólido rı́gido están conteni-
das en un plano.

(b) Cuando la disposición de fuerzas que actúan sobre el sólido rı́gido sea
simétrica respecto de un plano.

I-
(c) Cuando la distribución de fuerzas que actúan sobre el sólido rı́gido tenga
simetrı́a traslacional.

AI
(d) Cuando se estudien las fuerzas del sólido sobre un plano dado1 .

Numerosos problemas en Arquitectura Técnica caen en alguno de esos casos,

AD
de ahı́ que dediquemos especial atención al equilibrio de sólidos rı́gidos planos
sometidos a sistemas de fuerzas contenidos en ese mismo plano. Por otro lado,
el estudio de los sistemas planos también es útil en la medida que sirve de
introducción al estudio de la estática de los sistemas espaciales.
LIC
Condiciones necesarias y suficientes de equilibrio del sólido rı́gido en el plano
Las condiciones establecidas antes para el equilibrio de un sólido rı́gido se
simplifican considerablemente en el caso de un plano. Eligiendo los ejes x e y
en el plano del sólido, se tiene
AP

Fzi = 0, (4.22)
MOx (F
i ) = 0, (4.23)
MOy (F
i ) = 0, (4.24)
CA

para cada una de las fuerzas exteriores aplicadas al sólido. Nótese que las
ecs. (4.23) y (4.24) son ciertas siempre que el punto O sea un punto del plano
del sólido (mientras que en las ecs. (4.19) y (4.20) eran ciertas en un punto
arbitrario del espacio).
I

Las 6 ecuaciones de equilibrio (4.16)–(4.21) se reducen, por tanto, a 3 ecua-

FIS

ciones:
n


Fxi = 0, (4.25)
i=1

n
Fyi = 0, (4.26)
.

i=1
TO

n


MOz (F
i ) = 0. (4.27)
i=1

El punto O es un punto arbitrario del plano del sólido.

DP

En resumen, las condiciones necesarias y suficientes de equilibrio para un

sólido rı́gido plano son:
1 En este último caso, las condiciones de equilibrio plano que se enunciarán a continuación

para un sólido plano son necesarias pero no suficientes para garantizar el equilibrio del sólido
espacial. En los tres casos anteriores son necesarias y suficientes.
4.2 Equilibrio del sólido rı́gido libre 107

AT
Que todas las partı́culas del sólido estén inicialmente en reposo respecto
del sistema de referencia inercial.

EU
Que el sistema de fuerzas exteriores que actúan sobre él sea equivalente
a un sistema nulo, esto es, que su resultante sea nula (que se verifiquen
las ecs. (4.25) y (4.26)) y que su momento sea nulo (que se verifique la
ec. (4.27)).

I-
Las ecs. (4.25) y (4.26) dan las condiciones bajo las cuales el sólido no ex-
perimenta traslaciones según el eje x ni según el eje y, respectivamente. La
ec. (4.27) da la condición bajo la cual el sólido no experimenta rotaciones en el

AI
plano x-y en torno al punto O.
Se puede demostrar que en el caso del sólido rı́gido plano, las condiciones
necesarias y suficientes de equilibrio del sólido rı́gido pueden expresarse, alter-
nativamente, exigiendo que la suma de los momentos en tres puntos del plano

AD
no alineados, A, B y C, sea nula. Esto da lugar nuevamente a 3 ecuaciones
independientes de equilibrio:
n


MAz (F
i ) = 0, LIC (4.28)
i=1

n
MBz (F
i ) = 0, (4.29)
i=1

n
MCz (F
i ) = 0. (4.30)
AP

i=1

Teorema de las tres fuerzas F1 F2

Presentaremos ahora un resultado que será de utilidad en numerosos pro-
blemas de Estática:
A1 A2
CA

Si un sólido rı́gido se encuentra en equilibrio, sometido a la acción de O

tres fuerzas coplanarias y no paralelas, las rectas de acción de éstas se A3
intersecan en un mismo punto.
F3
I

En efecto, supongamos que un sólido rı́gido se encuentra en equilibrio bajo

FIS

la acción de tres fuerzas coplanarias, F
1 , F
2 y F
3 , aplicadas, respectivamente, FIGURA 4.2: Sistema de tres fuerzas
en los puntos A1 , A2 y A3 (fig. 4.2). Calculemos los momentos de las tres coplanarias que actúan sobre un sóli-
fuerzas en el punto de intersección O de las rectas de acción de dos de ellas, do rı́gido.
por ejemplo F
1 y F
2 . En ese punto, M
O (F
1 ) = M
O (F
2 ) =
0. Para que un sólido
rı́gido esté en equilibrio la suma de todos los momentos debe ser el vector nulo,

O (F
3 ) =
0. Por tanto, la recta de
.

por tanto también debe de ocurrir que M

TO

acción de F3 también debe pasar por O.

Nota 1: La concurrencia de tres fuerzas en un mismo punto implica que la
ecuación de equilibrio de los momentos se satisface en dicho punto. Sin embargo,
no necesariamente ha de satisfacerse la ecuación de equilibrio de las fuerzas.
Nota 2: Un sistema de fuerzas formado por 3 sistemas de fuerzas cada uno
DP

concurrente en un punto diferente puede reducirse a un sistema de tres fuerzas,

cada una de ellas aplicada en uno de esos puntos.
Nota 3: También puede haber equilibrio si las tres fuerzas son paralelas
(intersecan en el infinito) puesto que en esa circunstancia sı́ podrı́a verificarse
la ecuación de momentos.
108 Estática del sólido rı́gido

AT
Nota 4: El adjetivo “coplanarias” puede omitirse en las condiciones del teo-
rema de las tres fuerzas ya que, si un sistema de tres fuerzas está en equilibrio,

EU
estas fuerzas necesariamente han de ser coplanarias.
En efecto, consideremos tres fuerzas F
1 , F
2 , F
3 —no necesariamente copla-
narias—, tomemos un punto arbitrario P sobre la recta de acción de F
3 . De
la segunda condición de equilibrio (que la suma de los momentos en cualquier
punto debe ser el vector nulo)

I-

P = M
M
P (F
1 ) + M

P (F
2 ) =
0, (4.31)

AI
es decir, obtendremos

P (F
1 ) = −M
M
P (F
2 ). (4.32)
Por tanto, los vectores M
P (F
1 ) y M

P (F
2 ) han de estar sobre la misma recta
y tener sentidos opuestos. Recordando la definición de momento de una fuerza

AD
(como producto vectorial del vector posición del punto de aplicación de la fuerza
por el vector fuerza) se puede concluir que el plano subtendido por el vector
F
1 y el punto P debe coincidir con el plano subtendido por el vector F
2 y el
punto P . Por tanto, F
1 , F
2 y P están en el mismo plano. Como P es un punto
LIC
arbitrario de la recta de acción de F
3 , la misma demostración es válida para
cualquier otro punto de la recta de acción de F
3 . Por tanto, concluimos que F
1 ,
F
2 y F
3 están en el mismo plano.

4.3. Grados de libertad del sólido rı́gido libre

AP

4.3.1. Grados de libertad de un sólido rı́gido libre en el espacio

CA

Como vimos en el capı́tulo 2, el número de grados de libertad de un sis-

tema es el número de coordenadas independientes necesarias para especificar
completamente su configuración.
Vamos a calcular cuántos grados de libertad tiene un sólido rı́gido libre
en el espacio. Recordemos que un sólido rı́gido es un sistema formado por N
I

partı́culas tal que la distancia entre dos cualesquiera de esas partı́culas per-
FIS

manece constante. Para ver cuántos grados de libertad tiene un sólido rı́gido
podemos usar el siguiente razonamiento. Para determinar la posición de un
punto A del sólido rı́gido son necesarias tres coordenadas. Conocida la posición
de A, para determinar la posición de un segundo punto B del sólido rı́gido sólo
hacen falta dos coordenadas adicionales, puesto que B está sobre una superficie:
la esfera con centro en A y radio la distancia entre A y B, dAB , que sabemos
.
TO

que es constante (fig. 4.3 arriba). Finalmente, conocidas las posiciones de A

FIGURA 4.3: Conocido un punto de
un sólido rı́gido, un segundo punto
está necesariamente sobre una esfe-
DP
y B, para determinar la posición de un tercer punto C necesitamos sólo una
nueva coordenada, puesto que C está sobre una curva: la circunferencia que
se obtiene al intersecar la esfera con centro en A y radio dAC con otra esfera
con centro en B y radio dBC (fig. 4.3 abajo). Si A, B y C no están alineados,

ra con centro en el primero (arriba).

Conocidos dos puntos, un tercer pun-
cualquier otro punto del sólido rı́gido quedará determinado por las distancias
to está necesariamente sobre una cir- (fijas y conocidas) entre él y estos tres puntos2 .
cunferencia (abajo). 2 El sistema de posicionamiento global (GPS) se basa precisamente en la unicidad de esta

triangulación: las distancias del receptor de GPS a tres satélites emisores de señales de radio
que están en posiciones conocidas permiten determinar la posición del primero.
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 109

AT
Otro razonamiento equivalente es el siguiente: Cuando sólo haya un pun-
to material, su número máximo de grados de libertad será tres. Al añadir un

EU
segundo punto, se podrı́an introducir otros tres grados de libertad, pero si se
encuentra rı́gidamente unido al primero (separación constante) habrá una ecua-
ción de vı́nculo que reducirá estos tres grados de libertad a dos. Ası́ pues, un
cuerpo rı́gido de “dos puntos” podrá tener como máximo cinco grados de liber-
tad. Un tercer punto podrı́a introducir tres más, pero si estuviera fijo respecto

I-
a los otros dos, las dos ecuaciones de vı́nculo reducirı́an estos tres a uno, dando
un total de seis grados de libertad para el cuerpo rı́gido de “tres puntos”. Un
cuarto punto fijo respecto a los tres primeros tendrı́a tres ecuaciones de vı́nculo

AI
que expresaran este hecho, por lo que no introducirá nuevos grados de libertad.
Un quinto punto tendrı́a cuatro ecuaciones de vı́nculo, pero es posible demos-
trar que sólo tres de ellas son independientes y, por tanto, tampoco introducirı́a
nuevos grados de libertad. Análogamente sucederı́a al añadir los demás puntos

AD
materiales que componen el sólido rı́gido.
En resumen, un sólido rı́gido libre en el espacio tiene seis grados de liber-
tad. La elección de coordenadas independientes no es única. Puede ser, por
ejemplo, las tres coordenadas cartesianas de uno de los puntos, y tres ángulos
que determinen la orientación del sólido en el espacio. Por otro lado, podemos
LIC
interpretar los seis grados de libertad de un sólido rı́gido como, por ejemplo,
la posibilidad de desplazamientos según los tres ejes coordenados y rotaciones
respecto de dichos ejes.
AP

4.3.2. Grados de libertad de un sólido rı́gido libre en el plano

Vamos a ver cuántos grados de libertad tiene un sólido rı́gido libre en el
plano. Para especificar la configuración de un sólido rı́gido basta conocer la
posición de dos puntos del sólido. Si se tratase de puntos libres en el plano,
para especificar su configuración serı́an necesarias cuatro coordenadas. Como
CA

son puntos de un sólido rı́gido, su distancia es constante. Luego el número de

coordenadas independientes necesario para especificar la configuración de un
sólido rı́gido plano libre es tres. Tres son pues los grados de libertad del sólido
rı́gido plano libre. Podemos, por ejemplo, elegir como coordenadas indepen-
I

dientes las dos coordenadas cartesianas de un punto y el ángulo que forma

FIS

el segmento que une dos puntos del sólido con la horizontal. Los grados de
libertad se pueden entender entonces como la posibilidad de desplazamientos
según las direcciones de los dos ejes coordenados y la rotación respecto a un
eje perpendicular al plano que contiene al cuerpo.
.

4.4. Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado

TO

4.4.1. Condiciones de equilibrio

DP

Un sólido rı́gido ligado es aquél que está sometido a ligaduras externas. sólido rı́gido ligado
En el capı́tulo 2 introdujimos el principio de liberación según el cual cual-
quier ligadura podı́a sustituirse por un sistema de fuerzas. En el capı́tulo 3
vimos que un sistema de fuerzas siempre se puede reducir a otro equivalente
formado por una fuerza y un par. Por tanto, la acción de una ligadura puede
110 Estática del sólido rı́gido

AT
representarse por una fuerza y un momento, que llamaremos fuerza y momento
de reacción vincular.

EU
Supongamos un sólido sometido a m ligaduras. Las ecuaciones de equili-
brio (4.6) y (4.11) que obtenı́amos para el caso libre se convierten en:
n

m


F
i +
j =
0,
φ (4.33)
i=1 j=1

I-
n


m m



O (F
i )+
M M
j ) +

O (φ
µj =
0, (4.34)
i=1 j=1 j=1

AI
donde, F
i son las fuerzas exteriores, M
O (F
i ) sus momentos en un punto arbi-


trario fijo O, φj las fuerzas de reacción vincular, M
j ) sus momentos en O,

O (φ
y
µj los momentos de reacción vincular (recuérdese que el momento de un par

AD
es independiente del punto de reducción).
En el caso plano y usando coordenadas cartesianas, las ecuaciones vectoria-
les (4.33) y (4.34) dan lugar a las siguientes ecuaciones escalares:
n m
LIC

Fxi +


φxj = 0, (4.35)
i=1 j=1

n
m
Fyi + φyj = 0, (4.36)
i=1 j=1
AP

n


m m


MOz (F
i )+
j ) +
MOz (φ µzj = 0. (4.37)
i=1 j=1 j=1

Dependiendo del vı́nculo de que se trate podrán ser cero una o más de las
3 incógnitas de reacción vincular φxj , φyj y µzj asociadas al vı́nculo j.
CA

4.4.2. Tipos de ligaduras en el plano

Clasificación atendiendo al número de coacciones
I

El objetivo de esta sección es clasificar las ligaduras posibles de un sóli-

FIS

do rı́gido plano, atendiendo a las limitaciones elementales de movimiento que

producen.
coacciones Se denominan coacciones a las limitaciones elementales de movimiento ori-
ginadas por cada ligadura.
Las coacciones son tı́picamente impedimentos de traslaciones y/o giros. Una
coacción, por consiguiente, equivale a la cancelación de un grado de libertad.
.

Las fuerzas y momentos de reacción vincular que sustituyen a una ligadura

TO

introducen incógnitas de reacción vincular en el problema, en número igual al

de coacciones.
Según el número de coacciones que ejercen, las ligaduras las clasificamos en:
Simples: son aquéllas que ejercen una única coacción. Las hay de dos
DP

tipos:

• Aquéllas que obligan a un punto del sólido rı́gido a permanecer sobre

una curva dada o a que una curva del sólido rı́gido (por ejemplo su
contorno) permanezca en contacto con un punto fijo. Estas ligaduras
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 111

AT
se sustituyen por una única fuerza de reacción vincular de dirección
conocida (perpendicular a la curva) y módulo y sentido desconoci-

EU
dos. Son ligaduras que introducen, por tanto, una sola incógnita de
reacción vincular (que se suele identificar con el módulo y sentido
de la fuerza desconocida). Ejemplos de este tipo de ligaduras son el
apoyo simple, la biela y el cable.
• Aquéllas que impiden la rotación del sólido rı́gido pero no las tras-

I-
laciones. Estas ligaduras se sustituyen por un par cuyo momento de
reacción vincular tiene dirección conocida (perpendicular al plano
del sólido rı́gido) y módulo y sentido desconocidos. En este texto no

AI
veremos ejemplos de este tipo de ligaduras.

Dobles: son aquéllas que ejercen dos coacciones. Las hay de dos tipos:

• Aquéllas que obligan a un punto del sólido rı́gido a permanecer fijo.

AD
Estas ligaduras se sustituyen por una fuerza de reacción vincular con
módulo, dirección y sentido desconocidos. Son ligaduras que intro-
ducen, por tanto, dos incógnitas de reacción vincular (que se suele
identificar con las dos componentes cartesianas de dicha fuerza).
LIC
Ejemplo de este tipo es la articulación.
• Aquéllas que obligan a un punto del sólido rı́gido a permanecer sobre
una curva e impiden además su rotación. Estas ligaduras se susti-
tuyen por una fuerza con dirección conocida pero módulo y sentido
desconocidos, y un par cuyo momento es de módulo y sentido desco-
AP

nocidos. Introducen dos incógnitas de reacción vincular (que se suele

identificar con los módulos y sentidos de la fuerza y el momento).
Ejemplo de este tipo es la deslizadera rı́gida.

Triples: son aquéllas que ejercen tres coacciones. Inmovilizan completa-

CA

mente el sólido rı́gido. Estas ligaduras se sustituyen por una fuerza con
módulo, dirección y sentido desconocidos y un par cuyo momento es de
módulo y sentido desconocidos. Por tanto, introducen tres incógnitas de
reacción vincular (las dos componentes de la fuerza y el módulo y sentido
del momento). Ejemplo de este tipo de ligaduras es el empotramiento.
I
FIS

Pasamos a estudiar en detalle algunas ligaduras.

Apoyo simple
Un apoyo simple (apoyo sin rozamiento o apoyo móvil ) es un contacto pun-
tual sin rozamiento, directo o mediante un dispositivo intermediario, del sólido
.

rı́gido con una curva de apoyo. Es una ligadura simple, ya que ejerce una sola
TO

coacción sobre el sólido rı́gido al impedir su traslación en la dirección perpen-

dicular a la de desplazamiento sobre la curva de apoyo. Permite la traslación
en la dirección de desplazamiento de la curva de apoyo y el giro alrededor del
punto de apoyo. Su acción se sustituye por una fuerza de dirección conocida y
módulo y sentido desconocidos.
DP

La dirección de esta fuerza es la perpendicular a la tangente en el punto de

apoyo de la lı́nea sobre la que se apoya o desliza. En el caso de que el punto de
apoyo no tenga tangente bien definida (por ejemplo, cuando tenemos un apoyo
simple sobre un escalón) la dirección será la perpendicular a la tangente en el
punto de apoyo de la lı́nea que describe el borde del sólido rı́gido.
112 Estática del sólido rı́gido

AT
EU
FIGURA 4.4: Diversos modos en
que un sólido rı́gido puede estar apo-
yado y fuerzas de reacción vincular

I-
correspondientes.

AI
En el caso de los apoyos simples unilaterales el sentido de la fuerza de
reacción vincular va del apoyo al sólido apoyado. En el caso de los apoyos
de doble efecto o bilaterales el sentido no se puede determinar a priori puesto
que depende del sistema de fuerzas externas que actúa sobre el sólido y de la

AD
disposición del resto de los vı́nculos.
En la fig. 4.4 se ilustran diversos modos en que un sólido rı́gido puede estar
apoyado directamente sobre distintas paredes y se ilustran las direcciones y
sentidos de las correspondientes fuerzas de reacción vincular.
Dispositivos también permiten implementar apoyos simples son:
LIC
Rodillo, fig. 4.5 (a).
Rueda, fig. 4.5 (b).
Soporte de rodillos, fig. 4.5 (c).
AP

Balancı́n, fig. 4.5 (d).

I CA
. FIS
TO
DP

FIGURA 4.5: Diversas maneras de

construir apoyos simples: (a) rodillo,
(b) rueda, (c) soporte de rodillos, (d)
balancı́n circular.
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 113

AT
EU
I-
AI
FIGURA 4.6: (a) Pasador en ranura
lisa y (b) deslizadera sobre árbol liso.

AD
Apoyos simples bilaterales o de doble efecto son:
El pasador en ranura lisa, fig. 4.6 (a).
La deslizadera o collar sobre árbol liso, fig. 4.6 (b).
LIC
Nótese que mientras que en las ligaduras de las figs. 4.4 y 4.5 un movimiento
del sólido puede hacer que esa ligadura desaparezca (al perderse el contacto),
tal cosa no puede suceder en un apoyo simple de doble efecto.
Comentario: tres apoyos simples adecuadamente dispuestos inmovilizan com-
AP

pletamente al sólido rı́gido plano (donde “adecuadamente dispuestos” quiere

decir evitando las situaciones de ligadura impropia que describiremos más ade-
lante).

Biela
CA

Una biela consiste en un sólido rı́gido articulado en dos puntos y sobre el

que no actúa ninguna fuerza con componentes normales al eje de la biela. El eje
de la biela es la recta que une las dos articulaciones. En particular, el peso de la
biela debe ser despreciable frente a las fuerzas que actúan sobre el sólido rı́gido.
I

La biela es una ligadura simple, ya que ejerce una única coacción sobre el sólido
FIS

rı́gido al impedir su traslación en la dirección del eje de la barra, permitiendo su

traslación en la dirección perpendicular. Su acción se sustituye por una fuerza
de reacción vincular cuya dirección coincide con el eje de la biela, y de módulo
y sentido desconocidos. Esta ligadura se ilustra en la fig. 4.7. FIGURA 4.7: Biela.

Cable
.
TO

El cable (tenso) es un hilo inextensible de peso despreciable. Es una liga-

dura simple que se sustituye por una única a la fuerza de reacción vincular de
dirección conocida (la del cable) y módulo desconocido. Esta fuerza de reacción
vincular se llama tensión, pues coincide con la tensión del cable. Esta ligadura
se ilustra en la fig. 4.8. El sentido de la fuerza de reacción vincular que sustitu-
DP

ye a un cable tenso es siempre hacia fuera del sólido, mientras que en la biela
puede tener ambos sentidos.
Es importante saber distinguir cuando un cable aplicado a un sólido rı́gido
actúa como una ligadura (cuando limita las posibles posiciones del sólido) y FIGURA 4.8: Cable tenso.
cuando actúa como un transmisor de una fuerza activa.
114 Estática del sólido rı́gido

AT
EU
I-
AI
FIGURA 4.9: Ligaduras dobles: (a)
Articulación y (b) deslizadera rı́gida.

AD
Articulación
Una articulación. (apoyo fijo, apoyo doble, perno liso o bisagra) impide
las dos posibles traslaciones del sólido rı́gido y le permite sólo girar alrededor
LIC
del punto de articulación. Es una ligadura doble, ejerce dos coacciones sobre
el sólido rı́gido. Su acción se sustituye por una fuerza de reacción vincular
de módulo, dirección y sentido desconocidos. Las dos incógnitas de reacción
vincular son, por ejemplo, las dos componentes de esta fuerza según un sistema
de ejes cualesquiera con origen en la articulación. Esta ligadura se ilustra en la
AP

fig. 4.9 (a).

Deslizadera rı́gida
La deslizadera rı́gida impide el giro y la traslación en la dirección perpen-
CA

dicular al eje de deslizamiento de la deslizadera. Es una ligadura doble.

La deslizadera rı́gida ejerce sobre el sólido un sistema de fuerzas distribuidas
paralelas y coplanarias (con el plano que contiene al sólido rı́gido). Dicho siste-
ma puede ser reducido a una fuerza de reacción vincular R
perpendicular el eje


I

de deslizamiento y a un par de momento M perpendicular al plano del sólido.

FIS

Esta ligadura se ilustra en la fig. 4.9 (b). Una deslizadera rı́gida es equivalente
a dos apoyos simples cuyas rectas de acción sean paralelas.

Empotramiento y soldadura
El empotramiento (nudo rı́gido o apoyo triple) impide cualquier movimiento
del sólido rı́gido. Es una ligadura triple, ejerce tres coacciones sobre el sólido
.
TO

rı́gido. El empotramiento ejerce sobre el sólido un sistema de fuerzas distribui-

das coplanarias (con el plano que contiene al sólido rı́gido). Dicho sistema puede
ser reducido a una fuerza de reacción vincular R
de dirección desconocida y a
un par de momento M
perpendicular al plano del sólido. Las tres incógnitas de
reacción vincular son las magnitudes del momento M
y las dos componentes
DP

FIGURA 4.10: Empotramiento.
de R,
según un sistema de ejes cualesquiera con origen en G. Esta ligadura se
ilustra en la fig. 4.10.
Cuando el empotramiento actúa como vı́nculo interno (entre sólidos de un
sistema de sólidos) se le denomina expresamente nudo rı́gido y los sistemas
cuyos vı́nculos internos son nudos rı́gidos, se les llama sistemas continuos.
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 115

AT
EU
I-
AI
FIGURA 4.11: Ligaduras impropias
en un sólido rı́gido plano individual:
(a) G = 1, puede trasladarse; (b)
G = 1, puede girar.

AD
Una ligadura de caracterı́sticas similares a las del empotramiento es la sol-
dadura. LIC
Ligaduras propias y ligaduras impropias
Se define como ligadura propia a la que impide el movimiento del siste-
ma coartando el movimiento para el que se establece. Se dice que un sistema
AP

está propia o correctamente ligado, cuando los ligaduras están dispuestos de

tal modo que son capaces de impedir los movimientos para los que están pen-
sados. En caso contrario diremos que la ligadura es impropia y que el sistema
está impropia o incorrectamente ligado.
Un sistema plano puede estar impropiamente ligado en los siguientes casos:
CA

Si las rectas de acción de tres o más de las fuerzas de reacción vincular son
paralelas, ya que entonces (en ausencia de otras ligaduras) hay posibilidad
de traslación a lo largo de una dirección perpendicular, fig. 4.11 (a).
I

Si tres o más de las rectas de acción de las fuerzas de reacción vincular se

FIS

cortan en un mismo punto O, entonces (en ausencia de otras ligaduras)

se puede producir un giro alrededor de O, fig. 4.11 (b).

4.4.3. Grados de libertad del sólido rı́gido plano ligado

Sólidos isostáticos, hiperestáticos e inestables
.
TO

Un sistema mecánico estable es aquél que no se puede mover sea cual sea sistema mecánico estable
el sistema de fuerzas externas que actúe sobre él. Equivalentemente, que no le
quedan grados de libertad. Un sistema estable siempre está en equilibrio. Un
sistema puede ser inestable y estar en equilibrio bajo la acción de un sistema
de fuerzas concreto.
DP

En esta sección vamos clasificar los sólidos rı́gidos atendiendo a su estabi-

lidad. Esta clasificación se extenderá en el capı́tulo 5 a los sistemas de varios
sólidos rı́gidos.
Al detenernos en la, relativamente sencilla, clasificación en el caso de un solo
sólido rı́gido pretendemos que el estudiante se concentre en el concepto fı́sico de
116 Estática del sólido rı́gido

AT
EU
I-
AI
AD
LIC
AP

FIGURA 4.12: Clasificación de los

sólidos rı́gidos individuales atendien-
do a su estabilidad: (a) isostáti-
CA

co, (b) hiperestático, (c) mecanis-

mo, (d) pseudoisostático. La estabi-
lidad del sólido rı́gido no depende de
qué sistema de fuerzas externas apli-
que el monigote. Los apoyos simples
I

se suponen bilaterales.
FIS

la estabilidad sin dejarse distraer por la extensa casuı́stica que encontraremos

en el capı́tulo 5.
Para impedir cualquier movimiento posible del sólido rı́gido es preciso que
.

las ligaduras externas ejerzan al menos tantas coacciones como grados de liber-
TO

tad tenga el sistema. En el caso de un sólido rı́gido plano, las ligaduras estricta-
mente necesarias para impedir cualquier movimiento han de ejercer tres coac-
ciones (adecuadamente dispuestas, véase lo dicho sobre ligaduras impropias).
Cada una de ellas queda definida por un parámetro o incógnita de reacción
vincular. Si eso sucede, ante cualquier sistema de fuerzas el sólido permane-
DP

cerá en equilibrio, será estable; si no, será inestable. Si el número de coacciones

es exactamente el necesario para lograr la estabilidad entonces, conocido el sis-
tema de fuerzas externas, las ecuaciones de equilibrio permitirán determinar
las incógnitas de reacción vincular. Si el número de coacciones es superior en-
tonces las ecuaciones de la Estática no serán suficientes (salvo simetrı́as) para
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 117

AT
determinar todas las incógnitas de reacción vincular. Atendiendo a esta idea,
los sistemas mecánicos formados por un sólido rı́gido ligado se clasifican en:

EU
Isostáticos.
Hiperestáticos.
Inestables o mecanismos.

I-
Los sistemas isostáticos son aquéllos en los que el número coacciones inde- sistemas isostáticos
pendientes (C) es exactamente igual al de grados de libertad del sistema libre
(Gl ), por tanto, el número de grados de libertad del sistema ligado (que se

AI
calcula como G = Gl − C) es cero. Conocido el sistema de fuerzas externas
que actúa, las ecuaciones de equilibrio por sı́ solas permiten resolver todas las
incógnitas de reacción vincular, ası́ se dice que los sistemas isostáticos están
estáticamente determinados. Son estables, pero si se elimina una ligadura dejan

AD
de serlo. Se presenta un ejemplo en la fig. 4.12 (a).
Los sistemas hiperestáticos son aquéllos en los que C es estrictamente mayor sistemas hiperestáticos
que Gl (se dice entonces que las incógnitas de reacción vincular son superabun-
dantes). Se dice que tienen grado de hiperestaticidad o grado de indeterminación
estática H = C − Gl (y G = 0). Las ecuaciones de equilibrio por sı́ solas no
LIC
permiten resolver todas las incógnitas de reacción vincular, por ello se dice
que los sistemas hiperestáticos están estáticamente indeterminados. Para su
determinación es preciso abandonar el modelo de sólido rı́gido, adoptar el mo-
delo de sólido deformable y aplicar, además de las ecuaciones de la Estática,
AP

métodos propios de la Elasticidad. Son estables y pueden seguir siéndolo elimi-

nando H incógnitas de reacción vincular independientes. Hay un ejemplo en la
fig. 4.12 (b).
Los sistemas inestables o mecanismos son aquéllos en los que C es estricta- sistemas inestables o mecanismos
mente menor que Gl , por tanto G es positivo. Basta con un subconjunto de las
ecuaciones de equilibrio para resolver todas las incógnitas de reacción vincular.
CA

Las restantes G ecuaciones pueden usarse para averiguar los valores concre-
tos de las G coordenadas generalizadas cuando el sólido se haya en equilibrio
sometido a un sistema particular de fuerzas externas conocidas, o para averi-
guar qué fuerzas exteriores son necesarias para que el sistema se encuentre en
I

equilibrio en determinada configuración.

FIS

Estos sólidos son inestables y sólo se hacen estables si se añaden vı́nculos

que introduzcan G (o más) incógnitas independientes de reacción vincular. Un
ejemplo de este tipo aparece en la fig. 4.12 (c).

Sólidos con ligaduras impropias

.

En el caso de que entre las ligaduras a las que está sometido el sólido
TO

aparezcan ligaduras impropias, el número “aparente” de grados de libertad,

que es el que se obtiene al sustraer del número de grados de libertad del sistema
libre el número de incógnitas de reacción vincular sin tener en cuenta si éstas
son impropias (no independientes), no coincide con el número real de grados
de libertad, que es el que se obtiene teniendo en cuenta qué grados de libertad
DP

eliminan realmente las ligaduras. Ası́, por ejemplo, tendremos sólidos en los
que aparentemente el número de incógnitas de reacción vincular es igual al de
grados de libertad del sistema libre, con lo cual el sistema es aparentemente
isostático (o pseudo-isostático) aunque en realidad se trata de un mecanismo.
Hay un ejemplo en la fig. 4.12 (d).
118 Estática del sólido rı́gido

AT
PROBLEMA RESUELTO 4.1:

EU
El sólido rı́gido de la figura es de peso P = 10 kp, homogéneo y con vástagos o
brazos de grosor despreciable. Está sometido a la acción de tres fuerzas activas de
módulos |F
1 | = 100 N, |F
2 | = 500 N y |F
3 | = 500 N, y está vinculado al exterior
mediante una articulación en el punto A y un apoyo simple en el punto B.

I-
(a) Determina en qué punto del vástago horizontal habrı́a que aplicar una fuerza
única cuyo efecto mecánico sea equivalente al de las tres fuerzas activas F
1 ,
F
2 , F
3 . ¿Qué valor tendrá dicha fuerza?

AI
(b) ¿Es posible aplicar una fuerza equivalente a las tres fuerzas en algún punto
del vástago vertical? En caso afirmativo halla el punto y el valor de la fuerza.
(c) Determina los vectores fuerza de reacción vincular en los puntos A y B en

AD
el equilibrio.

←
LIC F1

0,6 m
A B

←
F2 0,6 m
←
F3
AP

0,6 m 1,2 m 0,9 m

PROBLEMA RESUELTO 4.1

Solución:
CA

(a) La fuerza equivalente al sistema de fuerzas activas F
1 , F
2 , F
3 será una fuerza

aplicada sobre un punto Q del sólido rı́gido, tal que su
única igual a la resultante R
momento en un punto cualquiera sea el mismo que el momento total del sistema
I

en dicho punto. Eligiendo los ejes horizontal y vertical como ejes coordenados,
FIS

tenemos: F
1 = (100, 0) N; F
2 = (0, −500) N; F
3 = (500, 0) N. R
= (100, 0) +

(0, −500) + (500, 0) = (600, −500) N.
Tomemos como centro de reducción O la intersección de los brazos de la cruz;
resulta: MO = −0,6 100 − 0,9 500 + 0,6 500 = −210 N m; M
O = −210
k N m
Si Q está situado en el vástago horizontal sus coordenadas son (x, 0), de donde:
.

M
O = −210
k = OQ
×R
= (x, 0) × (600, −500) = −500x
k y, por tanto,

TO

x = 0,42 m.
Aunque no lo piden, es útil saber que entonces el eje central es la recta paralela

que contiene al punto Q(0,42, 0) m: x−0,42 = y−0 ; y =
a la dirección de R 600 −500
y
−0,83x + 0,35 m.
DP

←
fA
fA y
←
fB Q'
(b) Será posible aplicar la fuerza única equivalente sobre el vástago vertical si
A B G Q 0,35 m
x el eje central lo interseca en algún punto Q . Ası́, para x = 0 obtenemos y =
+ fA x O
←

en el punto Q (0, 0,35) m.
0,35 m < 0,6 m, luego sı́ es posible aplicar la fuerza R
0,6 m R
1,49 m También podrı́amos obtener este punto repitiendo el cálculo del apartado (a) para
2,22 m
el punto (0, y).

FIGURA P1a: Resolución del aparta-

do (c).
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 119

AT
(c) Por comodidad de cálculo, en el diagrama de fuerzas que actúan sobre el sólido
rı́gido (fig. P1a) sustituimos las tres fuerzas activas por su equivalente R
previa-

EU
mente calculada (aplicada en Q, aunque serı́a indiferente considerarla aplicada en
Q ), y colocamos la cuarta fuerza activa que actúa sobre el sólido rı́gido, el peso,
en el centro de masa G del sólido rı́gido. Completamos el diagrama con las fuerzas
de reacción en los vı́nculos A (articulación) y B (apoyo simple).
Fuerzas que actúan: φ
A , φ

B , R,

P
.

I-

A = (φAx , φAy ).
Articulación en A: φ

B = (0, φB ).
Apoyo simple en B: φ

AI
Para conocer el punto de aplicación de la fuerza peso P
= (0, −10) kp ≈ (0, −100) N,
determinamos previamente la posición del centro de masa G del conjunto de ambos
vástagos:

AD
Por simetrı́a y ser el sólido homogéneo, G se encuentra sobre el vástago horizontal,
de modo que yG = 0. Desde el extremo A calculamos la coordenada xG . La
posición del centro de masa de la barra horizontal es xH = 2,7 2 m. En la barra
vertical directamente observamos xV = 1,8 m. La posición del centro masa es la
del centroide por ser homogéneo: xG = lH xlH H +lV xV
= 1,49 m.
+lV
LIC
Entonces, finalmente, las ecuaciones de equilibrio son:


Fx = 0 :
φAx + 600 = 0, (P1.1)
AP

Fy = 0 :
φAy + φB − 500 − 100 = 0, (P1.2)


MA = 0 :
0,6 φB − 1,49 100 − 500 2,22 = 0,
CA

(P1.3)

de donde obtenemos:

φAx = −600 N, (P1.4)

I

φB = 2098 N, (P1.5)
FIS

φAy = −1498 N, (P1.6)

donde el signo menos de φAx significa que el sentido se esa componente es contrario
al que elegimos en el diagrama de fuerzas.
Luego φ
A = (−600, −1498) N y φ
B = (0, 2098) N.
.
TO

PROBLEMA RESUELTO 4.2:

DP

El extremo A de la barra homogénea AB de la figura puede deslizar por un riel

vertical. La superficie esférica sobre la que se apoya AB tiene 5 cm de radio. Calcula:

(a) La longitud AB de la barra para que en su posición de equilibrio forme 60◦

con la vertical. Hacerlo analı́tica y geométricamente.
120 Estática del sólido rı́gido

AT
EU
A
60o C

I-
B

AI
PROBLEMA RESUELTO 4.2 O 5m

AD
(b) Las fuerzas de reacción vincular en A y en C si la masa de la barra es 30 kg.
Nota: Desprecia los rozamientos en la deslizadera y el apoyo.

Solución:
LIC
(a) Que la barra esté en equilibrio en esa configuración significa que la suma de
fuerzas sobre la barra y la suma de sus momentos en cualquier punto deben ser
nulas, teniendo en cuenta las fuerzas que aparecen en el siguiente diagrama de
AP

sólido libre con la configuración dada:

Comenzamos resolviendo el apartado (a) de manera analı́tica (planteando las ecua-
ciones de equilibrio). Teniendo en cuenta los ejes coordenados elegidos en la
fig. P2a, y tomando momentos en el punto A, resultan las siguientes condicio-
nes de equilibrio:
CA

Fx = 0 :
φA + φC cos 60◦ = 0, (P2.1)


Fy = 0 :
I

−P + φC sen 60◦ = 0, (P2.2)

FIS

y

← MAz = 0 :
φA A  
AB
−P 2 sen 60◦ + φC AC = 0. (P2.3)
60o C
G
← Tenemos ası́ 3 ecuaciones escalares con parece que cinco incógnitas: φA , φC , P, AB, AC,
φC
.

60o de las cuales nos interesa en este apartado la longitud AB de la barra. Pero volvien-
TO

←
P
B do a la fig. P2a, si observamos el triángulo ACO vemos que tan 60◦ = 5/AC ⇒
AC = √53  2,89 m, y el peso P lo vamos a considerar como un parámetro (el
5m

+
5m x valor numérico de 30 kp es para el apartado (b)), de modo que realmente tenemos
O 3 ecuaciones con las tres incógnitas φA , φC y AB.
DP

Resolviendo el sistema resulta:

FIGURA P2a: Resolución analı́tica
del apartado (a). 2
φC = √ P  1,15 P, (P2.4)
3
1
φA = − √ P  −0,58 P, (P2.5)
3
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 121

AT
√
20 φC 40 3
AB = =  7,70 m. (P2.6)
3 P 9

EU
Para terminar este apartado (a), debemos resolverlo de forma geométrica. Eso
significa usar la trigonometrı́a en el diagrama de fuerzas, tras haber aplicado en él
la condición necesaria de equilibrio que proporciona el teorema de las tres fuerzas. A I
60o
Esto es ası́ porque del diagrama P2a observamos que la barra tiene justamente
60o C 60
aplicadas tres fuerzas (una activa —el peso— y dos de reacción vincular), y además o

I-
suponemos que la barra está en equilibrio en la configuración dada; cumpliéndose
entonces necesariamente la conclusión del teorema de las tres fuerzas: las tres
fuerzas han de ser coplanarias y, o bien concurrentes en un punto o bien paralelas. B

AI
5m
Ası́, construimos un nuevo diagrama de fuerzas en el que explı́citamente se ven
concurrir en un punto I las lı́neas de acción de las tres fuerzas (ya coplanarias; de
partida se ve que no pueden ser paralelas): O

AD
De los triángulos rectángulos AIG, AIC y ACO vamos a deducir el valor AB que
FIGURA P2b: Resolución geométrica
nos interesa, usando que AB es el doble de AG, y que AG es la hipotenusa del del apartado (a).
primer triángulo:

AIG: sen 60◦ = AI/AG; AG = √2 AI;

3
LIC
AIC: sen 60◦ = AC/AI; AI = √2 AC;
3

ACO: tan 60◦ = 5/AC; AC = √5 ;
3
AC  2,89 m,

de donde obtenemos AI =  3,33 m y AG = 320

10 √  3,85 m, y finalmente:
AP

3 3
√
40 3
AB = 2AG =  7,70 m, (P2.7)
9
como antes.
CA

(b) Si mAB = 30 kg, entonces el peso de la barra es P = 30 kp, de forma que

sustituyendo en las soluciones (P2.4) y (P2.5) obtenemos las fuerzas de reacción
pedidas:
60
φC = √  34,64 kp, (P2.8)
I

3
FIS

30
φA = − √  −17,32 kp, (P2.9)
3
donde el signo menos de φA significa que esta reacción va a tener sentido contrario
al que nosotros elegimos en el diagrama de fuerzas.
Y finalmente expresamos las fuerzas de reacción en forma vectorial:
.

C = ( √30
TO

φ , 30) kp, (P2.10)

3

A = (0, − √ 30
φ ) kp, (P2.11)
3
donde hemos usado que φCx = φC cos 60◦ , φCy = φC sen 60◦ , y que el signo
DP

menos de φA cambiarı́a el sentido del vector en el diagrama P2a, quedando ası́ en

el sistema coordenado elegido con la componente horizontal negativa.
122
Guillaume Amontons (Parı́s,
I
1663; Parı́s, 1705): Estudió ex-
FIS
perimentalmente el rozamiento
y supuso, por vez primera, la
existencia del cero absoluto de
temperatura.
Charles Augustin de Coulomb
(Angoulême, 1736; Parı́s, 1806):
.
Estudió el rozamiento y la torsión
TO
y descubrió la ley de Coulomb de
la electrostática (1795).
DP
Estática del sólido rı́gido
AT
4.5. Rozamiento
EU
4.5.1. Introducción
Un sólido rı́gido en contacto con una superficie sufre un sistema de fuerzas S
distribuido sobre la superficie de contacto. Ese sistema se puede reducir en un
I-
punto P a una fuerza deslizante con las mismas componentes que la resultante
de S y un par de momento igual al momento en P de S.
En el caso de un sólido rı́gido plano, S es un sistema de fuerzas coplanario;
AI
por tanto, S siempre se puede reducir a una única fuerza deslizante, R,
con
las mismas componentes que la resultante de S aplicada en un punto del eje
central de S. Como S es un sistema de fuerzas distribuido cuyo sentido es
siempre desde la superficie de apoyo hacia el sólido rı́gido, el punto donde se
AD
ha de aplicar esta fuerza está comprendido entre los extremos que limitan la
superficie de contacto.
La fuerza resultante R
tiene dos componentes: una perpendicular a la su-
perficie de contacto, que se llama fuerza normal y se representa por N
, y una
tangente a C, que se llama fuerza de rozamiento y se denota por F
R . En un
LIC
,
problema de rozamiento siempre suele haber tres incógnitas: el módulo de N
el módulo de F
R y el valor de la coordenada que indica el punto Q donde se
ha de colocar R
(o equivalentemente, donde se han de colocar N
y F
R ). Como
se ha señalado antes, este punto debe estar comprendido entre los extremos
que limitan a la superficie de contacto. No obstante, ha de recordarse que una
AP
vez conocido Q, no hace falta colocar N
y F
R exactamente sobre Q, ya que N

y F
R se describen mediante vectores deslizantes puesto que son fuerzas sobre
un sólido rı́gido.
4.5.2. Leyes de Amontons-Coulomb del rozamiento estático
CA
y en deslizamiento
Aún en nuestros dı́as no existe una teorı́a capaz de abarcar todos los as-
pectos de rozamiento. Para la mayor parte de las aplicaciones en el ámbito
de la Arquitectura basta con estudiar lo que se llama el rozamiento estático o
rozamiento seco, que es el que existe mientras hay equilibrio. Este equilibrio se
puede romper bien por deslizamiento, bien por vuelco. Fuera del equilibrio se
habla de rozamiento dinámico. El estudio experimental del rozamiento estático
y del rozamiento dinámico en deslizamiento se debe a Amontons y Coulomb.
Una situación tı́pica es la siguiente: Supongamos un sólido rı́gido plano,
homogéneo de peso P
de forma rectangular que se encuentra sobre una super-
ficie horizontal. Sobre el vértice superior derecho de este cuerpo tira una fuerza
horizontal F
de módulo creciente (e inicialmente cero). Para un cierto rango de
valores del módulo de F
el sólido permanece en equilibrio. Cuando el módulo
de F
alcanza un cierto valor crı́tico, el sólido pierde el equilibrio y empieza a
deslizar hacia la derecha.
Experimentalmente se puede encontrar una relación entre F
y F
R similar
a la que se ilustra en la fig. 4.13. De ese estudio experimental se deducen las
siguientes leyes aproximadas:
1. La fuerza de rozamiento es independiente del área de las superficies en
contacto.
4.5 Rozamiento 123

AT
Superficies en contacto µe µd

EU
acero sobre acero 0,74 0,57
aluminio sobre acero 0,61 0,47
cobre sobre acero 0,53 0,36
caucho sobre hormigón 1,0 0,8
madera sobre madera 0,25–0,5 0,2

I-
vidrio sobre vidrio 0,94 0,4
madera encerada sobre nieve mojada 0,14 0,1
madera encerada sobre nieve seca – 0,04

AI
metal sobre metal (lubricado) 0,15 0,06
hielo sobre hielo 0,1 0,03
teflón sobre teflón 0,04 0,04

AD
TABLA 4.1: Coeficientes de rozamiento estático µe y dinámico µd . para diferentes superficies en contacto. Los valores dependen
del grado de pulimento de las superficies y de la temperatura.

2. Cuando el cuerpo está en reposo, el módulo de la fuerza de rozamiento

LIC
está comprendido entre 0 y un cierto valor máximo. Dicho valor máximo
es directamente proporcional al módulo de la fuerza normal. Esta relación
de proporcionalidad se expresa de la siguiente manera:

|,
|F
R max | = µe |N (4.38)
AP

FR
donde µe es una constante adimensional que se llama coeficiente de ro- FR máx
zamiento estático, cuyo valor depende de la naturaleza de las superficies FRd
en contacto (véase la tabla 4.1). Cuando la fuerza de rozamiento alcanza
su valor máximo se dice que el sólido se encuentra en estado de desliza-
CA

miento inminente. Mientras que el sólido permanece en reposo, la fuerza

de rozamiento que experimenta se llama fuerza de rozamiento estático. O F

3. Cuando el cuerpo está deslizando, la fuerza de rozamiento es práctica- FIGURA 4.13: Relación aproximada
mente constante e independiente de la velocidad relativa de los cuerpos entre F
y F

R .
I

en contacto. Se llama entonces fuerza de rozamiento dinámico y se deno-

FIS

ta por F
R d . Su módulo es proporcional al de la normal. Esta relación de

proporcionalidad se expresa:

|F
R d | = µd |N

|, (4.39)

donde µd es una constante adimensional que se llama coeficiente de ro-

.

zamiento dinámico o cinético, cuyo valor depende de la naturaleza de las

TO

superficies de contacto (véase la tabla 4.1). Se cumple que

|F
R max | ≥ |F
R d |, (4.40)

DP

o, equivalentemente, que
µe ≥ µd . (4.41)

En adelante denotaremos simplemente por µ el coeficiente de rozamiento estáti-

co µe .
124 Estática del sólido rı́gido

AT
y 4.6. Deslizamiento y vuelco inminentes
N

EU
Nos limitaremos a estudiar el deslizamiento y el vuelco de un bloque rec-
tangular homogéneo situado sobre un plano y sometido a un sistema particular
de fuerzas externas. El estudio del deslizamiento y el vuelco de sólidos rı́gidos
x homogéneos con otras formas geométricas y otros sistemas de fuerzas externas
O
es similar.
(a)

I-
P
4.6.1. Deslizamiento de un bloque rectangular sobre un plano
horizontal

AI
y N
F Consideremos un bloque rectangular homogéneo de 2 m de base, 1 m de
altura y peso 10 N, inicialmente en equilibrio sobre una superficie horizontal.
El coeficiente de rozamiento estático entre el bloque y la superficie horizontal

AD
es µ = 0,4. Sobre el vértice superior derecho del rectángulo hay aplicada una
fuerza horizontal hacia la derecha de, respectivamente,
O x
x FR
(b) (a) F = 0 N. LIC
(b) F = 2 N.
P
y (c) F = 4 N.
N
F (d) F = 6 N.
AP

Nuestro objetivo es estudiar si el bloque está o no en equilibrio, y averiguar F
R

y N en cada uno de los casos (a)–(d). Si no hay equilibrio, también nos intere-
FR sará saber cuál de las 3 ecuaciones de equilibrio es la que no se verifica.
O x Empezaremos dibujando los diagramas de fuerzas correspondientes a ca-
x
(c) da caso (fig. 4.14). Luego elegiremos un sistema de referencia y expresaremos
CA

vectorialmente las fuerzas que intervienen (nótese que la recta de acción de la

P fuerza normal suele ser una incógnita). Hecho esto, escribiremos las ecuaciones
y escalares del equilibrio. En este caso, dichas ecuaciones son:
N
F F − FR = 0, (4.42)
I

N − P = 0, (4.43)
FIS

N x − F h = 0, (4.44)
FR
O x donde h es la altura del bloque. La ec. (4.44) se obtiene al calcular los momentos
x
(d) en el punto O.
Resolviendo ese sistema de ecuaciones usando los datos conocidos obtene-
P
debe estar aplicada, respecti-
mos que, para que el sólido esté en equilibrio, N
.

vamente, en
TO

FIGURA 4.14: Diagramas de fuerzas

correspondientes a los casos (a)–(d). (a) x = 0 m.
En el caso (d) no hay equilibrio: el
bloque desliza. (b) x = 0,2 m.
DP

(c) x = 0,4 m.
(d) x = 0,6 m < 1 m = xmax .

vale 10 N, mientras que el módulo de F
R
En todos los casos, el módulo de N
deberı́a valer, respectivamente,
4.6 Deslizamiento y vuelco inminentes 125

AT
(a) FR = 0 N. y

EU
(b) FR = 2 N.
(c) FR = 4 N = FR max .
N
(d) FR = 6 N > 4 N = FR max .
En los casos (a), (b) y (c) el bloque está en equilibrio pues FR ≤ FR max . En

I-
el caso (c) el bloque está en la situación de deslizamiento inminente hacia la P
derecha, puesto que FR alcanza su valor máximo. En el caso (d), como la fuerza O x
de rozamiento real no puede ser mayor que FR max , no se podrá satisfacer la
(a)

AI
primera ecuación de equilibrio, la ec. (4.42), resultando entonces que


y F
Fix > 0. (4.45)
i=1

AD
N
Por tanto, el bloque desliza hacia la derecha.

4.6.2. Vuelco de un bloque rectangular sobre un plano hori-

LIC P
zontal
O x
Consideremos un bloque rectangular homogéneo de 1 m de base, 2 m de x FR
altura y peso 8 N, inicialmente en equilibrio sobre una superficie horizontal. (b)
El coeficiente de rozamiento estático entre el bloque y la superficie horizontal y F
es µ = 0,5. Sobre el vértice superior derecho del rectángulo hay aplicada una
AP

fuerza horizontal hacia la derecha de, respectivamente,

(a) F = 0 N. N
(b) F = 1 N.
P
CA

(c) F = 2 N. FR
(d) F = 3 N. O x
x
Nuestro objetivo es estudiar si el bloque está o no en equilibrio, y averiguar F
R (c)
I

y N en cada uno de los casos (a)–(d). Si no hay equilibrio, también nos intere- y F
FIS

sará saber cuál de las 3 ecuaciones de equilibrio es la que no se verifica.

Empezaremos dibujando los diagramas de fuerzas correspondientes a ca-
da caso (fig. 4.15). Luego elegiremos un sistema de referencia y expresaremos
vectorialmente las fuerzas que intervienen (nótese que la recta de acción de la N
fuerza normal suele ser una incógnita). Hecho esto, escribiremos las ecuaciones
escalares del equilibrio. En este caso, las ecuaciones son las mismas que antes, P
.

(4.42)–(4.44). FR
TO

Resolviendo ese sistema de ecuaciones usando los datos conocidos obte- x

nemos que, para que el sólido esté en equilibrio, N
deberı́a estar aplicada, O x
respectivamente, en (d)
(a) x = 0 m.
DP

FIGURA 4.15: Diagramas de fuerzas

(b) x = 0,25 m. correspondientes a los casos (a)–(d).
En el caso (d) no hay equilibrio: el
(c) x = 0,5 m = xmax . bloque vuelca.

(d) x = 0,75 m > 0,5 m = xmax .

126 Estática del sólido rı́gido

AT

vale 8 N, mientras que el módulo de F
R
En todos los casos el módulo de N
debe valer, respectivamente,

EU
(a) FR = 0 N.

(b) FR = 1 N.

(c) FR = 2 N.

I-
(d) FR = 3 N < 4 N = FR max .

En los casos (a), (b) y (c) el bloque está en equilibrio pues x ≤ xmax . En el

AI
caso (c) el bloque está en la situación de vuelco inminente en sentido horario,

debe estar
puesto que para que se satisfagan la tercera ecuación de equilibrio, N
aplicada justo en la frontera derecha de la superficie de contacto entre el bloque
y el plano, x = xmax . En el caso (d), como N
no puede estar aplicada fuera de

AD
la superficie de contacto entre el bloque y el plano, no se podrá satisfacer la
tercera ecuación de equilibrio, la ec. (4.44), resultando que


LIC Mi < 0. (4.46)
i=1

Por tanto, el bloque vuelca girando en sentido horario.

En general, lo que nos interesará es conocer cuándo y cómo pierde el equili-
y brio el sólido rı́gido. Para ello deberemos estudiar independientemente cuándo
desliza hacia la derecha, cuándo desliza hacia la izquierda, cuándo vuelca ho-
AP

rariamente y cuándo vuelca antihorariamente.

N x
F R 4.6.3. Deslizamiento y vuelco de un bloque rectangular sobre
a un plano inclinado
O
CA

x Consideremos un sólido rı́gido homogéneo rectangular de base b, altura h y

a peso P
, apoyado con rozamiento sobre un plano inclinado un ángulo α respecto
a la horizontal. El coeficiente de rozamiento estático entre el sólido y el plano
P es µ.
I

Nuestro objetivo es averiguar bajo qué condiciones el sólido perderá el equi-

FIS

FIGURA 4.16: Bloque rectangular en librio por deslizamiento (hacia la izquierda) y bajo qué condiciones perderá el
equilibrio sobre un plano inclinado equilibrio por vuelco (giro antihorario). Para ello supongamos que el sólido
con rozamiento. Nótese que el sen-

R está en equilibrio. Eligiendo el sistema de referencia de la fig. 4.16 y si x es la
tido de la fuerza de rozamiento F
se ha elegido de manera que se opon-
distancia que hay entre la normal y el punto O, las ecuaciones de equilibrio
ga al deslizamiento hacia la izquier- son:
da. Análogamente, el punto de apli-
.

cación de la normal N
se ha elegi- −P sen α + FR = 0, (4.47)

TO

do de manera que el momento de N
N − P cos α = 0, (4.48)

en O se oponga al giro antihorario en- h
torno a O. −N x + P sen α = 0. (4.49)
2
Para averiguar cuándo deslizará hacia la izquierda supondremos que nos
DP

encontramos en la situación de deslizamiento inminente, es decir, justo cuando

la fuerza de rozamiento alcanza el valor máximo permitido por la naturaleza.
Es decir supondremos que

FR = FR max = µ N. (4.50)
4.6 Deslizamiento y vuelco inminentes 127

AT
Entonces, de la ec. (4.47),
FR = P sen α. (4.51)

EU
De la ec. (4.48),
N = P cos α. (4.52)
Sustituyendo las ecs. (4.51) y (4.52) en la ec. (4.50), se llega a que, en la
situación de deslizamiento inminente

I-
tan α = µ. (4.53)

AI
Es decir, el bloque deslizará hacia la izquierda si

tan α > µ. (4.54)

El estudio del vuelco es completamente independiente del estudio del desli-

AD
zamiento. Para averiguar cuándo vuelca supondremos que nos encontramos en
la situación de vuelco inminente, que es justo cuando la normal está colocada
en el lı́mite de la superficie de contacto. En nuestro caso, la condición de vuelco
inminente corresponde a LIC
b
x= . (4.55)
2
De la ec. (4.49),
h P sen α
x= . (4.56)
2N
AP

Sustituyendo la ec. (4.52) en la ec. (4.56) y el resultado en (4.55), se llega a

que, en la situación de vuelco inminente,

b
tan α = . (4.57)
h
CA

Es decir, el bloque volcará girando en sentido antihorario si

b
tan α > . (4.58)
h
I
FIS

Sólo nos interesa determinar cómo se perderá el equilibrio y no lo que su-

ceda una vez que se ha perdido el equilibrio. Si suponemos que el ángulo α es
inicialmente cero y va aumentando progesivamente, deberemos averiguar cómo
se pierde el equilibrio, es decir cuál de las dos cosas (deslizar o volcar) se pro-
duce antes. Si µ < hb el bloque perderá el equilibrio por deslizamiento. El sólido
deslizará cuando tan α > µ. Si µ > hb el bloque perderá el equilibrio por vuelco.
El sólido volcará cuando tan α > hb .
.
TO

PROBLEMA RESUELTO 4.3:

DP

Un bloque de piedra de 5000 kg de masa es arrastrado por un suelo rugoso con la

ayuda de una cuerda que forma un ángulo de 30◦ con la horizontal.

(a) ¿Cuál es la fuerza mı́nima con la que debe tirarse de la cuerda para poder
deslizar el bloque?
128 Estática del sólido rı́gido

AT
EU
30o

l/2

I-
AI
l l/4
PROBLEMA RESUELTO 4.3

(b) El suelo está interrumpido en un tramo de longitud l/4. Si los obreros tiran

AD
con la fuerza antes calculada y el bloque se desplazara cuasiestáticamente,
¿podrán salvar esta separación o por el contrario el bloque volcará antes?

Dato adicional: coeficiente de rozamiento µ = 14 .

LIC
Solución:

(a) La fuerza mı́nima para que el bloque deslice es igual a la fuerza que ha de
aplicarse en la situación de deslizamiento inminente. La condición de deslizamiento
AP

inminente se da cuando la fuerza de rozamiento en el apoyo rugoso alcanza su

valor máximo:
FR = FR max = µN. (P3.1)

Además, contamos con las tres condiciones escalares de equilibrio del sólido rı́gido
CA

plano:
y


Fx = 0, (P3.2)


Fy = 0, (P3.3)
I

G A
30o


FIS

←
P ← ←
MOz = 0. (P3.4)
T=F
l/2
←
O FR B + x
Las fuerzas que actúan sobre el bloque de piedra las indicamos en el diagrama de
l/2 x sólido libre de ligaduras (sólo el apoyo rugoso, pues la cuerda en este caso es un
N
← mero trasmisor de la fuerza —activa— de los obreros, horizontal inicialmente, a
una dirección de 30◦ respecto de la horizontal) de la fig. P3a:
.

Eligiendo los ejes coordenados y el punto O como en la fig. P3a, y teniendo en

TO

FIGURA P3a: Resolución del aparta-

do (a). cuenta que F
= T
= (F cos 30◦ , −F sen 30◦ ), las cuatro condiciones anteriores
se convierten en las siguientes 4 ecuaciones con 4 incógnitas (F, N, FR , x), de las
cuales nos interesa F = Fmax eq :
DP

FR = µN, (P3.5)
◦
F cos 30 − FR = 0, (P3.6)
−F sen 30◦ − P + N = 0, (P3.7)
l l
−F cos 30◦ − F sen 30◦ + N x = 0. (P3.8)
2 2
4.6 Deslizamiento y vuelco inminentes 129

AT
Resolviendo el sistema obtenemos los siguientes resultados:

EU
104
F = √  1,69 × 103 kp, (P3.9)
4 3−1
√
2 3 × 104
N = √  5,84 × 103 kp, (P3.10)
4 3−1
√
5 3 × 103
FR = √  1,46 × 103 kp,

I-
(P3.11)
4 3−1
√
3+1 l l
x = √  0,4 , (P3.12)

AI
4 3 2 2
de los cuales, el que nos pedı́an en este apartado es F = Fmax eq = 1,69 × 103 kp.
Podemos comprobar, de paso, que el bloque no ha llegado a la situación de vuelco
inminente, ya que − 2l < x < 2l y, por tanto, el punto de aplicación de la normal y

AD
de la fuerza de rozamiento está dentro de la superficie de apoyo.
(b) Como la fuerza Fmax eq calculada anteriormente puede considerarse también
como la fuerza mı́nima para poner en movimiento al bloque, ahora vamos a suponer
LIC
que es eso lo que ocurre: los obreros han puesto en movimiento el bloque con la
menor fuerza posible, de modo que es un movimiento el del bloque sin aceleración
alguna, con velocidad constante.
Entonces, desde un sistema de referencia que se moviera con la velocidad del
bloque, viéndolo ası́ en reposo en todo instante (es decir, en equilibrio) se cumplirán
AP

las condiciones de equilibrio (suma de fuerzas y suma de momentos iguales a

cero) que se usan desde un sistema de referencia solidario a la Tierra (sistema de
referencia inercial); y ello es válido porque el sistema móvil respecto de la Tierra
también es inercial por ser su velocidad constante.
Nos preguntan si el bloque pasa por el hueco en el suelo, de longitud 4l , sin volcar
CA

o, por el contrario, si volcarı́a antes.

Si el suelo no tuviera huecos, estarı́amos en cualquier instante en la situación
“cuasiestática” que modela el diagrama de fuerzas de la fig. P3a, de modo que a
la pregunta de si vuelca o no el bloque se contestarı́a negativamente, tal y como
I

se hace al final de la resolución del apartado (a).

FIS

Pero es que cuando el bloque va pasando por el hueco sucede que el bloque va
perdiendo apoyo, de forma que el punto de aplicación de la normal y de la fuerza G A
30o
←
de rozamiento queda restringido a una superficie de apoyo menor. P ←
T=F
←

l/2
l/4 l/4
La situación más desfavorable para el punto de aplicación es cuando el bloque O
←
FR B

sobresale respecto del borde izquierdo del hueco justo la misma longitud de éste, l/2 x
←

l N
.

4 (justo antes de tocar el borde derecho del hueco), como se ilustra en la fig. P3b:
TO

Es entonces, en esa situación más desfavorable, cuando debemos ver si el bloque

FIGURA P3b: Resolución del aparta-
vuelca con la fuerza aplicada en el apartado (a) o si continúa sin volcar, en “cua- do (b).
siequilibrio”, lográndose ası́ con seguridad (incluso en el caso más desfavorable)
salvar el hueco.
DP

Vemos en la fig. P3b que ahora la condición de no-vuelco, es decir, que el punto
de aplicación de la normal y de la fuerza de rozamiento esté en la superficie de
apoyo, pasa a ser − 2l < x < 4l .
Como sigue siendo x  0,4 2l = 0,8 4l , pues no han variado respecto del apartado (a)
ninguna de las fuerzas activas aplicadas ni sus puntos de aplicación, comprobamos
130 Estática del sólido rı́gido

AT
que se cumple la condición de no-vuelco, y el bloque puede salvar el hueco en las
condiciones del enunciado.

EU
I-
AI
AD
LIC
AP
CA
I
.FIS
TO
DP
Problemas propuestos 131

AT
Problemas propuestos

EU
4.1. Un sólido rı́gido plano homogéneo de 10 N de peso y y

forma cuadrada de 6 m de lado, se encuentra en equilibrio

bajo la acción de una fuerza horizontal hacia la izquierda de
módulo F aplicada en el vértice superior derecho del cua-

I-
drado. Supondremos que en el equilibrio el cuadrado tiene
O a A B
dos lados completamente verticales. Calcula el número de
grados de libertad, el valor de F y las fuerzas y momentos C b x
¬

AI
F1
de reacción vincular en caso de que en el vértice inferior ¬
F2
izquierdo del cuadrado haya

AD
(a) una articulación.
PROBLEMA 4.2
(b) una deslizadera rı́gida con guı́a horizontal.
4.3. El triángulo rectángulo de la figura representa un sóli-
(c) un empotramiento. LIC do rı́gido homogéneo y de peso P = 90 kp, que se apoya
sin rozamiento en los puntos A y C. Las fuerzas F
1 y F
2
¿Qué sucede si están aplicadas en los puntos medios de los lados BC y
AB, respectivamente, y sus módulos son: F1 = 20 kp y
F2 = 50 kp.
(d) en el vértice inferior izquierdo hay un apoyo simple
sobre una base horizontal? (a) Calcula el número de grados de libertad del sistema.
AP

(b) Calcula la resultante y el momento en B del sistema

(e) hay dos articulaciones, una en el vértice inferior iz-
de fuerzas activas {F
1 , F
2 , P
} que actúan sobre el sólido.
quierdo y otra en el vértice inferior derecho?
(c) Encuentra un punto Q del lado AB en el que dicho
sistema de fuerzas activas puede reducirse a una única
fuerza y calcula las componentes de dicha fuerza.
CA

4.2. La marquesina de un establecimiento se modela por

una barra homogénea rı́gida de longitud l = OB = 1 m y
peso P = 230 N, vinculada a la fachada exterior mediante
una articulación en el punto O y una biela en el punto A,
según se muestra en la figura. Sobre la marquesina se ejer-
I
(d) Calcula la ecuación del eje central del sistema de fuer-
zas activas.
(e) ¿Estará el sólido rı́gido en equilibrio en las condiciones
del enunciado? Justifica la respuesta. En caso de respon-

cen además dos fuerzas activas F
1 y F
2 , que actúan sobre der negativamente, ¿es posible conseguir el equilibrio del
FIS

los puntos C y B de la barra. En esas condiciones: sólido rı́gido en dicha posición añadiendo una fuerza en B?
Datos adicionales: Considera cos 53◦ = 35 , sen 53◦ = 45 .
(a) Calcula el número de grados de libertad de la marque-
sina, y clasifı́cala según su estabilidad. y
37º
.

(b) Determina los vectores fuerza de reacción vincular en A F2 B

TO

el punto O y en el punto A.
F1
3m
Datos adicionales:
OC = l/4, OA = l/3, α = 37◦ ; O C
DP

|F
1 | = 100 N, |F1x | = 60 N; x

|F2x | = 20 N, tan β = 34 .
6m

PROBLEMA 4.3
Nota: Usa sen 37◦ = 3
5 cos 37◦ = 45 .
132 Estática del sólido rı́gido

AT
4.4. Sobre el sólido rı́gido de la figura, homogéneo y de constante elástica k = 1000 N/m y alargado ∆l = 2 m,
peso P = 12 kp, actúan las fuerzas F
1 y F
2 , de módulos el cual está unido a un cable anclado al suelo. En estas

EU
respectivos |F
1 | = 8 kp y |F
2 | = 10 kp. F
2 está aplicada en condiciones:
el punto medio del lado AB. El sólido está articulado en O
(a) Reduce las fuerzas debidas al muelle y a la carga P

y del punto A parte un cable tenso, que forma 30◦ con la
a una fuerza única aplicada sobre el mástil, indicando el
horizontal. Calcula:
punto de aplicación sobre el mástil.
(a) El número de grados de libertad del sistema.

I-
Si la plataforma tiene una base de 2 m de longitud y
(b) La resultante y el momento en O del sistema de fuer- está apoyada con rozamiento sobre una superficie horizon-
zas activas que actúan sobre el sólido. tal, siendo el coeficiente de rozamiento µ = 0,5:

(c) En qué punto del lado OA es posible aplicar una úni-
ca fuerza equivalente al sistema de fuerzas activas y las
componentes de dicha fuerza única.
(d) La ecuación del eje central de ese sistema de fuerzas.
AI
(b) Calcula el valor mı́nimo del módulo del peso Q
de la
plataforma para garantizar el equilibrio frente al desliza-
miento y al vuelco.

AD
Datos adicionales: Considera: sen 53◦ = 45 , cos 53◦ = 35 .
(e) Si es posible reducir el sistema de fuerzas activas a
una única fuerza en un punto del lado OB.
(f) El vector fuerza de reacción vincular en O y la tensión
LIC
del cable.
(g) El módulo y sentido de una fuerza vertical F
3 que,
aplicada en A y añadida a las fuerzas activas indicadas,
permite eliminar el cable manteniendo el equilibrio del sóli-
do en la posición indicada.
AP

Datos adicionales: OA = 6 m, OB = 2 m. Considera

cos 53◦ = 35 , sen 53◦ = 45 .

y
CA

PROBLEMA 4.5
o
I

O 30 A
FIS

← 4.6. En la figura se muestra el mecanismo que regula la in-

F1 x
clinación del toldo de un establecimiento comercial. La tela
53o del toldo descansa sobre la barra homogénea de aluminio
← AB, de peso 15 kp, que se encuentra vinculada a la pared
B F2 vertical mediante la biela CD y un apoyo con rozamiento
en A. Para mantener en equilibrio el toldo, se dispone el
PROBLEMA 4.4
muelle AA , de longitud natural nula y constante elástica
.
TO

k = 110 kp/m. El peso de la tela del toldo, de valor 20 kp,

4.5. La figura muestra un dispositivo elevador de carga que puede suponerse aplicado en el punto E.
consideraremos un sólido rı́gido, constituido por una plata-
(a) Enumera las fuerzas activas que actúan sobre el toldo.
forma, un mástil vertical y un brazo horizontal de espesores
despreciables. La plataforma tiene peso de módulo Q, mien- (b) Halla la resultante del sistema de fuerzas activas y su
DP

tras que el mástil y el brazo tienen pesos despreciables. Del momento en el punto A.
brazo pende una carga P
de módulo 1200 N. Para asegurar (c) Reduce el sistema de fuerzas activas a una fuerza úni-
el equilibrio, el punto medio del mástil está sujeto al suelo ca mecánicamente equivalente e indica a qué distancia del
por medio de un tensor inclinado 53◦ respecto del mástil. punto A, sobre la barra AB, habrá de aplicarse dicha fuer-
El tensor consiste en un muelle de longitud natural nula, za.
Problemas propuestos 133

AT
(d) Para la situación de equilibrio mostrada en la figu-
ra, determina los vectores fuerza de reacción vincular que

EU
actúan sobre la barra en los puntos A y C.
3,05 m 37
o

(e) ¿Qué valor mı́nimo del coeficiente de rozamiento en

el contacto A garantiza este equilibrio?
3m
Datos adicionales: AB = 2 m, AC = 43 m, AE = 32 m,

I-
AA = 12 m. Considera: sen 37◦ = cos 53◦ = 35 , cos 37◦ =
Q
sen 53◦ = 45 .

AI
D PROBLEMA 4.7

AD
37o 4.8. Un sólido rı́gido plano y homogéneo de peso P , con
A forma de triángulo rectángulo está sobre un plano inclina-
do un ángulo α respecto a la horizontal, tal como se indica
en la figura. El coeficiente de rozamiento estático entre el
53o
LIC triángulo y el plano es µ = 32 . El triángulo está sometido
A' a una fuerza horizontal hacia la izquierda aplicada en el
vértice V , cuyo módulo es P/2.
Ex C (a) Calcula a partir de qué valor de α el triángulo desli-
B zarı́a hacia la izquierda.
AP

(b) Calcula a partir de qué valor de α el triángulo volcarı́a.

(c) Explica razonadamente qué le pasarı́a al triángulo
PROBLEMA 4.6 (desliza, vuelca, o permanece en equilibrio) en los casos
α = 20◦ y α = 28◦ .
CA

Sugerencia: Expresa todas las fuerzas en el sistema de re-

4.7. El sistema elevador de carga de un pozo está forma- ferencia indicado en la figura.
do por un motor pesado, apoyado con rozamiento sobre el
suelo, y unido mediante una cuerda a una plataforma que y
sostiene la carga Q. En las condiciones indicadas, el motor
I

←
deslizarı́a por la acción de la carga, por lo que se ha dis-
FIS

F V
puesto un cable metálico que une la base del motor a un 3m
punto fijo de una pared. Cuando el sistema está en reposo:
x
O
(a) Determina el valor máximo de la carga Q que puede 6m
sostener el motor si la tensión de rotura del cable metálico a
es Tmax = 9 × 103 N.
.

PROBLEMA 4.8
TO

(b) Para la situación del apartado (a), calcula el punto de

aplicación de la reacción del suelo sobre la base del motor. 4.9. Una viga uniforme de peso P
y espesor desprecia-
(c) Si se sustituye el cable anterior por otro mucho más ble descansa sobre un soporte horizontal rugoso, según se
resistente, de forma que quede descartada su rotura, de- muestra en la figura. El coeficiente de rozamiento entre la
DP

termina el valor máximo de la carga Q que puede sostener viga y el soporte es µ = 0,388. Si se tira
√ desde el extre-
el motor sin que éste vuelque. mo con una fuerza de módulo W = P/ 3 y a un ángulo
0 ≤ θ ≤ 90◦ , determina el intervalo de ángulos θ para los
Otros datos: Pmotor = 105 N, µ = 0,4. Usa sen 37◦ = cuales la viga puede permanecer en equilibrio.
√
3
5 cos 37◦ = 45 . Recuerda: cos θ = 1 − sen2 θ.
134
L/3 L/3 L/3
q
←
W
Cuestiones
4.1. Para que un sólido rı́gido, que está inicialmente en re-
poso respecto de un sistema de referencia inercial, esté en
equilibrio es necesario y suficiente que el sistema de fuerzas
que actúa sobre él
(a) sea nulo.
LIC
(b) tenga invariante escalar nulo.
(c) tenga resultante nula e invariante escalar nulo.
(d) tenga momento nulo.
AP
4.2. Sea un sólido rı́gido rectangular ligado externamente
mediante tres apoyos simples bilaterales: dos de ellos so-
bre una misma superficie horizontal y el tercero sobre una
superficie vertical. Es correcto afirmar que el sólido
(a) está en equilibrio, con seguridad.
CA
(b) no puede estar en equilibrio porque no cumple el teo-
rema de las tres fuerzas.
(c) únicamente estará en equilibrio si no está sometido a
ninguna fuerza activa.
I
FIS
(d) únicamente estará en equilibrio si también está some-
tido a fuerzas activas de resultante no nula.
4.3. Sobre un sólido rı́gido libre actúa un sistema de fuerzas
activas coplanarias integrado sólo por tres fuerzas F
1 , F
2
y F
3 . Las tres fuerzas son paralelas, y sus rectas de acción
no coincidentes: F
1 y F
2 tienen el mismo módulo (ambas
.
500 N) y el mismo sentido; F
3 tiene de módulo 1000 N, y
TO
sentido opuesto a las anteriores. Señala la opción correcta:
(a) El sólido rı́gido está necesariamente en equilibrio de-
bido al paralelismo de las fuerzas, de acuerdo con el enun-
4.6. De las fuerzas de reacción vincular que se ejercen sobre
DP
ciado del teorema de las tres fuerzas.
(b) Con seguridad, el sólido rı́gido no está en equilibrio: un sólido rı́gido ligado siempre podemos afirmar que
un sistema como éste equivale siempre a un par.
(c) El sólido estará en equilibrio sólo si la recta de acción
de F
3 equidista de las rectas de acción de F
1 y F
2 .
Estática del sólido rı́gido
AT
PROBLEMA 4.9
EU
I-
AI
(d) El sólido con seguridad no está en equilibrio, dado que
AD
no hay ninguna ligadura que lo inmovilice externamente.
4.4. Sobre un sistema de puntos materiales arbitrario actúa
un sistema de fuerzas exteriores e interiores. Supóngase que
se cumple que la resultante de las fuerzas exteriores es nu-

ext =
0, y que el momento de las fuerzas exteriores
la, R
respecto a un punto Q es nulo, M
ext =
0. Señala la opción
Q
correcta:
(a) Tenemos la garantı́a de que el sistema de puntos ma-
teriales está en equilibrio.
(b) El sistema de puntos materiales estará en equilibrio
sólo si se trata de un sólido rı́gido, pero es seguro que no
lo estará en caso contrario.
(c) Si el sistema de puntos materiales es un sólido rı́gido,
el equilibrio está garantizado.
(d) Podemos afirmar que la suma de las fuerzas que
actúan sobre cualquier partı́cula del sistema es nula: las
interiores cancelarán a las exteriores en cada punto.
4.5. Las fuerzas y momentos de reacción vincular
(a) producen movimientos compatibles con los vı́nculos a
los que sustituyen.
(b) forman un sistema nulo si hay equilibrio.
(c) aseguran el equilibrio bajo cualquier sistema de fuerzas
aplicadas.
(d) ejercen las mismas funciones mecánicas que los vı́ncu-
los a los que sustituyen.
(a) independientemente de que esté en equilibrio o no, en
general sus módulos, direcciones y sentidos dependen de
las fuerzas activas a las que el sólido está sometido.
Cuestiones 135

AT
(b) independientemente de que esté en equilibrio o no, (d) Se cumplirá que |F
RA | > |F
RB |.
sus módulos dependen de las fuerzas activas, no ası́ sus

EU
direcciones, que siempre vienen determinadas por el tipo 4.10. ¿Cuál de las siguientes afirmaciones es falsa?
de ligadura. (a) El valor máximo de la fuerza de rozamiento estático
(c) si el sólido está en equilibrio, la suma de sus momentos es µN , donde µ es el coeficiente de rozamiento estáti-
respecto de un punto cualquiera es cero. co y N es el módulo de la fuerza normal en el contacto
(d) independientemente de que esté en equilibrio o no, su considerado.

I-
resultante tiene el mismo módulo y dirección que la resul- (b) La fuerza de rozamiento máxima es la fuerza que hay
tante de las fuerzas activas, pero sentido contrario. que vencer para que dos superficies en contacto empiecen
a deslizar una respecto de otra.

4.7. El vı́nculo plano denominado deslizadera (o, con más
precisión, deslizadera móvil sobre árbol liso)
(a) es una ligadura doble (ejerce dos coacciones).
AI
(c) Para un contacto dado entre dos superficies, el coefi-
ciente de rozamiento cinético o dinámico es menor que el
estático.

AD
(b) obliga a que un punto del sólido permanezca sobre (d) Dos cuerpos en contacto empezarán a deslizar relati-
una lı́nea. vamente cuando la fuerza de rozamiento del contacto haya
(c) introduce dos incógnitas de reacción vincular que se disminuido hasta hacerse nula.
suelen identificar con las componentes cartesianas de la
4.11. Un bloque homogéneo de sección rectangular, con ba-
fuerza de reacción vincular.
LIC se b y altura h, está apoyado con rozamiento sobre una
(d) cancela tres grados de libertad. superficie horizontal. Sobre el vértice superior se ejerce una
4.8. Sean dos sólidos rı́gidos en el plano que tienen un con- fuerza horizontal igual en módulo a su peso. Si el bloque
tacto extenso con rozamiento. Señala la opción falsa. está en equilibrio podemos asegurar que
AP

(a) El vı́nculo equivale a una fuerza igual a la resultante
del sistema de fuerzas distribuidas en la zona de contacto,
aplicada en un punto Q del contacto, y un par de momento
igual al momento de dicho sistema respecto a Q.
(b) El vı́nculo se puede sustituir por una única fuerza igual
CA
(a) la altura h puede tomar cualquier valor menor o igual
que la base b.
(b) el coeficiente de rozamiento estático en el contacto es
menor que la unidad.
(c) la altura h es menor o igual que la mitad de la base.

a la resultante del sistema de fuerzas distribuidas en la zo- (d) el coeficiente de rozamiento estático en el contacto
na de contacto, en el punto donde el momento de dicho puede tomar cualquier valor mayor o igual que 0,5.
sistema sea nulo.
(c) El coeficiente de rozamiento estático tiene dimensio- 4.12. Sea un sólido rı́gido en equilibrio y dispuesto sobre una
I

nes de fuerza/longitud. superficie con la que tiene rozamiento.

FIS

(d) La fuerza de rozamiento estático puede ser menor que
la fuerza de rozamiento dinámica.
4.9. Dos cuerpos A y B de igual peso P , pero de distinto
material, están en equilibrio sobre un plano inclinado un
ángulo α. Sean µA y µB los coeficientes de rozamiento
.
(a) En estado de deslizamiento inminente la fuerza de ro-
zamiento se anula.
(b) Tanto en el estado de deslizamiento inminente como
de vuelco inminente la fuerza de rozamiento adquiere su
valor máximo.

estático respectivos con el plano. Si µA < µB ¿cómo serán (c) En estado de vuelco inminente la reacción del con-
TO

las fuerzas de rozamiento correspondientes F
RA y F
RB en tacto está aplicada en el extremo de la base de apoyo, y
cada contacto? en el estado de deslizamiento inminente la fuerza normal
está aplicada en el punto medio de la base.
(a) Serán nulas por estar en equilibrio ambos bloques.
(d) En la situación de vuelco inminente la fuerza de roza-
(b) Serán iguales en módulo, |F
RA | = |F
RB |, y no nulas.
DP

miento adquiere un valor menor o igual que la fuerza de

(c) Se cumplirá que |F
RB | > |F
RA |. rozamiento máxima.
 AT
EU
Capı́tulo 5

I-
Estática de los sistemas de

AI
sólidos rı́gidos

AD
LIC
5.1. Introducción. Sistemas de sólidos rı́gidos
AP

Un sistema de sólidos rı́gidos es un conjunto de sólidos rı́gidos que interac- sistema de sólidos rı́gidos
cionan entre sı́ y con el exterior.
Un sistema de sólidos rı́gidos es un modelo para describir un sistema mecáni-
co, como lo son otros que hemos venido manejando en este texto (punto mate-
rial, sistemas de puntos materiales, sólido rı́gido).
CA

En este capı́tulo vamos a estudiar el equilibrio de sistemas mecánicos supo-

niendo que su comportamiento mecánico se explica satisfactoriamente conside-
rando que son sistemas de sólidos rı́gidos.
En un sistema de sólidos rı́gidos llamamos ligadura o vı́nculo a una interac- ligadura
ción que tiene el efecto de limitar las posiciones que puede ocupar uno o varios
ISI

de los sólidos rı́gidos.

Diremos que un sistema está ligado o vinculado si contiene ligaduras.
Si la ligadura se produce entre uno de los sólidos y el exterior diremos que
es una ligadura externa.
.F

ligadura externa
Si la ligadura se produce únicamente entre sólidos del sistema, diremos que
es una ligadura interna. ligadura interna
Llamaremos fuerzas de reacción vincular internas y momentos de reacción
fuerzas de reacción vincular internas
TO

vincular internos a las fuerzas y momentos que, según el principio de liberación,

sintetizan el efecto mecánico de ligaduras internas. momentos de reacción vincular internos
Llamaremos fuerzas de reacción vincular externas y momentos de reacción
vincular externos a las fuerzas y momentos que, según el principio de liberación, fuerzas de reacción vincular externas
sintetizan el efecto mecánico de ligaduras externas. momentos de reacción vincular externos
DP

Las fuerzas activas (es decir, aquéllas capaces de provocar movimiento) que
actúan sobre un sistema de sólidos rı́gidos son de dos tipos: fuerzas activas

Las fuerzas activas externas, que son aquellas debidas a la interacción del
sistema con agentes exteriores (el peso de los sólidos rı́gidos, por ejemplo).

133
134 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
Las fuerzas activas internas, que son las debidas a interacciones entre
partes del sistema (por ejemplo, un muelle que una dos partes del siste-

EU
ma).
El estudio del equilibrio de sistemas de sólidos rı́gidos nos permitirá resolver
varios tipos de problemas. Por ejemplo:
Averiguar qué fuerzas soportan las ligaduras que hay entre las vigas que

I-
forman un cierta estructura cuando está soportando una cierta carga.
Averiguar qué fuerzas externas soporta el terreno en el que se sustenta
una estructura.

AI
Averiguar cuándo se puede suprimir una ligadura sin por ello poner en
peligro la estabilidad de un sistema.

AD
Averiguar qué fuerzas internas se producen en una viga cuando está so-
portando una cierta carga.
En estos problemas, en general, las fuerzas y momentos de reacción vincular
son incógnitas del problema.
LIC
Antes de comenzar con el estudio del equilibrio de un sistema de sólidos
rı́gidos procede hacer los siguientes comentarios sobre cómo se define un “siste-
ma”. En los problemas que involucran varios sólidos rı́gidos suelen plantearse
dos dilemas previos:
(A) ¿De cuántos sólidos rı́gidos está formado el sistema?
AP

(B) ¿Qué cuerpos forman parte del sistema y cuáles no?

La respuesta que se dé a (A) va a determinar el número de incógnitas asociadas
a vı́nculos y fuerzas interiores van a aparecer en el problema. La respuesta
que se dé a (B) va a determinar qué vı́nculos y fuerzas se van a considerar
CA

como interiores y cuáles como exteriores. Para un sistema de cuerpos dado, en

principio hay varias elecciones posibles (compatibles con la suposición de que
el sistema es un conjunto de sólidos rı́gidos). En la práctica, las elecciones que
se hagan dependerán del problema concreto a estudiar.
ISI

EJEMPLO: Dos vigas soldadas entre sı́ y unidas al exterior mediante una
articulación se podrán considerar como un único sólido rı́gido, si lo que nos
interesa es averiguar las fuerzas que ha de soportar la articulación; pero será más
.F

conveniente suponer que se trata de dos sólidos rı́gidos si lo que nos interesa es
averiguar el momento que ha de soportar la soldadura. Esas dos vigas pueden
formar parte de una estructura más compleja (por ejemplo, un puente), pero
TO

si lo que nos interesa es únicamente averiguar las fuerzas que ha de soportar la

articulación, lo más práctico será suponer que el resto del puente es el exterior.
DP

5.2. Condiciones necesarias y suficientes de equili-

brio
Un sistema de N sólidos rı́gidos está en equilibrio si y sólo si:
5.3 El método de fragmentación 135

AT
Los N sólidos están inicialmente en reposo respecto a un sistema de re-
ferencia inercial.

EU
Los sistemas de fuerzas (externas e internas) que actúan sobre cada uno
de los N sólidos son sistemas nulos. Es decir, para cada sólido k (con
k = 1, . . . , N ) sometido a mk fuerzas externas, F~i , y nk fuerzas internas,
f~i , se debe cumplir:

I-
mk
X nk
X
F~i + f~j = ~0, (5.1)
i=1 j=1

AI
mk
X nk
X
~ O (F~i ) +
M ~ O (f~j ) = ~0.
M (5.2)
k k
i=1 j=1

AD
Para cada sólido rı́gido k, se puede usar un punto Ok distinto para el cálculo
de los momentos. Nótese que los sumatorios de las fuerzas y de los momentos
de las ecs. (5.1) y (5.2) se extienden hasta los mismos valores mk y nk . Esto es
ası́ porque estamos incluyendo los pares de fuerzas en la ec. (5.1), aún cuando
LIC
sabemos que sus resultantes son nulas.
Cada una de las N ecuaciones vectoriales del tipo (5.1) y (5.2) se puede
reescribir como 3 ecuaciones escalares.
En el caso plano, para cada sólido obtendremos 3 ecuaciones escalares (dos
de fuerzas y una de momentos), y por tanto en total tendremos 3N ecuaciones
AP

escalares linealmente independientes. Estas ecuaciones permitirán resolver 3N

incógnitas, entre las que estarán incluidas incógnitas de configuración (que son
las coordenadas o ángulos de equilibrio de alguno de los sólidos) y las incógnitas
asociadas a fuerzas y momentos activas y de reacción vincular, tanto interiores
como exteriores.
CA

5.3. El método de fragmentación

ISI

Cuando se estudia el equilibrio de un sistema de sólidos rı́gidos no siem-

pre interesa determinar todas las fuerzas de reacción vincular, de manera que
puede ser innecesario resolver el sistema formado por todas las ecuaciones del
tipo (5.1) y (5.2). Esto nos lleva a adoptar una estrategia o método de generar
.F

ecuaciones de equilibrio que se conoce como el método de fragmentación . Este método de fragmentación
método se basa en la siguiente observación: Si fragmentamos mentalmente un
sistema de sólidos que está en equilibrio, cada uno de los fragmentos también
ha de estar en equilibrio.
TO

El método de fragmentación consta de 4 pasos:

(I) Fragmentar el sistema en tantas partes como sea necesario para que en
las ecuaciones de equilibrio aparezcan explı́citamente las incógnitas (de reacción
vincular y de configuración) deseadas.
(II) Dibujar el diagrama de las fuerzas que actúan sobre cada uno de los
DP

fragmentos, teniendo en cuenta que hay que aplicar:

(a) El principio de liberación, es decir, sustituir todos los vı́nculos (tanto

externos como internos) por las correspondientes fuerzas y momentos de
reacción vincular.
136 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
(b) El principio de acción-reacción o tercera ley de Newton a las fuerzas y
momentos interiores.

EU
(III) Escribir las 3 ecuaciones de equilibrio (en el caso plano) correspon-
dientes a cada uno de los N fragmentos.
(IV) Resolver el sistema formado por las 3N ecuaciones.

I-
PROBLEMA RESUELTO 5.1:

AI
El sistema plano de la figura consta de 4 barras de pesos despreciables sometidas a
los siguientes vı́nculos: en A y E hay sendas articulaciones, en B un apoyo simple,
en C y D sendas soldaduras, entre F y G una biela que forma 53◦ con la horizontal.
Sabiendo que de H cuelga un peso de 100 N, determina las fuerzas de reacción

AD
vincular en los puntos A, B, E y G. Datos adicionales: lAB = 1 m, lBE = 6 m,
lBG = 3 m, lEF = lEH /2.

H
E
LIC C F
D

G
AP

PROBLEMA RESUELTO 5.1 Siste-

ma de 4 sólidos rı́gidos. En A y E hay
sendas articulaciones, en B un apoyo
simple, en C y D sendas soldaduras,
CA

entre F y G una biela que forma 53◦ A B

con la horizontal, y de H cuelga un
peso P~.
ISI

Solución:

(a) Para que en las ecuaciones de equilibrio aparezcan las incógnitas buscadas,
.F

basta con considerar dos fragmentos: la barra EH y el resto del sistema.

(b) Los diagramas de fuerzas de los dos fragmentos se ilustran en la fig. P1a.
Nótese que en el diagrama de la izquierda los sentidos de φ ~ Ex , φ
~ Ey y φ~G
TO

son los contrarios a los del diagrama de la derecha (y lo mismo ocurrirı́a con
los sentidos de los momentos, si apareciesen momentos de reacción vincular
asociados a ligaduras internas).

(c) Tomando cos 53◦ = 35 y sen 53◦ = 45 , las ecuaciones de equilibrio del frag-
DP

mento de la izquierda son:

3
φAx − φG + φEx = 0, (P1.1)
5
4
φAy + φB − φG + φEy = 0, (P1.2)
5
5.3 El método de fragmentación 137

AT
-fG

EU
fEy
fEx -fEx E H
E
C F
D -fEy

I-
P
G
fG

AI
AD
fAy fAx fB
FIGURA P1a: Diagramas de fuerzas
A B de los dos fragmentos.

3
LIC
6φAx − 1φAy − 3 φG = 0, (P1.3)
5
donde la última ecuación se ha obtenido tomando momentos en E.
Las ecuaciones de equilibrio de la barra EH son:
AP

3
−φEx + φG = 0, (P1.4)
5
4
−φEy + φG − 100 = 0, (P1.5)
5
lEH 4
CA

φG − lEH 100 = 0, (P1.6)

2 5
donde la última ecuación se ha obtenido tomando momentos en E. Nótese
que no hace falta calcular lEH puesto que puede sacarse como factor común
en la ec. (P1.6).
ISI

(d) Resolviendo el sistema formado por las ecs. (P1.4)–(P1.3) obtenemos φEx =
150 N, φEy = 100 N, φG = 250 N, φAx = 0 N, φAy = −450 N y φB = 550 N.
Si queremos expresar vectorialmente la solución diremos que sobre el frag-
.F

~A =
mento de la izquierda actúan las siguientes fuerzas de reacción vincular: φ
~ ~ ~
(0, −450) N, φB = (0, 550) N, φG = (−150, −200) N, φE = (150, 100) N.
TO

PROBLEMA RESUELTO 5.2:

DP

El sistema plano de la figura consta de las barras uniformes, AC y CE, ambas de

longitud l, que forman sendos ángulos de 53◦ con la horizontal. El módulo del peso
de la barra AC es P y el de la barra CE es 2P . Las barras están articuladas entre
sı́ en el punto C y unidas por sus puntos medios mediante una biela horizontal BD.
Además, la barra AC está articulada con el exterior en el punto A y la barra CE
138 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
tiene un apoyo simple sobre una superficie horizontal en el punto E. Para el estado
de equilibrio, determina las fuerzas que sufren las barras en los puntos A, B, C,

EU
D y E en función de P .

I-
B D

AI
A 53o 53o E

AD
PROBLEMA RESUELTO 5.2

Solución:
LIC
(a) Para que en las ecuaciones de equilibrio aparezcan las incógnitas buscadas,
basta con considerar dos fragmentos: la barra AC y la barra CE.
(b) El diagrama de fuerzas de la barra AC se ilustra en la fig. P2a izda. y el de
AP

la barra CE en la fig. P2a dcha. Nótese que en el diagrama de la izquierda

~B , φ
los sentidos de φ ~ Cx y φ
~ Cy son los contrarios a los del diagrama de la
derecha.

fCy
CA

fCx C C -fCx
-fCy
ISI

B
fB
D
fAy -fB fE
.F

FIGURA P2a: Diagramas de fuer- fAx P

zas de las barras AC (izda.) y CD A E
(dcha.). 2P
TO

3 4
(c) Tomando cos 53◦ = 5 y sen 53◦ = 5, las ecuaciones de equilibrio de la
barra AC son:

−φAx + φB − φCx = 0, (P2.1)

DP

φAy − P + φCy = 0, (P2.2)

l4 l3 4 3
− φB − P + l φCx + l φCy = 0, (P2.3)
25 25 5 5
esta última ecuación se ha obtenido tomando momentos en el punto A. Las
5.3 El método de fragmentación 139

AT
ecuaciones de equilibrio de la barra CE son:

EU
−φB + φCx = 0, (P2.4)
−φCy − 2P + φE = 0, (P2.5)
l4 l3 3
− φB − 2P + l φE = 0, (P2.6)
25 25 5
esta última ecuación se ha obtenido tomando momentos en el punto C.

I-
(d) Resolviendo el sistema formado por las ecs. (P2.1)–(P2.6) obtenemos: φAx =
0, φAy = 5P 9P P 7P
4 , φB = φCx = 8 , φCy = − 4 , φE = 4 . La expresión

AI
vectorial de las
fuerzas de reacción vincular que actúan sobre la barra AC
~ A = 0, 5P , φ ~ C = − 9P , − P .
~ B = 9P , 0 , φ



es: φ 4 8 8 4
En el ejemplo anterior hemos llegado a la solución resolviendo el sistema

AD
formado por las ecuaciones de los dos fragmentos. A veces, sin embargo,
puede resultar más sencillo resolver el sistema formado por las ecuaciones de
uno de los fragmentos y las del sistema considerado como un todo.
Nótese que las ecs. (P2.1)–(P2.3) correspondientes a la barra AC contienen
5 incógnitas de reacción vincular, y las ecs. (P2.4)–(P2.6) correspondientes
LIC
a la barra CE contienen 4 incógnitas de reacción vincular. Sin embargo, las
ecuaciones correspondientes al sistema como un todo (véase fig. P2b),

−φAx = 0, (P2.7)
φAy − P − 2P + φE = 0, (P2.8)
AP

4 3 l3 l3 3
−l φAx − l φAy + P− 2P + l φE = 0, (P2.9)
5 5 25 25 5
contienen sólo 3 incógnitas de reacción vincular (la última ecuación se ha
obtenido tomando momentos en C). Por tanto, el sistema formado por las
CA

ecs. (P2.4)–(P2.9) permite obtener las mismas soluciones y es más sencillo

de resolver que el formado por las ecs. (P2.1)–(P2.6).

C
ISI

B D
fE
.F

fAy
FIGURA P2b: Diagrama de fuerzas
fAx P del sistema formado por las barras
A E AC y CD considerado como un to-
TO

2P do.
DP

Existen otros métodos para la resolución de sistemas de sólidos rı́gidos como

el método de los nudos (que se basa en que si un sistema de sólidos está en
equilibrio, cada uno de los nudos, puntos, considerado en esa sistema ha de estar
en equilibrio) y el método de Ritter o método de las secciones que introduciremos
en la sección 5.5.
140 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
5.4. Grados de libertad y estabilidad de un sistema
de sólidos rı́gidos

EU
5.4.1. Grados de libertad externos e internos
Conviene recordar que se denomina número de grados de libertad del sis-

I-
tema, o simplemente grados de libertad del sistema, al número de magnitudes
(en este texto, longitudes y ángulos) independientes que determinan de modo

AI
inequı́voco la configuración de un sistema de puntos materiales.

EJEMPLO: El número de grados de libertad de un sistema plano formado

por N sólidos rı́gidos, supuestos libres (es decir, no sometidos a vı́nculos de

AD
ningún tipo, ni externos ni internos), es 3N , y representa los movimientos
independientes en que se pueden descomponer todos los posibles movimientos
de los N sólidos libres en el plano.
LIC
Cuando se analiza un sistema de sólidos rı́gidos puede considerarse, por
una parte, los movimientos que dicho sistema puede realizar como conjunto,
es decir, como si se tratase de un único sólido rı́gido (con todos los vı́nculos
“congelados”). Por otra parte, podemos considerar los movimientos relativos
entre los cuerpos que forman el sistema de sólidos. Adoptando este punto de
AP

vista, podemos decir que un sistema de sólidos rı́gidos posee grados de libertad
externa (o grados de libertad externos) GE , asociados a los movimientos de
conjunto respecto al exterior, y grados de libertad interna (o grados de libertad
internos) GI , asociados a los movimientos independientes de los sólidos rı́gidos
entre sı́.
CA

Para el caso de un sistema plano de sólidos libres, el número de grados de

libertad externos vale
GE (l) = 3, (5.3)
ya que son 3 los movimientos independientes que como conjunto (como si fuera
ISI

un único sólido) pueden realizar en el plano: dos traslaciones y un giro (por

ejemplo). Por otro lado, dado que el número de grados de libertad de cada sólido
rı́gido libre es también 3, el número total de grados de libertad del sistema de N
sólidos rı́gidos será
.F

G = 3N, (5.4)
de donde resulta que el número de grados de libertad internos del sistema debe
ser
TO

GI = 3N − 3. (5.5)
Si el sistema plano de sólidos está ligado, los movimientos relativos y de
conjunto quedan total o parcialmente impedidos o restringidos a causa de los
vı́nculos o ligaduras. Conviene recordar que llamamos coacciones a las limita-
DP

ciones elementales de movimiento originadas por cada ligadura. Las coacciones

son tı́picamente impedimentos de traslaciones y/o giros (por ejemplo, las coac-
ciones realizadas por una articulación sobre un sólido consisten en impedir dos
traslaciones). Una coacción, por consiguiente, equivale a la supresión de un
grado de libertad. Las coacciones se modelan mediante fuerzas y/o momentos
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 141

AT
de reacción vincular, de acuerdo con el principio de liberación. Estas fuerzas
y momentos de reacción vincular introducen incógnitas de reacción vincular

EU
en el problema, en número equivalente al de coacciones (por ejemplo, una ar-
ticulación introduce una fuerza de reacción vincular con dos incógnitas, que
corresponden a las dos coacciones realizadas por el vı́nculo).
De lo anterior se deduce que a causa de los vı́nculos externos e internos
presentes deberá disminuir el número de grados de libertad global del sistema

I-
G respecto al caso libre, y con él GE , GI , o ambos.

5.4.2. Estabilidad externa o estabilidad de sustentación

AI
El número de grados de libertad externa, GE , está exclusivamente condi-
cionado por las ligaduras externas, puesto que éstas son las únicas que pue-
den impedir los movimientos de conjunto. Dado que para un sistema plano

AD
GE (l) = 3, las ligaduras externas deben ejercer un mı́nimo de 3 coacciones (el
impedimento de dos traslaciones y un giro, por ejemplo) para impedir todos
los movimientos del sistema de sólidos como un todo.
En el caso plano, si el número de coacciones externas es CE ≤ 3, el número número de coacciones externas
de grados de libertad externos del sistema de sólidos se obtiene como
LIC
GE = 3 − CE . (5.6)

Si, por el contrario, CE > 3, el número de grados de libertad externos es,

por definición, GE = 0. Alternativamente, GE recibe el nombre de grado de
inestabilidad externa del sistema.
AP

Según el valor de CE pueden plantearse 3 situaciones:

CE = 3. En este caso las ligaduras externas son las estrictamente ne-
cesarias en número, y adecuadas en tipo y localización, para impedir
los movimientos del sistema de sólidos como un todo: ello implica que
CA

aparecen 3 incógnitas de reacción vincular externas en las ecuaciones de

equilibrio del sistema completo (que también son 3), y dichas incógnitas
se podrán determinar a partir de tales ecuaciones. Por tanto,

GE = 0. (5.7)
ISI

Un sistema de este tipo se dice que es externamente isostático o isostático

de sustentación.
CE > 3. En este caso las ligaduras externas son superabundantes en
.F

número, y eficaces por su tipo y localización, lo que significa que el número

de coacciones ejercidas por ellas es mayor que 3, y que los movimientos
del sistema como un todo quedan suprimidos. Entonces, el número de
incógnitas de reacción vincular externas supera al número de ecuaciones
TO

de equilibrio del sistema completo. Por tanto, no pueden calcularse todas

las incógnitas sólo con las ecuaciones de la Estática del sistema comple-
to1 . Su determinación require: (a) si el sistema es inestable de constitu-
ción (véase más adelante), usar las ecuaciones independientes “sobrantes”
DP

(véase más adelante) para calcular alguna de las incógnitas de reacción

vincular externas; (b) si el sistema es inestable de constitución y las ecua-
ciones generadas por el método (a) no son suficientes, o si el sistema es
1 A veces, sin embargo, la simetrı́a del problema reduce el número de incógnitas externas

de reacción vincular efectivas, con lo cual ese cálculo sı́ serı́a posible.
142 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
estable internamente (véase más adelante), admitir que los sólidos del sis-
tema experimentan pequeñas deformaciones, y recurrir a ecuaciones adi-

EU
cionales propias de la Elasticidad y Resistencia de Materiales. En estos
sistemas cabe la posibilidad de suprimir o modificar algunas ligaduras ex-
ternas (no cualesquiera) sin que por ello puedan producirse movimientos
de conjunto al aplicar fuerzas arbitrarias sobre el sistema. Para caracteri-
zar la estabilidad externa del sistema de sólidos cuando CE > 3 se define

I-
grado de hiperestaticidad externa el grado de hiperestaticidad externa del sistema,

HE = |3 − CE | > 0, (5.8)

externamente hiperestático
AI
aunque no debe olvidarse que en estos sistemas GE = 0, de acuerdo con
la definición de grados de libertad. Un sistema de este tipo se dice que es
externamente hiperestático, o hiperestático de sustentación, con grado de
hiperestaticidad externa HE .

AD
CE < 3. En este caso las ligaduras externas ejercen un número de coac-
ciones menor que 3, insuficiente para cancelar todos los movimientos del
sistema como un todo. Si las fuerzas se eligen convenientemente, el sis-
LIC
tema puede estar en equilibrio como un todo respecto a un sistema de
referencia exterior pero, en general, el sistema se moverá bajo la acción de
fuerzas cualesquiera. En el primer caso, serán aplicables las ecuaciones de
equilibrio del sistema como un todo. A partir de ellas podrán despejarse
todas las incógnitas de reacción vincular externas y, además, se obtendrán
AP

condiciones que deben ser satisfechas bien por las fuerzas activas externas
o bien por la disposición geométrica del sistema de sólidos (parámetros de
configuración), a fin de que el sistema esté en equilibrio como conjunto.
En estos sistemas,
GE > 0. (5.9)
CA

externamente inestable Un sistema de este tipo se dice que es externamente inestable, o un me-
canismo de sustentación, con grado de libertad externo GE .

Los sistemas externamente estables son tanto los externamente isostáticos

como los externamente hiperestáticos.
ISI

Para terminar, una importante consideración de ı́ndole práctica acerca del

tipo y localización de las ligaduras: antes de determinar GE (ó HE ) hay que
comprobar si las ligaduras o vı́nculos externos son realmente eficaces a la hora
de ligar al sistema. Un análisis similar al que hicimos en el capı́tulo 4 para el caso
.F

de un único sólido rı́gido demuestra que aquellos sistemas planos cuyas fuerzas
de reacción vincular externas sean todas paralelas o todas concurrentes en un
punto son externamente inestables, aunque sea CE > 3. En el apartado 5.4.5
TO

se discutirá esto con más detalle.

5.4.3. Estabilidad interna o estabilidad de constitución

El número de grados de libertad interna, GI , está exclusivamente condicio-
DP

nado por las ligaduras internas, puesto que éstas son las que pueden impedir
los movimientos relativos entre los sólidos del sistema. Dado que para un siste-
ma plano GI (l) = 3N − 3, las ligaduras internas estrictamente necesarias para
impedir todos los movimientos relativos entre sólidos deben ejercer 3N − 3
coacciones (impedir 3N − 3 movimientos independientes).
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 143

AT
Si fragmentamos el sistema y consideramos los N sólidos por separado se
generan 3N ecuaciones linealmente independientes que permiten despejar 3N

EU
incógnitas (entre externas e internas). Por otro lado, al estudiar el equilibrio
del sistema considerándolo como un todo, se obtienen 3 ecuaciones de equili-
brio. Estas 3 ecuaciones de equilibrio global son combinaciones lineales de las
3N ecuaciones obtenidas al considerar los N sólidos por separado.
En el caso plano, si el número de coacciones internas es CI ≤ 3N − 3, el número de coacciones internas

I-
número de grados de libertad internos del sistema de sólidos se obtiene como

GI = 3N − 3 − CI . (5.10)

AI
Si, por el contrario, CI > 3N − 3, el número de grados de libertad internos
es, por definición, GI = 0. Alternativamente, GI recibe el nombre de grado de
inestabilidad interna del sistema o grado de deformabilidad interna del sistema. grado de inestabilidad interna
Según el valor de CI pueden plantearse 3 situaciones:

AD
CI = 3N − 3. En este caso las ligaduras internas son las estrictamente
necesarias en número, y adecuadas en tipo y localización, para impedir
eficazmente los movimientos relativos de los sólidos del sistema plano:
LIC
ello implica que aparecen 3N − 3 incógnitas de reacción vincular internas
en las ecuaciones de equilibrio internas e independientes del sistema (que
también son 3N − 3), y dichas incógnitas se podrán determinar a partir
de tales ecuaciones. Un sistema de este tipo se dice que es internamente
isostático o isostático de constitución. internamente isostático
AP

CI > 3N − 3. En este caso las ligaduras internas son superabundantes en

número, y eficaces por su tipo y localización, lo que significa que el número
de coacciones ejercidas por ellas es mayor que 3N − 3, y que los movi-
mientos relativos quedan suprimidos. Entonces el número de incógnitas
de reacción vincular internas supera al número de ecuaciones de equili-
CA

brio internas independientes del sistema. Su determinación admitir que

los sólidos del sistema experimentan pequeñas deformaciones, y recurrir a
ecuaciones adicionales propias de la Elasticidad y Resistencia de Materia-
les. En estos sistemas cabe la posibilidad de suprimir o modificar algunas
ligaduras internas (no cualesquiera) sin que por ello puedan producirse
ISI

movimientos relativos entre sólidos al aplicar fuerzas arbitrarias sobre el

sistema. Para caracterizar la estabilidad externa del sistema de sólidos
cuando CI > 3N − 3 se define el grado de hiperestaticidad interna del
sistema,
.F

HI = |3N − 3 − CI | > 0, (5.11)

aunque no debe olvidarse que en estos sistemas GI = 0, de acuerdo con
la definición de grados de libertad. Un sistema de este tipo se dice que es
TO

internamente hiperestático, o hiperestático de constitución, con grado de internamente hiperestático

hiperestaticidad interna HI .
CI < 3N − 3. En este caso las ligaduras internas ejercen un número de
coacciones insuficiente para cancelar todos los movimientos relativos posi-
DP

bles entre los sólidos. Si las fuerzas se eligen convenientemente, el sistema

puede estar en equilibrio relativo interno pero, en general, las distintas
partes del sistema se podrán mover unas respecto a otras internamente
bajo la acción de fuerzas cualesquiera. En el primer caso, serán apli-
cables las ecuaciones de equilibrio internas independientes. A partir de
144
internamente inestable
FIGURA 5.1: Sistema de tipo (i):
GE = 0, GI = 0 y G = 0.
FIGURA 5.2: Sistema de tipo (ii) con
HE = 1, HI = 1 y H = 2.
ISI
.F
FIGURA 5.3: Sistema de tipo (iii) con
GE = 1, GI = 1 y G = 2.
TO
DP
FIGURA 5.4: Sistema de tipo (iii) con
GE = 1, GI = 1 y G = 2.
Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos
AT
ellas podrán despejarse todas las incógnitas de reacción vincular internas
(aunque en función de las externas, si las hubiera). En este caso,
EU
GI > 0. (5.12)
Un sistema de este tipo se dice que es internamente inestable, interna-
mente deformable, inestable de constitución, o deformable de constitución,
con grado de libertad interna GI .
I-
Los sistemas internamente estables son tanto los sistemas internamente
isostáticos como los internamente hiperestáticos.
AI
Al igual que en el caso de los grados de libertad externos, antes de determi-
nar el número de grados de libertad interna GI del sistema hay que comprobar
si las ligaduras o vı́nculos internas son realmente eficaces a la hora de ligar al
sistema, y prestar atención a la disposición de tales ligaduras y de los propios
AD
sólidos. Por ejemplo, puede ocurrir que un sistema en el que GI = 0 conste de
dos partes: una de ellas excesivamente ligada, y la otra deficientemente ligada,
de modo que el exceso de ligaduras de una se compense con el defecto de la
otra. Sin embargo, la parte deficientemente ligada podrá deformarse si las fuer-
zas son las apropiadas, con lo que subsisten aún movimientos relativos internos
LIC
en el sistema. Esto se discutirá con más detalle en el apartado 5.4.5.
5.4.4. Estabilidad global de un sistema: sistemas inestables,
isostáticos e hiperestáticos
AP
En el caso plano, si el número de coacciones ejercidas por los vı́nculos (tanto
internos como externos) es C = CE +CI ≤ 3N , el número de grados de libertad
global del sistema, al que denominaremos simplemente número de grados de
libertad, se obtiene como
G = 3N − C. (5.13)
CA
Si, por el contrario, C > 3N , el número de grados de libertad es, por definición,
G = 0. Para caracterizar la estabilidad global del sistema de sólidos cuando
C > 3N , se define el grado de hiperestaticidad global del sistema,
H = |3N − C| > 0. (5.14)
No obstante, debemos advertir que en los casos HE > 0, GI > 0, y GE >
0, HI > 0, las ecs. (5.13) y (5.14) pueden dar resultados incorrectos para
determinadas disposiciones de las ligaduras. Esta circunstancia se discutirá en
detalle más adelante.
Si no quisiéramos más información que la estabilidad global de un sistema,
bastarı́a con dar G (ó H). Sin embargo, este número no siempre es lo suficiente-
mente informativo sobre el comportamiento que cabe esperar en el sistema. En
cambio, la combinación de GE (ó HE , en sistemas externamente hiperestáti-
cos) y GI (ó HI , en sistemas internamente hiperestáticos), proporciona una
idea más clara de lo que ocurre.
La tabla 5.1 resume las 9 posibles formas de clasificar un sistema de sólidos
rı́gidos atendiendo a su estabilidad externa e interna. Dichos casos son los
siguientes:
(i) GE = 0, GI = 0 y G = 0 (véase la fig. 5.1). En este caso el sistema
es al mismo tiempo isostático externa e internamente (de sustentación y
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 145

AT
HE > 0 (y GE = 0) GE = 0 GE > 0
HI > 0 (y GI = 0) H > 0 (y G = 0), H > 0 (y G = 0), G > 0 (por inspección),

EU
véase (ii) véase (vi) véase (v)

GI = 0 H > 0 (y G = 0), G = 0, G > 0,

véase (vii) véase (i) véase (ix)

I-
GI > 0 hiperestático, isostático o mecanismo, G > 0, G > 0,
H ó G por inspección, véase (iv) véase (viii) véase (iii)

AI
TABLA 5.1: Las 9 clases de sistemas de sólidos rı́gidos según su estabilidad externa e interna.

de constitución). Los vı́nculos externos e internos son los estrictamente

AD
necesarios en número, y del tipo y localización adecuados, para impe-
dir de modo eficaz los movimientos relativos y de conjunto del sistema
de sólidos, sean cuales fueren las fuerzas que se apliquen. Será posible
determinar a partir de las ecuaciones de equilibrio todas las incógnitas
LIC
de reacción vincular. El sistema es globalmente isostático o estáticamente
determinado.
(ii) HE > 0, HI > 0 y H > 0 (véase la fig. 5.2). En este caso el sistema FIGURA 5.5: Sistema globalmente hi-
es a la vez hiperestático externa e internamente. Los vı́nculos externos perestático de tipo (iv) con HE = 2,
e internos son en ambos casos superabundantes, el tipo y distribución GI = 1 y, por inspección, H = 1.
AP

de unos y otros es el adecuado, y los posibles movimientos relativos y

de conjunto están impedidos (además, lo están con suficiencia). No es
posible determinar los valores de todas las incógnitas de reacción vincular
mediante el exclusivo recurso a las ecuaciones de equilibrio de la Estática.
El sistema es globalmente hiperestático, ó estáticamente indeterminado, de
CA

grado H.
(iii) GE > 0, GI > 0 y G > 0 (véase las figs. 5.3 y 5.4). En este caso el sistema
es externa e internamente inestable. Los vı́nculos externos e internos son
insuficientes para impedir todo movimiento relativo y de conjunto. Si se
ISI

aplican fuerzas al sistema, en general se moverá y deformará. Aún ası́, FIGURA 5.6: Sistema globalmente hi-
elegidas convenientemente las fuerzas, el sistema puede permanecer en perestático de tipo (iv) con HE = 2,
equilibrio, y en ese caso podrı́amos escribir las oportunas ecuaciones de GI = 1 y, por inspección, H = 1.
equilibrio y a partir de ellas determinar los valores de todas las incógnitas
.F

de reacción vincular. El sistema es globalmente mecanismo de grado G, o

lo que es lo mismo, es inestable de grado G.
(iv) HE > 0 y GI > 0 (véase las figs. 5.5, 5.6, 5.7, 5.8, 5.9 y 5.10). En
TO

este caso es necesario estudiar la mutua influencia entre las ligaduras

externas y las internas en relación con los posibles movimientos relati-
vos interiores. Los movimientos de conjunto están neutralizados debido
a la hiperestaticidad externa del sistema. Aparentemente, dado que el FIGURA 5.7: Sistema globalmente
sistema es deformable internamente, subsistirı́an movimientos relativos isostático de tipo (iv) con HE = 1,
DP

GI = 1 y, por inspección, G = 0.
no cancelados entre sólidos. Sin embargo, debemos tener en cuenta que
si las superabundantes ligaduras externas son suficientes en número, son
del tipo adecuado y están convenientemente situadas, pueden contribuir
a impedir los movimientos relativos entre los sólidos del sistema, “cola-
borando” con las ligaduras internas. Si éste fuera el caso, el sistema de
146
FIGURA 5.8: Sistema globalmente
pseudoisostático, inestable de tipo
(iv) con HE = 1, GI = 1 y, por
inspección, G = 1. El cálculo de G
usando la ec. (5.13) da G = 0, lo
cual es incorrecto.
FIGURA 5.9: Sistema globalmente
pseudohiperestático, inestable de ti-
po (iv) con HE = 3, GI = 1 y, por
inspección, G = 1. El cálculo de H
usando la ec. (5.14) da H = 2, lo
cual es incorrecto.
CA
FIGURA 5.10: Sistema globalmente
ISI
inestable de tipo (iv) con HE = 1,
GI = 2 y, por inspección, G = 1.
.F
(vii) HE > 0, GI = 0 y H > 0 (véase la fig. 5.13). Este caso es similar al
TO
(viii) GE = 0, GI > 0 y G > 0 (véase las figs. 5.14 y 5.15). En este caso
DP
FIGURA 5.11: Sistema de tipo (v)
con GE = 1, HI = 3 y, por inspec-
ción, G = 1.
Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos
AT
sólidos tendrı́a G = 0 y, si además HE > GI , tendrı́a un grado de hiper-
estaticidad global dado por la ec. (5.14). El sistema quedarı́a clasificado
EU
como globalmente hiperestático (si HE > GI , véase las figs. 5.5 y 5.6) o
globalmente isostático (si HE = GI , véase la fig. 5.7).
Cuando la mutua interrelación ligaduras internas-ligaduras externas no
tiene como resultado la cancelación de todo posible movimiento interno
no será G = 0, sino G > 0. En este caso debemos caracterizar la estabi-
I-
lidad del sistema mediante HE y GI , y deducir el auténtico valor de G
analizando los movimientos no cancelados del sistema. El cálculo de G
usando la ec. (5.13) ó H usando la ec. (5.14) no tiene otro significa-
AI
do que el hecho de que el sistema, con los mismos vı́nculos distribuidos
de otra forma, serı́a potencialmente isostático (G = 0) o hiperestático
(H > 0). Denominarı́amos a tal sistema pseudoisostático o pseudohiper-
estático, según sea C = 3N (véase la fig. 5.8) ó C > 3N (véase la fig. 5.9),
AD
respectivamente.
Queda la posibilidad de que C < 3N . En este caso el sistema quedarı́a
clasificado como globalmente inestable , y calcular G con la ec. (5.13)
plantea menos objeciones conceptuales, porque es verdad que subsisten
LIC
movimientos no cancelados en el sistema (véase la fig. 5.10).
(v) GE > 0, HI > 0 y G > 0 (véase la fig. 5.11). En este caso la superabun-
dancia de ligaduras internas cancela los movimientos relativos entre los
sólidos, pero no puede impedir los movimientos de conjunto del sistema,
AP
que es inestable externamente. Ası́ pues, serı́a erróneo calcular G mediante
la ec. (5.13) ó H mediante la ec. (5.14), pues si HI > GE resultarı́a
H > 0, siendo este resultado a todas luces carente de sentido cuando el
sistema globalmente considerado se puede mover. Deberemos, por tanto,
caracterizar la estabilidad del sistema dando por separado GE y HI . El
sistema deberá clasificarse como globalmente inestable. El valor real de G
se determinará mediante el análisis de los movimientos no cancelados en
el sistema.
(vi) GE = 0, HI > 0 y H > 0 (véase la fig. 5.12). En este caso todos los
movimientos relativos y de conjunto están neutralizados. No se podrán
calcular todas las incógnitas de reacción vincular a partir de las ecuaciones
de equilibrio, exclusivamente. El sistema es globalmente hiperestático.
anterior. De nuevo es H > 0, y el sistema es globalmente hiperestático.
la mutua influencia entre los vı́nculos externos e internos no impide que
subsistan movimientos relativos en el sistema. El sistema será globalmente
inestable.
(ix) GE > 0, GI = 0 y G > 0 (véase la fig. 5.16). En este caso los movimientos
relativos entre sólidos están suprimidos, pero el sistema se puede mover
como un conjunto rı́gido, debido a la insuficiencia numérica de las coac-
ciones ejercidas por los vı́nculos externos. Por tanto, G > 0, y el sistema
es globalmente inestable.
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 147

AT
5.4.5. Sistemas propia e impropiamente ligados

EU
Diremos que un sistema de sólidos está propiamente ligado cuando las li-
gaduras, por su número, tipo, distribución y disposición, son capaces de im-
pedir eficazmente todo movimiento del sistema. En caso contrario, el sistema
estará impropiamente ligado.
Opcionalmente, podemos hablar también de ligaduras propias e impropias:
cuando la ligadura que se considere impide eficazmente el movimiento del sis- FIGURA 5.12: Sistema de tipo (vi)

I-
tema contra el cual dicha ligadura ejerce su coacción y para el cual ha sido pre- con GE = 0, HI = 1 y H = 1.
vista, diremos que se trata de una ligadura propia, o mejor dicho, propiamente
establecida. Si no es el caso, la ligadura será impropia o estará impropiamente

AI
establecida.
El concepto de sistema propia o impropiamente ligado tiene sentido si se
admite que lo que uno persigue al establecer ligaduras en un sistema es in-
movilizarlo por completo: resultarı́a un tanto extraño suponer que una puerta

AD
que puede abrirse y cerrarse gracias a las bisagras que la sujetan al marco
está impropiamente ligada, cuando cumple “con propiedad” la función para
la que se ha concebido. Lo mismo podrı́a decirse de cualquier mecanismo: un
motor, un reloj mecánico, una grúa, un camión con veinticuatro ruedas, un
LIC
paraguas. . . Por tanto, hay que entender los términos propio e impropio en un FIGURA 5.13: Sistema de tipo (vii)
sentido abstracto, exento de matices de valoración. con HE = 2, GI = 0 y H = 2.
Ahora bien, es en el ámbito arquitectónico y constructivo, en que lo que
prima es que las estructuras sean rı́gidas e inmóviles, donde el concepto gana
fuerza y matices. Y en ese contexto, un sistema en el que el número de liga-
AP

duras es inferior al estrictamente necesario para evitar todo movimiento ha de

considerarse impropiamente ligado.
Más interesante es hacer notar que un sistema de sólidos en el que el número
de ligaduras sea igual o superior al estrictamente necesario para cancelar todo FIGURA 5.14: Sistema de tipo (viii)
movimiento puede, no obstante, estar impropiamente ligado, ya sea porque el con GE = 0, GI = 1 y G = 1.
tipo o naturaleza de los vı́nculos no es el adecuado, porque estén mal distribui-
CA

dos, porque estén mal dispuestos (mal orientados) en el lugar en el que actúan,
o por varias de estas razones a un tiempo. Como ejemplos fáciles de visualizar,
aquellos sistemas planos cuyas fuerzas de reacción vincular externas sean de
dirección dada y todas paralelas (por ejemplo, apoyos simples ad hoc) son ex-
ISI

ternamente inestables, dado que ello implica la posibilidad de que tales sistemas
efectúen traslaciones en dirección perpendicular a esas reacciones. También, si
las fuerzas de reacción vincular externas de un sistema son concurrentes en un
punto, el sistema será externamente inestable, puesto que subsiste la posibili- FIGURA 5.15: Sistema de tipo (viii)
.F

dad de que tenga lugar un giro respecto al punto de concurrencia. O también: con GE = 0, GI = 1 y G = 1.
un sistema en el que GE = 2 y HI = 17, pongamos por caso, está excesivamen-
te ligado y rigidizado internamente, y sin embargo está deficientemente ligado
externamente, razón por la que puede moverse como un todo. En la pregun-
TO

ta anterior hemos analizado cómo una deficiente estabilidad interna o externa

puede comprometer la estabilidad global de un sistema. Todas esas situaciones
corresponden a sistemas impropiamente ligados.
En conclusión: a la hora de elegir el número de vı́nculos, su tipo, su distri-
DP

bución y su orientación, habrá que tener cuidado para evitar estas situaciones
y otras que pudieran comprometer la estabilidad de los sistemas de sólidos
FIGURA 5.16: Sistema de tipo (ix)
utilizados en la construcción (por ejemplo, las estructuras articuladas). con GE = 1, GI = 0 y G = 1.
148 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
PROBLEMA RESUELTO 5.3:

EU
√
Las varillas homogéneas AC y BC, de peso P y longitud 2 m están articuladas
en C. En los puntos A y B existen apoyos sin rozamiento y están conectados entre
sı́ mediante un resorte de longitud natural 1 m y constante elástica 3 kp/m.

I-
(a) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.

(b) Determina el valor del peso P de cada varilla para que en C se forme un
ángulo recto.

AI
Si se sustituye el resorte por un hilo ideal tenso de 2 m de longitud, y el peso de
cada varilla es de 58,8 N.

AD
(c) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.

(d) Determina la tensión del hilo.

LIC C
AP

A B

PROBLEMA RESUELTO 5.3

CA

Solución:

(a) Tenemos que:

ISI

GE = 3 − CE = 3 − [1(A) + 1(B)] = 1.
Sistema inestable externamente o de sustentación.
GI = 3N − 3 − CI = 3 × 2 − 3 − [2(C)] = 1.
.F

Sistema inestable internamente o de constitución.

G = GE + GI = 2.
Sistema globalmente inestable.
TO

(b) Si el ángulo en C es 90◦ , como sabemos también la longitud de las barras,

podemosq determinar por el teorema de Pitágoras la separación entre los apoyos:
√
2
AB = 2 ( 2) = 2 m.
DP

Y esa es también la longitud actual del muelle (de longitud natural 1 m), de mo-
do que la fuerza que está ejerciendo el muelle vale Fmuelle = k|lact − lnat | =
3 kp/m |2 − 1| m = 3 kp.
En esas condiciones, nos piden cuál debe ser el peso P de las barras. Para ello,
debemos generar ecuaciones de equilibrio donde aparezca el peso P .
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 149

AT
C
Si probamos con las ecuaciones del sistema completo, que evitan los vı́nculos inter-
nos (la articulación en C) y las fuerzas activas internas (la del muelle en este caso),

EU
2m 2m y
parece que vamos a disponer de 3 ecuaciones con 3 incógnitas (φA , φB y P ), pero ← ← +
vamos a ver qué es lo que pasa realmente. Para ello, dibujamos el diagrama de P P x
A B
sólido libre correspondiente al sistema completo:
0,5 m 0,5 m 0,5 m 0,5 m
De donde planteamos las siguientes ecuaciones de equilibrio: ← ←
fA fB

I-
X
Fx = 0 :
FIGURA P3a: Resolución del apar-
0 = 0, (P3.1)
X tado (b) del problema 5-1. Sistema

AI
Fy = 0 : completo.
−2P + φA + φB = 0, (P3.2)
X
MCz = 0 :

AD
P 0,5 − P 0,5 − φA 1 + φB 1 = 0, (P3.3)

resultando ası́ un sistema de dos ecuaciones independientes con 3 incógnitas, que

resolvemos en función de una de ellas, P :

φA = φB = P.
LIC (P3.4)

Resulta ası́ que la simetrı́a de la situación a “inutilizado” una de las ecuaciones

←
de equilibrio, y no nos queda otro remedio que fragmentar el sistema para generar ←
fC y
las ecuaciones de equilibrio de una de las barras. En principio, parece que nos fC x
C
bastará con una sola de sus ecuaciones, pero hay que pensar que al fragmentar
AP

y
aparecen nuevas incógnitas de reacción (las de los vı́nculos internos), que necesitan 2m +
x
de más ecuaciones para poder resolver. ←
← P
Ası́, dibujamos el diagrama de sólido libre de la barra AC (en principio, se puede A Fmuelle
escoger cualquiera de los fragmentos, eligiendo el que sea más simple de estudiar 0,5 m 0,5 m
—y contenga por supuesto las incógnitas de interés—, pero en este caso podemos
CA

←
fA
ver que da igual coger una u otra barra por la simetrı́a de este problema):
De donde planteamos las siguientes ecuaciones de equilibrio:
FIGURA P3b: Resolución del aparta-
X do (b). Barra AC.
Fx = 0 :
ISI

Fmuelle − φCx = 0, (P3.5)

X
Fy = 0 :
−P + φA + φCy = 0, (P3.6)
.F

X
MCz = 0 :
Fmuelle 1 + P 0,5 − φA 1 = 0. (P3.7)
TO

Y sustituyendo valores hallados anteriormente:

φCx = = 3 kp, (P3.8)

φCy = 0, (P3.9)
DP

1
3 + P − P = 0, (P3.10)
2
hallando de la ec. (P3.10) que P = 6 kp. Sólo nos hizo falta la ecuación de
momentos para hallar la incógnita del peso de las barras, aunque de paso hemos
~ AC = (−3, 0) kp = −φ
calculado la reacción en la articulación interna C: φ ~ CB .
C C
150 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
(c) Ahora el cable es una ligadura (interna) que influye en la estabilidad y grados
de libertad del sistema, a diferencia del muelle en la situación anterior, que no

EU
influı́a en la estabilidad ni en los grados de libertad del sistema:

GE = 3 − CE = 3 − [1(A) + 1(B)] = 1.
Sistema inestable externamente o de sustentación (igual que antes).
GI = 3N − 3 − CI = 3 × 2 − 3 − [2(C) + 1(cable AB)] = 0.

I-
Sistema isostático internamente o de constitución.
G = GE + GI = 1.
Sistema globalmente inestable (pero con un grado de libertad menos que

AI
←
fC y antes).
← ←
fC x
C C
-fC x (d) Al ser el hilo de 2 m de longitud, la configuración del sistema de barras es
idéntica al apartado (b), formando 90◦ una barra respecto de la otra. El peso de

AD
45o 45o
2m ← 2m las barras no es ahora desconocido, sino que vale P = 58,8 N = 6 kp, precisamente.
y -fC y
←
6 kp 6 kp ←
A T
+
x T Como la tensión del hilo es una ligadura interna, no queda otro remedio que frag-
B
0,5 m 0,5 m 0,5 m 0,5 m mentar el sistema en las dos barras (o en una de las barras por un lado y el sistema
← ←
completo por el otro, como en el apartado (b)), para que ésta aparezca en los
LIC
fA fB
diagramas de sólido libre y sus ecuaciones correspondientes:

FIGURA P3c: Resolución del aparta- Planteamos entonces las siguientes ecuaciones de equilibrio:
do (d). X
Fx(AC) = 0 :
AP

T − φCx = 0, (P3.11)
X
Fy(AC) =0:
−6 + φA + φCy = 0, (P3.12)
(AC)
X
MCz =0:
CA

T 1 + 6 0,5 − φA 1 = 0, (P3.13)

X
Fx(CB) = 0 :
ISI

−T + φCx = 0, (P3.14)
X
Fy(CB) =0:
−6 + φB − φCy = 0, (P3.15)
.F

(CB)
X
MCz =0:
−T 1 − 6 0,5 + φB 1 = 0. (P3.16)
TO

Como vemos que las ecs. (P3.11) y (P3.14) son iguales salvo signo (consecuencia
de la simetrı́a de la situación), tenemos un sistema de 5 ecuaciones independientes
con 5 incógnitas: {T, φA , φB , φCx , φCy }.
El sistema se puede resolver de la siguiente forma:
DP

(P3.12) + (P3.15) :
−12 + φA + φB = 0, (P3.17)
(P3.13) + (P3.16) :
−φA + φB = 0, (P3.18)
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 151

AT
y de la ec. (P3.18) deducimos que φA = φB (lógico por la simetrı́a; también se
deducı́a en el apartado (b), pero de las ecuaciones del sistema completo); sustitu-

EU
yendo en (P3.17) obtenemos φA = φB = 6 kp, que sustituido en (P3.13) ó (P3.16)
nos determina por fin la tensión del cable:

T = 3 kp, (P3.19)

que vemos coincide con la fuerza que en el apartado (b) ejercı́a el muelle en cada

I-
barra. Esto era de esperar porque, comparando ambos apartados, los pesos de las
barras son iguales y su configuración también, aunque antes fuera mantenida por
un muelle y ahora lo sea por un hilo.

AI
De paso, y para terminar, obtenemos de las ecs. (P3.11) y (P3.12) ó (P3.15), la
~ AC = (−3, 0) kp = −φ
reacción en la articulación interna C: φ ~ CB , como en el
C C
apartado (b), lógicamente.

AD
PROBLEMA RESUELTO 5.4: LIC
La figura representa una grúa formada por dos barras rı́gidas de longitudes L
y l = L2 . La primera está articulada en el extremo A y sostiene por su otro extremo
la carga P . La segunda está ligada a la primera mediante una deslizadera móvil M
(sin rozamiento); y por su otro extremo está soldada con un ángulo fijo α = 30◦ a
AP

la deslizadera (rı́gida) R, que puede deslizar sin rozamiento en la vertical que pasa
por A. El peso de las barras puede considerarse despreciable frente al de las cargas
que puede elevar. La maquinaria de la grúa ejerce una fuerza vertical F sobre la
deslizadera rı́gida R para mantener suspendida la carga.
CA

(a) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.

P
(b) Calcula el ángulo θ al que trabaja la grúa si es F = 2 , y las incógnitas de
reacción en los vı́nculos A, M y R en ese caso.
ISI

(c) Si queremos que la maquinaria de la grúa siempre trabaje ejerciendo fuerzas

F por debajo de la mitad de la carga P suspendida, calcula el rango de
alturas del punto B respecto del A.
(d) Si la soldadura en R no es capaz de soportar momentos de reacción superiores
.F

a 1000 Kp m, ¿cuál es la mayor carga P que puede sostener la grúa en las

condiciones del apartado (b)?
TO

Solución:

(a) Considerando la grúa como un sistema plano formado por las barras AB y
M R, tenemos que:
DP

HE = |3 − CE | = |3 − [2(A) + 2(R)]| = 1.
Sistema hiperestático externamente o de sustentación.
GI = 3N − 3 − CI = 3 × 2 − 3 − [1(M )] = 2.
Sistema inestable internamente o de constitución.
152 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
←
F

EU
B
R

P L a

I-
l

AI
M

AD
A
PROBLEMA RESUELTO 5.4

B
F
←
MR
LIC
Por inspección, G = 1.
Sistema globalmente inestable.
← ←
R f
P R

L α (b) Empleamos el método de fragmentación (véase la fig. P4a):

l ←
-fM Se ha tenido en cuenta que la deslizadera móvil M es una ligadura interna, por
q
lo que en aplicación de la tercera ley de Newton genera en M dos fuerzas igua-
AP

← q ←
fM M fA y M

q
les, de sentido contrario, aplicadas en cada uno de los cuerpos; y que éstas son
perpendiculares a la guı́a (y eje) de la barra AB.
←
A fA x Las incógnitas de reacción vincular son:

FIGURA P4a: Resolución del aparta- barra AB:

CA

do (b). • articulación externa en A: φ~ A = (φAx , φAy )

~ M = (φM cos θ, φM sen θ)
• deslizadera móvil en M : φ
barra M R:
• deslizadera móvil en M: −φ ~M
ISI

~ R = (φRx , 0), M
• deslizadera rı́gida en R: φ ~ R = (0, 0, MR ).

Obsérvese que tanto φ~ M como φ ~ R son perpendiculares a las respectivas guı́as por
las que deslizan las correderas.
.F

Las ecuaciones de equilibrio para la barra AB, eligiendo los ejes horizontal y vertical
como x e y respectivamente, y tomando momentos en A, resultan:
φAx − φM cos θ = 0, (P4.1)
TO

φAy − φM sen θ − P = 0, (P4.2)

P L sen θ + φM AM = 0.. (P4.3)
△
AM se halla geométricamente del triángulo AM R, al igualar su altura horizontal
DP

calculada por un lado como cateto opuesto al ángulo α, y por otro como cateto
opuesto al ángulo θ:
l sen α = AM sen θ; (P4.4)
sen α
AM = l. (P4.5)
sen θ
 5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 153

AT
Las ecuaciones de equilibrio para la barra M R, con los ejes coordenados anteriores
y tomando momentos en el punto M , son:

EU
φM cos θ + φR = 0, (P4.6)
F + φM sen θ = 0, (P4.7)
MR + F l sen θ − φR l cos θ = 0. (P4.8)
√

I-
Sustituyendo los valores conocidos, l = L2 , α = 30◦ (sen 30◦ = 21 , cos 30◦ = 23 )
y F = P2 (para este apartado (b)), nos quedan las siguientes ecuaciones, teniendo
1
en cuenta que ahora serı́a AM = 4 sen θ L:

AI
φAx − φM cos θ = 0, (P4.9)
φAy − φM sen θ − P = 0, (P4.10)
1

AD
P L sen θ + φM L = 0, (P4.11)
4 sen θ
φM cos θ + φR = 0, (P4.12)
1
P + φM sen θ = 0, (P4.13)
2
1 1
√
3
LIC
MR + P L − φ R L = 0. (P4.14)
2 4 4
Tenemos ası́ 6 ecuaciones con 6 incógnitas, justo las que nos piden en este apartado:
θ, φAx , φAy , φM , φR , MR ; la primera incógnita es de configuración y las otras
AP

5 de reacción; P y L son datos paramétricos.

Resolvemos de la siguiente forma:
1
(i) De la ec. (P4.13): φM = − 2 sen θP;
1 1
(ii) sustituyendo en la ec. (P4.11): P L sen θ − 2 sen θ P 4 sen θ L = 0;
CA

3 1 ◦
(iii) de donde resulta sen θ = 8 y θ = 30 (= α).
(iv) Sustituyendo en (I) resulta: φM = −P (su sentido es opuesto al dibujado en
ambas barras);
√
3
(v) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.9) resulta: φAx = − 2 P (sentido opuesto);
ISI

(vi) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.10) resulta: φAy = 12 P ;

√
(vii) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.12) resulta: φR = 23 P ;
.F

(viii) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.14) [la ec. (P4.13) da el mismo resultado que
(IV)] resulta: MR = 14 P L.
Si queremos expresar las incógnitas de fuerza de reacción
√
en forma vectorial,
√ en

TO

~ 3 1
los ejes elegidos resultarı́a lo siguiente: φA = − 2 P, 2 P ; φR = ~ 3
P, 0 ;
2
√ 
~ AB =
~ R = 0, 0, 1 P L ; φ 3 1 ~M R


M 4 M 2 P, 2 P = −φM .

(c) La altura del punto B respecto del A viene dada por hAB = L cos θ.
DP

Usando las ecs. (P4.3), (P4.5) y (P4.7), pero sustituyéndoles los datos l = L2 y
α = 30◦ , aunque no F = P2 , pues ahora sólo queremos que F ≤ P2 , nos queda:
(i) De (P4.7): φM = − sen1 θ F ;
1 1
(ii) sustituyendo en (P4.3)+(P4.5): P L sen θ − sen θ F 4 sen θ L = 0;
154 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
1F
(iii) resulta para θ entonces que: sen3 θ = 4P .

EU
Finalmente, imponemos que F ≤ P2 ⇔ P F
≤ 2 ⇒ sen3 θ ≤ 81 ⇒ sen θ ≤ 21 ⇒
√ √
◦ 3 3
θ ≤ 30 ⇒ cos θ ≥ 2 ⇒ hAB ≥ 2 L, de donde nos ha salido el rango de valo-
res de hAB que buscábamos (evidentemente también está acotada superiormente:
hAB < L).
(d) Si queremos que la grúa funcione sin que se rompa la soldadura que hay en R,

I-
y si F = 21 P , entonces |MR | ≤ Mmax . En ese caso, como siguen siendo válidos
los resultados del apartado (b), MR = 41 P L, y la desigualdad se traduce en
1 4Mmax
4 P L ≤ Mmax ⇔ P ≤ .

AI
L
Para Mmax = 1000 kp m resulta finalmente P ≤ 4000 L kp (si L está en metros) para
el rango de cargas que puede sostener la grúa. Se observa que cuanto más largo
sea el brazo de la grúa, L, menor será el rango permitido de cargas que se pueden

AD
elevar.

PROBLEMA RESUELTO 5.5:

LIC
En el sistema de sólidos rı́gidos que se muestra en la figura, las barras AB y CD
son idénticas, de longitud L y de peso P . El peso de la barra BC es, en cambio,
despreciable. En A hay un apoyo simple, en B y C articulaciones, y en D un
AP

empotramiento.
(a) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.
En el punto medio de la barra AB se aplica una fuerza F~ que forma un ángulo de
60◦ con la horizontal. Determina:
CA

(b) El módulo de F~ para que la situación mostrada en la figura sea de equilibrio.

(c) Las fuerzas de reacción vincular en A y en D ejercidas sobre las barras, y el
momento del empotramiento en D en esta situación de equilibrio.
ISI

(d) Las fuerzas de reacción vincular ejercidas en B y en C sobre la barra BC en

esta situación de equilibrio.

← B C
F
.F

60o

A
30o 30o D
TO

PROBLEMA RESUELTO 5.5

Solución:
DP

(a) Teniendo en cuenta que la barra BC es dóblemente articulada y de peso des-

preciable, se puede considerar como un vı́nculo tipo biela, en vez de un tercer
sólido del sistema. Entonces resulta que el sistema de dos sólidos (barras AB y
CD) tiene:
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 155

AT
HE = |3 − [1(A) + 3(D)]| = 1, es hiperestático de sustentación o externo.
GI = 3 × 2 − 3 − [1(biela BC)] = 2, es mecanismo de constitución o interno.

EU
G = GE + GI = 1, es mecanismo globalmente.
(b) Como el sistema es un mecanismo con un grado de libertad, es natural que nos
pregunten por el valor de una fuerza activa para que se mantenga la configuración
←
(en equilibrio) con el valor del grado de libertad que indique la figura. fBbiela B

I-
←

Y si está el sistema en equilibrio, podemos usar el método de fragmentación para F

30o
generar ecuaciones de fuerza de donde hallar el módulo F de la fuerza activa —su G 30o
←
dirección viene dada por la figura: 60◦ con la horizontal—. y

AI
fA
←
Si tomamos como fragmento la barra AB, sólo con sus 3 ecuaciones de equilibrio
o
30 P
+
A
30o x
podremos hallar F y dos incógnitas de reacción, la del apoyo en A y la de la
biela BC en B:

AD
Teniendo en cuenta la fig. P5a, F~ = (F cos 60◦ , F sen 60◦ ), y quedan las siguientes
FIGURA P5a: Resolución del aparta-
ecuaciones de equilibrio: do (b).
X
Fx = 0 : LIC
F cos 60◦ − φbiela
B = 0, (P5.1)
X
Fy = 0 :
F sen 60◦ − P + φA = 0, (P5.2)
X
MAz = 0 :
AP

F ( L2 sen 30◦ ) − P ( L2 cos 30◦ ) +

φbiela
B (L sen 30◦ ) = 0. (P5.3)

Sustituyendo valores conocidos (P se supone que es un parámetro) resulta:

CA

1
− φbiela
FB = 0, (P5.4)
√ 2
3
F − P + φA = 0, (P5.5)
√ 2
ISI

1 3 1
F L−P L + φbiela
B L = 0, (P5.6)
4 4 2
es decir, 3 ecuaciones con 3 incógnitas: F , φbiela
B y φA . Las soluciones son las
.F

siguientes:
√
3
F = P, (P5.7)
√2
TO

3
φbiela
B = P, (P5.8)
4
1
φA = P. (P5.9)
4
DP

√
3
Y la respuesta a este apartado (b) es F = 2 P.

(c) La reacción en A, φA , ya la hemos hallado en el anterior apartado, de modo

que la fuerza de reacción en forma vectorial queda φ~ A = (0, P ). Y para hallar la
4
fuerza de reacción y el momento de reacción en el empotramiento D necesitamos
156 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
más ecuaciones de equilibrio, que van a ser las del fragmento barra CD (tam-
bién valdrı́an las del sistema completo, pero en este caso tienen una complicación

EU
añadida: desconocemos la longitud de la biela BC):
De donde:
X
Fx = 0 :
φbiela − φDx = 0, (P5.10)

I-
B
X
Fy = 0 :
←
- fBbiela −P + φDy = 0, (P5.11)

AI
C y
X
+ MDz = 0 :
x
G
←
fD y P ( L2 cos 30◦ ) − φbiela
B (Lsen 30◦ ) +
← ←emp D emp D
µ = 0. (P5.12)

AD
P m
30o
←
√
fD x D 3
Sustituyendo valores conocidos (del apartado anterior, φbiela
B = 4 P ):
√
FIGURA P5b: Resolución del aparta- 3
do (c). P − φDx = 0, (P5.13)
LIC 4
−P + φDy = 0, (P5.14)
√ √
3 3
P L− P 12L + µemp D = 0, (P5.15)
4 4
de donde obtenemos:
AP

√
3
φDx = P, (P5.16)
4
φDy = P, (P5.17)
√
3
CA

µemp D =− P L. (P5.18)
8
√ √
~ D = (− 3
~ emp D = (0, 0, − 3
Y vectorialmente: φ 4 P, P ), µ 8 P L).

(d) Las fuerzas de reacción en B y C sobre la barra BC son las fuerzas de reacción
ISI

de la biela BC, cuyo módulo común hallamos en el apartado (b), pero considerando
su efecto sobre la propia biela BC, que viene dado por el Principio de Acción y
Reacción:
√ !
.F

~ BC ~ AB ~ biela 3
φB = −φB = −φB = P, 0 , (P5.19)
4
√ !
~ BC ~ CD ~ biela 3
φ = −φ = −(−φ )= − P, 0 . (P5.20)
TO

C C B
4
DP

PROBLEMA RESUELTO 5.6:

La barra de la figura, de peso 10 N y longitud L, se encuentra apoyada sin roza-

miento en el punto A, forma 30◦ con la horizontal y está sometida a la acción de
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 157

AT
√
una fuerza horizontal F = 6 3 N en su punto medio. El extremo opuesto B se
encuentra articulado a un bloque homogéneo de peso P que se apoya sobre una

EU
superficie con rozamiento. El coeficiente de rozamiento estático entre el bloque y
el suelo es µ = 1.
(a) Suponiendo que el sistema se encuentra en equilibrio, determina:
1. Los vectores fuerza de reacción vincular que actúan sobre la barra en

I-
los puntos A y B.
2. El vector fuerza de reacción vincular que actúa en el apoyo con roza-
miento y su punto de aplicación, en función del peso P del bloque.

AI
(b) Calcula el rango de valores de P para el cual el sistema se encuentra en
equilibrio.

AD
2m
←
F
1m

A 30º
LIC
PROBLEMA RESUELTO 5.6

Solución:
AP

(a) En el equilibrio aplicamos el método de fragmentación para generar ecuaciones

de fuerza, eligiendo como fragmentos la barra AB por un lado (para que aparezcan
las incógnitas de reacción de la articulación interna B que nos piden) y, por otro
lado, el sistema completo barra-bloque:
CA

X
Fx = 0 :
F − φBx = 0, (P6.1)
ISI

X
Fy = 0 :
−PAB + φBy + φA = 0, (P6.2)
X
MBz = 0 :
.F

−φA (L cos 30◦ ) + PAB L2 cos 30◦ +

F L2 sen 30◦ = 0,


(P6.3)
TO

X
Fx = 0 :
F − FR = 0, (P6.4)
X
Fy = 0 :
DP

−P + N − PAB + φA = 0, (P6.5)
X
MOz = 0 :
−F 21 + PAB L2 cos 30◦ + 1 +

φA (L cos 30◦ + 1) + N x = 0. (P6.6)

158 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
←
fB y También podrı́amos haber elegido el bloque como segundo fragmento. Veremos
←
fB x B que una ventaja de nuestra elección es que pueden resolverse por un lado las

EU
L
← GAB
3 primeras ecuaciones para obtener las incógnitas que nos piden en (a.1), y por
fA ←
y
otro las 3 últimas para obtener las incógnitas de (a.2).
F
A 30º ←
PAB + x Sustituyendo valores conocidos, teniendo en cuenta que L, la longitud de la ba-
rra AB, puede hallarse de la fig. (P6a) (al ser L sen 30◦ = 1 m, es L = 2 m), y
simplificando, resulta:

I-
2m
L ←
√
← GAB G
N 6 3 − φBx = 0, (P6.7)
fA ← ← 1m
F P −10 + φBy + φA = 0, (P6.8)

AI
A ←
30º P
AB
O ←
FR
10 6
x −φA + + = 0, (P6.9)
√2 2
6 3 − FR = 0, (P6.10)
FIGURA P6a: Resolución del aparta-

AD
do (a). −P + N − 10 + φA = 0, (P6.11)
√
√ 1 3
−6 3 + 10( + 1)−
2 √ 2
LIC φA ( 3 + 1) + N x = 0. (P6.12)

Es un sistema de 6 ecuaciones y 6 incógnitas: φBx , φBy , φA , FR , N y x (P es

un dato). De la ec. (P6.9): √φA = 8 N. Sustituyendo en la ec. (P6.8): φBy = 2 N.
De la ec. (P6.7): φBx = 6 3 N. Vectorialmente, la solución del apartado (a.1)
√ √
~ A = (0, 8) N, φ
es: φ ~ AB = (−6 3, 2) N. De la ec. (P6.10): FR = 6 3 N. De la
B √
AP

ec. (P6.11): N = 2 + P N. De la ec. (P6.12): x = 62+P 3−2

m. Vectorialmente, la
√
~ suelo = (−6 3, 2 + P ) N.
solución del apartado (a.2) es: φ

(b) Hay equilibrio mientras se cumplan las siguientes condiciones:

FR ≤ µN (no deslizamiento).
CA

−1 ≤ x ≤ 1 (no vuelco).
√ √
La primera condición implica 6 3 ≤ 1(2 + P ) ⇒ P ≥ 6 3 − 2 = 8,39 N. La
segunda condición equivale a dos condiciones:
ISI

√
x ≥ −1 ⇒ P ≥ −6 3 N la cual no nos añade nada porque se cumple al
presuponer P ≥ 0.
√
x ≤ 1 ⇒ P ≥ 6 3 − 2 = 6,39 N.
.F

Como el mayor de los dos mı́nimos de P es 8,39 N, el rango de valores de P que

mantiene el equilibrio será finalmente: P ≥ 8,39 N.
TO

5.5. Fragmentación interna del sólido rı́gido: Ac-

DP

ciones interiores sobre una sección

En esta sección nuestro objetivo es determinar la relación que existe entre

las fuerzas exteriores (activas y de reacción vincular) que actúan sobre un sólido
5.5 Fragmentación interna del sólido rı́gido: Acciones interiores sobre una sección 159

AT
rı́gido y las fuerzas internas que se producen en él (y que lo mantienen ı́ntegro
e indeformable). Se trata de averiguar cómo responden las coacciones internas

EU
que aseguran la rigidez del sólido frente a las fuerzas externas aplicadas.
Para ello se utiliza el método de fragmentación introducido en la sección 5.3
de la siguiente manera: (I) Se calculan todas las fuerzas exteriores (tanto activas
como de reacción vincular) que actúan sobre el sólido rı́gido. (II) Se fragmenta
el sólido rı́gido mediante un plano imaginario de sección S en dos fragmentos.

I-
Cada uno de ellos se considera un sólido rı́gido “soldado” al otro fragmento por
la sección S.
Se llaman esfuerzos internos a las fuerzas entre los fragmentos imaginarios esfuerzos internos

AI
de un sólido rı́gido.
Se llama método de las secciones al método de fragmentación aplicado al método de las secciones
cálculo de los esfuerzos internos.
El método de las secciones es el punto de partida para el estudio de la

AD
Elasticidad y la Resistencia de Materiales, donde se calculan las deformaciones
y tensiones internas que sufren los sólidos reales sujetos a las fuerzas exteriores.
El método de las secciones no sirve para hallar ciertas fuerzas internas que
aparecen en los materiales rı́gidos pretensionados. En estos materiales se intro-
LIC
duce una tensión interna durante su fabricación con objeto de que soporte mejor
ciertas cargas exteriores. Estos materiales son frecuentes en la construcción.
Supongamos un sólido rı́gido en equilibrio bajo la acción de fuerzas exterio-
res (activas y reacción vincular) conocidas. Lo seccionamos mentalmente (por
el lugar donde más interese conocer los esfuerzos internos) en dos partes, A
AP

y B, mediante un plano, dando lugar a la sección S del sólido (ver fig. 5.17).
Cada fragmento estará en equilibrio bajo la acción de su correspondiente por-
ción de fuerzas externas sólo si se restablecen las acciones internas que el otro
fragmento ejercı́a a través de S.
CA

← ←
Fi' FjAB
B
ISI

GS
+

←
+

A Fi
.F

S
TO

FIGURA 5.17: Método de las sec-

ciones para revelar las acciones sobre
una sección.
DP

Denotaremos por F~i las fuerzas exteriores y por F~jAB los esfuerzos ejercidos
sobre el fragmento B por el fragmento A. Los esfuerzos constituyen un sistema
de fuerzas —de carácter deslizante— distribuidas por toda la sección S, y
~ aplicada en un punto —por
por tanto son reducibles a una fuerza resultante R,
ejemplo en el centroide de S, al que denotaremos por G—, más un par de fuerzas
160 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
~ igual al momento en ese punto del sistema de fuerzas F~ AB :
de momento M i

EU
X
~ =
R F~jAB , (5.15)
j∈S
X
~ =
M ~ G (F~jAB ).
M (5.16)
j∈S

I-
Consideraremos que R ~ yM~ son las incógnitas de reacción que sustituyen a una
acciones interiores sobre la sección “soldadura” entre A y B. Llamaremos acciones interiores sobre la sección S al
~ M
par {R, ~ }.

AI
Nuestro objetivo es escribir estas incógnitas en función de las fuerzas exte-
riores (activas y de reacción vincular) —que suponemos conocidas—, usando
las ecuaciones de equilibrio que nos proporciona el método de fragmentación.
En particular, usaremos las ecuaciones de equilibrio de B:

AD
X X
F~i + F~jAB = ~0, (5.17)
i∈B j∈S
X X
~ G (F~i ) +
M ~ G (F~ AB ) = ~0,
M (5.18)
j
LIC i∈B j∈S

y las ecuaciones de equilibrio del sistema completo (A + B):

X X
F~k + F~i = ~0, (5.19)
AP

k∈A i∈B
X X
~ G (F~k ) +
M ~ G (F~i ) = ~0.
M (5.20)
k∈A i∈B

De las ecs. (5.15) y (5.17), y de las ecs. (5.16) y (5.18) deducimos, respectiva-
mente, que:
CA

X
~ =−
R F~i , (5.21)
i∈B
X
~ =−
M ~ G (F~i ),
M (5.22)
ISI

i∈B

que nos permiten despejar las fuerzas y momentos exteriores sobre B en función
de las fuerzas y momentos exteriores sobre A. Introduciendo estos resultados
.F

en las ecs. (5.21) y (5.22), obtenemos

X
R~ = F~k , (5.23)
k∈A
TO

X
~ =
M ~ G (F~k ).
M (5.24)
k∈A

Por tanto, las acciones interiores sobre una sección cualquiera del sólido rı́gido,
considerada como sección extrema de una de las partes, es equivalente al sistema
DP

de fuerzas externas aplicadas sobre la otra parte.

Para terminar, conviene conocer la terminologı́a que se usa en Elasticidad y
Resistencia de Materiales. Cuando se descomponen las acciones interiores sobre
la sección S según un eje normal a S, y en el plano tangente a S.
esfuerzo axial Se llama esfuerzo axial o esfuerzo de tracción-compresión, y se denota
5.5 Fragmentación interna del sólido rı́gido: Acciones interiores sobre una sección 161

AT
t2

EU
←
← Q
RS B
GS ←

I-
← ←
Mf
+
Mτ N ←

AI
n Fi
← t1 FIGURA 5.18: Componentes de las
acciones sobre una sección en los ejes
MS naturales de ésta.

AD
~ , a la componente de R
por N ~ normal a S.
~ a la componente de R
Se llama esfuerzo cortante, y se denota por Q, ~ tan- esfuerzo cortante
gencial a S.
Se llama momento torsor, y se denota por M
LIC
~ τ , a la componente de M~ momento torsor
normal a S.
Se llama momento flector, y se denota por M ~ f , a la componente de M~ momento flector
tangencial a S.
Evidentemente, se cumple
AP

~ =N
R ~ + Q,
~ (5.25)
~ =M
M ~τ +M ~ f. (5.26)

Los adjetivos “axial”, “cortante”, “torsor” y “flector” describen qué tipo de

CA

resistencia (a la tracción-compresión, al corte, a la torsión, a la flexión, res-

pectivamente) realiza cada componente para contrarrestar las deformaciones
debidas a las fuerzas exteriores.
Esas 4 resistencias internas suelen actuar simultáneamente, pero hay situa-
ciones especiales en las que predomina una o dos de ellas frente a las demás.
ISI

En esos casos, una buena aproximación consiste en suponer que sólo una o dos
de las 4 componentes son distintas de cero. Por ejemplo, cuando se estudian las
acciones interiores sobre las secciones transversales de vigas rectas horizontales
cargadas con cargas verticales en un plano longitudinal de simetrı́a, predomi-
.F

nan los esfuerzos cortantes y momentos flectores, por lo que conviene considerar
nulos los esfuerzos axiales y los momentos torsores.
TO
DP
162 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
Problemas propuestos

EU
5.1. En la figura se muestra un sistema de sólidos rı́gidos Se sabe que el módulo de la reacción en la articulación en B
formado por: puede ser, como máximo, 2×104 N y que el empotramiento
se rompe si el módulo del momento en el vı́nculo supera el
Un bloque homogéneo triangular de peso 3 N, arti- valor 3 × 103 N m. Con estos condicionantes,

I-
culado en los puntos A y C, y que en el vértice B
sufre la acción de una fuerza F~ que forma 53◦ con la
horizontal. (e) determina el valor máximo de la fuerza F que puede
aplicarse a la barra CD.

AI
Una barra homogénea de 1 N de peso, articulada en
el punto C y apoyada sin rozamiento en el punto D.
B
(a) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad inter-

AD
na, externa y global.
(b) Calcula el módulo de la fuerza F~ para que el sistema 15o
C
se encuentre en equilibrio con la configuración de la figura.
(c) Calcula las fuerzas de reacción vincular en A, C y D,
LIC
para la situación anterior. ←
F
Datos adicionales: sen 53◦ ≈ 4
cos 53◦ ≈ 3 4m
5; 5.

←
F
AP

53o 6m
C A D
B

3m 4m
CA

PROBLEMA 5.2
A D

PROBLEMA 5.1 5.3. La grúa de la figura consta de un mástil vertical,

ISI

de peso de módulo P = 104 N, y dos brazos horizonta-

′ 3
5.2. El sistema de sólidos que se muestra en la figura les, F B y BD, de pesos respectivos P1 = 2 × 10 N y
3
está formado por 3 barras homogéneas. En A, B y D exis- P2 = 5 × 10 N, siendo despreciables los grosores tanto del
ten articulaciones mientras que en C hay un empotramiento mástil como de los brazos. El mástil vertical está empotra-
.F

o soldadura. Tan sólo la barra BC posee masa no despre- do en su extremo A, mientras que los brazos horizontales
′
ciable, de valor 103 kg. En el punto medio de la barra CD están unidos al mástil mediante articulaciones (B y B ) y
′
se aplica una fuerza puntual horizontal de módulo F . cables tensos (C E y CD). El contrapeso de la grúa situa-
do en el punto E es de módulo Q1 = 104 N. Si la carga
TO

(a) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad inter- que levanta la grúa es de módulo Q2 = 1,2 × 104 N,
na, externa y global.
(b) Determina las fuerzas de reacción vincular en B y en D (a) clasifica el sistema de sólidos rı́gidos constituido por la
que se ejercen sobre el sistema de sólidos, en función de F . grúa atendiendo a su estabilidad externa, interna y global.
DP

(c) Determina la fuerza que la barra AB ejerce sobre

la BC y la fuerza que la barra CD ejerce sobre la BC, en (b) calcula la fuerza y momento de reacción vincular en el
función de F . empotramiento A.

(d) Determina el momento en el empotramiento sufrido (c) calcula la tensión del cable CD y la reacción de la
por la barra BC, en función de F . articulación B sobre el brazo BD.
Problemas propuestos 163

AT
5.5. Un tablón AB, homogéneo, de peso P1 = 150 N y
longitud L1 = 5 m, se apoya sobre el suelo y sobre el

EU
tablón CD, como se indica en la figura. La distancia CB
es 1 m, el coeficiente de rozamiento estático del apoyo del
tablón AB con el suelo es µ = 0,8 y el rozamiento es
despreciable en el apoyo en C. El tablón CD, homogéneo,
de peso P2 = 200 N y longitud L2 = 3 m, se encuentra

I-
empotrado en el punto D.

AI
(a) ¿Está el tablón AB en equilibrio? Justifica tu respues-
ta.

(b) Halla los vectores fuerza y momento de reacción vin-

AD
cular en el empotramiento D.

PROBLEMA 5.3
B
LIC
5.4. Dos piezas de máquina están conectadas por un pa-
sador en el punto E, como se muestra en la figura. El pa- C
sador está sujeto a la pieza CD y desliza sin rozamiento
en una ranura existente en la pieza AB. Sobre CD se apli-
AP

~ 1 = 150~k N m. En los 30o D

ca un par de fuerzas de momento M
puntos B y D existen articulaciones. La pieza AB tiene
longitud LAB = 6 m y peso PAB = 20 N, mientras que la 60o
pieza CD tiene longitud LCD = 8 m y peso PCD = 50 N. A
La distancia BD es h = 3 m y el ángulo que forma CD
CA

con la horizontal, α, es 30◦ .

PROBLEMA 5.5
(a) Clasifica el sistema según su estabilidad interna, ex-
terna y global.
ISI

(b) Halla el momento M ~ 2 del par que habrı́a que aplicar

en la pieza AB para que el sistema estuviera en equilibrio.
(c) En el caso de que apliquemos dicho par, halla las fuer- 5.6. En la figura se muestra esquemáticamente un cober-
zas de reacción sobre las barras en los puntos B y D, y la tizo cuyo tejado CD (de longitud lCD = 6 m y pe-
.F

fuerza de reacción en E sobre la barra AB. so PCD = 30 kp) se apoya sobre una plataforma horizontal
y sobre un paramento vertical AB (de longitud lAB = 4 m
C y peso PAB = 40 kp) empotrado en el suelo en el punto A.
M2 B El apoyo en C es sin rozamiento mientras que el contacto
TO

en B tiene rozamiento con coeficiente µ. Calcula:

A E
M1 h (a) Las fuerzas de reacción vincular sobre la barra CD en
DP

a=30o los puntos B y C y las reacciones sobre la barra AB en A,

suponiendo que el sistema está en equilibrio.
D
PROBLEMA 5.4 (b) El valor mı́nimo del coeficiente de rozamiento µ para
que el sistema esté en equilibrio.
164 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
C PROBLEMA 5.7
4,5 m

EU
1,5 m 5.8. En la figura la viga homogénea AB, de peso P1 ,
está unida a la pared mediante una articulación y es so-
B
portada por un pilar homogéneo, de peso P2 = 10 × 103 kp
53o D y altura h = 2 m. Una biela, que forma 53◦ con la horizon-

I-
4m
tal, une el extremo B de la viga y el punto medio de la base
superior del pilar (C). Suponiendo que el pilar se apoya en
el suelo y que el coeficiente de rozamiento estático de dicho

AI
A
apoyo es µ = 0,5:

(a) Halla el peso P1 máximo que puede tener la viga para

que el pilar pueda soportarla sin deslizar.

AD
PROBLEMA 5.6
(b) Si el peso de la viga fuera P1 = 16 × 103 kp, halla cuál
5.7. Se utiliza un par de cuñas para mover una caja de pe- debe ser la anchura b de la base del pilar para que no se
so W (véase la figura). El coeficiente de rozamiento es el produzca el vuelco del mismo.
mismo en todas las superficies y el peso de las cuñas es
LIC Datos adicionales: sen 53◦ ≈ 54 ; cos 53◦ ≈ 35 .
despreciable. Determina
(a) El máximo valor de θ para que la cuña se mantenga
en su posición cuando F = 0.
(b) El valor del módulo de la fuerza F~ que habrá que apli-
A
AP

B
car a la cuña para introducirla, supuesto θ = 20◦ .
Datos adicionales: W = 2400 N, µ = 0,3. 53o
C
CA

h = 2m
W
ISI

←
F b
q
PROBLEMA 5.8
.F

Cuestiones
TO

5.1. Sea un sistema mecánico plano formado por dos sóli- (b) E es una deslizadera rı́gida e I una articulación.
dos rı́gidos. Uno de ellos está vinculado con el exterior me-
(c) E es una articulación e I una biela.
diante una ligadura E. Además, los sólidos están vinculados
DP

entre sı́ mediante una ligadura interna I. Indica cuál de las
siguientes combinaciones hace que el número de grados de
libertad global del sistema sea exactamente 3.
(a) E es un empotramiento e I una articulación.
(d) E e I son bielas.
5.2. Sea un sistema plano formado por N sólidos rı́gidos
vinculados entre sı́ y con el exterior. Entonces, se cum-
plirá que
Cuestiones
(a) un número de coacciones externas mayor que 3 pue-
de contribuir a impedir los movimientos relativos entre los
sólidos cuando el número de coacciones internas sea menor
que 3N − 3.
(b) un número de coacciones externas mayor que 3 con-
tribuirá siempre a impedir los movimientos relativos entre
los sólidos cuando el número de coacciones internas sea
menor que 3N − 3.
(c) un número de coacciones internas mayor que 3N − 3
puede contribuir a impedir el movimiento del sistema de
sólidos como un todo cuando el número de coacciones
externas sea menor que 3.
(d) un número de coacciones internas mayor que 3N − 3
contribuirá siempre a impedir el movimiento del sistema
de sólidos como un todo cuando el número de coacciones
externas sea menor que 3.
5.3. Un sistema globalmente inestable LIC
(a) tiene que ser necesariamente inestable de constitución.
(b) tiene que ser necesariamente inestable de sustenta-
ción.
(c) puede ser hiperestático de constitución.
AP
(d) no puede ser hiperestático de sustentación.
5.4. En un sistema de sólidos rı́gidos que es isostático de
sustentación e hiperestático de constitución, en el que no
CA
ISI
.F
TO
DP
165
AT
hay fuerzas activas interiores y sobre el que actúa un siste-
ma de fuerzas activas exteriores conocido,
EU
(a) no es posible el equilibrio.
(b) en general, las ecuaciones de la Estática, por sı́ so-
las, permitirán resolver todas las incógnitas de reacción
vincular, tanto externas como internas.
I-
(c) en general, las ecuaciones de la Estática, por sı́ solas,
no permitirán resolver todas las incógnitas de reacción vin-
cular internas.
AI
(d) si se suprime una cualquiera de las coacciones internas
el sistema siempre pasará a ser inestable de constitución.
5.5. Sea un sólido rı́gido en equilibrio y S una sección cual-
AD
quiera que divida a éste en dos partes. Acerca de las ac-
ciones que una parte transmite a la otra a través de dicha
sección podemos afirmar que
(a) son independientes de las fuerzas externas que actúan
sobre el sólido.
(b) el esfuerzo cortante y el momento flector son ambos
tangentes a la sección S.
(c) los esfuerzos cortante y axial están contenidos en el
plano de la sección y los momentos flector y torsor son
perpendiculares a dicho plano.
(d) son nulas, dado que suponemos que el sólido está en
equilibrio.
 AT
EU
Capı́tulo 6

I-
Estática de fluidos

AI
AD
6.1. Introducción IC
La segunda parte del curso está dedicada al estudio de los fundamentos
PL
fı́sicos de las instalaciones arquitectónicas. Los temas 6 y 7 tienen por objeto,
respectivamente, el estudio del comportamiento estático y dinámico de los flui-
dos, que colectivamente se conoce como Mecánica de Fluidos. Las aplicaciones
de la Mecánica de Fluidos en el ámbito de la construcción son muy variadas.
AA

Por ejemplo: redes de tuberı́as para el agua o el gas, embalses (de lı́quidos e
incluso de tierras), piscinas, etc.

6.1.1. Sólidos, lı́quidos, gases

IC

La materia suele presentarse en uno de los siguientes tres estados, llamados

estados de agregación: sólido, lı́quido y gaseoso. Las propiedades fı́sicas que
presenta la materia en estos estados están estrechamente ligadas a la intensidad
FIS

de las interacciones entre las partı́culas (átomos o moléculas) que constituyen

la materia. Ası́, tenemos que:

En un sólido, la interacción entre las partı́culas es tan fuerte que éstas sólido
ocupan posiciones fijas en un retı́culo tridimensional (red cristalina) y
sólo están permitidos movimientos oscilatorios de pequeña amplitud en
.

torno a sus posiciones de equilibrio. Consecuencia de ello es que los sóli-

TO

dos tienen forma y volumen propios, siendo éste último prácticamente

invariable frente a cambios de presión (incompresible) y de temperatura
(no dilatable).

En un lı́quido, la interacción entre las partı́culas es más débil que la lı́quido

DP

existente en los sólidos, por lo que éstas no ocupan posiciones fijas en

una red sino que tienen cierta libertad para moverse. En consecuencia,
los lı́quidos carecen de forma propia, adoptando la del recipiente que los
contiene. Sin embargo, como los sólidos, tienen volumen propio y son
poco compresibles y dilatables.

165
166 Estática de fluidos

AT
gas En un gas, por último, la interacción entre las partı́culas es muy débil
y puede ignorase habitualmente. Este hecho se traduce en que los gases

EU
carecen de forma y volumen propios (tienden a ocupar todo el volumen
disponible) y se comprimen y dilatan con facilidad. A temperatura am-
biente y presión atmosférica, los gases son tı́picamente 1000 veces menos
densos que los sólidos y los lı́quidos.

I-
6.1.2. Concepto de fluido
fluidos A los gases y a los lı́quidos se les denomina genéricamente fluidos. Sin embar-

AI
→ go, la clasificación precisa de una substancia como fluido se efectúa en función
dFn de su respuesta a la aplicación de un esfuerzo cortante.
→ Supongamos que sobre una substancia se aplica una fuerza distribuida sobre
dF una cierta superficie. Sea dF~ la fuerza que se ejerce sobre un área infinitesimal
da. Dicha fuerza puede descomponerse en una componente normal, dF~n , y otra

AD
tangencial, dF~t (fig. 6.1). Se denomina esfuerzo 1 a la fuerza que actúa por
da unidad de área:
→
dFt
dF~
~τ = . (6.1)
da
IC
El esfuerzo normal y el esfuerzo cortante son, respectivamente, las componentes
normales y tangenciales del vector esfuerzo:
FIGURA 6.1: Componentes normal y
PL
tangencial de una fuerza. dF~n
~τn = , (6.2)
y da
∆x →
tc V →
tc dF~t
h ~τc = . (6.3)
da
AA

En este contexto, una substancia se clasifica como fluido si se pone en movimien-

to, deformándose, bajo la acción de un esfuerzo cortante, sin importar cuán
pequeño sea éste, y continúa deformándose hasta que cesa el esfuerzo cortante.
0 El comportamiento de los fluidos frente a un esfuerzo cortante es, por tanto,
IC

(a) (b)
completamente distinto al que presentan los sólidos. Un sólido, como el que se
muestra en la fig. 6.2a, puede resistir un esfuerzo cortante mediante una defor-
FIGURA 6.2: Comportamiento de un
mación estática, de magnitud ∆x, proporcional al esfuerzo cortante aplicado,
sólido elástico (a) y de un fluido (b)
siendo
FIS

ante la aplicación de un esfuerzo cor- ∆x

tante. τc ∝ . (6.4)
h
Cuando el esfuerzo cortante aplicado cesa, el sólido recupera su forma original.
Consideremos en cambio un fluido alojado entre dos placas planas paralelas
(fig. 6.2b). Según dicta la experiencia, las partı́culas de fluido en contacto con
una superficie sólida se adhieren a la misma y se desplazan con la velocidad
.
TO

de ésta (condición de no deslizamiento). Por tanto, si se aplica una fuerza

horizontal sobre la placa superior (y = h) se estará también ejerciendo un
cierto esfuerzo cortante sobre la capa superior de fluido. De acuerdo con la
definición de fluido, éste no podrá entonces permanecer en reposo y se pondrá en
movimiento. Experimentalmente se observa que el esfuerzo cortante aplicado es
DP

proporcional a la velocidad V que adquiere la placa y la capa de fluido superior

V
τc ∝ . (6.5)
h
1 En ciertos textos, a la fuerza por unidad de superficie se le denomina tensión.
6.2 Algunas propiedades de los fluidos 167

AT
El fluido continuará moviéndose hasta que cese todo esfuerzo cortante. Sin
embargo, cuando esto ocurra, el fluido no recuperará su forma original sino que

EU
quedará permanentemente deformado.
El comportamiento de los sólidos que hemos descrito al principio es el de los
sólidos elásticos. Los llamados sólidos plásticos tienen un comportamiento in-
termedio entre sólidos y fluidos. Dichos materiales pueden resistir mediante una
deformación estática esfuerzos cortantes que no superen un cierto valor lı́mite

I-
y no estén actuando durante un perı́odo de tiempo prolongado. Sin embargo,
cuando se supera dicho lı́mite o el esfuerzo se aplica durante largo tiempo, el
sólido plástico fluye deformándose permanentemente.

AI
6.2. Algunas propiedades de los fluidos

AD
El estudio de los fluidos pueden efectuarse desde dos puntos de vista distin-
tos: macroscópico o microscópico. El punto de vista que adoptamos aquı́ es el
macroscópico. Éste es el enfoque que adopta la mecánica de los medios continu-
os, que considera al fluido como un medio continuo sin espacios vacı́os, tal como
aparece a nuestros sentidos, ignorando partı́culas materiales (átomos o molécu-
IC
las) que los constituyen. Por tanto, cuando hablemos de partı́cula de fluido o partı́cula de fluido
partı́cula fluida nos estaremos refiriendo a una porción de fluido con dimen-
siones infinitesimales comparadas con el volumen total, pero suficientemente
PL
grande como para poder asumir un punto de vista macroscópico, es decir, la
partı́cula fluida contendrá un número muy elevado de las partı́culas materiales
que constituyen el fluido. Por el contrario, el enfoque microscópico del estudio
de los fluidos considera que la materia está formada por átomos o moléculas y
AA

obtiene las propiedades macroscópicas de los fluidos como promedio sobre un

gran número de estas partı́culas materiales. Ası́, por ejemplo, la temperatura
puede relacionarse con la energı́a cinética media de los átomos o moléculas.
Ésta es la forma de proceder de la teorı́a cinético-molecular y de la mecánica
estadı́stica.
IC

Presentamos seguidamente algunas de las propiedades más relevantes de los

fluidos desde un enfoque macroscópico.
FIS

6.2.1. Densidad
Se define la densidad ρ como densidad
∆m
ρ = lı́m . (6.6)
∆V →0 ∆V
.

donde ∆m es la masa contenida en el volumen ∆V . En el SI la densidad se

TO

mide en kg/m3 . Fı́sicamente no podemos hacer ∆V → 0, ya que a medida

que ∆V se hace muy pequeño, la masa contenida en ∆V variará de manera
discontinua dependiendo del número de átomos o moléculas que haya en ∆V .
En realidad, el cero en la definición de densidad deberı́a reemplazarse por un
cierto volumen lı́mite por debajo del cual la hipótesis del continuo falla. Para
DP

todos los lı́quidos y gases a presión atmosférica, un valor tı́pico de dicho volumen
lı́mite es 10−9 mm3 . Por ejemplo, 10−9 mm3 de aire en condiciones normales
contiene aproximadamente 3 × 107 moléculas, lo cual es suficiente para definir
una densidad constante de acuerdo con la ec. (6.6). Este volumen es, a su vez,
el volumen más pequeño que podemos considerar para una partı́cula fluida.
168 Estática de fluidos

AT
Tı́picamente, la densidad de los gases es unas mil veces menor que la de
los lı́quidos. Por ejemplo, la densidad del aire a presión atmosférica y 15◦ C de

EU
temperatura es 1,23 kg/m3 . La del agua es 103 kg/m3 .
La densidad de un fluido puede variar en el espacio y en el tiempo. Si la
densidad es la misma en todos los puntos del fluido, el fluido se dice que es
homogéneo. En caso contrario, se dice que es heterogéneo.

I-
6.2.2. Peso especı́fico
peso especı́fico Se define el peso especı́fico γ como

AI
∆mg
γ = lı́m , (6.7)
∆V →0 ∆V
donde g es el módulo de la aceleración debida al campo gravitatorio terrestre
en la superficie de la tierra (g = 9,8 m/s2 ). El peso especı́fico es pues el peso

AD
por unidad de volumen. Las unidades de peso especı́fico en el SI son N/m3 . La
relación entre el peso especı́fico y la densidad es γ = ρg.

6.2.3. Viscosidad
IC
En el seno de un fluido en movimiento surgen esfuerzos normales y cortantes
entre una partı́cula fluida y sus vecinas. Tales esfuerzos frenan o aceleran la
partı́cula fluida, de forma que por su acción la partı́cula tiende a igualar su
PL
velocidad con la de las partı́culas que la rodean. Estos esfuerzos están rela-
cionados con la propiedad del fluido denominada viscosidad. La viscosidad es
una propiedad importantı́sima en dinámica de fluidos. Como veremos más ade-
lante, la viscosidad controla la cantidad de fluido que puede ser transportada
AA

por una conducción y las pérdidas de energı́a que se producen asociadas a este
transporte. Además, su valor es decisivo para que en el flujo se produzcan o no
turbulencias. En esta sección centraremos nuestra atención sobre los esfuerzos
cortantes viscosos.
Consideremos nuevamente el fluido confinado entre dos placas paralelas
IC

mostrado en la fig. 6.2b. Según ya se ha visto, la aplicación de un esfuerzo

cortante sobre la capa superior de fluido (y = h) pone en movimiento a la
misma con una velocidad V , siendo el esfuerzo cortante proporcional a razón
FIS

V /h. Debido la viscosidad del fluido, la capa de fluido superior ejerce un esfuerzo
cortante sobre la capa subyacente, tirando de la misma y poniéndola a su vez
en movimiento. Este hecho se repite en las capas inferiores consecutivas hasta
alcanzar la placa inferior (y = 0). La velocidad del fluido junto a la placa
inferior es cero, por encontrarse ésta en reposo. En las capas intermedias, se
observa que la velocidad del fluido es proporcional a su distancia a la placa
.

inferior, de forma que

TO

V
v(z) = z. (6.8)
h
Por analogı́a con la capa de fluido superior, en las capas de fluido intermedias
también existirá un esfuerzo cortante debido a la viscosidad, de valor
DP

v(z) V
τc ∝ = . (6.9)
z h
De forma más general, los esfuerzos cortantes de origen viscoso que surgen entre
capas de fluidos que se mueven a distinta velocidad satisfacen la denominada
ley de la viscosidad de newton ley de la viscosidad de Newton,
6.2 Algunas propiedades de los fluidos 169

AT
dv
τc = η , (6.10)
dz

EU
La constante de proporcionalidad η se denomina coeficiente de viscosidad diná-
mica o, simplemente, viscosidad dinámica del fluido. De esta manera, la viscosi- coeficiente de viscosidad dinámica
dad es una propiedad fı́sica del fluido que caracteriza la resistencia al desliza-
miento relativo de capas contiguas del fluido. La magnitud dv/dz representa
el cambio de velocidad en la dirección normal a la de la propia velocidad y se

I-
denomina gradiente de velocidad o razón de deformación. Teniendo en cuen- George Gabriel Stokes (Skreen,
ta la ec. (6.8), la razón de deformación del fluido en el ejemplo que estamos 1819; Cambridge, 1903):
considerando es precisamente dv/dz = V /h. Matemático y fı́sico irlandés

AI
Las unidades de τc en el SI son N/m2 (ó Pa). Las unidades de η son pues que contribuyó a la ciencia de
Pa s. En el sistema cegesimal la unidad empleada es el poise (p), 1 poise = la hidrodinámica con su ley de
2 viscosidad. Stokes investigó el
1 dina s/cm . El factor de conversión al SI es: 10 poise = 1 Pa s. Relacionada
con la viscosidad dinámica, la viscosidad cinemática se define como ν = η/ρ, movimiento de fluidos incompresi-

AD
donde ρ es la densidad del fluido. Sus dimensiones en el SI son m2 /s, mientras bles, la fricción en los fluidos y el
movimiento elástico de los sólidos.
que en el sistema cegesimal es el stoke (st), 1 stoke = 10−4 m2 /s.
La ec. (6.10) es aplicable a los fluidos newtonianos, tales como el agua, el plástico
ideal
aire o el aceite. Existen otros fluidos (fluidos no-newtonianos) en los cuales el dilatante
IC
esfuerzo cortante viscoso no es directamente proporcional a la razón de defor- newtoniano

esfuerzo cortante
mación, sino que guarda otro tipo de relación más compleja (fig. 6.3). Ejemplos
de fluidos no newtonianos son los fluidos pseudoplásticos (sangre, leche, cemen-
PL
to antes de fraguar) y los fluidos dilatantes (almı́bar). Por otro lado, también pseudoplástico
existen fluidos en los que el esfuerzo cortante que ha de aplicarse para man-
tener una razón de deformación constante (dv/dz = cte) cambia en el tiempo
(fig. 6.4). Tales fluidos se clasifican como fluidos tixotrópicos (ciertos tipo de pin-
razón de deformación
AA

turas, cementos y hormigones) ó fluidos reopécticos (substancias bituminosas).

No obstante, lo que sı́ es común para todos los fluidos es que los esfuerzos FIGURA 6.3: Dependencia del esfuer-
cortantes debidos a la viscosidad sólo aparecen cuando existe un gradiente de zo cortante con la razón de defor-
velocidad. En caso de que la velocidad sea constante o, simplemente, el fluido mación en fluidos newtonianos, no-
esté en reposo, tales esfuerzos no existirán. newtonianos y en plásticos.
La viscosidad de un fluido depende de su temperatura. En los lı́quidos la
IC

viscosidad disminuye conforme aumenta la temperatura, mientras que en los

reopéctico
gases sucede lo contrario. La dependencia con la temperatura es, además, mucho
esfuerzo cortante

más fuerte en lı́quidos que en gases. El motivo de este distinto comportamiento

FIS

newtoniano
se debe a que en los lı́quidos la viscosidad se ve influenciada principalmente
por las fuerzas de cohesión que existen entre sus moléculas, mientras que en
los gases las fuerzas de cohesión son despreciables y son las colisiones entre tixotrópico

moléculas las que provocan los esfuerzos internos de fricción.

En caso de que los efectos de la viscosidad en un fluido puedan despreciarse
tiempo
(matemáticamente, cuando la viscosidad tiende a cero) se dice que el fluido es
.

un fluido perfecto. En el seno de un fluido perfecto no hay esfuerzos cortantes

TO

FIGURA 6.4: Variación en el tiempo

de origen viscoso. Si, además, la densidad es constante en todos sus puntos, se del esfuerzo cortante que ha de apli-
dice que es un fluido ideal. carse para mantener una razón de de-
formación constante en el fluido.
6.2.4. Compresibilidad fluido perfecto
DP

El volumen de un fluido depende de la presión y de la temperatura a la fluido ideal

que se encuentre. La compresibilidad de un fluido viene caracterizada por su
coeficiente de compresibilidad, que mide la variación (por unidad de volumen) compresibilidad
del volumen del fluido con la presión a temperatura constante.
170 Estática de fluidos

AT
Todos los fluidos se comprimen en cierta medida cuando se ejerce sobre ellos
una presión, y el resultado de dicha compresión se manifiesta como un incre-

EU
mento de su densidad. La compresibilidad de los gases es bastante aparente.
Por el contrario, las presiones requeridas para cambiar el volumen de un lı́quido
son tan elevadas que éstos pueden considerarse prácticamente incompresibles.
Ası́, por ejemplo, para causar un cambio del 1 % en la densidad del agua se
requiere una presión de 21 × 106 Pa (aproximadamente 210 atmósferas).

I-
Sin embargo, pequeños cambios en la densidad de un lı́quido pueden ser
muy significativos si están presentes cambios de presión grandes. Por ejemplo,
el efecto llamado golpe de ariete se produce al cerrar rápidamente una válvula

AI
en una tuberı́a, lo que da lugar a un aumento súbito de presión junto a la
válvula. Se genera entonces una onda de presión interna que se propaga aguas
arriba a lo largo de la tuberı́a, se refleja en el extremo, y retorna de nuevo hacia
la válvula, repitiéndose este movimiento de forma periódica. Como resultado,

AD
se produce un sonido de martilleo debido al movimiento de la tuberı́a cuando
la onda se refleja en la válvula cerrada.

6.2.5. Tensión superficial y capilaridad

IC
Las moléculas situadas en la superficie de un lı́quido están sujetas a fuerzas
atractivas de cohesión ejercidas por las moléculas vecinas, de forma que la su-
perficie se encuentra en un estado de tensión similar al que se tiene en una
PL
membrana. Debido a esta tensión, la superficie libre de un lı́quido tiende a ser
mı́nima. Para ilustrar el efecto de esta tensión podemos considerar el experi-
mento que se muestra en la fig. 6.5. Un alambre en forma de U está cerrado
por otro alambre recto, de longitud d, que puede deslizar sin fricción sobre
AA

el primero. Si colocamos una delgada pelı́cula de lı́quido sobre el alambre, la

pelı́cula tiende a colapsar a causa de la tensión de su superficie. Para evitarlo, es
necesario ejercer sobre el alambre móvil una fuerza proporcional a su longitud,
tal que
F = σ2d. (6.11)
IC

El coeficiente de proporcionalidad σ recibe el nombre de coeficiente de tensión

tensión superficial superficial o, simplemente, tensión superficial. El factor numérico 2 es debido a
que la pelı́cula de lı́quido posee dos caras, por lo que la fuerza ha de ser también
FIS

doble. La tensión superficial depende de la naturaleza del lı́quido, del medio

que lo rodea y de la temperatura. En general, la tensión superficial disminuye
con la temperatura, pues las fuerzas de cohesión disminuyen al aumentar la
agitación térmica. La tensión superficial tiene dimensiones de fuerza por unidad
q> π
_
q< π
_
θ
2 de longitud y, por tanto, se mide en N/m. Para el agua a 15◦ C su valor es
2
.

σ = 0,0741 N/m.
TO

FIGURA 6.6: Ángulo de contacto en
la interfaz para un lı́quido que moja
la pared del recipiente (izda.) y otro
que no moja dicha pared (dcha.).
DP
Cuando un lı́quido entra en contacto con las paredes del recipiente, el lı́quido
adopta una forma curva que se denomina menisco (fig. 6.6). La formación del
menisco se debe a que las moléculas del lı́quido no solo interaccionan con el
resto del fluido (fuerzas de cohesión) sino también con las moléculas de la pared
sólida del recipiente (fuerzas de adhesión). La forma final que adopta el menisco

surge de la competencia entre las fuerzas de cohesión y de adhesión. El menisco

se caracteriza por el ángulo de contacto entre la pared y el lı́quido. Ası́, si el
ángulo de contacto es θ < π/2 se dice que el lı́quido moja la pared, y si θ > π/2
el lı́quido no moja la pared. El ángulo de contacto entre el agua y el vidrio
limpio es θ = 0, lo que corresponde a una mojabilidad perfecta.
6.3 Presión 171

AT
→

EU
F
FIGURA 6.5: Experimento para ilus-
trar la existencia de las fuerzas
de tensión superficial. Si no actúa
d ninguna fuerza, las fuerzas de ten-
sión superficial de la pelı́cula de flu-

I-
ido hacen que la varilla deslizante
varilla deslizante
esté en la posición de la izquierda.
varilla deslizante Sólo si actúa una fuerza se logra esti-
película de fluido
rar la pelı́cula de fluido como se ilus-

AI
película de fluido tra a la derecha.

La curvatura que adopta la interfaz lı́quido-aire en el equilibrio da origen a

AD
una sobrepresión ∆p en el lı́quido debido a tensión superficial. A consecuencia
de esta sobrepresión, el nivel de un lı́quido en un tubo capilar (tubo de pequeño
diámetro) difiere del nivel del mismo lı́quido en un vaso ancho comunicante
con aquel. El nivel del lı́quido en el tubo capilar es más alto (más bajo) que
en el vaso comunicante si el lı́quido moja (no moja) sus paredes (fig. 6.7). La
IC
magnitud de la elevación capilar está dada por
2σ cos θ
h= , (6.12)
PL
γR
donde σ es la tensión superficial, γ el peso especı́fico y R el radio del capilar.
El fenómeno del ascenso capilar del agua es de suma importancia en con-
strucción. Ası́, los cimientos de las estructuras pueden humedecerse por la ac- FIGURA 6.7: Elevación capilar de un
AA

ción de la capilaridad sobre las aguas freáticas, provocando la corrosión del lı́quido que moja la pared (izda.) y de
otro que no moja la pared (dcha.).
acero de refuerzo usado en estos. Cuando los niveles de ascenso capilar son
muy altos, el agua puede alcanzar las paredes de la edificación, generándose
problemas en los ladrillos y los acabados de la edificación.
IC

6.3. Presión
FIS

6.3.1. Concepto y unidades

Según hemos visto en la sección anterior, los únicos esfuerzos que pueden es-
tar actuando sobre un fluido en reposo son esfuerzos normales. Dichos esfuerzos
son de compresión y definen la presión, p, en un punto del fluido según presión
.
TO

d|F~n |
p = |~τn | = , (6.13)
da

donde dF~n es la fuerza normal que actúa sobre el área elemental da que contiene
al punto. Nótese que la presión es una magnitud escalar. Su unidad fundamental
DP

en el SI es el newton por metro cuadrado (N/m2 ) o pascal (Pa). Como el pascal pascal
es una unidad de presión muy pequeña, frecuentemente se expresa la presión
en kilopascales (kPa) o megapascales (MPa). Por ejemplo, la presión de la
atmósfera a nivel del mar es 101,2 kPa.
Otras unidades de presión habitualmente usadas y sus equivalencias son:
172 Estática de fluidos

AT
z

EU
pq dldx
dz dl
q
pydxdz
y

I-
→
dW
dx
FIGURA 6.8: Equilibrio de una cuña q

AI
elemental de fluido en reposo. Por dy
claridad se omiten las fuerzas de pre- x
sión paralelas al eje x. pzdxdy

AD
Atmósfera (atm o atmos), es la presión promedio en la atmósfera de la
Tierra a nivel del mar. 1 atm = 101,325 kPa ≈ 105 Pa.

Baria (ba), es la unidad de presión CGS. 1 baria = 1 dina/cm2 = 0,1 Pa.

Evangelista Torricelli (Faenza,

IC
Bar (b). 1 bar = 105 Pa ≈ 1 atm.
1608; Florencia, 1647): Fı́sico ital- Milı́metro de mercurio (mm Hg ó torr, es la presión que ejerce sobre su
PL
iano que investigó el vacı́o y con-
base una columna de mercurio de un milı́metro de altura a nivel del mar.
struyó el primer barómetro de mer-
760 mm Hg = 1 atm.
curio.
Frecuentemente, los valores de la presión suelen darse referidos a la presión
AA

presión manométrica atmosférica local. Dicha presión se denomina presión manométrica, pman ,

pman = p − patm . (6.14)

y puede adquirir valores tanto positivos como negativos. En contraste, la presión

presión absoluta absoluta, p, siempre es positiva y sólo alcanza el cero cuando se logra un vacı́o
IC

ideal, esto es, cuando no quedan moléculas o átomos en un espacio.

FIS

6.3.2. Presión en un punto

La presión en un punto de un fluido en reposo se ha definido como el módulo
de la fuerza normal dividida entre el área infinitesimal sobre la que actúa. Cabe
preguntarse si el valor de la presión ası́ obtenido se modificarı́a al cambiar la
orientación del área infinitesimal.
Para mostrar que esto no sucede, consideremos el elemento de volumen en
.

forma de cuña, que se muestra en la fig. 6.8. Sea pθ la presión que actúa sobre
TO

la cara de área dx dl, dispuesta con inclinación θ, y sean py y pz las presiones

que actúan sobre las caras vertical y horizontal, de áreas respectivas dx dy y
dx dz. Por sencillez, supondremos que la única fuerza de volumen presente es
el peso de la cuña, de módulo
DP

1
dW = dx dy dzρg. (6.15)
2
Según vimos en la sección V-A del capı́tulo 2, la nulidad de la resultante de
las fuerzas que actúan sobre un sistema material es condición necesaria de
6.3 Presión 173

AT
equilibrio para dicho sistema. Si exigimos esta nulidad para las componentes y
y z de las fuerzas presentes resulta,

EU
py dx dz − pθ dx dl sen θ = 0, (6.16)
1
pz dx dy − pθ dx dl cos θ − dxdydzρg = 0. (6.17)
2
Teniendo en cuenta que

I-
dz = dl sen θ, (6.18)
dy = dl cos θ, (6.19)

AI
las ecuaciones (6.16) y (6.17) quedan como

py − pθ = 0, (6.20)

AD
1
pz − pθ − dzρg = 0. (6.21)
2
El último término de la segunda ecuación es un infinitésimo que puede despre-
ciarse frente a los otros sumandos. Resulta entonces, IC
py = pz = pθ , (6.22)
PL
cualquiera que sea el ángulo θ. Si la orientación de la cuña fuese a lo largo del
eje x en lugar del eje y, un razonamiento similar conducirı́a a

px = pz = pθ . (6.23)
AA

Puesto que la orientación de los ejes x e y es arbitraria, podemos entonces

concluir que la presión en un punto es independiente de la orientación del
área infinitesimal elegida en su definición. En otras palabras, la presión es una
función del punto.
La ec. (6.13) no puede usarse como definición de presión en un fluido en
IC

movimiento, pues en estos existen esfuerzos normales de naturaleza viscosa que

dependen de los gradientes de velocidad, y éstos son diferentes en cada dirección
de espacio. Por tanto, el valor de la presión que se obtendrı́a a partir de (6.13)
FIS

dependerı́a (aunque en general débilmente) de la orientación elegida para da.

Sin embargo, en los flujos incompresibles, que serán los que trataremos aquı́,
puede demostrarse que el promedio de los esfuerzos normales que actúan según
las tres direcciones del espacio es independiente de la razón de deformación
del fluido. Por dicho motivo, en los fluidos en movimiento, se define la presión
como
1
.

p = (|~τnx | + |~τny | + |~τnz |) . (6.24)

TO

3
En un fluido perfecto, sin viscosidad, los esfuerzos viscosos están ausentes tanto
si el fluido está en reposo como si está en movimiento. En tal caso, la definición
de presión según (6.13) sigue siendo válida.
DP
174 Estática de fluidos

AT
z p(x,y,z+ _12 dz) dxdy

EU
dx

dz
(x,y,z)
p(x,y− _12 dy,z) dxdz → p(x,y+ _12 dy,z) dxdz
dW

I-
FIGURA 6.9: Equilibrio de una
partı́cula de fluido en reposo en el dy
seno de un campo gravitatorio. Por

AI
y
claridad se omiten las fuerzas de p(x,y,z− _12 dz) dxdy
presión paralelas al eje x. x

6.4. Ecuación fundamental de la estática de fluidos

AD
Brook Taylor (Edmond, 1685;
Londres, 1731): Matemático in-
glés. El desarrollo que lleva su en el campo gravitatorio
nombre era ya conocido por James
Gregory (Drumoak (Aberdeen), Consideremos una partı́cula de fluido de forma paralelepipédica centrada
1638; Edimburgo, 1675). IC
en el punto de coordenadas (x, y, z) (fig. 6.9). Si el fluido está en reposo, la
partı́cula estará sometida a la acción de fuerzas normales sobre cada una de sus
seis caras y, además, la fuerza de volumen debida a su propio peso. La presión
PL
que actúa sobre cada una de las caras de la partı́cula puede obtenerse mediante
un desarrollo de Taylor. Ası́, por ejemplo, la presión en la cara perpendicular
al eje z situada a la altura z − 12 dz se expresará como
∂p dz
AA

p(x, y, z − 21 dz) = p(x, y, z) − , (6.25)

∂z 2
donde se ha limitado el desarrollo hasta términos infinitésimos de primer orden.
Análogamente, la presión del fluido en la cara opuesta valdrá
∂p dz
p(x, y, z + 12 dz) = p(x, y, z) + . (6.26)
IC

∂z 2
Expresiones análogas se obtienen para las restantes caras.
Puesto que la partı́cula fluida está en equilibrio, la resultante de todas las
FIS

fuerzas que actúan sobre ella ha de ser necesariamente nula. El balance de

fuerzas en la dirección z es entonces
p(x, y, z − 12 dz)dxdy
−p(x, y, z + 12 dz)dxdy
−ρgdxdydz = 0, (6.27)
.

y teniendo en cuenta las ecuaciones (6.25)–(6.26) resulta

TO

∂p
+ ρg = 0. (6.28)
∂z
En las direcciones x e y del espacio no actúa ninguna fuerza de volumen, por
DP

lo que los respectivos balances de fuerzas resultan ser

∂p
= 0, (6.29)
∂x
∂p
= 0. (6.30)
∂y
6.4 Ecuación fundamental de la estática de fluidos en el campo gravitatorio 175

AT
El conjunto de las ecuaciones (6.28)–(6.30) puede escribirse como una única z
ecuación vectorial que recibe el nombre de ecuación fundamental de la estática pB' = patm

EU
de fluidos en el campo gravitatorio, zB'
B'
~ = ρ~g,
∇p (6.31) pB
H zB
B
donde ~g = −g~k es el vector gravedad y ∇p
~ es el gradiente de la presión,
pA

I-

∂p ∂p ∂p
 zA
~
∇p = , , . (6.32) A
∂x ∂y ∂z 0

AI
De las ecs. (6.29)–(6.30) se deduce que la presión en el campo gravitatorio
es independiente de las coordenadas x e y. Por tanto, las superficies isobaras FIGURA 6.10: Presión en los puntos
(lugares geométricos de los puntos de igual presión) son planos horizontales. de un fluido situados a distintas al-
Por el contrario, como lo muestra la ec. (6.28), la presión sı́ cambia con la turas.

AD
coordenada z. Puesto que el cambio de presión por unidad de longitud en la
dirección z (∂p/∂z) es negativo (−ρg), la presión en el fluido disminuye con
la altura. Teniendo en cuenta que p = p(z), la ec. (6.28) puede integrarse
fácilmente entre dos puntos arbitrarios de alturas zA y zB y presiones pA y pB
respectivamente, IC
Z pB Z zB
dp = − ρgdz. (6.33)
pA zA

Si la densidad del fluido es constante resulta entonces

PL
pB − pA = −ρg(zB − zA ), (6.34)

o bien
AA

pA + ρgzA = pB + ρgzB . (6.35)

Claramente, si la presión en el punto B es conocida, la presión en el punto A
puede determinarse en función de la presión en el punto B y la diferencia de
alturas entre los dos puntos (fig. 6.10). Frecuentemente, el punto B se toma
en la superficie libre del fluido (B ′ ), donde la presión es igual a la presión
IC

atmosférica. La presión en el punto A vale entonces

pA = patm + ρgH, (6.36)

FIS

donde H = zB − zA es la profundidad del punto A respecto de la superficie

libre.
Debido a la baja densidad del aire, la variación de la presión atmosférica con
la altura es mucho más pequeña que en los lı́quidos, por lo que su valor puede
considerarse prácticamente constante. Ası́, por ejemplo, para que la presión at-
mosférica disminuya en un 10 % respecto de su valor a nivel del mar tendrı́amos
.

que ascender hasta una altura H tal que ρaire gH = 0,1 atm. Teniendo en cuenta
TO

que la densidad del aire es aproximadamente 1,3 kg/m3 , resulta

0,1 atm
H= ∼ 800 m. (6.37)
ρaire g
DP

Evidentemente, tales distancias quedan prácticamente fuera del interés arqui-

tectónico, por lo que no se comete un error apreciable al suponer patm =cte en
todos los puntos. La densidad de los lı́quidos, por el contrario, es tı́picamente
1000 veces superior a la densidad del aire. En el agua, por ejemplo, la presión
se incrementa en aproximadamente 1 atm por cada 10 m de profundidad.
176 Estática de fluidos

AT
Numerosos experiencias cotidianas referentes al equilibrio de lı́quidos en-
cuentran su explicación en la aplicación de la ec. (6.36). Consideremos, por

EU
ejemplo, la horizontalidad de la superficie libre de un lı́quido en reposo, o la
igualdad de los niveles alcanzados por un lı́quido en las distintas ramas de un
vaso comunicante. El equilibrio de la superficie libre impone la igualdad de la
presión en el lı́quido y en el aire para todos y cada uno de los puntos de la
superficie libre. Sin embargo, según hemos probado, la presión en el aire es

I-
constante, por lo que la interfaz lı́quido-aire debe necesariamente coincidir con
una superficie isobara del lı́quido, esto es, una superficie horizontal (H = 0).
La ec. (6.35) se escribe frecuentemente en términos de alturas en lugar de

AI
presiones, para lo cual se divide toda la ecuación por ρg,
pA pB
+ zA = + zB = constante. (6.38)
ρg ρg

AD
Los sumandos reciben los siguientes nombres:
Altura geométrica, z.
Altura de presión, p/ρg.
IC
Altura piezométrica, z + p/ρg.
PL
PROBLEMA RESUELTO 6.1:
AA

En la figura se muestra un depósito de agua conectado a otro de aceite mediante

un tubo en U. El depósito de agua está cerrado por su parte superior, siendo la
presión del aire encerrado pB = 6,4×104 Pa. El depósito de aceite, por el contrario,
está abierto a la atmósfera. Para evitar que aceite y agua entren en contacto, un
tercer lı́quido, de densidad ρ′ = 1,6 × 103 kg/m3 , se interpone entre el aceite y el
IC

agua en el tubo en U. Para la situación que se muestra en la figura, determine el

desnivel d entre el aceite y el agua.
Datos adicionales: patm ≈ 105 Pa, ρagua = 103 kg/m3 , ρaceite = 0,8 × 103 kg/m3 .
FIS

aire
B
d

agua aceite
6m
.
TO

C
0,5 m
E
DP

PROBLEMA RESUELTO 6.1

6.5 Principio de Pascal 177

AT
Solución:

EU
Mediante la ecuación fundamental de la estática de fluidos, la presión en el punto
E (de contacto entre el aceite y el lı́quido de densidad ρ′ ) se puede relacionar con
la presión atmosférica a la que se encuentra el aceite que está en la superficie en
el depósito de la derecha (abierto a la atmósfera):

pE = patm + ρaceite g(6,5 − d), (P1.1)

I-
o bien con la presión a la que se encuentra el aire encerrado en el depósito de la
izquierda:

AI
pE = pB + ρagua g6 + ρ′ g0,5. (P1.2)
Sustituyendo los datos y despejando la única incógnita llegamos a que

AD
d = 2,5 m. (P1.3)

6.5. Principio de Pascal

IC Blaise Pascal (Clermont-Ferrand,
1623; Parı́s, 1662): Filósofo,
matemático y fı́sico, destaca por
sus contribuciones a la geometrı́a
PL
Llamado “principio” por razones históricas es, en realidad, una consecuencia de cónicas, la combinatoria, cálcu-
importante de la variación lineal de la presión con la profundidad en un lı́quido lo de probabilidades. Descubrió la
en reposo. Este principio fue establecido experimentalmente por primera vez utilidad del barómetro como
altı́metro y fue el fundador de
por Pascal y puede enunciarse como sigue: si la presión ejercida en un punto
AA

la estática de fluidos. En 1642

de un fluido incompresible en equilibrio cambia en una cantidad ∆p, entonces construyó la primera calculadora.
la presión cambia en la misma cantidad ∆p en todos los puntos del fluido.
En efecto, sean dos puntos A y B de un fluido incompresible en equilibrio.
Como ya sabemos, las presiones en dichos puntos están relacionadas mediante
la ec. (6.35). Supongamos ahora que la presión del fluido se modifica por alguna
IC

causa, de forma que en el punto A pasa a ser pA +∆pA y en el punto B pasa a ser
pB + ∆pB . Si el fluido continúa en equilibrio, tendrá que cumplirse nuevamente
que
FIS

pA + ∆pA + ρgzA = pB + ∆pB + ρgzB , (6.39)

y teniendo en cuenta la ec. (6.35) resulta

∆pA = ∆pB . (6.40)

Una de las aplicaciones más importantes del principio de Pascal es la prensa

.

hidráulica. Básicamente, una prensa hidráulica es un recipiente cerrado, dotado prensa hidráulica
TO

de dos émbolos de distinta superficie, y que contiene un lı́quido incompresible en

su interior. Al aplicar sobre el émbolo de menor superficie, SA , una fuerza nor-
mal de módulo FA , la presión del fluido situado tras el émbolo se modificará en
la cantidad ∆pA = FA /SA . Según el principio de Pascal, dicho incremento de
presión se transmite a todos los puntos del fluido y, en particular, a los puntos
DP

del fluido situados bajo el émbolo de mayor superficie. Para equilibrar dicho
émbolo, de superficie SB , deberá aplicarse una fuerza normal de módulo FB
tal que
FA FB
∆pA = = = ∆pB . (6.41)
SA SB
178 Estática de fluidos

AT
Por tanto, si la superficie de los émbolos se elige de forma que SA ≪ SB se
tendrá que FA ≪ FB , de donde se desprende la utilidad de este dispositivo

EU
para amplificar la fuerza ejercida. El principio del funcionamiento de la prensa
hidráulica se utiliza en otras muchas aplicaciones prácticas, por ejemplo en
sistemas de elevación electro-hidráulicos de cargas o en los frenos de discos de
los coches y motocicletas.

I-
6.6. Empuje sobre paredes sumergidas

AI
6.6.1. Empuje sobre una pared horizontal

AD
Sea una pared horizontal, de superficie S, en contacto con un lı́quido de
densidad ρ en una de sus caras. Sobre cada punto de dicha cara el lı́quido ejerce
una presión de idéntico de valor, p = patm + ρgH, donde H es la profundidad
de la pared respecto de la superficie libre. Por tanto, la pared está sometida
a una fuerza distribuida homogéneamente por su superficie y el módulo de la
IC
fuerza total será entonces
Z
F = p da
PL
S
Z
= p da
S
= pS
AA

= (patm + ρgH)S. (6.42)

La dirección de la fuerza es vertical y su sentido es siempre hacia la pared. El

punto de aplicación de dicha fuerza es siempre el del centroide de la superficie
S.
IC

Si al otro lado de la pared hay aire, la fuerza neta ejercida sobre la pared
será entonces
Fneta = pS − patm S = ρgHS. (6.43)
FIS

6.6.2. Empuje sobre una pared inclinada

Sea una pared rectangular, inclinada un ángulo θ respecto de la horizontal,
FIGURA 6.11: Fuerzas hidrostáticas tal que una de sus caras está en contacto con un lı́quido de densidad ρ y la
sobre una pared inclinada. cara opuesta está en contacto con la atmósfera (fig. 6.11). Consideremos el
.

elemento de superficie mostrado en la fig. 6.11, de área da = wdl, y situado a

TO

una profundidad h respecto de la superficie libre. Siendo la presión constante

en todos los puntos de dicho elemento, la fuerza neta ejercida por el fluido y la
atmósfera tendrá por valor
DP

dFneta = p da − patm da
= ρghwdl, (6.44)

estará aplicada en el centroide del elemento de área y su dirección será normal

a la pared. La fuerza neta por unidad de longitud que actúa sobre la pared
6.6 Empuje sobre paredes sumergidas 179

AT
EU
I-
FIGURA 6.12: Densidad de fuerzas

AI
hidrostáticas sobre una pared inclina-
da (izda.) y fuerza neta equivalente
(dcha.).

AD
puede expresarse entonces como
dFneta
f =
dl
= ρghw. IC (6.45)

Tal distribución de fuerzas varı́a linealmente con la profundidad, siendo cero

en la superficie libre (h = 0) y adquiriendo su máximo valor, f = ρgHw, en
PL
el extremo inferior de la pared (h = H). Se trata pues de una distribución
triangular de fuerzas (fig. 6.12), análoga a las cargas planas estudiadas en la
sección 3.11 del capı́tulo 3. Por tanto, la fuerza neta total será igual al área de
la superficie de carga, esto es
AA

1 H2
Fneta = ρgw , (6.46)
2 sen θ
y estará aplicada a una altura 13 H respecto del extremo inferior de la pared. El
punto de aplicación de la fuerza Fneta recibe el nombre de centro de presiones. centro de presiones
IC

En el caso de una pared vertical, θ = π2 , y se tiene

1
Fneta = ρgwH 2 . (6.47)
FIS

PROBLEMA RESUELTO 6.2:

.

El depósito de la figura, abierto a la atmósfera, contiene agua hasta una altura de

TO

2 m. El tubo en U que sale del depósito está parcialmente lleno de un fluido (de
tono más oscuro) de densidad ρfluido = 1200 kg/m3 . La pared AB pesa 18 × 104 N
y está empotrada en el suelo. En estas condiciones, calcula:
DP

(a) La altura h que alcanza el fluido oscuro en el tubo en U respecto del fondo
del depósito, sabiendo que la interfaz agua-fluido (punto C) está a una altura
de 0,5 m respecto del fondo del depósito.
(b) Para la pared vertical AB, los vectores fuerza de reacción vincular y momento
en el empotramiento B.
180 Estática de fluidos

AT
EU
5m

2m 3m

I-
h C 0,5 m

PROBLEMA RESUELTO 6.2 B

AI
Datos adicionales: patm ≈ 105 Pa, ρagua = 103 kg/m3 .

AD
Solución:

(a) La presión en el contacto entre el fluido y el agua se puede relacionar mediante

la ecuación fundamental de la estática de fluidos con la presión atmosférica a la
IC
que se encuentra el agua en el depósito abierto a la atmósfera o bien con la presión
atmosférica a la que se encuentran los puntos del fluido en U que distan una altura
h respecto del fondo del depósito:
PL
pC = patm + ρfluido g(h − 0,5), (P2.1)
pC = patm + ρagua g(2 − 0,5). (P2.2)
Por tanto, despejando
AA

h = 1,75 m. (P2.3)
(b) La pared vertical AB se puede considerar como un sólido rı́gido vinculado en
el punto B mediante un empotramiento. Para estudiar el equilibrio aplicamos el
principio de liberación y sustituimos el empotramiento por dos fuerzas de reacción
A vincular φ~ Bx y φ
~ By , que impidan respectivamente las posibles traslaciones hori-
IC

zontal y vertical, y un momento de reacción vincular M ~ B que impida los posibles

giros alrededor de B.
G El diagrama de fuerzas se ilustra en la fig. P2a. Las fuerzas activas son el peso de
FIS

la pared y la resultante del sistema de fuerzas distribuidas triangular debido a la

2m P presencia de los fluidos agua y aire a la izquierda y derecha, respectivamente, de
F
fBy la pared. Este sistema de fuerzas distribuidas puede reducirse a una única fuerza
2/3 m de componentes las de la resultante y aplicado en el centro de vectores parale-
B los, que en el caso de una carga triangular se encuentra a h3 desde el punto de
fBx MB empotramiento, donde h es la altura de la columna de agua (fig. P2a).
.
TO

Las ecuaciones de equilibrio del sólido rı́gido en el plano son:

FIGURA P2a: Diagrama de fuerzas X
del apartado (b). Fx = 0, (P2.4)
X
Fx = 0, (P2.5)
DP

X
MOz = 0. (P2.6)
Teniendo en cuenta que la pared es de grosor despreciable, la ecuaciones de equi-
librio quedan
F − φBx = 0, (P2.7)
6.7 Empuje de tierras 181

AT
φBy − P = 0, (P2.8)
h

EU
MB − F = 0, (P2.9)
3
donde la resultante del sistema de fuerzas distribuidas triangular es
1
F = ρgah2 , (P2.10)
2

I-
siendo a = 5 m y h = 2 m.
Resolviendo el sistema de ecs. (P2.7)–(P2.9) y expresando la solución en forma
vectorial obtenemos

AI
~ B = (−105 , 18 104) N,
φ (P2.11)
~ B = (0, 0, 2 × 105 ) N m.
M (P2.12)
3

AD
6.7. Empuje de tierras IC
Si se deja caer un chorro de arena seca sobre un plano horizontal se forma un
PL
cono. Las generatrices de dicho cono forman con el plano horizontal un ángulo
bien definido, llamado ángulo de talud natural, de forma que cualquier talud de ángulo de talud natural
mayor pendiente serı́a inestable. La presencia de humedad en la tierra puede
alterar su cohesión, por lo que el ángulo de talud natural podrı́a verse afectado William John Macquorn Rank-
AA

ine (Edimburgo, 1820; Glasgow,

por el grado de humedad.
1872): Es uno de los fundadores
Cuando se requiere que un apilamiento de tierras tenga una pendiente su- de la teorı́a de las máquinas de
perior a la de su ángulo de talud natural es necesario emplear un muro de fuerza termodinámica; investigó la
contención o de sostenimiento que impida el deslizamiento de las tierras. La re- máquina de vapor y la resistencia
sultante de las fuerzas que ejercen las tierras sobre el muro se denomina empuje por fricción en los barcos.
IC

y, en ciertas circunstancias, guarda gran similitud con el empuje hidrostático

sobre una pared sumergida en un fluido.
w
Existen dos teorı́as aceptadas comúnmente para el cálculo del empuje de
FIS

tierras: la teorı́a de Coulomb (1776) y la teorı́a de Rankine (1857). Ambas

teorı́as presuponen que el terreno del suelo es no cohesivo (sin componentes H
arcillosos), homogéneo (no es una mezcla variable de distintos materiales),
isotrópico (presenta propiedades similares en todas las direcciones), semi-infinito →
(el muro de contención es muy largo y la tierra contenida termina lejos del E
muro) y bien drenado (no acumula agua). H/3
.

Tanto en la teorı́a de Rankine como en la teorı́a de Coulomb se tiene en

TO

cuenta la fricción interna del terreno, aunque desde enfoques diferentes. En la

teorı́a de Coulomb, además, se considera la fricción entre la pared y la tierra
retenida y puede aplicarse a muros de contención dispuestos con inclinación FIGURA 6.13: Densidad de fuerzas
arbitraria. Cuando en la teorı́a de Coulomb se desprecia la fricción en la pared que actúan sobre un muro de con-
y se considera que el muro de contención es vertical, sus resultados coinciden tención vertical según la teorı́a de
DP

con la teorı́a de Rankine si el terraplén tras el muro es horizontal. En las Rankine.

condiciones expresadas, el empuje que ejerce el muro de contención (fig. 6.13)
está dado por  
1 ψ
E = ρt gw tan2 45◦ − H 2, (6.48)
2 2
182 Estática de fluidos

AT
donde ρt es la densidad de la tierra, w la longitud del muro, H la altura de la
tierra contenida y ψ el ángulo de talud natural de dichas tierras. La ec. (6.48)

EU
es formalmente idéntica a la correspondiente al empuje hidrostático ejercido
por un fluido de densidad
 
ψ
ρ′ = ρt tan2 45◦ − . (6.49)
2

I-
Además, como en dicho caso, el punto de aplicación del empuje del terreno
está aplicado a una altura h = H/3 medida desde la base del muro.

AI
FIGURA 6.14: Realización práctica de Clase de terreno ψ (◦ )
un muro de contención de tierras.
Tierra de aluvión seca 40
Tierra de aluvión mojada 30

AD
Tierra colorada compacta 40
Arcilla seca 40
Arcilla mojada 20
Arena seca 31
IC Arena húmeda
Arena mojada
40
29
Gravilla seca 30
PL
Gravilla húmeda 25
TABLA 6.1: Ángulos de talud nat-
Piedra partida 45
ural.
psup bc
AA

c
6.8. Teorema de Arquı́medes
b

→ a Un cuerpo sumergido (parcial o totalmente) en un fluido experimenta un

IC

E empuje vertical hacia arriba igual al peso del volumen de fluido desplaza-
do.
FIS

Aún cuando el teorema de Arquı́medes tiene validez general, la demostración

de este teorema la efectuaremos para un paralelepı́pedo, de dimensiones a×b×c,
completamente sumergido en un fluido de densidad ρ (fig. 6.15). Las fuerzas
sobre las cuatro caras laterales se anulan dos a dos, pues las fuerzas debida a la
pinf bc presión son idénticas. El empuje que experimenta el paralelepı́pedo surge pues
de la diferencia de presiones entre la cara inferior y la cara superior,
.

FIGURA 6.15: El empuje E ~ que actúa E = (pinf − psup )bc

TO

sobre el paralelepı́pedo surge de la

= ρgabc
diferencia de presiones que actúa so-
bre las caras inferior y superior. = ρgV = P, (6.50)

donde P es el peso que tendrı́a el volumen V del paralelepı́pedo si estuviera

DP

ocupado por el fluido. El punto de aplicación de dicho empuje es el centroide

centro de empuje del paralelepı́pedo y se le denomina centro de empuje o de carena.
6.8 Teorema de Arquı́medes 183

AT
PROBLEMA RESUELTO 6.3:

EU
Una barra cilı́ndrica, de sección S = 5 cm2 y de longitud L = 1 m, encuentra atada
mediante un cable de 25 cm de longitud al techo de un depósito de agua. El agua
del depósito dista 50 cm del techo y la barra flota parcialmente sumergida en el
agua según se muestra en la figura. Determine

I-
(a) Ángulo que forma el cable con la vertical en el equilibrio.

(b) La longitud l de la barra que está sumergida.

AI
(c) La tensión del cable.

Dato adicional: ρbarra /ρagua = 0,84.

AD
B
IC
PL
AA

A
PROBLEMA RESUELTO 6.3
IC

Solución:
FIS

(a) El peso de la barra y el empuje que experimenta la porción de barra sumergida

son fuerzas verticales. Por tanto, la única posibilidad para que exista equilibrio es
que la tensión que ejerce el cable sea también vertical, luego el ángulo que forma
el cable con la vertical es 0◦ .
.

(b) Dibujamos el diagrama de fuerzas. Hay dos fuerzas activas: el peso P~ de la

TO

~ y una fuerza de reacción vincular: la tensión T~ del cable.

barra y el empuje E,
En el equilibrio, la suma de todas las fuerzas en la dirección vertical debe ser el
vector nulo. Por tanto,
E − P + T = 0. (P3.1)
DP

Además, la suma de los momentos de todas las fuerzas en un punto también debe
ser el vector nulo. Tomando momentos en el punto B obtenemos:
 
L l
P cos α − E L − cos α = 0. (P3.2)
2 2
184 Estática de fluidos

AT
Teniendo en cuenta el teorema de Arquı́medes, el módulo del empuje vale

EU
E = Slρagua g, (P3.3)

Por otro lado, el módulo del peso vale,

P = SLρbarra g. (P3.4)

I-
Sustituyendo en la ec. (P3.2) y sacando factor común cos α,
  
L l
P −E L− cos α = 0. (P3.5)

AI
2 2

En este problema cos α 6= 0, puesto que en el enunciado nos dicen que la barra
está parcialmente sumergida (y no totalmente sumergida y horizontal). Por tanto,

AD
 
L l
SLρbarra g − Slρagua g L − = 0. (P3.6)
2 2

Eliminando S g, dividiendo por ρagua y multiplicando por 2,

T IC L2
ρbarra
ρagua
− 2lL + l2 = 0, (P3.7)
B
a
PL
que es una ecuación de segundo grado en l. Resolviendo llegamos a que
 
E ρbarra
r
l =L 1± 1− . (P3.8)
ρagua
AA

P
l Como la longitud sumergida l tiene que ser menor que la distancia total L = 1 m,
A la única solución válida es
l = 0,6 m. (P3.9)

(c) De la ec. (P3.1) podemos despejar la tensión del cable,

IC

FIGURA P3a: Diagrama de fuerzas

del apartado (b).
T = P −E
= SLρbarra g − Slρagua g
FIS

= 1,2 N. (P3.10)
.
TO
DP
Problemas propuestos 185

AT
Problemas propuestos

EU
6.1. Un depósito prismático de base 2 × 2 m y de altura de longitud y 1,5 m de anchura, articulada en su extremo
5 m está abierto a la atmósfera y se encuentra parcialmente superior O y con un tope T en su parte inferior. Para la
lleno de aceite de densidad ρaceite = 0,85 × 103 kg/m3 . A situación descrita, calcula:
40 cm del fondo se ha instalado un manómetro que marca

I-
una presión manométrica o diferencial de 3 × 104 Pa. (a) la presión del lı́quido en la válvula V .
(a) ¿Cuál es el peso del lı́quido contenido en el recipiente? (b) la fuerza neta ejercida por el lı́quido y el aire sobre la

(b) ¿Cuánto vale la fuerza que el lı́quido ejerce sobre el
fondo del recipiente?
(c) ¿Cuánto vale la fuerza neta ejercida sobre una pared
lateral por el fluido y el aire?
AI
válvula V .
(c) la fuerza neta ejercida por el agua y el aire sobre la
compuerta y la distancia de su punto de aplicación al pun-

AD
to O.
Datos adicionales: patm ≈ 105 Pa.
Datos adicionales: patm ≈ 105 Pa.
6.2. Dos tubos de igual sección están comunicados como
se indica en la figura. Al principio la llave L está cerrada.
El tubo de la izquierda contiene agua y el de la derecha
aceite de densidad 0,8 g/cm3 , estando los dos tubos llenos
IC O
hasta la misma altura H = 1 m. El volumen del tubo de
3m
PL
comunicación se supone despreciable.
(a) Calcula los niveles alcanzados por los lı́quidos después
de abrir la llave si h0 = 0,2 m.
AA

(b) Calcula los niveles alcanzados por los lı́quidos si h0 = 6m

0,02 m.
T
1m
1m
IC

h0
4,5 m
FIS

H V
PROBLEMA 6.3

L
6.4. El muro vertical que se muestra en la figura está em-
.

PROBLEMA 6.2 potrado en el suelo y sirve de contención de tierra. Sabiendo

TO

que el muro posee una masa de 500 kg por metro lineal, que
3
6.3. La figura representa la sección de un depósito, abier- el peso especı́fico de la tierra es γ = 4000 kp/m y que su
◦
to a la atmósfera, que contiene un lı́quido de densidad ángulo de talud natural es de 10 , determine, de acuerdo
ρ = 1200 kg/m3 y, por encima de éste, agua, de densi- con la hipótesis de Rankine,
DP

dad ρagua = 1000 kg/m3 , tal y como se indica en la figura.

Del depósito parte una tuberı́a de 0,03 m2 de sección, tam- (a) La fuerza de reacción (por metro) en el empotramien-
bién llena del primer lı́quido y cerrada mediante una válvula to.
V , perpendicular a la tuberı́a. Una de las paredes laterales
del depósito consiste en una compuerta rectangular de 9 m (b) El momento (por metro) en el empotramiento.
186 Estática de fluidos

AT
EU
2m
h

I-
60o
O
A

AI
PROBLEMA 6.4
b

6.5. Una pared vertical de 2 m de altura, 0,25 m de anchura PROBLEMA 6.6

y 1 m de profundidad, cuyo peso es 104 N, se apoya sobre el

AD
suelo mediante un contacto rugoso, siendo el coeficiente de
rozamiento estático suelo-pared µ = 0,1. A ambos lados de
la pared hay sendos depósitos que contienen agua. El nivel
de la izquierda alcanza una altura h1 = 1 m, mientras que
a la derecha la altura es h2 , desconocida. Se sabe que si IC
no hubiese agua en el depósito de la derecha (h2 = 0),
la pared no estarı́a en equilibrio a causa de las fuerzas de
presión que se ejercen desde la izquierda.
PL
¿Qué altura mı́nima deberı́a alcanzar el agua del depósito
de la derecha para garantizar el equilibrio de la pared?

0,25 m
AA

1m
IC

h1= 1 m h2
FIS

PROBLEMA 6.5

6.6. Un depósito de agua de anchura unidad se cierra me-

.

diante una compuerta tal y como la que muestra la figura,

TO

con un tramo horizontal de longitud b y un tramo incli-

nado 60◦ respecto de la horizontal. La compuerta, que se
considera un único sólido rı́gido plano de peso despreciable,
se encuentra apoyada en A y articulada al exterior en O.
Determina:
DP

(a) Las fuerzas de reacción en A y en O en función de h

y b.
(b) La altura del nivel de agua para la que se abre la com-
puerta.
Cuestiones 187

AT
Cuestiones

EU
6.1. La presión en un fluido en equilibrio sometido a un (b) 25 kp.
campo gravitatorio (c) 50 kp.
(a) está dirigida verticalmente hacia abajo. (d) No se puede calcular sin conocer la densidad del fluido
(b) está dirigida normalmente sobre cualquier superficie. que conecta los émbolos.

I-
(c) tiene el mismo valor en todos los puntos de una su- 6.6. En la figura se muestra una alberca de grandes dimen-
perficie vertical. siones que se cierra mediante una compuerta articulada en

AI
(d) Todas las otras respuestas son incorrectas. su parte inferior y dispuesta verticalmente. Para vaciar la
alberca, la compuerta se libera y se abate lentamente ha-
6.2. Un recipiente de fondo horizontal, abierto a la cia el exterior. Entonces, podemos afirmar que durante la
atmósfera y en el seno de un campo gravitatorio ~g = −g~k, apertura de la compuerta, y en tanto que el agua de la

AD
está lleno de un lı́quido incompresible de densidad ρ has- alberca no la rebase, el empuje hidrostático neto sobre la
ta una altura h. Si se sustituye ese lı́quido por otro cuya compuerta
densidad es el doble, ¿hasta qué altura hay que llenar el
recipiente para que la presión que el segundo lı́quido ejerce (a) no cambia.
sobre el fondo sea el doble que la que ejercı́a el lı́quido (b) aumenta.
IC
inicial?
(c) disminuye.
(a) h. (d) No puede responderse a esta pregunta sin conocer las
PL
(b) h + patm /ρg. dimensiones de la compuerta.
(c) h + 2patm /ρg.
(d) h + patm /2ρg.
AA

6.3. La presión a 40 m de profundidad en el mar es aproxi-

madamente
(a) 1 atm.
(b) 4 atm.
IC

(c) 5 atm.
(d) 40 atm.
CUESTIÓN 6.6
FIS

6.4. Se suelta una burbuja de aire a 10 m de profundidad

bajo el agua. A medida que la burbuja asciende, suponiendo 6.7. De acuerdo con la hipótesis de Rankine, la fuerza total
temperatura constante, el volumen que ocupa el aire ejercida por un terreno de densidad ρ0 sobre una pared de
un muro de contención vertical
(a) aumentará porque la presión del agua disminuye.
(b) permanecerá constante. (a) es equivalente a la que ejercerı́a un hipotético fluido
con la misma densidad ρ0 que la tierra en cuestión.
.

(c) disminuirá porque la presión del agua aumenta.

TO

(b) es equivalente a la de un fluido hipotético cuya den-

(d) aumentará aunque la presión del agua es la misma en
sidad se obtendrı́a a partir de ρ0 y del ángulo de talud
todos los puntos.
natural del terreno, ψ.
6.5. En una prensa hidráulica, la superficie del émbolo (c) es la misma para terrenos con el mismo ángulo de
pequeño es de 25 cm2 y la del émbolo mayor 100 cm2 . talud natural ψ.
DP

¿Qué fuerza debemos aplicar sobre el émbolo mayor para

(d) puede calcularse en módulo si se sustituye el terreno
sostener un cuerpo de 100 kp de peso colocado sobre el
por un fluido hipotético de densidad adecuada, pero la
émbolo pequeño?
recta de acción de la fuerza total que ejerce el terreno no
(a) 400 kp. coincidirá con la que corresponde al fluido.
 AT
EU
Capı́tulo 7

I-
Dinámica de fluidos

AI
AD
7.1. Introducción IC
En el estudio de la mecánica de los sistemas de puntos materiales la aten-
PL
ción de centra en las partı́culas individuales que constituyen el sistema, cuyo
movimiento se observa como una función del tiempo. Su posición, ~r(t), ve-
locidad, ~v (t), y aceleración, ~a(t), son las magnitudes de interés que deben ser
calculadas. En el estudio de la dinámica de los fluidos este enfoque es a menudo
AA

impracticable, pues la descripción de la mayorı́a de los flujos de interés prácti-

co requerirı́a considerar un número extremadamente grande de partı́culas de
fluido.
Una descripción alternativa consiste en considerar puntos fijos del espacio
y registrar la velocidad de las partı́culas que pasan por dichos puntos. La ve-
IC

locidad del fluido se describirá ası́ mediante un campo vectorial, conocido como
campo de velocidades, que asigna a cada punto del espacio (x, y, z) y a cada
instante de tiempo t un vector velocidad,
FIS

~v = ~v (x, y, z, t). (7.1)

En un punto dado, la velocidad del fluido cambiará, en general, de un instante

de tiempo a otro. El ritmo de cambio de la velocidad del fluido en el tiempo
viene dado por ∂~v /∂t. Además, si en un instante de tiempo dado comparamos
.

la velocidad que tiene el fluido en puntos diferentes, ésta no será en general la

TO

misma. El ritmo de cambio de la velocidad del fluido cuando nos desplazamos

según los ejes coordenados está dado por ∂~v /∂x, ∂~v /∂y, ∂~v /∂z.

7.2. Clasificación de los flujos

DP

Existen muchas formas distintas de clasificar los flujos, i. e., el movimiento

de los fluidos, según se atienda a un aspecto u otro del mismo. Presentamos
seguidamente algunas de las clasificaciones más frecuentes:

189
190 Dinámica de fluidos

AT
Flujos estacionarios y no estacionarios. Un flujo se dice estacionario cuan-
do las magnitudes de interés, tales como la presión, velocidad y densidad, no

EU
dependen del tiempo, esto es

~v = ~v (x, y, z), p = p(x, y, z), ρ = ρ(x, y, z). (7.2)

Por el contrario, cuando alguna de las magnitudes de interés y, en particu-

lar, el campo de velocidades, dependen del tiempo, el flujo se denomina no

I-
estacionario o variable. En este capı́tulo, nuestra atención se centrará prefer-
entemente en los flujos estacionarios.

AI
Flujos uniformes y no uniformes. De forma análoga, un flujo se dice uniforme
cuando las magnitudes de interés no cambian de un punto a otro en el fluido,
siendo éstas función del tiempo exclusivamente,

AD
~v = ~v (t), p = p(t), ρ = ρ(t). (7.3)

Cuando tal circunstancia no se cumple, el flujo será no uniforme.

IC
Flujos viscosos y no viscosos. Un flujo no viscoso es aquel en el que los efectos
de la viscosidad no afectan de forma significativa al flujo y, por tanto, pueden
ser ignorados. En un flujo viscoso, por el contrario, los efectos de la viscosidad
PL
son determinantes en el flujo.
Matemáticamente, el modelo de fluido no viscoso se obtiene haciendo cero
la viscosidad, con lo que los efectos viscosos desaparecen. Sin embargo, tal
requisito no se cumple en la práctica pues todos los fluidos de interés, tales como
AA

el agua o el aire, poseen cierta viscosidad. La cuestión que entonces se plantea

es: ¿existen flujos en los que los efectos de la viscosidad sean despreciables? La
respuesta es sı́, siempre que los esfuerzos cortantes en el fluido sean pequeños
y actúen sobre áreas reducidas, de forma que no afecten de forma importante
al flujo del fluido. Evidentemente, esta afirmación es muy general y se requiere
IC

un análisis más profundo para justificar la suposición de flujo no viscoso.

Sin embargo, de acuerdo con la experiencia, existe una clase primaria de
flujos que pueden ser modelados como fluidos no viscosos: los flujos externos, es
decir, los flujos que tienen lugar en el exterior o alrededor de un cuerpo, como
FIS

por ejemplo el flujo del aire alrededor del ala de un avión o de un edificio. Los
efectos viscosos que pudieran existir están confinados dentro de una capa muy
delgada, denominada capa lı́mite viscosa, que se encuentra adherida a la pared
del cuerpo (fig. 7.1). Para muchos flujos, la capa lı́mite es tan delgada que puede
simplemente ignorarse cuando se estudian las caracterı́sticas generales del flujo.
Ası́, para el caso ya mencionado del flujo del aire alrededor de un ala, el modelo
.

de fluido no viscoso proporciona excelentes predicciones, exceptuando quizás

TO

las proximidades del borde de fuga del ala.

En el lı́mite opuesto de flujos viscosos podemos citar los denominados flujos
internos, tales como los flujos en tuberı́as y conductos. En estos flujos, los
efectos viscosos causan pérdidas de presión muy importantes que explican la
DP

enorme cantidad de energı́a que debe usarse para transportar agua, petróleo o
gas a través de las redes de tuberı́as.

Flujos laminares y turbulentos. Los flujos viscosos pueden ser a su vez dividi-
dos en flujos laminares y flujos turbulentos. En un flujo laminar, el fluido fluye
7.2 Clasificación de los flujos 191

AT
EU
I-
FIGURA 7.1: Flujo alrededor de un

AI
ala.

sin que exista una mezcla significativa entre partı́culas de fluido vecinas. Si se

AD
inyectara tinta en el fluido, ésta sólo se mezcları́a con el fluido circundante por
la acción de la difusión molecular, por lo que retendrı́a su identidad durante un
perı́odo largo de tiempo. Los esfuerzos cortantes viscosos son determinantes en
el flujo laminar.
En un flujo turbulento, los movimientos del fluido varı́an irregularmente,
IC
de forma que magnitudes tales como la velocidad y la presión presentan una
variación azarosa con el tiempo y las coordenadas espaciales. Por ello, las mag-
nitudes fı́sicas son frecuentemente descritas mediante su promedio estadı́stico.
PL
En este sentido podemos definir un flujo estacionario turbulento como aquel
en el que las magnitudes fı́sicas promediadas temporalmente no cambian en el
tiempo (fig. 7.2). Al contrario que en el flujo laminar, si se inyectara tinta en un
flujo turbulento, ésta se mezcları́a inmediatamente por la acción del movimien-
AA

to azaroso de las partı́culas de fluido, perdiendo muy rápidamente su identidad

en este proceso de mezcla.
El motivo por el cual un flujo es laminar o turbulento debe buscarse en la
estabilidad del flujo frente a pequeñas perturbaciones. Si las perturbaciones de
la velocidad, presión, etc., crecen en el tiempo, el flujo original es inestable y
IC

puede cambiar a un flujo turbulento o bien a otro flujo laminar con caracterı́sti-
cas diferentes al de partida.
El que el flujo sea laminar o turbulento depende de cuatro parámetros fı́sicos
que describen las condiciones de flujo. El primer parámetro es una longitud FIGURA 7.2: Velocidad como función
FIS

caracterı́stica, L, como por ejemplo el diámetro de la tuberı́a por la que circula del tiempo en un flujo turbulento: (a)
flujo no estacionario, (b) flujo “esta-
el fluido. El segundo parámetro es una velocidad caracterı́stica del flujo, U ,
cionario”.
como por ejemplo el promedio espacio-temporal de la velocidad del fluido en
una sección de la tuberı́a. Los dos restantes parámetros son la densidad del
fluido, ρ, y su viscosidad dinámica, η. Estos cuatro parámetros se combinan en
un único parámetro adimensional que se denomina número de Reynolds, y que
.
TO

se define como
LU ρ
Re = . (7.4)
η
Cuando el número de Reynolds es relativamente pequeño el flujo es laminar
y, por el contrario, a elevados números de Reynolds el flujo se vuelve turbu-
DP

lento. Por tanto, valores elevados de L, U y ρ favorecen la existencia de flujo

turbulento, mientras que valores elevados de η favorecen el flujo laminar. La
transición de flujo laminar a turbulento define un número crı́tico de Reynolds,
Recrit , de forma que el flujo es laminar si Re < Recrit . Por ejemplo, para el
flujo en el interior de una tuberı́a rugosa de sección circular se encuentra que
192
FIGURA 7.3: Perfiles de velocidad
para flujos en conductos.
Osborne Reynolds [Belfast, 1842;
Watchet (Somerset), 1912]: Hi-
zo sus mayores contribuciones en
dinámica de fluidos: estudió la
transición entre el régimen laminar
y el turbulento, formuló una teorı́a
de la lubricación, y desarrolló un
modelo teórico del flujo turbulento
que se ha convertido en standard
en el estudio de turbulencias.
FIS
|v|dt
.
TO
n θ
v = da|~v |dt cos θ
da
DP
FIGURA 7.4: Elemento de superficie
para evaluar el gasto.
Dinámica de fluidos
AT
EU
I-
AI
AD
Recrit ≈ 2000 1 .
En el régimen turbulento, las fluctuaciones de la velocidad son causa de
IC
intercambio de cantidad de movimiento entre regiones contiguas del fluido, por
lo que tienen un efecto similar, aunque de magnitud diferente, a los esfuerzos
cortantes viscosos. Estos “esfuerzos cortantes” de naturaleza turbulenta reciben
PL
el nombre de esfuerzos de Reynolds y dominan completamente a los correspon-
dientes esfuerzos viscosos en la mayor parte del fluido, excepto en las regiones
muy próximas a la pared donde se encuentra la capa lı́mite viscosa y el flujo
es laminar. El espesor de esta capa lı́mite depende fuertemente del número de
AA
Reynolds, disminuyendo a medida que éste crece. Debido a los esfuerzos de
Reynolds, el perfil de velocidades de los flujos turbulentos es siempre mucho
más uniforme que los correspondiente a los flujos laminares (fig. 7.3).
7.3. Caudal o gasto
IC
Se define el caudal, gasto volumétrico o, simplemente, gasto, como el volu-
men de fluido que atraviesa una superficie por unidad de tiempo.
Consideremos un elemento de superficie infinitesimal, da, en el que la veloci-
dad del fluido forma un ángulo θ con el vector unitario normal ~n al elemento
de superficie (fig. 7.4). Al cabo de un tiempo dt, el volumen de fluido dV
que haya atravesado da estará contenido en un cilindro de base da y altura
dh = |~v |dt cos θ,
dV = da dh
dh
= ~v · ~n dadt. (7.5)
Por tanto, de acuerdo con la definición de gasto, el gasto elemental a través de
da será
1 Si la tuberı́a es muy lisa, el número crı́tico de Reynolds crece, ya que la magnitud de las
perturbaciones en el flujo decrecen. En condiciones muy controladas, se han medido números
crı́ticos de Reynolds por encima de 40000.
7.4 Ecuaciones básicas 193

AT
dV
dG =
dt

EU
= ~v · ~n da. (7.6)

El gasto a través de una superficie A de dimensiones finitas se obtiene como

suma de los gastos elementales,
Z

I-
G= ~v · ~n da. (7.7)
A

A partir de la medida del gasto puede determinarse fácilmente la velocidad

AI
media del fluido a través de la superficie pues, de acuerdo con la definición de
velocidad media,
1
Z
v̄ = ~v · ~n da, (7.8)
A A

AD
resulta
G
v̄ = . (7.9)
A
El gasto másico se define como la cantidad de masa que atraviesa una su-
IC
perficie por unidad de tiempo. Teniendo en cuenta la definición de densidad, el
gasto másico a través de la superficie A se escribirá entonces como
Z
PL
GM = ρ~v · ~n da. (7.10)
A

Si la densidad del fluido es constante, el gasto másico puede escribirse como

AA

GM = ρG = ρv̄A. (7.11)

7.4. Ecuaciones básicas

IC

En esta sección estudiaremos dos de las ecuaciones básicas que gobiernan

el flujo de los fluidos: la ecuación de continuidad, y la ecuación de la energı́a.
Estas ecuaciones básicas derivan respectivamente de las leyes de conservación
FIS

de la masa y de la energı́a, que pueden enunciarse como sigue:

Ley de conservación de la masa.

La masa total, M, de un sistema fı́sico permanece constante en el tiempo.

.

dM
= 0. (7.12)
TO

dt

Ley conservación de la energı́a. El enunciado de esta ley viene dado por el

Primer Principio de la Termodinámica,
DP

El calor transferido por unidad de tiempo a un sistema, Q̇, menos el

trabajo realizado por unidad de tiempo por ese sistema, Ẇ , es igual al
ritmo de variación temporal de la energı́a contenida en dicho sistema, Ė.

Ė = Q̇ − Ẇ . (7.13)
194 Dinámica de fluidos

AT
EU
I-
AI
FIGURA 7.5: Ejemplo de un volumen de control fijo y de un sistema en dos instantes de tiempo.

AD
Las leyes de conservación ası́ enunciadas hacen referencia a un sistema fı́sico
cerrado, esto es, una colección fija de partı́culas materiales. En el estudio de la
dinámica de los fluidos, tal sistema fı́sico podrı́a ser, por ejemplo, una cierta
parcela de fluido que es arrastrada por el flujo. Sin embargo, en la mayorı́a de
IC
los casos nuestro interés se centrará en el fluido contenido dentro de un cierto
dispositivo o una región del espacio, de la que el fluido puede entrar y salir. A
tal región se le denomina volumen de control (fig. 7.5). En particular, de ahora
PL
en adelante consideraremos un volumen de control fijo en el espacio, en el que
el fluido entra a través de una superficie A1 y sale a través de una superficie
A2 (fig. 7.6). Por conveniencia, las superficies de entrada y salida se tomarán
siempre normales a la velocidad del fluido. Tal volumen de control podrı́a ser,
AA

por ejemplo, el comprendido entre dos secciones y las paredes laterales de una
tuberı́a por la que circula un fluido. Evidentemente, entre las dos secciones
puede existir distintos dispositivos, tales válvulas, bombas, turbinas, etc, que
serán determinantes para el flujo. Como veremos seguidamente, cuando las
ecuaciones de conservación se formulan para la masa y la energı́a contenidas
IC

dentro del volumen de control, y no para un sistema fı́sico, la masa y la energı́a

que entran y salen del volumen de control debido al flujo del fluido deben
incluirse en el balance total.
FIS

FIGURA 7.6: Volumen de control tipo

que consideraremos en nuestro estu-
7.4.1. Ecuación de continuidad
dio. La ley de conservación de la masa, aplicada sobre el volumen de control,
establece que,
La variación temporal de la masa M contenida en el volumen de control
.

es igual a la diferencia entre la masa que entra y sale por unidad de

TO

tiempo de dicho volumen.

Matemáticamente,
dM
= GM 1 − GM 2 . (7.14)
dt
DP

Esta ecuación, que se conoce con el nombre de ecuación de continuidad, puede

simplificarse bajo ciertas condiciones. En primer lugar, si el fluido circula en
régimen estacionario, la masa contenida en el volumen de control no cam-
biará en el tiempo y se cumplirá que
GM 1 = GM 2 . (7.15)
7.4 Ecuaciones básicas 195

AT
Si la densidad del fluido es uniforme en las secciones de entrada y de salida se
tendrá además que

EU
GM 1 = ρ1 v̄1 A1 = ρ2 v̄2 A2 = GM 2 . (7.16)

Frecuentemente, la densidad del fluido puede suponerse constante, de forma

que ρ = ρ1 = ρ2 , y por tanto

I-
G1 = v̄1 A1 = v̄2 A2 = G2 . (7.17)

Finalmente, si el flujo a la entrada y la salida tiene velocidad uniforme

AI
G1 = v1 A1 = v2 A2 = G2 . (7.18)

Esta última forma de la ecuación de continuidad se usa ampliamente, en par- ecuación de continuidad

AD
ticular en lı́quidos y en gases que se mueven a baja velocidad.

7.4.2. Ecuación de la energı́a

La ley de conservación de la energı́a, aplicada al sistema fı́sico que en un
IC
instante de tiempo dado ocupa un cierto volumen de control, establece que
El calor transferido por unidad de tiempo al sistema, menos el trabajo
realizado por unidad de tiempo por el sistema, más la diferencia entre la
PL
energı́a que entra y sale por unidad de tiempo debido al flujo del fluido
a través de las paredes que rodean al volumen de control, es igual a la
variación temporal de la energı́a contenida en dicho volumen de control.
AA

Si denotamos por Ė a la variación por unidad de tiempo de la energı́a del

volumen de control, y por F1 y F2 a la energı́a que entra y sale, respectivamente,
del volumen de control por el flujo del fluido, la ley de conservación de la energı́a
se expresa matemáticamente como
IC

Ė = Q̇ − Ẇ + F1 − F2 . (7.19)

Discutimos seguidamente las contribuciones de Ẇ y F1 − F2 al balance total

de energı́a.
FIS

Trabajo realizado por el sistema. El trabajo que por unidad de tiempo realiza
un punto del fluido se expresa como

Ẇ = −F~ · d~r/dt
= −F~ · ~v ,
.

(7.20)
TO

donde F~ es la fuerza que actúa sobre el punto, d~r su desplazamiento elemental

y ~v su velocidad. El signo negativo indica que hemos considerando la fuerza
que se ejerce sobre el punto, en lugar de la ejercida por el punto del fluido.
Las fuerzas que actúan en el fluido pueden ser de muy distinta naturaleza. Sin
DP

embargo, nuestra atención se centrará aquı́ en las fuerzas normales de presión,

las fuerzas cortantes de origen viscoso y las fuerzas ejercidas por elementos
móviles de máquinas, tales como bombas y turbinas.
Las fuerzas normales de presión y las fuerzas cortantes de origen viscoso
podrán realizar un trabajo no nulo únicamente sobre las paredes que rodean
196 Dinámica de fluidos

AT
al volumen de control, pues en el interior del fluido sus resultantes son siempre
nulas. Además, la condición de no deslizamiento sobre las paredes laterales

EU
(~v = ~0) asegura que sobre dicha superficie no se realizará trabajo alguno. Por
otro lado, puesto que las superficies de entrada y salida del volumen de control
se han tomado normales a la velocidad del fluido, las fuerzas cortantes tampoco
realizarán trabajo sobre éstas (~τc · ~v = 0). En cambio, las fuerzas normales de
presión son paralelas a la velocidad del fluido en las superficies de entrada y

I-
salida, por lo que sı́ realizan trabajo. Si admitimos que la presión no varı́a
significativamente en las superficies de entrada y salida, el trabajo realizado
por unidad de tiempo se escribirá como

AI
Z Z
Ẇp = − pv da + pv da
A1 A2
= −p1 v̄1 A1 + p2 v̄2 A2 . (7.21)

AD
El trabajo realizado por unidad de tiempo sobre los álabes móviles de bombas
y turbinas que puedan existir en el interior del volumen de control se desig-
nará como Ẇm . El valor numérico de Ẇm será igual a la potencia que sea capaz
de desarrollar la bomba o turbina, siendo Ẇm < 0 para la bomba y Ẇm > 0
para la turbina.
IC
El trabajo total que por unidad de tiempo realiza el sistema se escribirá en-
tonces como
PL
Ẇ = −p1 v̄1 A1 + p2 v̄2 A2 + Ẇm . (7.22)

Energı́a transportada por el flujo. La energı́a contenida dentro de un ele-

mento de volumen de fluido, dV , tiene tres contribuciones distintas: energı́a
AA

cinética, energı́a potencial gravitatoria y energı́a interna,

1 2
dE = 2 dm v + dm gz + dm u
= ( 21 v 2 + gz + u)ρdV, (7.23)
IC

donde u representa la energı́a interna especı́fica. En los fluidos, la energı́a in-

terna especı́fica depende, principalmente, de la temperatura. Otros tipos de
energı́a, tales como aquellas debidas a la presencia de campos eléctricos o
magnéticos, o la existencia de reacciones quı́micas, no serán tenidas en cuenta
FIS

aquı́.
A partir de los resultados de la sección 7.3, el volumen de fluido que atraviesa
un elemento da de la superficie de entrada del volumen de control está dado
por

dV = ~v · ~n da dt
.
TO

= v da dt. (7.24)

La energı́a que entra al volumen de control por unidad de tiempo a través de

dicho elemento se escribirá entonces como
DP

dF1 = ( 12 v 2 + gz + u)ρv da, (7.25)

y la suma de estas contribuciones elementales nos da el total

Z
F1 = ( 12 v 2 + gz + u)ρv da. (7.26)
A1
7.4 Ecuaciones básicas 197

AT
Una expresión análoga se obtiene para la energı́a que por unidad de tiempo
sale del volumen de control a través de la superficie A2 .

EU
Si admitimos que la densidad del fluido y la energı́a interna especı́fica son
uniformes en las superficies de entrada y de salida, y que la coordenada z no
cambia de forma significativa en ellas, la energı́a neta que atraviesa por unidad
de tiempo las superficies de entrada y salida del volumen de control puede
escribirse como

I-
F = F1 − F2
= ( 12 α1 v̄12 + gz1 + u1 )ρ1 v̄1 A1

AI
−( 21 α2 v̄22 + gz2 + u2 )ρ2 v̄2 A2 , (7.27)

donde el coeficiente α se denomina factor de corrección de la energı́a cinética,

y se define como

AD
R 3
v da
α= . (7.28)
v̄ 3 A
Este factor da cuenta de la no uniformidad de la velocidad del fluido a la en-
trada y a la salida del volumen de control. Para un flujo laminar y estacionario
que circule por el interior de una tuberı́a de sección circular, puede demostrarse
IC
que α = 2. Si, por el contrario, el flujo es turbulento, α ≈ 1,05. Puesto que la
mayorı́a de los flujos que trataremos serán turbulentos, generalmente se aprox-
imará el valor de este coeficiente por la unidad.
PL
Balance total de energı́a. Teniendo en cuenta los resultados anteriores, la ley
de conservación de la energı́a se expresa finalmente como
AA

 
1 p1
Ė = Q̇ − Ẇm+ α1 v̄12 + gz1 + + u1 ρ1 v̄1 A1
2 ρ1
 
1 p2
− α2 v̄22 + gz2 + + u2 ρ2 v̄2 A2 . (7.29)
2 ρ2
IC

Si el régimen de flujo es estacionario, la energı́a contenida en el volumen de

control no cambia en el tiempo (Ė = 0). Además, según se ha visto en la
sección 7.4.1, en dicho régimen se cumple que GM = ρ1 v̄1 A1 = ρ2 v̄2 A2 , donde
FIS

GM es el gasto másico. La ecuación de la energı́a puede entonces escribirse

como
v̄12 p1 v̄ 2 p2 Ẇm pérdidas
α1 + z1 + = α2 2 + z2 + + + , (7.30)
2g ρ1 g 2g ρ2 g GM g GM g
donde
.

pérdidas = −Q̇ − GM (u1 − u2 ). (7.31)

TO

En muchos flujos, las formas aprovechables de la energı́a (cinética y potencial) y

el trabajo realizado por el sistema se transforman en formas de energı́a no útiles
(transferencia de calor y energı́a interna). Esta energı́a no aprovechable se ha
agrupado bajo la denominación “pérdidas”. Las pérdidas de energı́a se deben
DP

principalmente a la viscosidad del fluido. La fricción interna producida por la

viscosidad se manifiesta como un aumento de la energı́a interna del fluido, y
por tanto de su temperatura, y mediante la transferencia de calor.
Los sumandos de la ec. (7.30) tienen dimensiones de longitud o, equivalen-
temente, de energı́a por unidad de peso, y se les denomina genéricamente como
198 Dinámica de fluidos

AT
alturas. Ası́, αv̄ 2 /2g se conoce como altura de velocidad, p/ρg como altura de
presión, z como altura geométrica, y a la suma de las tres como altura total.

EU
El trabajo realizado por el sistema puede tener distintos orı́genes. Si es
realizado por una bomba, llamaremos altura de bomba a

ẆB
HB = −
GM g

I-
ẆB
= − , (7.32)
Gρg

AI
donde ẆB = −Ẇm es la potencia de la bomba. Si el trabajo es realizado por
una turbina, llamaremos altura de turbina a

ẆT
HT =
GM g

AD
ẆT
= , (7.33)
Gρg

donde ẆT = Ẇm es la potencia de la turbina. En general, ambos elementos,

IC
bomba y turbina, podrı́an estar presentes en una misma instalación hidráulica.
Finalmente, el sumando que engloba las pérdidas de energı́a se le denomina
genéricamente como pérdida de altura y se designa como h,
PL
pérdidas
h=
GM g
−Q̇ − GM (u1 − u2 )
= . (7.34)
AA

GM g
pérdida de carga A la cantidad ρgh, con dimensiones de presión, se le denomina pérdida de carga.
Tras estas consideraciones, la ecuación de la energı́a puede expresarse como
ecuación de la energı́a
v̄12 p1 v̄ 2 p2
α1 + z1 + = α2 2 + z2 + + HB + HT + h, (7.35)
IC

2g ρg 2g ρg
o como
v̄12 p1 v̄ 2 p2 ẆB ẆT
α1 + z1 + = α2 2 + z2 + − + + h, (7.36)
FIS

2g ρg 2g ρg Gρg Gρg
donde todos los sumandos tienen dimensiones de longitud. Multiplicando la
ec. (7.36) por ρg obtendrı́amos una ecuación equivalente en la que todos los
sumandos tendrı́an dimensiones de presión. Ası́, por ejemplo, la pérdida de
presión debida a la presencia de una turbina de potencia ẆT serı́a ∆P = ẆGT .
.

La ecuación de Bernoulli. Si además de ser el flujo estacionario, las pérdidas

TO

de altura son despreciables (h = 0), no existen bombas o turbinas que realicen

trabajo (H = 0), la densidad del fluido es constante (ρ1 = ρ2 ) y la distribución
de velocidades es uniforme en la entrada y salida del volumen de control (α1 =
α2 = 1), la ecuación de la energı́a adquiere la forma
DP

v̄12 p1 v̄ 2 p2
+ z1 + = 2 + z2 + . (7.37)
2g ρg 2g ρg
El resultado ası́ obtenido coincide con la denominada ecuación de Bernoulli,
que se obtiene al aplicar la segunda ley de Newton a una partı́cula de fluido, y
7.5 Pérdida de altura por viscosidad en tuberı́as 199

AT
se cumple entre dos puntos cualesquiera de una misma lı́nea de corriente2 . La Daniel Bernoulli (Groningen,
ecuación de Bernoulli es probablemente la ecuación de más usada en mecánica 1700; Basilea, 1782) hijo de Jo-

EU
de fluidos, aunque no siempre correctamente. Por ello, es importante compren- hann, hermano menor de Nicolaus
der sus limitaciones, que surgen de las aproximaciones que se realizan en su (II) y sobrino de Jacob (la familia
derivación: Bernoulli es famosa por sus con-
tribuciones a la Matemática y a la
- Flujo estacionario. Fı́sica). Entre sus aportaciones a
la Fı́sica, además del descubrim-

I-
- Fluido no viscoso y de densidad constante (fluido ideal). iento de que el movimiento de
las cuerdas de los instrumentos
La validez de esta ecuación está condicionada a que los efectos viscosos
musicales se compone de un
sean despreciables. Los esfuerzos cortantes son habitualmente muy pequeños

AI
número infinito de vibraciones
comparados con los esfuerzos normales o de presión. Localmente, estos efectos armónicas, destaca la publicación
tienen poca influencia en el campo de velocidades y la aproximación está justi- en 1738 de Hydrodinamica, obra
ficada. Sin embargo, en largas distancias o en regiones con elevados gradientes en la que sienta las bases de la
de la velocidad, los efectos viscosos pueden afectar al flujo y debe tenerse en

AD
teorı́a cinética de los gases, la
cuenta el término de pérdidas viscosas. hidrodinámica y la aerodinámica
moderna.

7.5. Pérdida de altura por viscosidad en tuberı́as

IC
En esta sección determinaremos la pérdida altura que se produce en un flujo
estacionario a través de una tuberı́a de sección circular constante (fig. 7.7). Si
PL
la densidad del fluido es constante, la ecuación de continuidad (7.17) establece
que
v̄1 = v¯2 , (7.38)
AA

donde los subı́ndices 1 y 2 se refieren a las dos secciones normales a la tuberı́a

que limitan el volumen de control, estando situada la segunda aguas abajo
respecto de la primera. Además, si el flujo está completamente desarrollado, esto
es, el perfil de velocidades no cambia en la dirección del flujo se cumplirá que

α1 = α2 . (7.39)
IC

La ecuación de la energı́a se escribe entonces como

p1 p2
FIS

+ z1 = + z2 + h, (7.40)
ρg ρg

y la pérdida de altura será igual a la suma de las variaciones de la altura de

presión y de posición,

p1 − p2 ∆p
h= + z1 − z2 = + ∆z. (7.41)
.

ρg ρg
TO

Estudiemos seguidamente el balance de fuerzas que actúa sobre el fluido

encerrado en el volumen de control. Teniendo en cuenta que las fuerzas apli-
cadas son las de presión, la de la gravedad y la de fricción con la pared resulta,
para el régimen estacionario y a lo largo del eje x,
DP

∆pπR2 + ρgπR2 L sen φ − τw 2πRL = 0, (7.42)

2 Una lı́nea de corriente satisface que la velocidad del fluido es tangente a la lı́nea en todos

sus puntos. En el régimen estacionario de flujo, las trayectorias que recorren las partı́culas
de fluido se superponen a las lı́neas de corriente.
200 Dinámica de fluidos

AT
EU
I-
AI
AD
IC
PL

FIGURA 7.7: Volumen de control

AA

para la determinación de la pérdida

de altura en una tuberı́a de sección
circular.

donde R = D/2 es el radio del conducto circular y τw es el módulo del esfuerzo

IC

Henry Philibert Gaspard Darcy
(Dijon, 1803; Parı́s, 1858): Fue el
primero en sospechar la existen-
FIS
cortante que actúa sobre el fluido en contacto con la pared. Dividiendo cada
sumando de la ecuación entre ρg y teniendo en cuenta que ∆z = L sen φ,
obtenemos finalmente la siguiente expresión para la pérdida de altura,

cia de la capa lı́mite viscosa, con- ∆p

tribuyó al desarrollo de la ecuación
h= + ∆z
ρg
de Darcy-Weisbach, hizo impor- 2τw L
tantes contribuciones a la investi- = . (7.43)
gación del flujo en canales abier- ρg R
tos, y desarrolló la ley de Darcy Hasta este momento no se ha hecho hipótesis alguna sobre la naturaleza del
.

de los medios porosos, de gran im-

flujo, siendo este resultado igualmente válido para flujos laminares y turbulen-
TO

portancia en hidrologı́a e ingenierı́a

petrolı́fera.
tos. Si fuera posible correlacionar τw con las condiciones del flujo el problema
de la pérdida de altura en tubos quedarı́a resuelto.
Funcionalmente, es plausible suponer que el esfuerzo cortante en la pared
dependa de los siguientes magnitudes:
DP

τw = F (ρ, v̄, η, D, ǫ), (7.44)

siendo ǫ la altura caracterı́stica de la rugosidad de la pared. Un simple análi-

sis dimensional revela que la combinación ρv̄ 2 posee dimensiones de esfuerzo.
Por tanto, la dependencia de τw con los restantes parámetros será mediante
7.5 Pérdida de altura por viscosidad en tuberı́as 201

AT
combinaciones adimensionales de todos ellos, como por ejemplo

EU
1 2
τw = ρv̄ f (Re, ǫ/D), (7.45)
8
donde el número de Reynolds se ha definido como número de reynolds
ρv̄D
Re = , (7.46)
η

I-
y el factor numérico 18 se ha introducido por conveniencia. El parámetro adi-
mensional f se denomina coeficiente de fricción de Darcy, en honor a Henry coeficiente de fricción de darcy

AI
Darcy.
Combinando las ecs. (7.43) y (7.45) obtenemos la expresión adecuada para
calcular las pérdidas de altura,

AD
L v̄ 2
h=f . (7.47)
D 2g
Esta es la ecuación de Darcy-Weisbach , válida tanto para flujos laminares como ecuación de darcy-weisbach
turbulentos, y que también es aplicable en conductos de sección transversal
IC
no circular. Haciendo uso de la relación entre la velocidad media y el gasto
(ec. (7.9)), para un conducto de sección circular la ecuación de Darcy-Weisbach
se puede escribir como:
PL
8G2 L
h = f 2 5. (7.48)
gπ D

Diagrama de Moody. La pérdida de altura en un conducto es quizás la magni-

AA

tud más calculada en el análisis de flujos por tuberı́as. Los datos experimentales
que relacionan el factor de fricción con el número de Reynolds se han registrado
para una enorme variedad de rugosidades relativas y se conoce habitualmente
con el nombre de diagrama de Moody 3 . En este diagrama pueden observarse diagrama de moody
las caracterı́sticas que discutimos seguidamente (fig. 7.8):
IC

Julius Ludwig Weisbach [Mit-

Para números de Reynolds por debajo de 2000 el factor de fricción es telschmiedeberg (cerca de
independiente de la rugosidad, siendo el flujo completamente laminar. Annaberg), 1806; Freiberg,
Como se mostrará en 7.8, el factor de fricción que corresponde a este 1871]: trabajó en mecánica y
FIS

matemáticas, pero sus contribu-

régimen está dado por
64 ciones más influyentes tienen que
f= . (7.49) ver con la hidráulica. Propuso la
Re
ecuación que lleva su nombre en
La transición entre el flujo laminar y el flujo turbulento define una región 1845.
crı́tica en la que el flujo puede presentar de forma oscilante caracterı́sticas
región crı́tica
.

tanto laminares como turbulentas. Dicha región se extiende hasta Re ≈

TO

4000, y no existen valores bien definidos del factor de fricción en esta

región.
Superado el número de Reynolds crı́tico, el flujo se vuelve turbulento.
El factor de fricción correspondiente a una tuberı́a lisa puede obtenerse
DP

como la solución de la ecuación implı́cita semiempı́rica

1 p
√ ≈ 2 log Re f − 0,8. (7.50)
f
3 L. F. Moody propuso el diagrama que lleva su nombre en 1944.
202 Dinámica de fluidos

AT
EU
I-
AI
AD
IC
PL
AA
IC

FIGURA 7.8: Diagrama de Moody.

Como ya se ha indicado anteriormente, el espesor caracterı́stico de la

FIS

capa lı́mite viscosa decrece al aumentar el número de Reynolds. Cuando

las paredes de la tuberı́a no son perfectamente lisas, el espesor de la
capa viscosa puede ser muy inferior al tamaño tı́pico de la rugosidad si
el número de Reynolds es suficientemente elevado (fig. 7.9b). En esta
situación, la turbulencia se genera en las irregularidades de la pared y la
pérdida de altura se vuelve independiente de la viscosidad y, por tanto,
.

del número de Reynolds. Estas son las circunstancias que caracterizan el

TO

denominado flujo completamente turbulento en el diagrama de Moody. El

factor de fricción es prácticamente constante y está dado por la relación
empı́rica
1 ǫ
√ ≈ −2 log . (7.51)
DP

f 3,7D

Entre la curva correspondiente al factor de fricción para una tuberı́a lisa

y la región de flujo completamente turbulento se extiende una zona, de-
FIGURA 7.9: Magnitud relativa de la nominada de transición en el diagrama de Moody, donde el factor de
capa lı́mite viscosa y las asperezas del
conducto para números de Reynolds
bajos (a) y altos (b).
7.6 Pérdidas localizadas en tuberı́as 203

AT
fricción depende tanto del número de Reynolds como de la rugosidad rel-
ativa. Puede observarse que las curvas de rugosidad relativa ǫ/D = 10−3

EU
y más pequeñas se acercan a la curva de tubo liso al disminuir el número
de Reynolds. Nuevamente, este comportamiento puede explicarse con la
presencia de una capa lı́mite cuyo grosor aumenta con la disminución de
Re, pudiendo llegar a ser muy superior al tamaño caracterı́stico de la
rugosidad (fig. 7.9a). En tales circunstancias, el factor de fricción debe

I-
asemejarse al de una tuberı́a perfectamente lisa. En esta zona de transi-
ción, el factor de fricción puede evaluarse a partir de la siguiente relación
empı́rica,

AI
 
1 ǫ 2,51
√ ≈ −2 log + √ . (7.52)
f 3,7D Re f

El diagrama de Moody es fiable si se aceptan errores inferiores al 10 % en

AD
los cálculos de diseño sobre el rango de valores mostrado en el diagrama. No
existen coeficientes de fricción fiables en el rango 2000 < Re < 4000.
Se distinguen habitualmente tres categorı́as en los problemas de flujo tur-
bulento en conductos:

Categorı́a Datos conocidos

IC
Incógnita
1 G, D, L, ǫ, η, ρ h
TABLA 7.1: Problemas tı́picos que
PL
2 D, L, ǫ, η, ρ, h G
se resuelven usando el diagrama de
3 G, L, ǫ, η, ρ, h D
Moody.

Los problemas englobados en la categorı́a 1 son inmediatos a partir del dia-

AA

grama de Moody. Sin embargo, los problemas más frecuentemente encontrados

en la práctica pertenecen a las categorı́as 2 y 3, siendo habitual que, por ejem-
plo, la pérdida de altura no deba exceder un cierto valor en función del cual
debe determinarse el gasto que se dispondrı́a o el diámetro de la tuberı́a que
serı́a necesario para garantizar un cierto gasto.
IC

7.6. Pérdidas localizadas en tuberı́as

FIS

En cualquier sistema de tuberı́as, además de la pérdida de altura por viscosi-

dad, existen también pérdidas localizadas o menores debidas a válvulas, codos, pérdidas localizadas
ensanchamientos, contracciones, entrada o salida de tuberı́as en depósitos, etc.
Cada uno de estos elementos produce un cambio en la magnitud y/o en la di-
.

rección de la velocidad del flujo, lo que suele traducirse en pérdidas de altura.

TO

El calificativo de pérdidas menores es quizás desafortunado, pues en muchas

situaciones las pérdidas localizadas pueden ser muy superiores a las pérdidas
debidas a la fricción. Por lo general, en redes de tuberı́as que implican longi-
tudes intermedias entre los emplazamientos de las pérdidas localizadas (∼ 50
veces el diámetro del tubo) estas pérdidas menores pueden ser del mismo or-
DP

den de magnitud que las pérdidas de fricción. Para longitudes más cortas, las
pérdidas localizadas pueden ser substancialmente mayores que las debidas a la
fricción. Por el contrario, si los tramos de tuberı́a entre los emplazamientos de
las pérdidas localizadas son suficientemente largos (∼ 1000 veces el diámetro
del tubo) las pérdidas menores suelen despreciarse.
204 Dinámica de fluidos

AT
La configuración del flujo en los distintos elementos que dan lugar a pérdi-
das localizadas es muy compleja y la teorı́a existente es pobre. Estas pérdidas

EU
pueden medirse experimentalmente considerando un volumen de control ajus-
tado que contenga al elemento que las ocasiona, de forma que las pérdidas
por viscosidad sean depreciables en comparación con la pérdida localizada. La
pérdida de altura se correlaciona entonces con los parámetros del flujo según
v̄ 2

I-
hL = K . (7.53)
2g
coeficiente de pérdida donde el número adimensional K recibe el nombre de coeficiente de pérdida y

AI
la velocidad v̄ se refiere generalmente, aunque no siempre, a la sección de salida
del volumen de control.
A veces, la pérdida de altura localizada se expresa en forma de longitud
equivalente de tuberı́a, a través de la ecuación de Darcy-Weisbach

AD
Leq v̄ 2
h= f
D 2g
v̄ 2
= K , (7.54)
2g
IC
en donde K puede referirse a una única pérdida localizada o a la suma de varias
pérdidas. Al despejar Leq se tiene
PL
KD
Leq = . (7.55)
f
Quizá la única excepción en la que el coeficiente de pérdida puede predecirse
ensanchamiento brusco teóricamente es en el caso del ensanchamiento brusco, donde un conducto de
AA

sección recta A1 desemboca en otro más ancho, de sección A2 (fig. 7.10). Los
filetes de fluido comienzan a diverger a partir de la región del ensanchamien-
to brusco y no ocupan enteramente la sección del nuevo conducto hasta algo
entrado en él. Inmediatamente después de la zona de expansión existen zonas
donde el fluido recircula intensamente. La pérdida de energı́a mecánica oca-
IC

sionada por el ensanchamiento brusco se debe a la transferencia continua de

energı́a entre el fluido principal y la región de fluido recirculante, necesaria para
mantener esta recirculación.
FIS

De la ecuación de la energı́a entre las secciones A1 y A2 de la fig. 7.10 se

obtiene
p1 − p2 v̄ 2 − v̄22
hL = + z1 − z2 + 1 . (7.56)
ρg 2g
Se puede demostrar que, de la aplicación de la segunda ley de Newton al volu-
men de control entre las secciones A1 y A2 , se obtiene
.

p1 − p2 + ρg(z1 − z2 ) = −ρv̄1 v̄2 + ρv̄22 . (7.57)

TO

Sustituyendo la ec. (7.57) en la ec. (7.56) queda

(v̄1 − v̄2 )2
hL = . (7.58)
2g
DP

FIGURA 7.10: Representación es- Comparando la ec. (7.58) con la ec. (7.53), se obtiene que el coeficiente de
quemática del flujo en un ensan- pérdidas, construido sobre la velocidad de entrada del volumen de control, vale
chamiento brusco.  2
A1
K = 1− . (7.59)
A2
7.6 Pérdidas localizadas en tuberı́as 205

AT
En el caso particular en que la sección A2 es mucho mayor que A1 el coeficiente
de pérdida vale K = 1. Esta situación corresponde a la terminación de una

EU
tuberı́a en un gran depósito. En dicho caso, la velocidad v̄2 puede considerarse
igual a cero, y la pérdida de altura por el ensanchamiento será
v̄12
hL = . (7.60)
2g
Es decir, se pierde toda la energı́a cinética de la cual dispone el lı́quido.

I-
AI
PROBLEMA RESUELTO 7.1:

En la figura se muestra esquemáticamente la instalación de suministro de agua del

AD
mar para una piscifactorı́a. La instalación consta de una tuberı́a cilı́ndrica de radio
R = 2 cm y longitud total L = 20 m, en la que se ha instalado una bomba para
impulsar el agua. El agua extraı́da del mar se vierte en una alberca de 10 m3 de
capacidad.
IC
(a) ¿Con qué velocidad circulará el agua por la tuberı́a para que la alberca se
llene en 2,21 horas?
(b) ¿Cuál será el número de Reynolds correspondiente al flujo del agua?
PL
(c) ¿Cuánto vale la pérdida de altura por viscosidad? ¿Y el total de las pérdidas
de altura localizadas?
(d) ¿Qué potencia debe suministrar la bomba para llevar a cabo su cometido?
AA

Datos adicionales: Viscosidad del agua: η = 10−3 Pa s. Densidad del agua: 103 kg/m3.
Coeficientes de pérdidas localizadas: (a) entrada de la tuberı́a: KA = 0,8, (b) codo
de 90◦ : KB = 1,2, (c) llave de control: KC = 2. Rugosidad de la tuberı́a: 0,4 mm.
Tómese g = 10 m/s2 .
IC

B C
50 cm
Bomba
FIS

PROBLEMA RESUELTO 7.1

.

Solución:
TO

(a) Teniendo en cuenta que el tiempo de llenado de la alberca es tllenado =

2,21 horas = 7956 s, podemos calcular el gasto en la salida de la tuberı́a como
Valberca 10
DP

G= = = 1,26 × 10−3 m3 /s. (P1.1)

tllenado 7956
Por otro lado, la ecuación de continuidad nos dice que el gasto es constante a lo
largo de toda la tuberı́a, por lo que para cualquier sección S de la misma
G = v̄S = 1,26 × 10−3 m3 /s, (P1.2)
206 Dinámica de fluidos

AT
de donde obtenemos que la velocidad media de circulación del agua en la tuberı́a
es

EU
G G
v̄ = = = 1 m/s. (P1.3)
S πR2
(b) El número de Reynolds se calcula de la siguiente manera
ρv̄D
Re =
η

I-
103 × 1 × 4 × 10−2
=
10−3

AI
4
= 4 × 10 . (P1.4)
Como Re > 2000, concluimos que el régimen es turbulento.
(c) La pérdida de altura por viscosidad se obtiene mediante la ecuación de Darcy-

AD
Weisbach,
L v̄ 2
h=f . (P1.5)
D 2g
Teniendo en cuenta que Re = 4 × 104 y que ǫ/D = 4 × 10−4 /4 × 10−2 = 0,01,
IC
en el diagrama de Moody encontramos que el factor de fricción vale f = 0,04.
Sustituyendo en la ec. (P1.5),
20 12
PL
h = 0,04 = 1 m. (P1.6)
4 × 10−2 2 10
La suma de las pérdidas de altura localizadas son
hL = hA + hB + hC
AA

v̄ 2
= (KA + KB + KC )
2g
12
= (0,8 + 1,2 + 2)
2 10
= 0,2 m. (P1.7)
IC

(d) Para calcular la potencia suministrada por la bomba ẆB planteamos la ecuación
de la energı́a para un volumen de control cuya sección de entrada (e) es la superficie
FIS

libre del mar y su sección de salida es la salida de la tuberı́a s

v̄e2 pe v̄ 2 ps ẆB
αe + ze + = αs s + zs + + h + hL − . (P1.8)
2g ρg 2g ρg Gρg
Teniendo en cuenta que el nivel del mar no cambia aunque estemos tomando
agua de él, debido a sus grandes dimensiones, la velocidad media del agua en su
.

superficie libre es nula (v̄e = 0), mientras que en la sección de salida la velocidad
TO

media es la de circulación del agua en la tuberı́a v̄s = v̄ = 1 m/s, al ser la tuberı́a

de sección constante. Por ser el régimen turbulento, αs = 1. Tanto en la sección
de entrada como en la de salida, el agua está en contacto con la atmósfera por
lo que pe = ps = 1 atm. Como zs − ze = 0,5 m, despejando ẆB y sustituyendo
DP

obtenemos que
ẆB = 22,05 W. (P1.9)
7.7 Sistemas de tuberı́as 207

AT
EU
I-
AI
FIGURA 7.11: Ejemplo de aso-
ciación en serie de tuberı́as.

AD
7.7. Sistemas de tuberı́as
Generalmente, los sistemas de tuberı́as reales constan de tramos rectos,
de igual o diferente diámetro, conectados entre sı́ mediante válvulas, codos,
IC
conexiones en T, reductores, etc. Las pérdidas de altura se dividen por tanto
en dos categorı́as: (a) aquellas que actúan sobre los tramos rectos de tuberı́as
y (b) aquellas que actúan en los elementos de conexión o terminación de las
PL
tuberı́as. En esta sección trataremos de correlacionar la pérdida de altura de
un sistema de tuberı́as con la que se produce en cada uno de los elementos que
constituyen dicho sistema. En particular, trataremos dos sistemas de tuberı́as
simples: las asociaciones en serie y en paralelo.
AA

7.7.1. Asociaciones en serie

Un conjunto de tuberı́as se dice que está conectado en serie cuando el fluido en serie
discurre a través de ellas sin ramificaciones. Un ejemplo de tal asociación se
muestra en la fig. 7.11, que consta de los siguiente tres elementos:
IC

1. Una tuberı́a recta, A, de secciones de entrada y salida idénticas (A1 = A2 )

y de longitud LA .
FIS

2. Un ensanchamiento brusco, B, que transforma la sección A2 en la sección

A3 .
3. Otra tuberı́a recta, C, de secciones de entrada y salida también idénticas
(A3 = A4 ) y longitud LC .
.

Si un fluido de densidad constante discurre por el sistema de tuberı́as en

TO

régimen estacionario, la ecuación de continuidad y la ecuación de conservación

de la energı́a para el volumen de control comprendido entre las secciones 1 y 4
se escribirá como
G1 = A1 v̄1 = A4 v̄4 = G4 , (7.61)
DP

v̄12 p1 v̄ 2 p4
α1 + z1 + = α4 4 + z4 + + h, (7.62)
2g ρg 2g ρg
donde h representa la pérdida total de altura en el sistema de tuberı́as.
Sin embargo, el volumen control que se ha considerado antes puede de-
scomponerse en tres volúmenes de control más simples, A, B y C, coincidentes
208 Dinámica de fluidos

AT
con los elementos que constituyen el sistema de tuberı́as. Las ecuaciones de
conservación de la masa para estos volúmenes son, respectivamente,

EU
G1 = A1 v̄1 = A2 v̄2 = G2 , (7.63)
G2 = A2 v̄2 = A3 v̄3 = G3 , (7.64)
G3 = A3 v̄3 = A4 v̄4 = G4 . (7.65)

I-
Por tanto, el gasto a través de cualquier sección del sistema de tuberı́as asoci-
adas en serie es idéntico,

AI
G1 = G2 = G3 = G4 . (7.66)

Por otro lado, las ecuaciones de conservación de la energı́a aplicadas a los

volúmenes de control A, B y C se expresan como

AD
v̄12 p1 v̄ 2 p2
α1 + z1 + = α2 2 + z2 + + hA , (7.67)
2g ρg 2g ρg
v̄22 p2 v̄ 2 p3
α2 + z2 + = α3 3 + z3 + + hB , (7.68)
IC 2g ρg 2g ρg
v̄32 p3 v̄ 2 p4
α3 + z3 + = α4 4 + z4 + + hC , (7.69)
2g ρg 2g ρg
PL
donde hA , hC , hB son las pérdidas de altura en cada uno de los volúmenes de
control. Al sumar estas tres igualdades obtenemos

v̄12 p1 v̄ 2 p4
α1 + z1 + = α4 4 + z4 + + hA + hB + hC . (7.70)
AA

2g ρg 2g ρg

Ésta es la ecuación de conservación de la energı́a para el conjunto de los tres

volúmenes de control (cf. (7.62)), donde la pérdida de altura total queda iden-
tificada como
IC

h = hA + hB + hC , (7.71)
esto es, la suma de las pérdidas en cada volumen de control.
Gracias a la división del sistema de tuberı́as en volúmenes de control simples,
FIS

las pérdidas de altura que se originan en cada uno de ellos tienen una carácter
bien definido. Por un lado, A y C son tramos rectos de tuberı́a, por lo que hA
y hC son pérdidas de origen viscoso y su valor estará dado por la ecuación de
Darcy-Weisbach (ec. (7.47))
2
LA v̄A
hA = f A
.

DA 2g
TO

8G2 LA
= fA 2 5 , (7.72)
gπ DA
2
LC v̄C
hC = f C
DC 2g
DP

8G2 LC
= fC 5 , (7.73)
gπ 2 DC

donde v̄A = v̄1 = v̄2 y v̄C = v̄3 = v̄4 . Por otro lado, la pérdida de altura en el
volumen de control B será esencialmente de tipo localizado, pues se trata se
7.7 Sistemas de tuberı́as 209

AT
EU
I-
AI
FIGURA 7.12: Ejemplo de aso-
ciación en paralelo de tuberı́as.

AD
un cambio puntual de la geometrı́a del conducto. Se tendrá entonces,
2
v̄A
hB = K B
2g
8G2
= KB 2 4 .
IC (7.74)
π DA
PL
Los resultados obtenidos en este ejemplo son generalizables a un número
arbitrario de tuberı́as, de secciones constantes pero diferentes, conectadas entre
sı́ mediante elementos puntuales (ensanchamientos, estrechamientos, codos, di-
AA

fusores, terminaciones, etc.). Podemos establecer entonces que, para cualquier

sistema de tuberı́as conectado en serie, se cumple que:

El gasto a través de cualquier sección transversal es idéntico,

La pérdida de altura total es igual a la suma de las pérdidas de altura

IC

que tiene lugar en el sistema de tuberı́as.

7.7.2. Asociaciones en paralelo

FIS

Un conjunto de tuberı́as se dice que está conectado en paralelo cuando el en paralelo

fluido que discurre a través de ellas se ramifica en dos o más lı́neas. La fig. 7.12
muestra un ejemplo de asociación en paralelo de tuberı́as, en el que pueden
distinguirse los siguientes elementos:
.

1. Una bifurcación AA′ en forma de T, con sección de entrada A1 y secciones

TO

de salida A2 y A2′ .

2. Una tuberı́a recta, B, de secciones de entrada y salida idénticas (A2 = A3 )

y de longitud LB .
DP

3. Otra tuberı́a recta, B ′ , de secciones de entrada y salida también idénticas

(A2′ = A3′ ) y longitud LB ′ .

4. Otra bifurcación CC ′ en forma de T, con secciones de entrada A3 y A3′ ,

y sección de salida A4 .
210 Dinámica de fluidos

AT
Si, como antes, consideramos un fluido de densidad constante que discurre
por el sistema de tuberı́as en régimen estacionario, la ecuación de continuidad

EU
y la ecuación de conservación de la energı́a para el volumen de control com-
prendido entre las secciones 1 y 4 se escribirá como

G1 = A1 v1 = A4 v4 = G4 , (7.75)

v12 v2

I-
p1 p4
+ z1 + = 4 + z4 + + h, (7.76)
2g ρg 2g ρg
donde h representa la pérdida total de altura en el sistema de tuberı́as. Al

AI
escribir las ecs. (7.75)–(7.76), se ha supuesto que la velocidad a la entrada y a
la salida del volumen de control son uniformes. Esta simplificación no restringe
severamente la validez de dichas ecuaciones pues, en la mayorı́a de los casos
prácticos, el flujo es turbulento, por lo que la velocidad en cada sección de la

AD
tuberı́a es muy aproximadamente uniforme.
El anterior volumen de control puede dividirse en dos volúmenes de control
independientes,

IC
ABC, formado por la asociación en serie de los volúmenes de control A,
B y C, de sección de entrada A1+ y de salida A4+ .

A′ B ′ C ′ , formado por la asociación en serie de los volúmenes de control

PL
A′ , B ′ y C ′ , de sección de entrada A1− y de salida A4− .

A fin de que los volúmenes de control ABC y A′ B ′ C ′ posean únicamente una

sección de entrada y una sección de salida, la separación entre los volúmenes
AA

de control A–A′ y C–C ′ (lı́nea punteada) se elige de tal forma que sea también
la frontera entre el fluido que discurre por la rama superior y el que discurre
por la rama inferior.
Según vimos en el apartado anterior, el caudal que circula por una asociación
en serie de tuberı́as es el mismo en cualquier sección de esta. Por ello, deno-
IC

taremos simplemente como GB y G′B los gastos que circulan por los volúmenes
de control ABC y A′ B ′ C ′ , respectivamente. Teniendo en cuenta este hecho,
la ecuación de conservación de la masa (ec. 7.75) para el volumen de control
FIS

completo puede escribirse como

G1 = G1+ + G1− = GB + GB ′ = G4+ + G4− = G4 . (7.77)

Es decir, el gasto total que circula por la asociación de tuberı́as en paralelo es

igual a la suma de los gastos que circulan por cada rama.
.

Por otro lado, la ecuación de conservación de la energı́a aplicada al volumen

TO

de control ABC se escribe como 4

v12 p1 v2 p4
+ z1 + = 4 + z4 + + hA + hB + hC , (7.78)
2g ρg 2g ρg
DP

donde hA , hB , hC son las pérdidas de altura en cada uno de los volúmenes de

control que integran ABC. Como antes, las pérdidas de altura que se originan
4 Se desprecia el trabajo que los esfuerzos cortantes realizan sobre la frontera entre los

volúmenes de control A–A′ y C–C ′ , ya que estos actúan sobre una superficie de dimensiones
reducidas.
7.7 Sistemas de tuberı́as 211

AT
en cada uno de ellos tienen una naturaleza bien definida, siendo hA y hC pérdi-
das localizadas y hB pérdidas de carácter viscoso. De forma análoga, para el

EU
volumen de control A′ B ′ C ′ podemos escribir

v12 p1 v2 p4
+ z1 + = 4 + z4 + + h A′ + h B ′ + h C ′ . (7.79)
2g ρg 2g ρg

La pérdida de altura en el sistema de tuberı́as completo queda también identi-

I-
ficada al comparar estas ecuaciones con la ec. (7.76). Resulta entonces que

h = h A + h B + h C = h A′ + h B ′ + h C ′ . (7.80)

AI
Esto es, las sumas de las pérdidas de altura en cada rama del sistema de tuberı́as
en paralelo son iguales entre sı́ e idénticas a las que caracteriza el conjunto del
sistema de tuberı́a.

AD
Como en el sistema de tuberı́as en serie, los resultados obtenidos en este
ejemplo son generalizables a un número arbitrario de ramificaciones, no nece-
sariamente dispuestas de forma paralela. Podemos establecer entonces que, para
cualquier sistema de tuberı́as conectado en paralelo, se cumple que:
IC
El gasto que circula por el sistema de tuberı́as es igual a la suma de los
gastos que circula por cada rama.
PL
La pérdida de altura total del sistema de tuberı́as es igual a la pérdida
de altura de cualquiera de las ramas.

7.7.3. Tuberı́as equivalentes

AA

El concepto de tuberı́a equivalente resulta útil cuando se comparan las car- tuberı́a equivalente
acterı́sticas hidráulicas de tuberı́as o asociaciones de tuberı́as entre sı́.
Un sistema de tuberı́as se dice equivalente a una tuberı́a dada cuando pre-
senta la misma pérdida de altura que la tuberı́a cuando por él circula un gasto
IC

idéntico al que circula por la tuberı́a.

La tuberı́a equivalente no tiene porqué tener igual longitud o sección que
la red de tuberı́as original. Además, la equivalencia del sistema de tuberı́as se
establece para un caudal dado, por lo que los parámetros que definen la tuberı́a
FIS

equivalente pueden ser distintos para otros caudales.

A modo de ejemplo, la tuberı́a equivalente a la asociación de tuberı́as en
serie mostrada en la fig. 7.11 deberá satisfacer,

Geq = G1 = G2 = G3 , (7.81)
.

heq = hA + hB + hC , (7.82)
TO

mientras que la tuberı́a equivalente a la asociación en paralelo mostrada en la

fig. 7.12 viene definida por las ecuaciones,

Geq = GB + G′B , (7.83)

DP

heq = hA + hB + hC = hA′ + hB ′ + hC ′ . (7.84)

Estas ecuaciones establecen las relaciones que deben existir entre el diámetro,
Deq , y la longitud, Leq , de la tuberı́a a fin de que resulte equivalente al sistema
de tuberı́as original. En el caso de la asociación en serie de la fig. 7.11, teniendo
212 Dinámica de fluidos

AT
en cuenta las ecs. (7.63)–(7.65) y (7.72)–(7.74), dicha relación puede expresarse
como

EU
Leq LA KB LC
feq 5 = fA 5 + 4 + fC 5 . (7.85)
Deq DA DC DC
En el caso de la asociación en paralelo de la fig. 7.12, si despreciamos las
pérdidas de altura localizadas y tenemos en cuenta la ec. (7.77) y la relación
entre la pérdida de altura y el gasto dada por la ec. (7.48), resulta

I-
s s s
Deq5 5 5
DB DB ′
= + . (7.86)
feq Leq fB L B fB ′ L B ′

AI
PROBLEMA RESUELTO 7.2:

AD
El sistema hidráulico de la figura eleva agua desde un depósito hasta 20 m por
encima del nivel del agua en el depósito, siendo el gasto a la salida del depósito
IC
0,5 m3 /s. Para ello dispone de una bomba B y de una tuberı́a de 100 m de longi-
tud, 0,075 m2 de sección y 0,2 mm de rugosidad. La tuberı́a tiene intercalada una
bifurcación cuyos ramales miden 35 m cada uno, tienen 0,2 mm de rugosidad y sus
secciones respectivas son 0,05 y 0,025 m2 . Halla:
PL
(a) El gasto que circula por cada ramal de la bifurcación.
(b) La potencia que debe tener la bomba para garantizar dicho gasto.
AA

(c) El diámetro que deberı́a tener una tuberı́a de 35 m de longitud y 0,2 mm de

rugosidad que sustituyera a la bifurcación para conseguir el mismo gasto con
la misma bomba.
Datos adicionales: El depósito es lo suficientemente grande como para suponer que
IC

el nivel del agua de la superficie no desciende durante el proceso. Todas las tuberı́as
son de sección circular. Las pérdidas localizadas pueden considerarse despreciables.
Supón que el régimen de flujo es completamente turbulento en todos los casos.
FIS

Supón también que el factor de fricción de la tuberı́a equivalente que se pide en el

apartado (c) coincide con el de la tuberı́a 1.

20 m
.

(3)
TO

(1)
A

(2)
DP

B
PROBLEMA RESUELTO 7.2
7.7 Sistemas de tuberı́as 213

AT
Solución:

EU
(a) Llamemos Gi al gasto que circula por el ramal i. La primera ley de las tuberı́as
en paralelo dice que
G1 + G2 = G3 . (P2.1)
La segunda ley de las tuberı́as en paralelo dice que

I-
h1 = h2 . (P2.2)

De donde, usando la ecuación de Darcy-Weisbach, obtenemos:

AI
L1 v¯1 2 L2 v¯2 2
f1 = f2 . (P2.3)
D1 2g D2 2g
Teniendo en cuenta que al ser tuberı́as de sección circular,

AD
4Gi
v¯i = . (P2.4)
πDi2

Sustituyendo (P2.4) en (P2.3) obtenemos IC

8G21 L1 8G2 L2
f1 2 5 = f2 22 5 . (P2.5)
gπ D1 gπ D2
PL
Sustituyendo los datos, podemos despejar
s
f2 D15
G1 = G2 . (P2.6)
AA

f1 D25

Nos dicen que el régimen es completamente turbulento (el número de Reynolds

es del orden de 108 ) en todas las ramas. En régimen completamente turbulento el
factor de fricción es prácticamente constante, depende sólo de la rugosidad relativa
ǫi
Di y se puede obtener consultando el diagrama de Moody. Para las ramas 1 y 2:
IC

ǫ1
≈ 0,0008 ⇒ f1 ≈ 0,019, (P2.7)
D1
FIS

ǫ2
≈ 0,001 ⇒ f2 ≈ 0,02. (P2.8)
D2
Sustituyendo y resolviendo el sistema que forman las ecs. (P2.1) y (P2.6), obten-
emos

G1 = 0,352 m3 /s, (P2.9)

.

3
TO

G2 = 0,148 m /s. (P2.10)

Obsérvese que el hecho de que la sección de la rama 1 sea el doble que la de la

rama 2 no implica que G1 sea el doble que G2 .
(b) Teniendo en cuenta que la pérdida de altura por viscosidad entre los extremos
DP

de las dos ramas es h = h1 = h2 , la ecuación de la energı́a para un volumen de

control entre los puntos A y C es
2
v̄A pA v̄ 2 pC ẆB
αA + zA + = αC s + zC + + h1 + h3 − . (P2.11)
2g ρg 2g ρg Gρg
214 Dinámica de fluidos

AT
Además, vA = 0 m/s, zC − zA = 20 m, pA = pC = patm y αC = 1 (por ser
régimen turbulento). La pérdida de altura por viscosidad en el ramal 1 es

EU
8 G21 L1
h1 = f 1
g π 2 D15
= 6,71 m. (P2.12)
Para calcular h3 necesitamos conocer el correspondiente factor de fricción. Tenien-

I-
do en cuenta que el régimen es completamente turbulento, consultado el diagrama
de Moody encontramos

AI
ǫ3
≈ 0,00065 ⇒ f3 ≈ 0,018. (P2.13)
D3
Entonces, la pérdida de altura por viscosidad en el ramal 3 es

AD
8 G23 L3
h3 = f 3
g π 2 D35
= 13 m. (P2.14)
Despejando de la ec. (P2.11),
IC ẆB = 205,7 KW. (P2.15)
PL
(c) En la tuberı́a equivalente, a la que vamos a llamar 4, debe cumplirse:
G4 = G1 + G2 = G3 , (P2.16)
h4 = h1 = h2 . (P2.17)
AA

Teniendo en cuenta que l4 = l1 y que nos dicen que supongamos que f4 = f1 , la

expresión h4 = h1 se puede escribir como
8 G23 l1 8 G21 l1
f1 5 = f 1 . (P2.18)
g π 2 D4 g π 2 D15
IC

Despejando,
D4 = 0,29 m. (P2.19)
FIS

7.8. Apéndice: Factor de fricción para el régimen

laminar
.
TO

Según se ha visto, la determinación del coeficiente de fricción requiere cono-

cer el esfuerzo cortante que actúa sobre la pared del conducto y la velocidad
media del flujo a través de la sección. Esto último exige determinar el perfil de
velocidades del fluido.
DP

Para conseguir este objetivo, consideremos un elemento de volumen como

el que se muestra en la fig. 7.13. El balance de las fuerzas aplicadas sobre este
elemento de volumen da

−πr2 dp + πr2 ρg dx sen φ + 2πrτc (r)dx = 0, (7.87)

7.8 Apéndice: Factor de fricción para el régimen laminar 215

AT
que puede simplificarse como

EU
r d
τc (r) = (p + ρgz), (7.88)
2 dx
donde dz = −dx sen φ. Si la tuberı́a es de sección e inclinación constantes y
el flujo está completamente desarrollado, la derivada d(p + ρgz)/dx es una
constante y puede sustituirse por incrementos finitos evaluados a partir de dos

I-
secciones del conducto,
d ∆p + ρg∆z
(p + ρgz) = − , (7.89)
dx L

AI
donde, como antes, ∆p = p1 − p2 y ∆z = z1 − z2 , estando la segunda sección
aguas abajo respecto de la primera.
Si admitimos que las fuerzas cortantes que actúan alrededor del elemento

AD
de fluido verifican la ley de viscosidad de Newton, se tendrá
dv
τc (r) = η
dr
∆p + ρg∆z
= − r, IC (7.90)
2L
e integrando
PL
∆p + ρg∆z 2
v(r) = − (r − R2 )
4ηL
r2
 
= vmax 1 − 2 , (7.91)
R
AA

donde la constante de integración se ha determinado imponiendo la condición

de no deslizamiento sobre las paredes del conducto, v(R) = 0. El máximo de
velocidad se alcanza sobre el eje y vale
∆p + ρg∆z 2
IC

vmax = R . (7.92)
4ηL
. FIS
TO
DP

FIGURA 7.13: Elemento de fluido infinitesimal para el cálculo del perfil de velocidades de un flujo laminar en un conducto de
sección circular.
216 Dinámica de fluidos

AT
Gotthilf Heinrich Ludwig Ha- La distribución de velocidades parabólica dada por (7.91) se conoce con el
gen (Königsberg, 1797; Berlı́n nombre de flujo de Hagen-Poiseuille, en memoria de los trabajos experimentales

EU
1884): Obtuvo en 1839 la llama- que desarrollaron estos autores y que permitieron establecer la ley de variación
da ecuación de Hagen-Poiseuille. de la presión.
A partir del perfil de velocidades se obtiene inmediatamente otros resulta-
Jean Louis Poiseuille (1799;
dos. El gasto es
1869): Médico francés que desar-
rolló un método mejorado para Z

I-
medir la presión sanguı́nea, obtuvo G= v da
la ecuación de Hagen-Poiseuille de A
Z R
r2
 
manera independiente. La unidad
= vmax 1 − 2 2πr dr

AI
de viscosidad en el S. I., el poise, 0 R
toma este nombre en su honor. 1 2
= 2 vmax πR . (7.93)

La velocidad media en régimen laminar es por tanto la mitad de la velocidad

AD
máxima,
G
v̄ =
A
1
IC = vmax .
2
(7.94)

El módulo del esfuerzo cortante que ejerce la pared puede entonces calcularse
a partir del gradiente de la velocidad, resultando
PL
 
 dv 
τw = η  
dr r=R
4ηv̄
AA

= . (7.95)
R
Teniendo en cuenta las ecs. (7.43) y (7.47), el coeficiente de fricción correspon-
diente al flujo laminar vale
IC

8τw
f =
ρv̄ 2
64η
=
FIS

ρv̄d
64
= . (7.96)
Re
.
TO
DP
Problemas propuestos 217

AT
Problemas propuestos

EU
7.1. La toma de agua de una boca de riego se encuen- (e) ¿y la presión del agua a la salida de la bomba?
tra a 1,05 m bajo la calle y tiene 15,2 cm de diámetro.
Datos adicionales: Usar los siguientes valores: 1 atm =
La presión en la red de distribución de agua potable es
105 Pa, ρg = 103 kp/m3 .
de 6,55 × 105 Pa. Un bombero conecta a la boca de riego

I-
una manguera, cuya boquilla de salida es de 2,54 cm de
diámetro, y la sube por una escalera. Si se necesita un
mı́nimo de velocidad de 2 m/s en la boquilla de salida de la

AI
manguera, calcula: D
(a) la altura máxima respecto del nivel de la calle a la que
puede usar la manguera, suponiendo que las pérdidas de

AD
altura son despreciables.
4m
(b) la altura máxima a la que puede usar la manguera,
sabiendo que el diámetro interior de la manguera es 5 cm,
la longitud de la manguera es 100 m y suponiendo que las
pérdidas de altura debidas a la viscosidad entre la toma de
agua y la boca de riego, ası́ como las pérdidas de altura
IC 2m
localizadas, son despreciables, pero no lo son las pérdidas
de altura debidas a la viscosidad en la manguera. B
PL
Dato adicional: Rugosidad de la manguera: ǫ = 0,4 mm. 2m
Bomba
7.2. En la figura se muestra parte de la instalación de sum- B'
AA

inistro de agua de una casa de campo. Para elevar el agua

desde el pozo a la casa se dispone de una bomba flotante, PROBLEMA 7.2
que aumenta la presión del agua en una cantidad que de-
notaremos por ∆p (es decir, la diferencia entre la presión
7.3. El abastecimiento de agua de un edificio se realiza me-
del agua a la salida de la bomba y la presión a la entrada
diante una tuberı́a vertical de 20 mm de diámetro y 20 m
es ∆p), y que está conectada a una tuberı́a de 5 cm2 de
IC

de longitud. Por el extremo superior de la tuberı́a el agua

sección.
√ La alcachofa de la ducha consta de 100 agujeros sale en régimen estacionario a la atmósfera con un gasto
de 2/ π mm de diámetro.
de 5,5 × 10−4 m3 /s.
FIS

Se quiere que el caudal en D sea de 0,1 l/s, una vez al-

canzado el régimen estacionario. Si consideramos el agua (a) Suponiendo que el agua se comporta como un fluido
como un fluido ideal y suponemos que el nivel de agua en ideal, calcula la presión que debe tener el agua a la entrada
el pozo se mantiene siempre constante, de la tuberı́a.
Suponiendo que el agua se comporta como un fluido viscoso
(a) ¿con qué velocidad debe entrar el agua en la tuberı́a
calcula:
(B)?
.
TO

(b) ¿cuál debe ser la presión del agua a la entrada de la (b) El número de Reynolds e indica si el régimen es lami-
tuberı́a (B)? nar o turbulento.
(c) ¿cuál debe ser entonces el incremento de presión ∆p (c) La pérdida de altura debida a la viscosidad.
que produzca la bomba? (d) La presión que debe tener el agua a la entrada de la
DP

tuberı́a.
Si la bomba fuera sumergible y se instalara en el fondo del
pozo (B ′ ), Datos adicionales: Presión atmosférica: patm = 105 Pa.
Densidad del agua: ρ = 103 kg/m3 . Viscosidad del agua:
(d) ¿cuál deberı́a ser entonces el incremento de presión η = 10−3 Pa s. Rugosidad del interior de la tuberı́a: ǫ =
∆p′ que produzca la bomba? 0,2 mm.
218 Dinámica de fluidos

AT
7.4. La figura representa el sistema de riego de una finca.
El agua se toma de una alberca mediante de una bomba

EU
sumergida en el fondo, que la impulsa por una tuberı́a de
diámetro constante D = 5 cm hasta la zona de huerta.
Para un riego eficiente se recomienda inundar la parcela
con 1 litro de agua cada 0,5 segundos.

¿Cuáles deben ser el incremento de presión ∆p y la po-

I-
tencia que suministre la bomba si queremos mantener el
caudal al valor recomendado y superar además las pérdidas
de altura por viscosidad y localizadas en el codo indicado y

AI
en el grifo de la instalación?

Datos adicionales: ρagua = 103 kg/m3, ηagua = 10−3 Pa s,

AD
ǫtuberia = 0,1 mm, Kcodo = 0,9, Kgrifo = 2,7. Tómese
g = 10 m/s2 . PROBLEMA 7.5

Codo 10 m
37 m IC
Grifo
7.6. La figura muestra un gran depósito de agua cerrado
del que parte una tuberı́a cilı́ndrica recta, BC, de 60 m de
longitud y 3 cm de diámetro. En C hay un estrechamiento
10° brusco que conecta la tuberı́a BC con una boquilla CS,
PL
3m
de 1,5 cm de diámetro y longitud despreciable, por la que
2m el agua se vierte a la atmósfera con una velocidad de 4 m/s.
El nivel del agua en el depósito se mantiene constante en
todo momento. Calcula:
AA

Bomba
(a) La velocidad media del agua en la tuberı́a BC.
PROBLEMA 7.4
(b) El número de Reynolds correspondiente a la tu-
berı́a BC en la situación descrita, y el tipo de régimen
de flujo.
IC

7.5. Del pozo de la figura se extrae agua mediante una (c) La pérdida de altura debida a la viscosidad en la tu-
bomba B y una tuberı́a de diámetro D1 = 6 cm, longitud berı́a BC.
L1 = 12 m, y rugosidad ǫ1 = 0,5 mm. A esta tuberı́a se le
FIS

conecta en su extremo C otra horizontal más estrecha, de (d) Las pérdidas de altura localizadas en B y C.
diámetro D2 = 2,5 cm, longitud L2 = 15 m, y rugosidad (e) La presión del aire encerrado en el depósito.
ǫ2 = 0,1 mm. Sabiendo que el nivel de agua en el pozo se
mantiene constante a una profundidad d = 9 m y que la Si se perfora el depósito por arriba, de manera que la presión
velocidad de salida del agua es de 8 m/s, calcula: del aire pasa a ser la presión atmosférica, y se desprecian
todas las pérdidas de altura. Calcula:
.
TO

(a) la pérdida de altura total debida a la viscosidad. (f) La velocidad con la que el agua se vierte a la
atmósfera.
(b) el total de las pérdidas de altura localizadas.
Datos adicionales: Rugosidad de la tuberı́a, ǫ = 0,12 mm.
(c) la potencia que debe suministrar la bomba.
Coeficiente de pérdida de altura local en la entrada B,
DP

KB = 2. Coeficiente de pérdida de altura local en el es-

trechamiento C, KC = 4 (referido a la velocidad de en-
Datos adicionales: ρ agua = 103 kg/m3 , η agua = 10−3 Pa s, trada). Densidad del agua, ρ = 103 kg/m3 . Viscosidad del
1 atm= 105 Pa, g = 9,8 m/s2 , K entrada = 0,8, K codo = agua, η = 10−3 Pa s. Presión atmosférica, patm = 105 Pa.
1,2, K estrechamiento = 0,35 (referida a la sección de salida). Toma g = 10 m/s2 .
Problemas propuestos 219

AT
7.8. Del fondo de un gran estanque de agua abierto a la
atmósfera, cuyo nivel libre A tiene una cota constante, sale

EU
una tuberı́a cilı́ndrica rectilı́nea BC de longitud L = 100 m
y diámetro constante D = 0,5 m. El extremo C vierte el
agua a la atmósfera, 80 metros por debajo del nivel A.
La tuberı́a está hecha de hierro galvanizado de rugosidad
ǫ = 0,20 mm. En el trayecto de la tuberı́a se ha instalado

I-
una turbina T para extraer energı́a del agua que fluye. Como
reguladora del caudal se emplea una válvula de esfera semi-
abierta Q, cuyo coeficiente de pérdida de altura localizada

AI
es KQ = 9. Se observa que en estado estacionario el gasto
PROBLEMA 7.6
de agua por el extremo C de la tuberı́a es G = 0,5 m3 /s.
Calcula:
7.7. En la figura se muestran dos grandes depósitos de agua

AD
(a) La velocidad media del agua en la tuberı́a.
conectados mediante una tuberı́a de hierro forjado de 16 cm
de diámetro. Se necesita bombear agua desde el depósito in- (b) El número de Reynolds correspondiente a la situación
ferior al depósito superior con un gasto de 0,113 m3 /s, para descrita, y el tipo de régimen de flujo.
lo cual se ha instalado una bomba en uno de los tramos de (c) La pérdida de altura debida a la viscosidad en todo el
la tuberı́a. Determina:
(a) El número de Reynolds correspondiente al flujo en la
IC trayecto de la tuberı́a.
(d) La pérdida de altura localizada en la válvula Q.
tuberı́a.
PL
(e) La altura de turbina y la potencia generada por la
(b) La pérdida total de altura debida a la viscosidad. turbina T , si se supone que su rendimiento es del 100 %.
(c) La pérdida total de altura de carácter localizado.
(d) La potencia que debe tener la bomba para llevar a Datos adicionales: El estanque es lo suficientemente grande
AA

cabo su cometido. como para suponer que el nivel del agua de la superfi-
cie no desciende durante el proceso. Densidad del agua,
Datos adicionales: Densidad del agua: ρ = 103 kg/m3. ρ = 103 kg/m3 . Viscosidad del agua, η = 10−3 Pa s.
Viscosidad del agua: η = 10−3 Pa s. Rugosidad de la tu-
berı́a: ǫ = 0,032 mm. Coeficientes de pérdidas localizdas:
Kentrada = 0,5, Ksalida = 1, Kcodo = 0,64.
IC

A
FIS

Agua

25 m B
20 m 80 m T

10 m Q
Agua 8m
B C
.
TO

10 m 10 m

PROBLEMA 7.8
PROBLEMA 7.7
DP
220 Dinámica de fluidos

AT
Cuestiones

EU
7.1. Considere un fluido viscoso circulando en régimen lam- (d) debe disminuirse para compensar el desnivel entre la
inar y estacionario por una tuberı́a. Sea τp el esfuerzo cor- entrada y la salida de la tuberı́a.
tante que actúa sobre el fluido en el contacto con la pared
y sea vp la velocidad del fluido en el contacto con la pared. 7.5. Consideremos un fluido incompresible que circula por

I-
Se tendrá entonces que una tuberı́a cilı́ndrica de sección constante en régimen esta-
cionario. La pérdida de altura que se produce entre dos
(a) τp = 0, vp = 0. secciones dadas de la tuberı́a no depende

AI
(b) τp 6= 0, vp = 0.
(a) de la velocidad media, si el régimen es completamente
(c) τp 6= 0, vp 6= 0.
turbulento.
(d) τp = 0, vp 6= 0.
(b) de la rugosidad de la tuberı́a, si el régimen es laminar.

AD
7.2. Sea un fluido que circula por una tuberı́a de sección
(c) del diámetro de la tuberı́a, tanto en régimen laminar
constante en régimen estacionario. El espesor de la capa
como turbulento.
lı́mite viscosa
(d) de la longitud de tuberı́a entre ambas secciones, tanto
(a) va aumentando conforme avanza el fluido en la tu- en régimen laminar como turbulento.
berı́a.
(b) es menor cuanto mayor es el número de Reynolds.
IC
7.6. Por el tramo de tuberı́a de la figura circula un fluido
(c) es mayor cuanto más rugosa es la tuberı́a. de densidad ρ en el sentido indicado por las flechas y en
PL
régimen estacionario, siendo las secciones A y C idénticas.
(d) es independiente de la velocidad media del fluido.
Si llamamos pA , pB y pC a las presiones en los puntos A,
7.3. Por una tuberı́a cilı́ndrica de 3 cm de radio circula en B y C, respectivamente, podemos afirmar que
régimen estacionario un fluido incompresible con veloci-
AA

dad v. En un punto la tuberı́a se estrecha y a partir de (a) pB = pC = pA + ρgd.

ahı́ tiene una sección circular de 1 cm de radio. Entonces (b) pA = pC > pB .
podemos afirmar que la velocidad del fluido en el tramo de
(c) pA > pB > pC .
menor sección es
(d) no es posible establecer en qué punto (A, B o C) la
(a) v.
IC

presión es mayor sin conocer la distancia d ni las pérdidas

(b) 6v. de altura que se producen en dicho tramo.
(c) 9v.
FIS

(d) 3v.
7.4. Una tuberı́a rectilı́nea horizontal de longitud 100 m y
sección constante transporta agua con un gasto constante
de 20 l/s segundo, y la vierte a la atmósfera. La modifi-
cación del diseño inicial de la instalación requiere inclinar
la tuberı́a 10◦ , elevando la salida pero manteniendo el nivel
.
TO

de la entrada. Si se desea que el gasto siga siendo el mismo,

la presión del agua a la entrada de la tuberı́a
(a) debe aumentarse para compensar unas mayores pérdi-
das de carga. CUESTIÓN 7.6
DP

(b) no debe cambiarse, pues la nueva instalación no con-

lleva unas mayores pérdidas de altura. 7.7. Sea HB la altura de bomba, ρ la densidad, ǫ/D la
(c) debe aumentarse, aun cuando la modificación de la in- rugosidad (o aspereza) relativa de una tuberı́a cilı́ndrica,
stalación no conlleva unas mayores pérdidas de altura por Re el número de Reynolds y f el coeficiente o factor de
viscosidad. fricción. De estos parámetros, son adimensionales
Cuestiones 221

AT
(a) HB , ρ y ǫ/D. (c) K ′ = 3K/4.
(b) HB , Re y f . (d) K ′ = 3K/2.

EU
(c) ǫ/D, Re y f .
7.9. Sea un sistema de dos tuberı́as de diámetros fijos en
(d) HB , ǫ/D y f . paralelo, por el que circula un fluido en régimen estacionario
7.8. Sea una válvula acoplada a una tuberı́a horizontal de y completamente turbulento en ambas tuberı́as. Teniendo
sección constante que, cuando está semiabierta, tiene un en cuenta las leyes de la asociación en paralelo y despre-

I-
coeficiente de pérdida de altura localizada K, siendo en ciando las pérdidas de altura localizadas, ¿qué ocurrirı́a si
ese momento la velocidad del fluido por la tuberı́a v y la el gasto en una de las tuberı́as se hiciera el doble del que
caı́da de presión en la válvula ∆p. Al abrir por completo la tenı́a originalmente?

válvula se observa que la caı́da de presión disminuye a 23 ∆p
y la velocidad aumenta a 2v. ¿Cuál es entonces el nuevo
coeficiente de pérdida de altura local, K ′ , para la válvula
completamente abierta?
AI
(a) El gasto en la otra tendrı́a que hacerse la mitad.
(b) Por la otra podrı́a seguir circulando el mismo gasto.
(c) El gasto en la otra se harı́a mayor, pero no necesaria-

AD
′
(a) K = K/6. mente el doble.
(b) K ′ = K/3. (d) El gasto tendrı́a que hacerse también doble en la otra.

IC
PL
AA
IC
. FIS
TO
DP
 AT
EU
Capı́tulo 8

I-
Temperatura y dilatación

AI
térmica

AD
IC
8.1. Introducción
PL
En los capı́tulos 8 y 9 nos ocuparemos de los fundamentos fı́sicos de la
dilatación térmica de los materiales y de los esfuerzos térmicos que surgen
AA

cuando ésta se impide, ası́ como de los mecanismos de transmisión de calor y

de los principios del aislamiento térmico. Todas estas aplicaciones son de gran
relevancia en el ámbito de la arquitectura.

8.2. Objetivos y caracterı́sticas de la Termodinámi-

IC

ca
FIS

La Termodinámica es la rama de la Fı́sica que se ocupa de las transfor- termodinámica

maciones energéticas y, en particular, de los procesos en que intervienen calor
y temperatura. En el progreso de la Termodinámica durante el siglo XIX in-
fluyó el desarrollo de las máquinas térmicas. De ahı́ la vinculación inicial en-
tre la Termodinámica y las transformaciones energéticas de calor en traba-
jo mecánico. Actualmente, la Termodinámica es una disciplina que se aplica
.

al estudio de multitud de fenómenos en los más diversos campos de la fı́sica

TO

(propagación del sonido, efecto Joule), la quı́mica (estudio energético de reac-

ciones quı́micas), la ingenierı́a (sistemas de refrigeración, turbinas), la biologı́a
(estudio energético de fenómenos biológicos), etc.
El enfoque de la Termodinámica clásica tiene las siguientes caracterı́sticas:
DP

Parte de un número reducido de principios, postulados básicos o axiomas,

a partir de los cuales, por razonamientos lógicos, se deducen las leyes que
gobiernan las transformaciones energéticas. La validez de estos princip-
ios se basa en la experiencia. Ningún fenómeno natural observado viola
ninguno de estos principios que, dado el carácter general de la formulación

223
224 Temperatura y dilatación térmica

AT
de la Termodinámica, deben considerarse aplicables a todos los sistemas
fı́sicos sin excepción, sean de la naturaleza que sean.

EU
Adopta un punto de vista macroscópico, sin hacer hipótesis sobre la con-
stitución de la materia ni su interacción; a diferencia de otras disciplinas,
como la teorı́a cinético-molecular o la mecánica estadı́stica, que adoptan
un punto de vista microscópico.

I-
Se limita al estudio de los estados de equilibrio y a las transformaciones
que pueden representarse como una serie continua de estados de equi-
librio. Para estudiar fenómenos que implican estados de no equilibrio se

AI
han desarrollado otras teorı́as relacionadas, como la Termodinámica de
procesos irreversibles o las teorı́as sobre transmisión de calor.

Adoptar un punto de vista macroscópico implica que los sistemas se de-

AD
scriben mediante magnitudes fı́sicas macroscópicas, llamadas variables termodinámi-
variables termodinámicas cas o coordenadas termodinámicas . Por ejemplo, las variables termodinámicas
de un gas son su masa m, su temperatura T , su presión p y su volumen V 1 .
Los principios fundamentales de la Termodinámica son cuatro: el princi-
principio cero pio cero y los llamados tres principios de la Termodinámica. El principio cero
IC
permite establecer una definición operacional del concepto de temperatura. El
primer principio primer principio es fundamentalmente el principio de conservación de la en-
ergı́a e indica la relación que existe entre calor y trabajo mecánico. El segundo
PL
segundo principio principio establece la imposibilidad de convertir ı́ntegramente el calor en traba-
jo mecánico (mientras que lo inverso sı́ es posible) e implica la existencia de un
orden temporal en que deben suceder necesariamente los fenómenos naturales.
tercer principio Por último, el tercer principio establece la inaccesibilidad del cero absoluto de
AA

temperaturas.

8.3. Definiciones
IC

8.3.1. Sistemas termodinámicos. Clasificación

FIS

En Termodinámica es habitual dividir el universo en dos partes:

El sistema termodinámico, que es la parte del universo sometida a estudio.

El entorno, exterior o alrededores, que es todo lo exterior al sistema.

estado termodinámico El estado termodinámico de un sistema fı́sico queda definido por el conjunto
.

de valores que toman sus variables termodinámicas. Un sistema termodinámico

TO

se dice hidrostático si su masa es constante y sus variables termodinámicas son

p, V y T .
En general, el sistema puede interaccionar con su entorno. Las interacciones
entre ellos dependen, entre otras cosas, del tipo de pared, frontera o superficie
DP

que los separa.

En relación a la interacción térmica (intercambio de calor) una pared puede
ser:
1 Las variables termodinámicas pueden relacionarse con ciertos promedios de la masa,

posición y velocidad de las moléculas que constituyen el sistema.

8.3 Definiciones 225

AT
Diatérmana o diatérmica: si permite el intercambio de calor entre el sis-
tema y el entorno.

EU
Adiabática: cuando no permite el intercambio de calor entre el sistema y
su entorno.
Con respecto a la interacción mecánica (intercambio de trabajo), una pared
puede ser:

I-
Móvil: si permite que el sistema pueda realizar un trabajo sobre el entorno
o, viceversa, que el entorno pueda realizar trabajo sobre el sistema.

AI
Fija: si impide la realización de trabajo.
En relación a la interacción quı́mica (existencia de reacciones, procesos de
disolución, ósmosis, etc.), una pared puede ser:

AD
Permeable: si permite el intercambio de masa entre el sistema y su en-
torno.
Impermeable: si impide el intercambio de masa entre el sistema y su en-
torno.
IC
Hay que hacer notar que estas definiciones corresponden a paredes ideales,
a modelos que pueden servir para representar las paredes reales en distintas
circunstancias. Por ejemplo, una pared perfectamente adiabática no existe en
PL
la naturaleza, pero si durante el tiempo de observación del sistema en estudio
los intercambios de calor con el entorno son tan pequeños que, prácticamente,
no afectan al estado y evolución del sistema, la pared que separa a ambos puede
considerarse adiabática.
AA

Según las paredes que rodean al sistema permitan o no intercambios con su

entorno, diremos que dicho sistema es:
Abierto: si puede intercambiar masa con el entorno.
Cerrado: si no puede intercambiar masa con el entorno, aunque sı́ puede
IC

intercambiar energı́a (calor y/o trabajo).

Aislado: si no es posible ningún tipo de intercambio con el entorno, ni de
masa ni de energı́a.
FIS

Los sistemas también pueden clasificarse, atendiendo a su estructura inter-

na, en:
Homogéneos: constan de una sola fase.
Heterogéneos: en ellos pueden distinguirse varias fases.
.
TO

Una fase es un sistema o subsistema de composición quı́mica y estructura fase

fı́sica homogéneas, limitado por una pared a través de la cual las propiedades
fı́sicas cambian bruscamente. Por lo general, en sistemas de una sustancia pura,
cada fase puede identificarse con un estado de agregación (i.e., sólido, lı́quido
o gaseoso). Ası́, un volumen de agua en equilibrio con su vapor, es un sistema
DP

heterogéneo de dos fases. No siempre estado de agregación y fase coinciden. Por

ejemplo, existen distintos tipos de hielo: hielo I, hielo II, hasta hielo VII, que se
diferencian fundamentalmente en su modo de cristalización. Cada uno de ellos
debe considerarse una fase distinta, aun cuando el estado de agregación es el
mismo.
226 Temperatura y dilatación térmica

AT
8.4. Equilibrio térmodinámico. Principio cero de la
Termodinámica. Temperatura

EU
8.4.1. Equilibrio térmodinámico
En general, cuando dos sistemas aislados del exterior se ponen en contacto,

I-
los valores de las variables termodinámicas que los describen cambian. Sin
embargo, al cabo de un cierto tiempo dichas variables termodinámicas alcanzan
unos valores que permanecen constantes en el tiempo. El estado de equilibrio

AI
alcanzado dependerá, entre otras cosas, del tipo de pared o superficie que separe
ambos sistemas.
Si los sistemas están separados mediante una pared móvil, que permita la
realización de un trabajo mecánico de un sistema sobre el otro, el estado de

AD
equilibrio implicará equilibrio mecánico, es decir, un equilibrio de fuerzas que
impedirá el movimiento relativo de un sistema respecto a otro. En particular,
si el sistema fuera hidrostático, se producirı́a una igualdad de las presiones en
ambos sistemas.
IC
Si la pared es permeable, permitiendo el intercambio de masa entre ambos
sistemas, el estado de equilibrio implicará un equilibrio quı́mico, es decir, la
composición quı́mica de ambos sistemas será la misma.
PL
Si la pared es diatérmana, aun cuando fuera fija e impermeable, impidi-
endo el intercambio de trabajo y de masa entre ambos sistemas, las variables
termodinámicas de ambos sistemas variarán, hasta alcanzar un estado de equi-
librio, que denominamos de equilibrio térmico. El principio cero de la Ter-
AA

modinámica, que veremos a continuación recoge este hecho experimental.

equilibrio termodinámico Dos sistemas se dicen que están en equilibrio termodinámico cuando están
en equilibrio mecánico, quı́mico y térmico.

8.4.2. Principio cero

IC

Como su nombre indica, en un desarrollo lógico, el principio cero debe

establecerse antes que los llamados primero y segundo principios de la Ter-
modinámica, los cuales, sin embargo, fueron formulados con anterioridad. El
FIS

principio cero dice ası́:

(i) Dos sistemas aislados del exterior, A y B, puestos en contacto prolongado
a través de una pared diatérmana alcanzan el equilibrio térmico.
(ii) Si A y B están por separado en equilibrio térmico con un tercer sistema
C, están también en equilibrio térmico entre sı́.
.
TO

8.4.3. Temperatura
El principio cero no sólo establece la tendencia de los sistemas a evolucionar
hasta alcanzar el equilibrio térmico, sino que permite definir de manera opera-
DP

cional2 el concepto de temperatura. Cuando dos sistemas alcanzan el equilibrio

temperatura térmico se dice que tienen la misma temperatura. La temperatura de un sis-
2 Una definición operacional es aquélla que describe las operaciones necesarias para su

determinación experimental. Esta definición de temperatura fue propuesta por Max Born
(Breslau, 1882; Gotinga, 1970) en 1921.
8.5 Medida de la temperatura 227

AT
Pared adiabática

EU
Pared diatérmana Pared diatérmana

A B FIGURA 8.1: Ilustración del principio

cero de la termodinámica. (a) Dos
sistemas aislados del exterior, A y B,
A B en contacto prolongado, acaban al-
C

I-
canzando el equilibrio térmico. (b) Si
A y B están por separado en equilib-
rio térmico con un tercer sistema C,
(a)

AI
están también en equilibrio térmico
(b) entre sı́.

tema es, por tanto, la propiedad termodinámica que determina si un sistema

AD
se encuentra en equilibrio térmico con otros sistemas.
El concepto de temperatura tiene su origen en la sensación fisiológica de frı́o
y calor. Sin embargo, el sentido del tacto no permite cuantificar la temperatura
porque la sensación de frı́o o calor se ve alterada por otros factores distintos a
IC
la temperatura. Por ejemplo, la distinta conductividad térmica de cuerpos que
se encuentren a una misma temperatura provoca distinta sensación térmica:
apreciamos como más caliente una alfombra que el mármol del suelo de una
PL
misma habitación debido a que el mármol es mejor conductor del calor que el
tejido de la alfombra, aun cuando ambos están a la misma temperatura.
Pero el hecho, recogido por el principio cero, de que dos sistemas que están
por separado en equilibrio térmico con un tercero, lo estén también entre sı́, nos
AA

permite construir termómetros, es decir, nos proporciona un medio de medir termómetros

temperaturas. Ası́, asignamos un valor de temperatura a un determinado es-
tado del termómetro (sistema C), caracterizado por unos valores dados de sus
propiedades termodinámicas. Cualquier sistema (A o B) que esté en equilibrio
termodinámico con él estará a dicha temperatura.
IC

8.5. Medida de la temperatura

FIS

8.5.1. Variables y escalas termométricas

Como hemos visto, las variaciones de temperatura de un sistema van casi
siempre acompañadas de una variación en alguna otra de las magnitudes fı́sicas
.

que caracterizan el estado del sistema. La medida de la temperatura mediante

TO

cualquier termómetro se basa precisamente en la determinación de la variación

de alguna de estas magnitudes con la temperatura. A dicha magnitud se le de-
nomina variable termométrica. Por ejemplo, en un termómetro de mercurio, al variable termométrica
variar la temperatura varı́a el volumen que ocupa el mercurio. Ası́, la longitud
de la columna de mercurio encerrado en un capilar de sección constante pro-
DP

porciona una medida de la temperatura. Otras variables termométricas son la

resistencia eléctrica de un metal (en termómetros de resistencia), la fuerza elec-
tromotriz (en termopares), la presión o el volumen de un gas (en termómetros
de gas a volumen o a presión constante), etc.
Para medir la temperatura debe definirse una escala termométrica. Ésta escala termométrica
228
puntos fijos
escala centı́grada
Anders Celsio —o Celsius—
(Uppsala, 1701; Uppsala, 1744):
Propuso esta escala termométrica
en 1742.
Thomas Johann Seebeck [Reval
(Estonia), 1770; Berlı́n, 1831]: De-
scubrió casualmente en 1821 el
efecto que lleva su nombre, cuan-
do manipulaba un circuito forma-
do por dos cables soldados, uno de
cobre y otro de bismuto, en las cer-
canı́as de una aguja imantada.
termómetro de resistencia
FIS
par termoeléctrico
.
TO
DP
Temperatura y dilatación térmica
AT
se construye eligiendo arbitrariamente ciertos puntos fijos. Por ejemplo, en la
escala centı́grada o Celsius se eligen como puntos fijos:
EU
El punto de fusión del hielo a 1 atm de presión, al que se asigna una
temperatura de 0◦ C.
El punto de ebullición del agua a 1 atm de presión, al que se asigna una
temperatura de 100◦ C.
I-
Para construir un termómetro debe elegirse además una relación funcional
entre la temperatura y la variable termométrica. Si llamamos x a la variable
AI
termométrica, podemos hacer la hipótesis de que la temperatura T está rela-
cionada con el valor de x mediante, por ejemplo, una relación lineal del tipo
T = ax + b, (8.1)
AD
donde valores de las constantes a y b pueden obtenerse a partir de los puntos
fijos elegidos.
Si se usa otra variable termométrica, o incluso la misma pero en otra sustan-
cia distinta, las escalas termométricas coinciden necesariamente en los puntos
IC
fijos, pero pueden dar resultados distintos para otras temperaturas. Por ejem-
plo, un termómetro de alcohol y otro de mercurio darán lecturas diferentes en
temperaturas intermedias porque la dilatación del mercurio no es proporcional
PL
a la del alcohol. Las discrepancias que acabamos de citar son menores para
los termómetros de gas, en especial cuando las presiones son pequeñas, ya que
entonces cualquier gas tiende a comportarse como ideal (ver apartado 8.5.4).
AA
8.5.2. Termómetro de resistencia
En un termómetro de resistencia la variable termométrica es la resistencia
eléctrica de un hilo metálico (de platino o nı́quel en los termómetros indus-
triales). La relación funcional entre la resistencia R y la temperatura T no es
IC
lineal sino cuadrática:
R = R0 (1 + aT + bT 2 ), (8.2)
donde R0 , a y b son constantes que se determinan midiendo el valor de R a 1 atm
de presión en el punto de fusión del hielo puro (0◦ C), el punto de ebullición del
agua (100◦ C) y el punto de ebullición del azufre (444,7◦ C).
8.5.3. Termopar
Un par termoeléctrico o termopar (ver fig. 8.2) es un circuito formado por
dos hilos conductores metálicos distintos soldados entre sı́ por ambos extremos.
Si cada soldadura está a una temperatura diferente, entre los extremos aparece
una diferencia de potencial llamada fuerza electromotriz termoeléctrica (este
fenómeno se conoce como efecto Seebeck). Esta fuerza electromotriz es la vari-
able termométrica y se mide colocando un voltı́metro entre los extremos de uno
de los hilos. La relación entre la fuerza electromotriz (fem) y la temperatura es
de la forma:
fem = a + bT + cT 2 + dT 3 . . . (8.3)
Normalmente las forma cuadrática es suficiente. Las constantes a, b, c,. . . se
determinan a partir de un número suficiente de puntos fijos. Por ejemplo el
8.6 Dilatación térmica de sólidos y lı́quidos 229

AT
par platino/platino-rodio se calibra mediante los puntos de solidificación del
antimonio, la plata y el oro.

EU
La ventaja del par termoeléctrico es que alcanza muy rápidamente el equi-
librio térmico con el sistema cuya temperatura ha de medirse ya que su masa es
pequeña. Por ello, los termopares son particularmente adecuados para seguir los
cambios de temperatura. Sin embargo, no son tan precisos como los termómet-
ros de resistencia de platino.

I-
8.5.4. Termómetro de gas a volumen constante. Escala Kelvin

AI
En un termómetro de gas a volumen constante la variable termométrica es FIGURA 8.2: Medida de la temper-
la presión, p. La temperatura y la presión del gas están relacionadas mediante atura mediante un termopar.
la ecuación
termómetro de gas a volumen constante
T = ap + b. (8.4)

AD
Como ya se ha mencionado, las lecturas de distintos termómetros de gas son Muestra a la
que se mide su
prácticamente idénticas cuando las presiones implicadas son bajas y en todos temperatura T
se cumple, además, que la presión tiende a cero cuando la temperatura tiende
a −273,15◦ C. Este último resultado es una extrapolación de lo observado a h
IC
temperaturas muy bajas, pero siempre por encima del punto de licuefacción
del gas del termómetro empleado, ya que todos los gases se licúan antes de Gas
Nivel
fijo

llegar a dicho punto. Dicha temperatura es la más baja que puede existir y, a
V = cte
PL
según el tercer principio de la termodinámica, es inalcanzable.
La elección de los puntos de fusión del hielo y de ebullición del agua como Brazo móvil
puntos fijos presenta el inconveniente de tener que asegurar muy bien que la para ajustar
el nivel fijo
presión es la indicada, puesto que ambos puntos dependen de la presión. Por
AA

ello, actualmente se adopta como punto fijo el punto triple del agua, que es
aquél en el que se dan las condiciones para que el agua lı́quida coexista si-
multáneamente con el hielo y el vapor de agua y que sólo se da a una presión
y temperaturas fijas, p ≈ 4,58 mm Hg y T ≈ 0,01◦ C.
Si se asigna T = 0 al lı́mite p → 0, y T = 273,16 al punto triple del
agua, se obtiene la escala de temperatura de los gases ideales que coincide
IC

FIGURA 8.3: Termómetro de gas a

con la escala absoluta de temperaturas o escala Kelvin llamada ası́ en honor
volumen constante.
a William Thomson, Lord Kelvin of Largs, que puede definirse a partir del
segundo principio de la termodinámica. Un grado de esa escala se llama un escala absoluta de temperaturas
FIS

kelvin y se denota por K. El kelvin es la unidad fundamental de temperatura

kelvin
en el SI.
En la escala Kelvin el punto de fusión del hielo a 1 atm de presión corre- William Thomson, Lord Kelvin
sponde a T = 273,15 K y el punto de ebullición del agua a T = 373,15 K. Por of Largs [Belfast, 1824; Nethergall
tanto, entre el punto de fusión del hielo y el de ebullición del agua hay 100 (Largs), 1907]: Estableció la escala
kelvin, igual que el número de grados correspondiente al mismo intervalo en la absoluta de temperatura en 1848.
.

También ese año introdujo por vez

escala Celsius, de modo que, aunque los ceros de la escala Kelvin y la Celsius
TO

primera la palabra termodinámica.

no coincidan, un incremento de un kelvin es igual a un incremento de un grado
Celsius.

8.6. Dilatación térmica de sólidos y lı́quidos

DP

Experimentalmente se observa que todas las sustancias (salvo raras excep-

ciones como el agua, el antimonio o el bismuto) se dilatan al aumentar la
temperatura. Esta dilatación es normalmente pequeña en términos relativos.
230 Temperatura y dilatación térmica

AT
T (◦ C) T (K)
Cero absoluto −273,15 0

EU
Punto de fusión del hielo 0 273,15
Punto triple del agua 0,01 273,16
TABLA 8.1: Correspondencia entre
Punto de ebullición del agua 100 373,15
las escalas Celsius y Kelvin.

I-
Por ejemplo, en sólidos es del orden de 10−4 –10−3. Sin embargo, ello no debe
inducir a pensar que se trata de un fenómeno cuya repercusión sea despreciable
en arquitectura e ingenierı́a; al contrario, es de gran importancia en problemas

AI
prácticos, como se verá a continuación.

8.6.1. Dilatación lineal

AD
Consideremos una barra cuya sección es muy pequeña comparada con su
longitud inicial l0 . Al incrementar la temperatura en un valor ∆T , la longitud
de la barra aumenta en una cantidad ∆l (ver la fig. 8.4). Experimentalmente
se observa que esta variación es aproximadamente lineal con la temperatura:
FIGURA 8.4: Dilatación lineal de una
barra al aumentar su temperatura.
IC ∆l = αl0 ∆T. (8.5)
La constante de proporcionalidad α se denomina coeficiente de dilatación lineal.
Como se puede comprobar despejando α de la ec. (8.5), tiene dimensiones
PL
de temperatura−1 . En el SI se mide en K−1 (equivalentemente en ◦ C−1 ). La
dependencia de α con la temperatura no es muy importante, por lo que se suele
conexiones eléctricas
suponer que α es constante en primera aproximación.
lámina
Si se desprecia su dependencia con la temperatura, el coeficiente de dilat-
AA

bimetálica
ación lineal es una propiedad de cada sustancia. La diferencia de valor que
presenta para cada material puede explotarse para la fabricación de termómet-
ros y termostatos: si se disponen dos hilos o láminas de dos metales distintos
soldados entre sı́, al variar la temperatura éstos se curvarán, en mayor o menor
medida dependiendo de la temperatura. En la fig. 8.5 se muestra el esquema
IC

contacto imán
de hierro deformable
tornillo para ajuste
de un termostato que aprovecha este fenómeno.
de regulación de temperatura

8.6.2. Dilatación superficial

FIS

FIGURA 8.5: Termostato basado en

la diferencia de dilatación experimen- Sea una lámina rectangular homogénea e isótropa3 cuyo espesor sea muy
tada por dos metales distintos. pequeño comparado con su superficie inicial S0 = la lb . Un incremento de tem-
peratura ∆T provocará un incremento en la superficie
∆S = S − S0 (8.6)
= (la + ∆la )(lb + ∆lb ) − la lb (8.7)
.
TO

= ∆la ∆lb + la ∆lb + lb ∆la (8.8)

≈ la ∆lb + lb ∆la , (8.9)
suponiendo que ∆la << la y ∆lb << lb .
Introduciendo la ec. (8.5) en la expresión (8.9) se obtiene
DP

∆S = 2αS0 ∆T. (8.10)

FIGURA 8.6: Dilatación superficial de El factor 2α recibe el nombre de coeficiente de dilatación superficial.
una lámina al aumentar su temper- 3 Un material se dice isótropo cuando sus propiedades fı́sicas no varı́an de una dirección a
atura. otra del espacio. En caso contrario se denomina anisótropo.
8.6 Dilatación térmica de sólidos y lı́quidos 231

AT
Sustancia α (10−6 ◦ C−1 ) 3α (10−6 ◦ C−1 )
Vidrio Pyrex 3 9

EU
Madera, en dirección paralela a las fibras 2–9
Granito 8 24
Vidrio ordinario 9 27
Ladrillo 9 27

I-
Hierro 11,6 35
Acero 11–12 33-36
Hormigón 12 36

AI
Latón 19 57
Aluminio 25 75
Madera, en dirección transversal a las fibras 32–66
Poliestireno 85 255

AD
Agua 316,6 950
Gasolina 366,6 1100

TABLA 8.2: Coeficientes de dilatación lineal, α, y cúbica, 3α, a 20 ◦ C. Nótese que el coeficiente de dilatación cúbica sólo
está definido para materiales isótropos. IC
8.6.3. Dilatación cúbica
PL
Siguiendo un razonamiento similar, un volumen paralepipédico homogéneo
e isótropo de volumen inicial V0 = la lb lc , sometido a un incremento de temper-
atura ∆T sufrirá un incremento de volumen
AA

∆V = V − V0 (8.11)
= (la + ∆la )(lb + ∆lb )(lc + ∆lc ) − la lb lc (8.12)
≈ la lb ∆lc + la lc ∆lb + lb lc ∆la , (8.13)
IC

suponiendo que ∆la ≪ la , ∆lb ≪ lb y ∆lc ≪ lc . Introduciendo la ec. (8.5) en

la expresión (8.13) se obtiene

∆V = 3αV0 ∆T. (8.14)

FIS

El factor 3α recibe el nombre de coeficiente de dilatación cúbica.

La dilatación de los lı́quidos suele ser mayor que la de los sólidos. Por lo
general, los coeficientes de dilatación son positivos. Un caso excepcional es el FIGURA 8.7: Dilatación cúbica de un
agua cuyo volumen disminuye si la temperatura aumenta de 0◦ C a 4◦ C. Para paralelepı́pedo al aumentar su tem-
peratura.
incrementos de temperatura a partir de 4◦ C el volumen aumenta.
.
TO

PROBLEMA RESUELTO 8.1:

Un recipiente de vidrio se llena hasta la marca de 100 cm3 con gasolina a 20◦ C.
DP

Si tanto el recipiente como la gasolina se calientan hasta 40◦ C ¿Qué volumen de

gasolina habrá por encima de la marca?
Datos adicionales: 3αvidrio = 9 × 10−6 ◦ C−1 , 3αgasolina = 1100 × 10−6 ◦ C−1 .
232 Temperatura y dilatación térmica

AT
Sustancia E (1011 Pa) B (1011 Pa)
Madera, en dirección transversal a las fibras 0,005–0,01

EU
Madera, en dirección paralela a las fibras 0,1–0,17
Hielo 0,1
Hormigón 0,14–0,22
Plomo 0,16 0,077

I-
Vidrio 0,55 0,37
Aluminio 0,7 0,7
Cobre 1,1 1,4

AI
Hierro 1,9 1
Acero 2 1,6
Nı́quel 2,1 2,6
Wolframio 3,6 2

AD
TABLA 8.3: Módulos de Young E y módulos de compresibilidad isoterma B.

Solución: IC
La diferencia de temperaturas genera un incremento volumétrico tanto en el re-
cipiente como en la gasolina, de forma que el volumen de gasolina que queda por
PL
encima de la marca es

V = ∆Vgasolina − ∆Vvidrio
= (3αgasolina − 3αvidrio )V0 ∆T
AA

= (1100 − 9) × 10−6 × 100 × 20

= 2,182 cm3 . (P1.1)
IC

8.7. Esfuerzos térmicos

FIS

8.7.1. Esfuerzos térmicos en la dilatación lineal

Cuando los extremos de una barra o bloque de cierto material se fijan rı́gi-
.

damente y se varı́a su temperatura, aparecen grandes esfuerzos de compresión

TO

esfuerzos térmicos o de tracción que se llaman esfuerzos térmicos. Éstos podrı́an llegar a provo-
car deformaciones importantes, e incluso la ruptura del material considerado.
Por esta razón, habrá que tener precaución en el diseño de cualquier elemento
o estructura que vaya a estar sometido a cambios de temperatura (tuberı́as
de conducción de agua caliente y vapor, armaduras metálicas, puentes, etc.) y
DP

arbitrar las oportunas soluciones (juntas de dilatación, rodillos de apoyo, etc.).

En la sección 8.6 decı́amos que la dilatación (o contracción) lineal debida
al cambio de temperatura serı́a

∆l = αl0 ∆T. (8.15)

8.7 Esfuerzos térmicos 233

AT
Por otro lado, en teorı́a de la elasticidad se obtiene que al aplicar una fuerza
de módulo F sobre una barra de longitud inicial l0 y sección transversal S, la

EU
barra se dilata (o contrae) según la ecuación

1 F
∆l = l0 , (8.16)
E S
donde E es una constante caracterı́stica de la sustancia que constituye la barra,

I-
que se llama módulo de Young. En la ec. (8.16) es fácil comprobar que E tiene
dimensiones de fuerza/superficie o, equivalentemente, de presión.
Comparando las expresiones (8.15) y (8.16), se obtiene que la magnitud del

AI
esfuerzo F/S debido a un incremento de temperatura ∆T viene dado por:

F
= αE∆T. (8.17)
S

AD
La magnitud de los esfuerzos térmicos es muy elevada. Ası́, por ejemplo, un
aumento de 30◦ C en una viga de acero de 25 cm×25 cm de sección dará lugar
a una fuerza expansiva de 4,16 × 106 N.

8.7.2.
IC
Esfuerzos térmicos en la dilatación volumétrica
Si un material dilatable de volumen V0 se encuentra limitado completa-
mente por una superficie muy rı́gida de forma que su volumen no pueda variar,
PL
cuando aumente la temperatura aparecerán esfuerzos térmicos consistentes en
un incremento de presión (o, lo que es lo mismo, una fuerza normal por unidad
de superficie) que el volumen encerrado ejercerá sobre la superficie que lo rodea.
Si estuviera permitida la variación de volumen, el incremento de volumen
AA

∆V que experimentarı́a el material al aumentar la temperatura en una cantidad

∆T serı́a: FIGURA 8.8: Esfuerzos térmicos en la
∆V = 3αV0 ∆T. (8.18) dilatación lineal. La estructura, con-
struida en invierno (arriba), sufre una
Por otra parte, cuando un volumen de cierto material se somete a un incre- importante deformación en verano
IC

mento de presión ∆p en toda su superficie su volumen varı́a en la cantidad al serle impedida la dilatación (cen-
tro). Dicha deformación puede evi-
∆pV0 tarse posibilitando la dilatación (de-
∆V = − , (8.19)
B bajo).
FIS

donde B es el llamado módulo de compresibilidad isoterma, que es una constante

caracterı́stica de cada sustancia. El signo menos en esta expresión indica que
un aumento de presión lleva aparejada una disminución de volumen.
De las expresiones (8.18) y (8.19) se deduce entonces que para evitar el
incremento de volumen ∆V que sufrirı́a el material cuando se eleva la tem-
.

peratura una cantidad ∆T , sobre las paredes debe aparecer un incremento de

TO

presión ∆p tal que:

∆pV0
3αV0 ∆T − = 0, (8.20)
B
de donde:
∆p = 3αB∆T. (8.21) FIGURA 8.9: Esfuerzos térmicos en la
DP

dilatación cúbica.
234 Temperatura y dilatación térmica

AT
PROBLEMA RESUELTO 8.2:

EU
En la figurase muestra la estructura articulada de una construcción, formada por
tres barras de acero articuladas entre sı́ y con el exterior. La estructura se con-
struyó en verano, cuando la temperatura exterior era T = 30 ◦ C. Si en el invierno
la temperatura es de 10 ◦ C,

I-
(a) ¿qué desviación experimentará la articulación en A?
(b) ¿qué esfuerzo térmico experimentará la barra BC?

AI
Datos adicionales: Coeficiente de dilatación lineal del acero, α = 11,7×10−6 ◦ C−1 .
Módulo de Young del acero, E = 2,07 × 1011 Pa. Sección normal de las barras,
S = 4 × 10−3 m2 .

AD
A

IC 1m 1m
PL
B C

PROBLEMA RESUELTO 8.2

AA

Solución:

(a) Las barras inclinadas AB y AC sufren una contracción debido a la bajada de

IC

temperatura desde 30◦ (verano) a 10◦ (invierno), ∆T = −20◦ . La barra horizontal

BC no sufre contracción porque está ligada (dóblemente articulada) al suelo ex-
terior, el cual suponemos que sufre una contracción despreciable y que, por tanto,
FIS

no deja contraerse a la barra BC. Debido a eso, lo que sı́ experimentará la barra
BC será un esfuerzo térmico, τter .
Por la simetrı́a, las contracciones que experimentan AB y AC son iguales, digamos
∆l, que vendrá dada por la fórmula:

∆l = l0 α∆T
.

= 1 m × 11,7 × 10−6 ◦ C−1 × (−20)◦ C

TO

= −234 × 10−6 m
= −0,234 mm, (P2.1)

donde el signo menos nos quiere decir que se trata de una contracción en vez de
DP

una dilatación, como ya sabı́amos.

FIGURA P2a: Resolución del aparta-
do (a).
Por las articulaciones que tienen las barras, la deformación y el movimiento com-
patible con las ligaduras sólo pueden ser los que se muestran en la fig. P2a: el nudo
A baja una distancia δ porque las barras se contraen una longitud ∆l. Lo que nos
piden es la desviación δ en este primer apartado. Debido a que δ, ∆l ≪ l0 , hemos
8.7 Esfuerzos térmicos 235

AT
supuesto en la fig. P2a que las barras contraı́das se mantienen paralelas a las orig-
inales, conservándose ası́ aproximadamente el ángulo recto entre las barras. Esto

EU
va a simplificar mucho la geometrı́a del problema, pues del triángulo rectángulo
resaltado en el dibujo observamos que

|∆l|
cos 45◦ = , (P2.2)
δ
|∆l|

I-
δ = . (P2.3)
cos 45◦
Ası́, finalmente,

AI
√
δ = 2|∆l|
= 0,331 mm. (P2.4)

AD
(b) Como la barra BC no puede contraerse, experimenta un esfuerzo térmico de
valor:

τter = Eα∆T
IC
= 2,07 × 109 Pa × 11,7 × 10−6 ◦ C−1 × (−20)◦ C
= −48,4 × 106 Pa
= −48,4 MPa
PL
= −484 atm, (P2.5)

donde el signo menos nos indica que se trata de un esfuerzo de tracción en vez de
compresión, pues a la barra no se le deja contraerse mediante un estiramiento con
AA

el esfuerzo hallado.
IC
. FIS
TO
DP
236 Temperatura y dilatación térmica

AT
Problemas propuestos

EU
8.1. En la figura se muestra una cruz de acero empotrada las que se muestran y las barras no estaban sometidas a
por dos de sus extremos al exterior. La cruz se instaló a ninguna tensión. Si la temperatura se eleva hasta alcanzar
−10 ◦ C y entonces tenı́a 10 m de altura y 5 m de anchura los 35◦ C, calcula:
y no estaba sometida a ninguna tensión. Si la temperatura

pasa a ser 50 ◦ C,
(a) ¿qué esfuerzo térmico experimentará la barra vertical?
I-
(a) El incremento de superficie que sufrirá la rejilla.
(b) El esfuerzo al que se verán sometidas las barras, indi-
cando si se trata de un esfuerzo de tracción o de compre-

AI
(b) ¿qué dilatación experimentará la barra horizontal? sión.
Datos adicionales: Coeficiente de dilatación lineal del acero, (c) Lo mismo que en el apartado (b), suponiendo que las
α = 12 × 10−6 ◦ C−1 . Módulo de Young del acero, E = barras fueran de latón.
2 × 1011 Pa.

AD
Nota: Supón que el cerco de hormigón es mucho más grueso
que las barras, de modo que su dilatación no se ve afectada
por la existencia de éstas.

IC Datos adicionales: Coeficientes de dilatación lineal del

hormigón, acero y latón: αhorm = 12×10−6 ◦ C−1 , αacero =
11 × 10−6 ◦ C−1 , αlat = 19 × 10−6 ◦ C−1 . Módulos de
Young del acero y del latón: Eacero = 20 × 1010 N/m2 ,
PL
Elat = 9,1 × 1010 N/m2 .
AA
IC
FIS

PROBLEMA 8.1

8.2. La figura muestra una rejilla formada por un cerco

cuadrado de hormigón al que están sólidamente unidas
varias barras de acero. Cuando se fabricó la temperatura
.

PROBLEMA 8.2
era de 10◦ C y, en dichas condiciones las dimensiones eran
TO

Cuestiones
DP

8.1. Señale la opción falsa. operacionalmente la temperatura.

(b) Si una barra de acero, de coeficiente de dilatación lin-
(a) El principio cero de la Termodinámica permite definir eal α = 12 × 10−6 ◦ C−1 , se dilata 6 mm al someterla a un
Cuestiones 237

AT
aumento de temperatura de 10◦ C, podrı́amos afirmar que (d) La diferencia LA − LB es originalmente 4 m, y
su longitud inicial era 50 m. seguirá siendo 4 m después de calentar las barras aunque

EU
(c) El esfuerzo térmico que experimenta una barra empo- se hayan dilatado.
trada por sus extremos al sufrir un cambio de temperatura 8.5. Una viga recta de acero (α = 12×10−6 ◦ C−1 ), de 10 m
es independiente de su longitud. de longitud y de 1 m3 de volumen a 20 ◦ C, pasa a estar a
(d) Dos sistemas en contacto por una pared adiabática y 50 ◦ C. Ese aumento de temperatura provoca un incremento
aislados del exterior están en equilibrio térmico entre sı́. de

I-
8.2. Un sistema hidrostático evoluciona termodinámica- (a) 1,2 cm en la longitud de la viga.
mente desde un estado de equilibrio (p0 , V0 ) a otro (p1 , V1 ) (b) 36 cm3 en el volumen de la viga.

tal que p1 6= p0 y V1 = V0 . Además, V0 se mantiene con-
stante durante todo el proceso. Podemos afirmar entonces
que la pared que separa el sistema de su entorno y la in-
teracción que el sistema tiene con su entorno podrı́an ser,
AI
(c) 2,4 cm en la longitud de la viga.
(d) 1080 cm3 en el volumen de la viga.

AD
respectivamente, 8.6. La magnitud del esfuerzo térmico F/S que se pro-
duce debido a un incremento de temperatura ∆T en una
(a) una pared móvil y una interacción mecánica. viga rectilı́nea, de sección despreciable frente a su longi-
(b) una pared diatérmana y una interacción térmica. tud, cuyos extremos permanecen fijos, hecha de un material
IC cuyo coeficiente de dilatación cúbica es 3α y cuyo módulo
(c) una pared impermeable y una interacción quı́mica. de Young es E viene dada por:
(d) una pared adiabática y una interacción térmica.
F
(a) = αE∆T .
PL
8.3. Sean dos barras A y B de distintos materiales, de coe- S
ficientes de dilatación lineal respectivos αA y αB . A una de- F
(b) = 3αE∆T .
terminada temperatura, T0 , las respectivas longitudes son S
iguales entre sı́, LA = LB . Partiendo de esa situación hace- F
(c) = 3α∆T /E.
AA

mos que ambas barras experimenten una misma variación S

de temperatura ∆T , y al final observamos que LA > LB . F E∆T
Señale la opción correcta: (d) = .
S 3α
(a) Si ∆T < 0 entonces αA > αB . 8.7. Entre las paredes exteriores de dos edificios contigu-
(b) Si ∆T > 0 entonces αA < αB . os se encajan ciertas vigas para apuntalar uno de ellos que
IC

corre peligro de derrumbamiento. Unas vigas se disponen

(c) Si ∆T < 0 entonces αA < αB .
horizontalmente y otras inclinadas. Algunas vigas son de
(d) Tanto si ∆T > 0 como si ∆T < 0 será αA > αB . madera y otras son de acero, siendo en general el módulo
FIS

de Young, E, y el coeficiente de dilatación lineal, α, para

8.4. Dos barras rectilı́neas A y B, del mismo material y la
el acero mayores que para la madera. Entonces, ante un
misma sección transversal S, están inicialmente a la misma
incremento de la temperatura ∆T , podemos afirmar que
temperatura T0 . Sean LA = 5 m y LB = 1 m las longitudes
respectivas a esa temperatura. Aportamos a cada barra el (a) las vigas del mismo material dispuestas de ambas for-
calor necesario para que ambas adquieran una misma tem- mas se dilatarı́an la misma longitud ∆l si no se lo impi-
peratura final T > T0 . Entonces: dieran las paredes.
.
TO

(a) La sección transversal S aumentará más en la barra
de mayor longitud.
(b) Dado que ambas barras son del mismo material incre-
mentarán su longitud en la misma proporción ∆L/L.
DP
(b) las vigas oblicuas sufren mayores esfuerzos térmicos
que las horizontales del mismo material por tener las
primeras mayor longitud l0 que las segundas.
(c) las vigas de acero sufrirán mayores esfuerzos térmicos

que las de madera.

(c) Es posible que para una cierta temperatura final am-
bas barras lleguen a tener la misma longitud. (d) Ninguna de las otras aseveraciones es cierta.
 AT
EU
Capı́tulo 9

I-
Calorimetrı́a y transferencia

AI
de calor

AD
IC
9.1. Calor
PL
Sir Benjamin Thompson, conde
En el capı́tulo anterior se ha tratado el concepto de temperatura en conexión
de Rumford [North Woburn
con el equilibrio térmico. Cuando se ponen en contacto dos cuerpos que ini- (Massachusetts), 1753; Anteuil
cialmente no están en equilibrio térmico sus temperaturas varı́an hasta que
AA

(Parı́s), 1814]: Aportó en 1778 la

se alcanza éste. En este capı́tulo trataremos las interacciones que tienen lugar primera prueba decisiva de que el
entre los cuerpos mientras tienden al equilibrio. calor no podı́a ser una sustancia,
Hasta finales del s. XVIII se pensaba que al poner en contacto cuerpos a al observar el que se generaba
diferentes temperaturas se transmitı́a entre ellos un fluido invisible e impon- por fricción al perforar cañones,
derable al que se llamaba calórico. Los trabajos del conde de Rumford y de durante su estancia en la fábrica
IC

Joule establecieron que lo que se transmite entre dos cuerpos a diferente tem- de artillerı́a de Baviera. Fı́sico,
peratura es una forma de energı́a. Se trata de una transferencia de energı́a que quı́mico, ingeniero e inventor de,
se produce exclusivamente en virtud de la diferencia de temperaturas. Ese flu- por ejemplo, la calefección central,
FIS

la chimenea sin humos, el horno

jo de energı́a se denomina flujo calorı́fico y a la forma de energı́a, siempre en
de cocina, la ropa interior térmica
tránsito, se llama calor. Por tanto, calor es la energı́a que se transmite entre y la olla a presión.
dos sistemas en virtud de su diferencia de temperatura.
James Prescott Joule [Sal-
9.1.1. Julio y calorı́a ford (Lancashire), 1818; Sale
(Cheshire), 1889]: Es el autor de
.

La calorı́a, cal, es una unidad práctica del calor o energı́a térmica. Fue la célebre ley que lleva su nombre
TO

introducida para la medida del flujo calorı́fico durante la época del calórico que describe el efecto consistente
y puede definirse como la energı́a térmica necesaria para elevar en 1 ◦ C la en el desprendimiento de calor por
temperatura de un gramo de agua de 14,5 ◦ C a 15,5 ◦ C a 1 atm de presión. Su una corriente eléctrica que circula
equivalencia con la unidad de energı́a del SI es por una resistencia. La unidad
fundamental de energı́a en el SI,
DP

1 cal = 4,187 J. (9.1) el julio, se llama ası́ en su honor.

La relación entre la calorı́a y el julio fue obtenida por Joule en 1849 me-
diante una experiencia en la que una cierta cantidad de trabajo mecánico se
transformaba ı́ntegramente en calor. En dicho experimento, una pesa caı́a desde

239
240 Calorimetrı́a y transferencia de calor

AT
Sustancia cp (J g−1 ◦ C−1 )
Plomo 0,13

EU
Cobre 0,39
Hierro 0,47
Hormigón 0,84
Vidrio 0,84

I-
Aluminio 0,91
Hielo 2,1
Madera de pino 2,8

AI
TABLA 9.1: Calores especı́ficos a pre-
Agua 4,19
sión constante.

una cierta altura poniendo en movimiento una rueda de paletas, la cual giraba

AD
dentro de un vaso con agua y elevaba su temperatura.

9.2. Calorimetrı́a
IC
PL
9.2.1. Calor especı́fico y capacidad calorı́fica
El calor δQ1 necesario para aumentar la temperatura de una masa m de
sustancia en una pequeña cantidad dT está dado por
AA

δQ = mcx dT, (9.2)

donde cx se denomina calor especı́fico a x constante y sus unidades son J kg−1

K−1 o cal g−1 ◦ C−1 . El calor especı́fico de una sustancia depende de la temper-
atura y de otras magnitudes fı́sicas, como por ejemplo la presión o el volumen.
IC

Por ello debe especificarse la forma en que tiene lugar el proceso, lo que se
indica mediante el subı́ndice x. En los sólidos, los calores especı́ficos a presión
constante, cp , y a volumen constante, cV , difieren muy poco, pero no sucede
FIS

ası́ en los gases. La dependencia de cp y cV con la temperatura no es muy

importante, ası́ que ambas se suelen suponer independientes de T .
Se llama capacidad calorı́fica a x constante, Cx , a la cantidad

Cx = mcx . (9.3)
.

Sus unidades son J K−1 o cal ◦ C−1 .

TO

Si la dependencia con la temperatura no es muy fuerte se puede calcular la

cantidad de calor Q que hay que suministrar a una masa m de una sustancia en
un proceso a x constante para elevar la temperatura desde T1 hasta T2 como

Q = mcx (T2 − T1 )
DP

= Cx (T2 − T1 ). (9.4)

1 La notación δQ, en lugar de dQ, se debe a que se trata de una diferencial inexacta. Su

integración depende del proceso que tenga lugar.

9.2 Calorimetrı́a 241

AT
Sustancia Tf (◦ C) Lf (J g−1 ) Te (◦ C) Lv (J g−1 )
Hidrógeno −259,31 58,6 −252,89 452

EU
Nitrógeno −209,97 25,5 −195,81 201
Oxı́geno −218,79 13,8 −182,97 213
Alcohol etı́lico −114 104,2 78 854
Agua 0 335 100 2256 TABLA 9.2: Calores latentes de
fusión, Lf , y vaporización, Lv , y

I-
Plomo 327 24,5 1750 871
puntos de fusión, Tf , y ebullición,
Cobre 1083 134 1187 5069
Te , a 1 atm.

AI
9.2.2. Cambios de fase. Calor latente
No siempre que un sistema intercambia calor con el exterior se produce
en él un cambio de temperatura. En los cambios de fase las caracterı́sticas

AD
fı́sicas de la sustancia que forma el sistema cambian. Algunos cambios de fase
comunes son el paso de sólido a lı́quido (fusión) y el de lı́quido a gas (ebullición).
Estos cambios de fase llevan aparejado un intercambio de calor sin que varı́e
la temperatura del sistema.
IC
El calor Q transferido en el cambio de fase a una masa m de un sistema
puede obtenerse como
Q = Lm, (9.5)
PL
donde L es el llamado calor latente, correspondiente al cambio de fase de que se
trate. Este calor latente depende de la sustancia y de la naturaleza del cambio.
Se llama calor latente de fusión, Lf , al calor que hay que aportar a la unidad
de masa para que se produzca el cambio de sólido a lı́quido, y calor latente
AA

de vaporización, Lv , al que es necesario aportar para el cambio de lı́quido a

vapor. A los cambios inversos a los indicados (de lı́quido a sólido y de vapor a
lı́quido) corresponden los mismos calores latentes, pero el calor es cedido por
el sistema en lugar de absorbido. El valor del calor latente para un cambio de
fase dado, ası́ como la temperatura a que sucede éste dependen de la presión,
IC

que se supone constante durante el proceso.

FIS

PROBLEMA RESUELTO 9.1:

Un sistema calefactor, cuyo rendimiento es del 60 %, se basa en enfriar un recipiente

de 100 l de agua desde 22 ◦ C hasta −7 ◦ C, y transferir el calor a un depósito que
contiene 500 kg de una sustancia de calor especı́fico cp (sust) = 3 kJ/kg ◦ C, cuya
temperatura inicial también es de 22 ◦ C. Determina:
.
TO

(a) El calor neto transferido a la sustancia.

(b) La temperatura final de ésta.
Datos adicionales: Calor especı́fico del agua lı́quida, cp (agua) = 4,2 kJ/kg ◦ C. Calor
DP

especı́fico del hielo, cp (hielo) = 2,1 kJ/kg ◦ C. Calor latente de fusión del agua,
Lf = 335 kJ/kg.
242 Calorimetrı́a y transferencia de calor

AT
Solución:

EU
(a) La masa de agua contenida en el recipiente de 100 l será

m = ρV
= 1 kg/l × 100 l
= 100 kg. (P1.1)

I-
Esta masa de agua se enfriará desde 22◦ C a 0◦ C. A esta temperatura sufrirá un
cambio de fase, transformándose en hielo a 0◦ C, que deberá enfriarse hasta alcanzar

AI
−7◦ C. Calcularemos el calor cedido en cada uno de estos procesos.
Calor cedido al enfriarse el agua desde 22◦ C a 0◦ C:

Q1 = mcp (agua)∆T

AD
= 100 × 4,2 × 22
= 9240 kJ. (P1.2)

IC
Calor cedido en el cambio de fase de agua lı́quida a hielo:

Q2 = mLf
PL
= 100 × 335
= 33500 kJ. (P1.3)

Calor cedido al enfriarse el hielo desde 0◦ C a −7◦ C:

AA

Q3 = mcp (hielo)∆T
= 100 × 2, 1 × 7
= 1470 kJ. (P1.4)
IC

Calor total cedido por el agua:

Q = Q1 + Q2 + Q3
FIS

= 9240 + 33500 + 1470

= 44210 kJ. (P1.5)

Dado que el rendimiento r del sistema calefactor es del 60 %, el calor neto trans-
ferido a la sustancia del depósito será
.
TO

Qneto = Q × r
= 44210 × 0,60
= 26526 kJ. (P1.6)
DP

(b) Tras recibir el calor Qneto , la temperatura de dicha sustancia, de masa msust =
500 kg, se eleva de una temperatura inicial de Ti = 22◦ C a una temperatura final
Tf , que calcularemos despejándola de la expresión

Qneto = msust cp (sust)(Tf − Ti ), (P1.7)

9.3 Mecanismos de transmisión del calor 243

AT
de donde,

EU
Qneto
Tf = Ti +
msust cp (sust)
26526
= 22 +
500 × 3
= 39,7◦ C. (P1.8)

I-
AI
9.3. Mecanismos de transmisión del calor

AD
La propagación o transmisión del calor es un fenómeno direccional orientado
desde los cuerpos cuya temperatura es más alta hacia aquéllos que la tienen
más baja y, por tanto, tendente a igualar las temperaturas. El proceso de
transporte de calor puede tener lugar de tres maneras distintas: por conducción,
IC
por convección y por radiación. Cuando concurren simultáneamente varios de
estos procesos, el calor transmitido será la suma de las cantidades transferidas
por medio de cada uno de ellos.
PL
9.3.1. Conducción térmica
La transmisión del calor por conducción térmica entre dos cuerpos requiere
AA

el contacto directo entre éstos y tiene lugar sin que haya transporte de masa.
Esta forma de transmisión del calor ocurre, por ejemplo, cuando se calienta una
barra metálica por un extremo: el calor se propaga hacia el extremo opuesto,
aun cuando éste esté alejado del foco de calor.
La conducción térmica es el mecanismo predominante de transferencia de
IC

calor en los sólidos. Microscópicamente, la propagación del calor se debe a la

vibración de los átomos o moléculas en torno a sus posiciones de equilibrio, las
cuales se propagan a través de la red cristalina.
FIS

En los metales se produce, además, la migración de electrones libres por el

interior de la red cristalina, lo que contribuye a la propagación del calor. De
hecho, es esta forma de propagación la que explica que los metales sean los
mejores conductores del calor.
En los fluidos, la conducción térmica tiene lugar porque las moléculas de
las regiones más calientes van cediendo energı́a cinética mediante colisiones a
.

las moléculas de regiones adyacentes, más frı́as. Normalmente este fenómeno

TO

acompaña a la convección, que en un fluido es el mecanismo de transmisión de

calor predominante.

9.3.2. Convección térmica

DP

La propagación del calor por convección térmica se da da exclusivamente

en los fluidos y, al contrario que en la conducción térmica, existe transporte
macroscópico de masa fluida.
La transferencia de calor por convección ocurre, por ejemplo, cuando ca-
lentamos la parte inferior de un fluido contenido en un recinto. El fluido más
244 Calorimetrı́a y transferencia de calor

AT
caliente disminuye su densidad y, al ser más ligero, asciende, en tanto que el
fluido más frı́o, que es más denso, desciende. Se engendra de esta forma un

EU
sistema de corrientes tendente a establecer la uniformidad de temperatura en
el seno del fluido.
La propagación del calor por convección tiene muchas aplicaciones técnicas
tales como la mayorı́a de tipos de calefacción doméstica y en arquitectura bio-
climática (muro Trombe en casas solares). En la naturaleza se produce convec-

I-
ción en los movimientos de las masas atmosféricas y en las corrientes marinas.
Otro ejemplo es lo que ocurre en un lago en invierno (en algunas latitudes):
si la temperatura del aire en contacto con la superficie del lago desciende, la

AI
disminución de la temperatura del agua de la superficie hace que aumente su
densidad y descienda hacia el fondo, siendo sustituida por agua situada debajo,
la cual, a su vez, se enfrı́a y desciende. Llega un momento en que la densidad
del agua del fondo es máxima, lo cual ocurre a 4◦ C, y cesa la convección, con

AD
lo que la ulterior congelación de la superficie no afectará a la temperatura del
agua del fondo, que continuará siendo 4◦ C.

9.3.3. Radiación térmica

IC
El modo de propagación del calor por radiación térmica tiene su origen en el
hecho de que todo cuerpo con una temperatura superior al cero absoluto emite
energı́a electromagnética. De la misma manera, todo cuerpo absorbe energı́a
PL
electromagnética procedente del exterior. La propagación de las ondas elec-
tromagnéticas no precisa un medio material, por lo que gracias a la radiación
puede transferirse calor aunque entre los cuerpos medie el vacı́o. Ası́ se explica,
por ejemplo, la energı́a calorı́fica que llega a la Tierra proveniente del Sol a
AA

través del espacio vacı́o.

9.4. Transmisión del calor por conducción en pare-

des y tuberı́as
IC

9.4.1. Ley de Fourier

FIS

Consideremos una lámina de área S y espesor dx. Supongamos que cada

cara de la lámina tiene la misma temperatura en todos sus puntos y que la
Jean Baptiste Joseph, barón
diferencia de temperatura entre las caras es dT . El calor que por unidad de
de Fourier (Auxerre, 1768; Parı́s,
tiempo atraviesa la lámina, Q̇, viene dada por
1830): Creó una teorı́a de la dis-
persión del calor, en la cual in-
.

dT
trodujo el método del desarrollo Q̇ = −kS . (9.6)
TO

de funciones en series que lleva su dx

nombre.
Ésta es la ecuación general que gobierna la conducción del calor a lo largo del
eje x y se conoce como ley de Fourier. El cambio de temperatura por unidad
de longitud, dT /dx, se denomina gradiente de temperatura. El signo menos en
DP

la expresión (9.6) indica que el flujo de calor es de sentido (signo) contrario al

del gradiente, esto es, Q̇ > 0 si T decrece con x (dT /dx¡0). El flujo de calor por
unidad de tiempo, Q̇, se mide en vatios (W) en el SI, pero se utilizan también
unidades mixtas, como kcal/s. Finalmente, k es una magnitud caracterı́stica
de cada material y recibe el nombre de coeficiente de conductividad térmica
9.4 Transmisión del calor por conducción en paredes y tuberı́as 245

AT
Sustancia k (W m−1 K−1 )
Poliestireno 0,01–0,05

EU
Aire 0,024
Corcho 0,04
Madera 0,04–0,12
Ladrillo refractario 0,15

I-
Ladrillo rojo 0,6
Hormigón 0,8
Vidrio 0,8

AI
Hielo 1,6
Plomo 34,7
Acero 50,2
Latón 109

AD
Aluminio 205
TABLA 9.3: Coeficientes de conduc-
Cobre 385
tividad térmica.

IC
o, abreviadamente, conductividad térmica. En ocasiones, se llama resistividad
térmica a k −1 . El coeficiente de conductividad térmica puede interpretarse co-
mo la cantidad de calor que, por unidad de tiempo y superficie, atraviesa un
espesor unidad cuando la diferencia de temperatura es un kelvin (o un grado
PL
centı́grado). Se mide en W/m K, en el SI, pero se puede encontrar con fre-
cuencia en kcal/h m ◦ C o cal/s m ◦ C. Conviene señalar que la conductividad
térmica de muchas sustancias aumenta ligeramente con la temperatura, pero
se trata de una variación tan pequeña que en la práctica suele despreciarse, por
AA

lo que k se toma como una constante caracterı́stica de cada material. Según la

ec. (9.6) cuanto mayor sea el valor de k mayor es el ritmo de flujo de calor, para
temperaturas y sección dadas. Diremos, por tanto, que una sustancia es mejor
conductor del calor que otra si su conductividad térmica es mayor. Buenos
conductores tı́picos son los metales, cuyas conductividades térmicas son mucho
IC

mayores que las de los sólidos no metálicos, los lı́quidos y los gases (véase la
tabla 9.3). En los fluidos, en general, puede despreciarse el calor transmitido
por conducción frente al que se transfiere por convección.
FIS

9.4.2. Conducción a través de una pared plana sin pérdidas

laterales
Consideremos una pared plana uniforme, de sección transversal S, espesor
constante d, sin pérdidas laterales de energı́a y por la que se transmite el calor
.

en régimen estacionario (fig. 9.1), es decir, que la temperatura en cada punto

TO

del espacio no varı́a en el tiempo.

Sea T1 la temperatura en la cara izquierda de la pared y T2 < T1 la tem-
peratura en la cara derecha. Siendo el régimen de conducción estacionario, la FIGURA 9.1: Conducción a través de
potencia calorı́fica Q̇, transmitida a través cualquier sección de la pared será la una pared plana.
DP

misma. Dicha potencia puede obtenerse multiplicando la ec. (9.6) por dx e inte-
grando entre las coordenadas correspondientes a la cara izquierda de la pared,
x = 0 a T = T1 , y las de la cara derecha, x = d a T = T2 ,
Z d Z T2
Q̇dx = −kS dT. (9.7)
0 T1
246 Calorimetrı́a y transferencia de calor

AT
Teniendo en cuenta que Q̇ es constante en el régimen estacionario de conducción
se obtiene

EU
Q̇d = kS(T1 − T2 ), (9.8)
o equivalentemente,
T1 − T2
Q̇ = . (9.9)
d/kS

I-
9.4.3. Conducción a través de un tubo cilı́ndrico
Sea un tubo de longitud L, cuya sección recta es una corona circular de

AI
radio interior r1 y radio exterior r2 (fig. 9.2) y por el que se transmite el calor
en régimen estacionario. Sean T1 y T2 las temperaturas en todos los puntos de
la pared interior y exterior, respectivamente.
La cantidad de calor conducida por unidad de tiempo a través de una pared
FIGURA 9.2: Conducción a través de

AD
tubular de radio interior r y espesor dr está dada, según la ley de Fourier, por
un tubo cilı́ndrico.
dT
Q̇ = −S(r)k , (9.10)
dr
donde S(r) = 2πrL es el área de la pared interior. Multiplicando esta ecuación
IC
por dr/r e integrando entre las coordenadas radiales correspondientes a las
paredes interior y exterior, y entre las temperaturas de dichas paredes, resulta
Z r2 Z T2
1
PL
Q̇ dr = −2πLk dT. (9.11)
r1 r T1

Teniendo en cuenta que Q̇ es constante en el régimen estacionario de conducción

se obtiene
r2
AA

Q̇ ln = 2πLk(T1 − T2 ), (9.12)
r1
o equivalentemente,
T1 − T2
Q̇ = . (9.13)
1 r2
ln
2πLk r1
IC

Georg Simon Ohm (Erlangen, 9.4.4. Resistencia térmica y asociaciones de conductores

1787; Munich, 1854): Descubrió la
FIS

ley que lleva su nombre en 1826. Concepto de resistencia térmica

Las expresiones (9.9) y (9.13) de conducción del calor guardan gran similitud
con la ley de Ohm de la conducción eléctrica. Dicha ley relaciona la intensidad
(i.e., carga eléctrica por unidad de tiempo) que atraviesa un conductor de
resistencia R con la diferencia de potencial V1 − V2 aplicada entre sus extremos,
V1 − V2
.

I= . (9.14)
TO

R
Tal analogı́a sugiere reescribir las ecs. (9.9) y (9.13) como
T1 − T2
Q̇ = , (9.15)
R
DP

donde R se denomina resistencia térmica, en correspondencia con la resistencia

eléctrica de un conductor óhmico. En particular, para una pared plana de
espesor d y superficie S, dicha resistencia resulta
d
R= . (9.16)
kS
9.4 Transmisión del calor por conducción en paredes y tuberı́as 247

AT
Por otro lado, para un conductor tubular de radio interior r1 , radio exterior r2 ,
longitud L y conductividad térmica k, se obtiene

EU
1 r2
R= ln . (9.17)
2πLk r1

Asociación en serie

I-
Consideremos una asociación de N conductores consecutivos de diferente
material. En el régimen estacionario de conducción, el flujo de calor total que
por unidad de tiempo atraviesa cada conductor será el mismo

AI
Q̇ = Q̇1 = Q̇2 = . . . = Q̇N . (9.18)

Por lo tanto, si llamamos Ti−1 y Ti a las temperaturas que hay respectivamente

AD
a la izquierda y a la derecha del conductor i-ésimo, se tiene que

Ti−1 − Ti
Q̇i = , i = 1, 2, . . . , N, (9.19)
Ri
IC
donde Ri es la resistencia térmica correspondiente al conductor i-ésimo, según
la expresión (9.15). Podemos definir entonces una resistencia térmica equiva-
lente de la asociación de los conductores, Req , a partir de
PL
T0 − TN
Q̇ = , (9.20)
Req
AA

donde T0 y TN son, respectivamente, las temperaturas a la izquierda del primer

conductor y a la derecha del último conductor. Despejando Ti−1 − Ti de la
expresión (9.19) y sumando todos los términos Ti−1 − Ti desde i = 1 hasta
i = N , obtenemos que la resistencia térmica equivalente es la suma de las
resistencias térmicas de cada uno de los conductores
IC

N
X FIGURA 9.3: Asociación en serie de
Req = Ri , (9.21) dos láminas planas.
i=1
FIS

en analogı́a con lo que ocurre con la asociación en serie de resistencias eléctricas.

En particular, la resistencia térmica equivalente de una pared formada por
N láminas planas consecutivas en contacto, de igual superficie S, espesores d1 ,
d2 ,. . . , dN y conductividades térmicas k1 , k2 ,. . . , kN (fig. 9.3), es

N
.

1 X di
Req = . (9.22)
TO

S i=1 ki

Por otro lado, la resistencia térmica equivalente de un conductor formado

por N tubos cilı́ndricos concéntricos en contacto, de igual longitud L, radios
interiores r0 , r1 ,. . . , rN −1 , radios exteriores r1 , r2 ,. . . , rN , y conductividades
DP

FIGURA 9.4: Asociación en serie de

térmicas k1 , k2 ,. . . , kN (fig. 9.4), es dos tubos cilı́ndricos concéntricos.

N
1 X 1 ri
Req = ln . (9.23)
2πL i=1 ki ri−1
248 Calorimetrı́a y transferencia de calor

AT
Asociación en paralelo

EU
Consideremos una asociación de N conductores de distinto espesor, superfi-
cie y material, conectados lateralmente y aislados térmicamente entre sı́ (fig. 9.5).
El flujo de calor que por unidad de tiempo atraviesa la asociación de los con-
ductores será la suma de los flujos a través de cada uno de ellos,

Q̇ = Q̇1 + Q̇2 + . . . + Q̇N . (9.24)

I-
Si temperatura a la izquierda y a la derecha de la asociación, TI y TD , es
común para todos los conductores, se tendrá, para el régimen estacionario de

AI
conducción,
TI − TD
Q̇i = , i = 1, 2, . . . , N, (9.25)
Ri
donde Ri es la resistencia térmica del conductor i-ésimo.

AD
IC
PL
AA

FIGURA 9.5: (a) Dos conductores

planos de distinto espesor, superficie
y material, conectados lateralmente.
(b) Dos conductores cilı́ndricos de
IC

distinto espesor, superficie y mate-

rial, conectados lateralmente.

El flujo de calor por unidad de tiempo a través de la asociación de conduc-

FIS

tores será entonces

N
X
Q̇ = Q̇i
i=1
N
1
.

X
= (TI − TD )
TO

i=1
Ri

TI − TD
= . (9.26)
Req

de donde
DP

N
1 X 1
= , (9.27)
Req i=1
Ri
en analogı́a con lo que ocurre con la asociación en paralelo de resistencias
eléctricas.
9.4 Transmisión del calor por conducción en paredes y tuberı́as 249

AT
PROBLEMA RESUELTO 9.2:

EU
La pared exterior de una casa está formada por una capa de ladrillo (klad =
0,7 W/m◦ C) de 10 cm seguida por otra de yeso (kyes = 0,48 W/m◦ C) de 4 cm
de grosor. ¿Qué espesor de lana de piedra (klan = 0,065 W/m◦ C) debe añadirse
para reducir las pérdidas (o ganancias) de calor a través de la pared en un 80 %?

I-
Solución:

AI
La pared exterior de la casa, sin el aislamiento de lana de piedra, puede considerarse
como una asociación en serie de dos paredes planas, la capa de ladrillo y la capa de
yeso, por lo que la resistencia térmica de la pared será la suma de las resistencias
térmicas de ambas capas. La potencia calorı́fica Q̇ que atraviesa la pared cuando

AD
la diferencia de temperatura entre su cara interior y su cara exterior es ∆T puede
escribirse como
∆T
Q̇ = . (P2.1)
Rlad + Ryes
IC
Añadiendo una capa de lana de piedra, de grosor desconocido dlan , que formará una
nueva asociación en serie con las dos capas anteriores, la potencia calorı́fica Q̇′
transmitida con la misma diferencia de temperatura ∆T será
PL
∆T
Q̇′ = . (P2.2)
Rlad + Ryes + Rlan

Si queremos que las pérdidas (o ganancias) de calor se reduzcan en un 80 %, Q̇′

AA

deberá ser un 20 % de Q̇,

Q̇′ = 0,20 Q̇,

∆T ∆T
= 0,20 . (P2.3)
Rlad + Ryes + Rlan Rlad + Ryes
IC

Recordando la expresión de la resistencia térmica de una pared plana, tendremos

que
FIS

∆T ∆T
dlad dyes dlan
= 0,2 d dyes
; (P2.4)
klad S + kyes S + klan S klad S + kyes S
lad

de donde, empleando unidades del SI,

 
0,8 klan dlad dyes
dlan = +
0,2 klad kyes
.
TO

 
0,8 × 0,065 0,10 0,04
= +
0,2 0,7 0,48
= 0,059 m. (P2.5)

Es decir, dlan = 5,9 cm. Nótese que la solución del problema es independiente de
DP

que la capa de lana de piedra se sitúe entre la de yeso y la de ladrillo, o bien

externamente junto a la de ladrillo o junto a la de yeso.
250 Calorimetrı́a y transferencia de calor

AT
PROBLEMA RESUELTO 9.3:

EU
Una tuberı́a cilı́ndrica de acero, de coeficiente de conductividad térmica k =
16,3 W/m ◦ C, tiene 8 m de longitud, un radio interior de 1 cm y un radio exte-
rior igual a 2 cm. En el estado estacionario, las temperaturas de las paredes interior
y exterior son 50 ◦ C y 40 ◦ C, respectivamente.

I-
(a) ¿Cuál es la potencia calorı́fica transferida por conducción a través de la
tuberı́a?

AI
A continuación, aislamos la tuberı́a exteriormente con un material de 0,5 cm de
espesor y una conductividad térmica k ′ = 0,02 W/m ◦ C. Si la temperatura de la
pared interior de la tuberı́a y de la pared exterior del aislante siguen siendo, en el
estado estacionario, 50 ◦ C y 40 ◦ C respectivamente,

AD
(b) ¿Cuál es la potencia calorı́fica transferida por conducción a través de la
tuberı́a de acero? ¿Cuál para el aislante?

(c) ¿Cuál es la temperatura en la pared intermedia, común al acero y al aislante?

IC
Solución:
PL
(a) Recordando la expresión de la resistencia térmica de una tuberı́a cilı́ndrica, la
resistencia térmica de nuestra tuberı́a de acero será
AA

1 rext
Rtuberia = ln
2πLk rint
1 2
= ln
2π × 8 × 16,3 1
= 8,46 × 10−4 K/W. (P3.1)
IC

Llamando a la temperatura de la pared interior T1 y a la de la pared exterior T2 ,

la potencia calorı́fica transferida a través de la tuberı́a puede calcularse como
FIS

T1 − T2
Q̇ =
Rtuberia
50 − 40
=
8,46 × 10−4
= 11820 W = 11,82 kW. (P3.2)
.
TO

(b) El aislante que reviste la tuberı́a constituye con la tuberı́a de acero una aso-
ciación de conductores térmicos en serie. La resistencia térmica de la tuberı́a de
acero está calculada en el apartado anterior, mientras que la de la capa de aislante
será
DP

1 rext
Raislante = ′
ln
2πLk rint
1 2 + 0,5
= ln
2π × 8 × 0,02 2
= 0,222 K/W. (P3.3)
9.5 Intercambio de calor entre sólidos y fluidos en contacto 251

AT
Al estar asociadas en serie, la potencia calorı́fica transmitida a través de la tuberı́a
de acero y de la capa de aislante es la misma y se puede calcular como

EU
T1 − T2
Q̇ =
Rtuberia + Raislante
50 − 40
=
8,46 × 10−4 + 0,222
= 44,9 W. (P3.4)

I-
Nótese que en esta última expresión la resistencia térmica de la tuberı́a de acero
es despreciable frente a la de la capa de aislante.

AI
(c) Para calcular la temperatura T3 en la pared intermedia de contacto entre el
acero y el aislante, centremos nuestra atención en la tuberı́a de acero. La pared
interior estará a temperatura T1 = 50◦ C, mientras que la exterior estará a temper-

AD
atura T3 . La potencia calorı́fica transmitida a través de ella, que hemos calculado
en el apartado anterior, puede relacionarse con T3 , mediante la siguiente expresión:
T1 − T3
Q̇ = , (P3.5)
Rtuberia
de donde,
IC
T3 = T1 − Q̇Rtuberia
PL
= 50 − 44,9 × 8,46 × 10−4
= 49,96◦ C. (P3.6)

Igual resultado habrı́amos obtenido fijando nuestra atención en la capa de aislante

AA

en lugar de en la tuberı́a de acero.

IC

9.5. Intercambio de calor entre sólidos y fluidos en

contacto
FIS

El estudio riguroso de la convección debe hacerse aplicando las leyes de la

dinámica de fluidos. Debemos señalar, no obstante, que dicho estudio es muy
complicado y que no existe ninguna ecuación sencilla que describa el fenómeno,
al contrario de lo que ocurre con la conducción. Lo que interesa normalmente,
.

desde un punto de vista arquitectónico, es el calor intercambiado por una su-

TO

perficie sólida a cierta temperatura, que se halla en contacto con un fluido a

una temperatura distinta. Un ejemplo tı́pico es el de una pared de una casa,
una de cuyas caras está en contacto con el aire del ambiente exterior y la otra
con el aire de la estancia. Los experimentos llevados a cabo ponen de mani-
fiesto que los factores que influyen en la convección son muy diversos, lo que
DP

complica el problema excesivamente. Entre ellos, los más relevantes son: la for-
ma de la superficie sólida, la orientación (horizontal, vertical, oblicua) de dicha
superficie, la ubicación de la superficie (techo, suelo, etc.), la naturaleza del
fluido (densidad, viscosidad, si se trata de un lı́quido o un gas, etc.), la ve-
locidad de dicho fluido, el calor especı́fico y la conductividad térmica de las
252 Calorimetrı́a y transferencia de calor

AT
sustancias implicadas, y el que tengan o no lugar determinados procesos, co-
mo la evaporación, condensación o formación de pelı́culas de fluido sobre la

EU
superficie sólida. Tantos factores de influencia hacen que el estudio práctico
de la convección —y en particular de la transmisión del calor entre sólidos y
fluidos— repose en la experiencia, con lo que se obtienen fórmulas empı́ricas o
semiempı́ricas que describen razonablemente lo que ocurre.
La experimentación pone de manifiesto que la temperatura en el seno de un

I-
fluido es aproximadamente uniforme por la eficiente acción de la convección.
Sin embargo, la temperatura del fluido, Tf , puede diferir significativamente de
la temperatura de las paredes en contacto con él, Tp . La transferencia de calor

AI
entre la pared y el fluido tiene lugar por tanto a través de una capa de fluido,
generalmente de espesor muy pequeño, que se conoce con el nombre de capa
lı́mite térmica. Los gradientes de temperatura en la capa lı́mite térmica son lo
suficientemente grandes como para hacer que el flujo de calor por conducción

AD
FIGURA 9.6: Espesor δt de la capa
perpendicular a la pared sea del mismo orden que el flujo convectivo de calor.
lı́mite térmica. Más precisamente, el espesor δt de la capa lı́mite térmica se define como la
distancia a la pared a la cual la temperatura T del fluido satisface la razón
Tp − T
IC = 0,99. (9.28)
Tp − Tf

Para describir el fenómeno se ha propuesto una fórmula empı́rica que guarda

parecido formal con la ley de Fourier de la conducción:
PL
Q̇ = αS(Tp − Tf ), (9.29)

donde S es el área de la pared o superficie sólida, y α es el coeficiente de convec-

AA

ción o de pelı́cula, que tiene en cuenta tanto la convección como la conducción,

y que depende de los factores de influencia que hemos mencionado anterior-
mente, por lo que su determinación se realiza por vı́a experimental para cada
configuración y elección de sustancias. Gracias a los experimentos, pues, se
cuenta con tablas e incluso gráficas para obtener los coeficientes de convección
IC

de instalaciones y aparatos frecuentes en el ámbito tecnológico. En el SI, el co-

eficiente α se mide en W/m2 K. Es común también el uso de unidades mixtas
para expresar los valores de α (por ejemplo, kcal/cm2 s ◦ C). Aunque α depende
FIS

de la diferencia de temperaturas entre la superficie sólida y el fluido2 , la de-

pendencia no es muy acusada y puede asumirse, en primera aproximación, que
α es constante.
Conviene hacer notar que Tp − Tf puede ser tanto positiva como negativa;
el signo ha de interpretarse como indicador del sentido del flujo calorı́fico.
.
TO
DP

2A la diferencia Tp − Tf se le denomina a veces contraste térmico.

Problemas propuestos 253

AT
Problemas propuestos

EU
9.1. Determina el calor que debe suministrarse a un bloque
de hielo de 1 kg de masa y a una temperatura de −10 ◦C
Depósito de agua
para evaporarlo completamente.

I-
Si en lugar de suministrar esta energı́a en forma de calor
Tubería
se hubiese realizado un trabajo mecánico sobre el bloque,
¿qué velocidad habrı́a alcanzado?

AI
Datos adicionales: calores especı́ficos: cp (agua) ≈
4,2 kJ/kg K, cp (hielo) ≈ 2,1 kJ/kg K; calores latentes:
Lf ≈ 333 kJ/kg, Lv ≈ 2255 kJ/kg.

AD
15 m
9.2. Una tuberı́a cilı́ndrica de acero de 15 m de longitud
PROBLEMA 9.2
transporta agua a 35 ◦ C. La temperatura de la pared exte-
rior de la tuberı́a es 20 ◦ C. El radio interior de la tuberı́a
IC 2
es 2 cm y el grosor de su pared 0,5 cm. Suponiendo que el 9.3. Una casa tiene un ventanal de 10 m de superficie. El
régimen es estacionario y que la temperatura del agua no vidrio empleado en su construcción tiene un coeficiente de
cambia a lo largo de toda la tuberı́a, calcula: conductividad térmica kvidrio = 0,80 W/m ◦ C y su espe-
sor es de 7 mm. Si la temperatura en la cara interior del
PL
ventanal es 25 ◦ C y en la cara exterior 12 ◦ C,
(a) La potencia calorı́fica transmitida a través de la pared
de la tuberı́a. (a) ¿qué cantidad de calor se perderá por unidad de tiem-
po a través del ventanal?
AA

(b) La potencia calorı́fica transmitida a través de la pared

Si el ventanal se hubiera construido con un vidrio doble,
de la tuberı́a si se recubre externamente ésta con una capa
formado por dos capas del mismo vidrio anterior, de 7 mm
de lana de vidrio de 7 mm de grosor, suponiendo que la
de espesor cada una, separadas por una capa de aire de
temperatura del agua y de la pared exterior de la tuberı́a
3 mm de espesor (kaire = 0,023 W/m ◦ C),
siguen siendo las mismas.
IC

(b) ¿qué cantidad de calor por unidad de tiempo se

perderı́a entonces para los mismos valores anteriores de la
Como se indica en la figura, la tuberı́a atraviesa un depósito,
temperatura en las caras interior y exterior del ventanal?
que contiene inicialmente 13 m3 de agua a 20 ◦ C. Si toda la
FIS

Suponga que el calor se transmite a través de la capa de

potencia calorı́fica calculada en el apartado (a) se emplea aire exclusivamente por conducción.
en calentar este volumen de agua, calcula:
9.4. La habitación de la figura tiene forma cúbica de 3 m
(c) La temperatura que alcanza el agua del depósito una de lado. Tres de sus cuatro paredes laterales están hechas
hora y media después. de un mismo material A y tienen un grosor de 18 cm. La
.

cuarta pared es de otro material, B. Las caras interiores de

TO

◦
(d) El incremento de volumen que sufrirá el agua del todas las paredes están a una misma temperatura de 22 C
◦
depósito en esta hora y media. y las exteriores a 38 C. Si la resistencia térmica de cada
pared de material A es RA y la resistencia térmica de la
pared de material B es RB = RA /3, calcula, en régimen
Datos adicionales: Conductividad térmica del acero, estacionario:
DP

kacero = 16,3 W/m K. Conductividad térmica de la lana

de vidrio, klv = 0,035 W/m K. Calor especı́fico a presión (a) La resistencia equivalente de las cuatro paredes lat-
constante del agua, cp = 4,2 kJ/kg K. Densidad del agua, erales.
ρ = 1000 kg/m3. Coeficiente de dilatación cúbica del agua, (b) La potencia calorı́fica total transmitida por conducción
3α = 9,50 × 10−4 K−1 . al recinto a través de las cuatro paredes laterales.
254
Si la cara interior de la pared de material B se recubre
completamente con una capa de lana de vidrio de 10 cm
de grosor y las temperaturas interiores y exteriores siguen
siendo las mismas, calcula:
(c) La potencia calorı́fica total transmitida por conducción
al recinto a través de las cuatro paredes laterales.
Datos adicionales: Material A: kA = 2 W/mK. Lana de
vidrio: klv = 0,035 W/mK.
AD
IC
PL
PROBLEMA 9.4
AA
9.5. En la figura se muestra, a la izquierda, la pared exteri-
or de una vivienda, de superficie 3 m× 3 m y espesor 20 cm.
En el verano, la temperatura en la cara exterior de la pared
es 40◦ C, mientras que en la cara interior es 25◦ C. Calcula:
IC
(a) La resistencia térmica de la pared.
(b) La potencia calorı́fica transmitida a través de la pared
FIS
en el estado estacionario de conducción del calor.
Se quiere instalar un ventanal de vidrio, de dimensiones
3 m× 1 m y espesor 3 mm, en la parte superior de la pared,
tal y como se muestra en la figura a la derecha. Si las
temperaturas exteriores e interiores son las indicadas ante- Datos adicionales: Calor especı́fico del agua a presión con-
.
riormente, tanto para la pared como para el vidrio, calcula: stante cp = 4,19 J g−1 ◦ C−1 .
TO
(c) La resistencia térmica del sistema pared-ventanal.
(d) La potencia calorı́fica transmitida a través del sistema
pared-ventanal en el estado estacionario de conducción del
calor.
DP
(e) La potencia calorı́fica transmitida a través del ventanal
en el estado estacionario de conducción del calor.
Datos adicionales: kpared = 0,2 W/m ◦ C; kvidrio = requiere mantener en el habitáculo del pasaje (interior del
0,8 W/m ◦ C.
Calorimetrı́a y transferencia de calor
AT
3 mm
3m
EU
40 ºC 25 ºC
20 cm 1m
40 ºC 25 ºC
3m
I-
20 cm
40 ºC 25 ºC
AI
Antes Después
PROBLEMA 9.5
9.6. La calefacción central de una vivienda consta de una
caldera, situada en el sótano, que suministra agua caliente a
60 ◦ C a los radiadores situados en las distintas habitaciones
de la casa. La tuberı́a que transporta el agua caliente es de
acero (k = 16,3 W/m◦ C), de 2 cm de radio interior y 3 mm
de grosor, y tiene una longitud total de 15 m. La temper-
atura ambiente de la casa es de 25 ◦ C.
(a) Si la temperatura del agua se mantuviera constante
en toda la longitud de la tuberı́a, y la temperatura de
la pared exterior fuese igual a la temperatura ambiente,
¿qué potencia se perderı́a por conducción del calor en la
tuberı́a?
(b) Si el agua entra en la caldera a la temperatura am-
biente con un gasto de 6 l/min, ¿qué potencia consume
la caldera? ¿Qué se concluye de la comparación de este
resultado con el del apartado anterior?
(c) Si se recubre la tuberı́a con lana de vidrio (k =
0,035 W/m◦C), ¿qué grosor deberá tener el aislante para
que la potencia perdida por conducción no supere el 1 %
de la consumida en la caldera?
9.7. Un avión de pasajeros Boeing 737 Clase 900, cuya
longitud de morro a timón trasero es de 42,1 m, desti-
na 31 m de su longitud total al pasaje. Se modela esa zona
de pasajeros como un tubo cilı́ndrico de aluminio de 31 m de
longitud, de radio interno igual a 3,75 m, y de espesor 2 cm.
Cuando el avión alcanza su régimen y altura de vuelo nor-
males soporta temperaturas exteriores tı́picas de −40◦ C. Se
cilindro) una temperatura de 20◦ C, para lo que se emplea
Cuestiones 255

AT
una instalación de calefacción que opera suministrando una Datos adicionales: kAl = 205 W/m◦C, kvidrio =
potencia calorı́fica de 5500 W, en régimen calorı́fico esta- 0,8 W/m◦ C, kplexiglass = 0,19 W/m◦ C.

EU
cionario.
(a) Argumenta, apoyándote en un cálculo sencillo, que tal
objetivo no es factible a menos que se utilice una capa de
material aislante acoplada en serie al fuselaje de aluminio.

I-
El fuselaje de aluminio va revestido internamente con una
capa de espesor constante a base de espuma sintética ais-
lante cuyo coeficiente de conductividad térmica vale kaisl =

AI
0,02 W/m◦C.
(b) Determina el espesor de la capa aislante que permite
mantener las condiciones expuestas en el enunciado (de-
sprecia la contribución de la convección, y supón que el

AD
calor se transmite por conducción exclusivamente).
(c) Demuestra, probando con diversos espesores escogi-
dos oportunamente, que el grosor del aluminio del fuselaje,
que es determinante desde un punto de vista estructural
y mecánico, es sin embargo irrelevante desde el punto de
vista del aislamiento térmico.
IC
(d) Calcula el valor de la temperatura en la superficie que
PL
sirve de interfaz de contacto entre el aluminio y el ais-
lante. ¿Corrobora el resultado obtenido la afirmación del
apartado anterior?
El avión posee tanto a babor como a estribor sendas hileras
AA

de ventanillas (24 por banda). Cada ventanilla tiene 20 cm

de anchura y 25 cm de altura, y está formada por una lámi-
na plana exterior de vidrio de espesor dvidrio = 2 cm y una
lámina plana interior de polimetacrilato de metilo (plexi-
glass) de espesor dplexiglass = 3 mm, entre las que existe
IC

una cámara de aire. Se sabe que a través de una ventanil-

la se escapa el doble de potencia calorı́fica que por una
porción de fuselaje aislante/aluminio de la misma área.
FIS

(e) Despreciando nuevamente la convección, determina el

espesor de la cámara de aire correspondiente a cada ven-
tanilla. ¿Tiene el fuselaje anchura suficiente para albergar PROBLEMA 9.7
las ventanillas?
.
TO

Cuestiones

9.1. El calor (c) se mide en grados centı́grados en el Sistema Interna-

DP

(a) es una forma de energı́a, siempre en tránsito, que se
produce exclusivamente en virtud de la diferencia de tem-
peraturas entre dos cuerpos.
(b) es un fluido invisible e imponderable.
cional.
(d) se mide en kelvin en el Sistema Internacional.
9.2. El calor necesario para convertir la unidad de masa de
hielo a 0◦ C de temperatura en agua lı́quida a 0◦ C es igual
256 Calorimetrı́a y transferencia de calor

AT
(a) a la capacidad calorı́fica del agua. ∆TA = ∆TB . En régimen estacionario y despreciando las
(b) al calor latente de fusión del hielo. pérdidas laterales, indica cuál de las dos paredes deja pasar

EU
más calor por unidad de tiempo:
(c) al calor especı́fico del hielo.
(d) al calor latente de vaporización del agua. (a) La pared A.
(b) La pared B.
9.3. Sean 2 kg de cierto material sólido de calor especı́fico
cp = 1 J/kg◦ C, que funde a Tf = 1000◦ C con un calor (c) Para contestar esta pregunta es necesario conocer los

I-
latente de fusión Lf = 104 J/kg. Si inicialmente estaba espesores de ambas paredes.
a 0◦ C, ¿qué cantidad de calor debemos suministrar para (d) Para contestar esta pregunta es necesario conocer cuál
obtener los 2 kg en estado lı́quido y a la temperatura de de las dos paredes tiene mayor espesor.

AI
fusión?
9.7. Sean T1 y T2 las temperaturas de las paredes interior
(a) 21 kJ. y exterior de una tuberı́a metálica. Se desea reducir a la
(b) 22 kJ. mitad la transferencia de calor a través de las paredes de la

AD
tuberı́a sin modificar su radio interior. Para ello:
(c) 23 kJ.
(d) 24 kJ. (a) Sustituiremos la tuberı́a por otra del mismo material,
y doble espesor de pared.
9.4. El mecanismo de transmisión de calor que tiene como
base el transporte de masa debido a diferencias de densidad
en un fluido, se denomina
IC (b) Sustituiremos la tuberı́a por otra de las mismas medi-
das pero de un material cuya conductividad sea la mitad
de la original.
(a) conducción.
PL
(c) Sustituiremos la tuberı́a por otra cuya resistencia
(b) radiación. térmica sea la mitad de la original.
(c) convección. (d) Recubriremos la tuberı́a con un aislante cuya conduc-
(d) ebullición. tividad sea la mitad que la del metal de la tuberı́a, y cuyo
AA

espesor sea igual al de la pared metálica.

9.5. Sea una pared formada por dos láminas A y B en se-
rie, utilizadas en el cerramiento de un edificio. Se cumple 9.8. Una pared de grandes dimensiones tiene un ventanal
que la conductividad térmica y el espesor de A son mayores en su parte central, siendo sus resistencias térmicas RP y
que los de B. En estado estacionario, el calor transmitido RV respectivamente. Para reducir las pérdidas de calor se
procede a aislar térmicamente la pared con una capa de ma-
IC

a través de las láminas por unidad de tiempo es

terial aislante cuya resistencia térmica es RA . ¿Cuánto val-
(a) mayor en la lámina B por ser de menor espesor. drá la resistencia térmica total del sistema pared-aislante-
(b) mayor en la lámina A por ser de mayor conductividad. ventana?
FIS

(c) mayor en la lámina A por ser de menor resistencia (a) Rtotal = RP + RA + RV .

térmica.  −1
1 1 1
(d) igual en ambas láminas. (b) Rtotal = + + .
RP RA RV
−1
9.6. Consideremos dos paredes planas homogéneas A y B.

1 1
(c) Rtotal = + .
.

Las conductividades térmicas de los materiales de que están RP + RA RV

TO

hechas cumplen kA > kB , las resistencias térmicas de las  −1

paredes cumplen RA > RB y la diferencia de temperatu- 1 1
(d) Rtotal = + + RV .
ra entre las caras opuestas para cada pared es la misma, RP RA
DP
 AT
EU
Apéndice A

I-
Unidades mecánicas

AI
AD
A.1. Sistema Internacional
LIC
En 1960 se estableció un sistema práctico de unidades que recibió el nombre
de Sistema Internacional de Unidades, cuya abreviatura es SI en todos los
idiomas. En España el SI se declaró de uso legal, por ley en 19671 .
En el SI se distinguen tres clases de unidades: básicas o fundamentales,
derivadas y suplementarias. Las unidades básicas o fundamentales del SI son
AP

siete: el metro (correspondiente a la magnitud longitud), el kilogramo (masa),

el segundo (tiempo), el ampère o amperio (intensidad de corriente eléctrica),
el kelvin (temperatura termodinámica), el mol (cantidad de sustancia) y la
candela (intensidad luminosa).
Las definiciones de las unidades básicas son, desde las fechas indicadas entre
CA

paréntesis, las siguientes:

El metro es la longitud del trayecto recorrido en el vacı́o por la luz durante

un tiempo de 1/299792458 segundos (1983).
ISI

El kilogramo es la masa del prototipo internacional del kilogramo cons-

truido en Parı́s en 1889 (1901).

El segundo es la duración de 9192631770 periodos de la radiación corres-

pondiente a la transición entre los dos niveles hiperfinos del estado fun-
.F

damental del átomo de cesio 133 (1967).

El ampère (o amperio) es la intensidad de una corriente constante que,

manteniéndose en dos conductores paralelos, rectilı́neos, de longitud infi-
TO

nita, sección circular despreciable y situados a una distancia de un metro

uno de otro, en el vacı́o, producirı́a entre estos conductores una fuerza
igual 2 × 107 newton por metro de longitud (1948).
1 Ley 88/1967 de 8 de noviembre de 1967. En su artı́culo 4o , la ley disponı́a la obligatorie-
DP

dad de la enseñanza del SI “en el nivel que corresponda”, y en su artı́culo 8o amenazaba con
penas y sanciones a los contraventores. Un decreto de 25 de abril de 1974 adoptó las modi-
ficaciones que habı́a sufrido el SI desde la fecha de la ley hasta entonces. Posteriormente, la
ley 3/1985 de 18 de marzo de 1985 determina como las unidades legales de medida las del SI.
Estas unidades quedaron establecidas en el real decreto 1317/1987 de 27 de octubre de 1987,
modificado por el real decreto 1737/1997, de 20 de noviembre de 1997.

253
254 Unidades mecánicas

AT
El kelvin es la fracción 1/273,16 de la temperatura termodinámica del
punto triple del agua (1967).

EU
El mol es la cantidad de sustancia de un sistema que contiene tantas en-
tidades elementales como átomos hay en 0,012 kilogramos de carbono 12
(1971).

La candela es la intensidad luminosa, en una dirección dada, de una fuen-

I-
te que emite una radiación monocromática de frecuencia 540 × 1012 hertz
y cuya intensidad energética en dicha dirección es 1/683 watt por este-
reorradián (1979).

AI
Unidades derivadas del SI son, por ejemplo, el metro cuadrado (superficie),
el metro por segundo (velocidad) o el newton, o kilogramo-metro por segundo
cuadrado (fuerza).

AD
Por último, las unidades suplementarias del SI son aquéllas que pueden
considerarse básicas o derivadas según la ocasión. Son (de momento) dos: el
radián (ángulo plano), y el estereorradián (ángulo sólido).
La tabla A.1 recoge las unidades mecánicas del SI que usaremos en este
texto. En la columna de la derecha se muestra la equivalencia de las unidades
LIC
derivadas con las unidades fundamentales.
Los sı́mbolos de las unidades se escriben en caracteres ordinarios, no se
pluralizan y no deben ir seguidos de punto a menos que se encuentren al final
de una frase. La letra o primera de las letras del sı́mbolo de una unidad sólo se
escribe con mayúscula cuando el nombre de la unidad proviene de un nombre
AP

propio.
Para designar múltiplos o submúltiplos de las unidades (tanto básicas como
derivadas) se usan los prefijos indicados en la tabla A.2. Obsérvese que la única
de las unidades básicas cuyo nombre y sı́mbolo contienen un prefijo es la unidad
de masa. Esto es ası́ por razones históricas.
CA
ISI
.F
TO
DP
A.1 Sistema Internacional 255

AT
EU
Magnitud Unidad Sı́mbolo Equivalencia en unidades
fundamentales del SI
Longitud metro m m
Tiempo segundo s s

I-
Masa kilogramo kg kg
Ángulo plano radián rad rad
Ángulo sólido estereorradián sr sr

AI
Frecuencia hertz (hercio) Hz s−1
Superficie metro cuadrado m2 m2
Volumen metro cúbico m3 m3

AD
Densidad kilogramo por metro cúbico kg/m3 kg/m3
Velocidad metro por segundo m/s m/s
Aceleración metro por segundo cuadrado m/s2 m/s2
Momento lineal kilogramo-metro por segundo kg m/s kg m/s
Fuerza newton (neutonio) N kg m/s2
LIC
Presión pascal Pa kg/(m s2 )
Energı́a, trabajo joule (julio) J kg m2 /s2
Potencia watt (vatio) W kg m2 /s3
Momento de inercia kilogramo-metro cuadrado kg m2 kg m2
AP

Momento de una fuerza newton-metro Nm kg m2 /s2

Viscosidad dinámica pascal-segundo Pa s kg/(m s)

TABLA A.1: Algunas unidades mecánicas del Sistema Internacional. Entre paréntesis figuran los nombres de unidades admitidos
en el Diccionario de la Lengua Española de la Real Academia Española.
CA
ISI

Prefijo Sı́mbolo Factor Prefijo Sı́mbolo Factor

yotta Y 1024 deci d 10−1
zetta Z 1021 centi c 10−2
.F

exa E 1018 mili m 10−3

peta P 1015 micro µ 10−6
tera T 1012 nano n 10−9
TO

giga G 109 pico p 10−12

mega M 106 femto f 10−15
kilo k 103 atto a 10−18
hecto h 102 zepto z 10−21
DP

deca da 10 yocto y 10−24

TABLA A.2: Prefijos del Sistema Internacional.

256 Unidades mecánicas

AT
A.2. Otros sistemas

EU
Desgraciadamente, en el ámbito de la arquitectura y la ingenierı́a es frecuen-
te usar también unidades de otros sistemas. Por ello en la tabla A.3 recogemos
las unidades mecánicas más frecuentes del sistema cegesimal (CGS) y en la
tabla A.4 las del sistema técnico o terrestre. En la última columna de estas dos
tablas se muestra la equivalencia con las correspondientes unidades del SI.

I-
En la tabla A.5 se recogen algunas unidades de uso frecuente admitidas
en el SI. Por último, en la tabla A.6 se recogen unidades de uso frecuente
explı́citamente desaconsejadas en el SI.

AI
Magnitud Unidad Sı́mbolo Equivalencia SI
Longitud centı́metro cm 10−2 m

AD
Tiempo segundo s 1s
−3
Masa gramo g 10 kg
Presión baria baria 10−1 Pa
Fuerza dina dyn 10−5 N
Energı́a, trabajo 10−7 J
ergio
LIC erg
Viscosidad dinámica poise P 10−1 Pa s

TABLA A.3: Algunas unidades del sistema cegesimal.

AP

Magnitud Unidad Sı́mbolo Equivalencia SI

Masa unidad técnica de masa UTM 9,8 kg
Fuerza kilogramo fuerza o kilopondio kgf o kp 9,8 N
CA

Presión kilogramo fuerza por centı́metro cuadrado kgf/cm2 o kp/cm2 98100 Pa

Energı́a, trabajo kilográmetro kgm 9,81 J

TABLA A.4: Algunas unidades del sistema técnico.

ISI

Magnitud Unidad Sı́mbolo Equivalencia SI

.F

Tiempo minuto min 60 s

” hora h 3600 s
” dı́a d 86400 s
TO

Masa tonelada t 103 kg

Ángulo plano grado sexagesimal θ◦ (π/180) rad
Volumen litro l 10−3 m3
Presión bar bar 105 Pa
DP

” atmósfera atm 101325 Pa

” torr o milı́metro de mercurio Torr o mm Hg 133,3 Pa

TABLA A.5: Otras unidades admitidas.

A.2 Otros sistemas 257

AT
Magnitud Unidad Sı́mbolo Equivalencia SI
Ángulo plano grado centesimal θg (π/200) rad

EU
Energı́a calorı́a cal 4,18 J
” kilovatio-hora kWh 3,6 × 106 J
Potencia caballo de vapor (métrico) CV 735,5 W
” caballo de vapor (no métrico) HP 746 W

I-
TABLA A.6: Unidades desaconsejadas.

Nombre Mayúscula Minúscula Equivalencia en español

AI
Alfa A α a
Beta B β b
Gamma Γ γ g

AD
Delta ∆ δ d
Épsilon E ǫ, ε e (breve)
Dseta Z ζ ds
Eta H LICη e (larga)
Theta Θ θ, ϑ th
Iota I ι i
Kappa K κ k
Lambda Λ λ l
Mu M µ m
AP

Nu N ν n
Xi Ξ ξ x
Ómicron O o o (breve)
Pi Π π, ̟ p
CA

Rho P ρ, ̺ r
Sigma Σ σ, ς s
Tau T τ t
Ípsilon Υ υ u
Fi
ISI

Φ φ, ϕ f
Ji X χ j
Psi Ψ ψ ps
Omega Ω ω o (larga)
.F

TABLA A.7: Alfabeto griego.

TO
DP
 258

DP
TO
.F
ISI
CA
AP
LIC
AD
AI
I-
EU
AT
 AT
EU
Apéndice B

I-
Coordenadas cartesianas,

AI
polares, cilı́ndricas y esféricas

AD
Por lo general, en este texto usaremos coordenadas cartesianas (también coordenadas cartesianas
llamadas rectangulares) para localizar un punto P en el plano o en el espacio. P
LIC
Pero es útil conocer que existen muchos otros sistemas de coordenadas.
Por ejemplo, en el plano, la posición de un punto P (x, y) también pue-
de caracterizarse mediante sus coordenadas polares P (r, ϕ). Las ecuaciones de r
y
transformación entre unas y otras son
j
AP

p
r = x2 + y 2 , (B.1)
y
ϕ = arctan , (B.2) O x
x
como se ilustra en la fig. B.1. Las transformaciones inversas son FIGURA B.1: Coordenadas cartesia-
nas y coordenadas polares del pun-
CA

x = r cos ϕ, (B.3) to P .
y = r sen ϕ. (B.4) coordenadas polares
En determinados problemas es conveniente usar coordenadas polares. Por ejem-
plo, las posiciones de una partı́cula que se mueve en una circunferencia (movi-
ISI

miento circular) se expresan de manera sencilla usando un sistema de referencia

con origen en el centro de dicha circunferencia y coordenadas polares. Con esa
elección, la primera coordenada polar tiene el mismo valor en todas las posi-
ciones de la partı́cula, esto es, el radio de la circunferencia.
.F

En el espacio, la posición de un punto P (x, y, z) también puede caracterizar-

se mediante sus coordenadas cilı́ndricas P (r, ϕ, z) (fig. B.2 izda.). Las ecuaciones coordenadas cilı́ndricas
de transformación son
TO

p
r = x2 + y 2 , (B.5)
y
ϕ = arctan , (B.6)
x
z = z. (B.7)
DP

Las transformaciones inversas son

x = r cos ϕ, (B.8)
y = r sen ϕ, (B.9)
z = z. (B.10)

259
260 Coordenadas cartesianas, polares, cilı́ndricas y esféricas

AT
EU
P P
q r

z z

FIGURA B.2

I-
O r O
x x sianas y coor
j j quierda) y
y y punto P .

AI
coordenadas esféricas También puede localizarse P mediante sus coordenadas esféricas P (r, θ, ϕ)
(fig. B.2 dcha.). La relación con las coordenadas cartesianas es

AD
p
r = x2 + y 2 + z 2 , (B.11)
z
θ = arc cos p , (B.12)
x2 + y 2 + z 2
y
LIC ϕ = arctan .
x
(B.13)

Las transformaciones inversas son

x = r sen θ cos ϕ, (B.14)

AP

y = r sen θ sen ϕ, (B.15)

z = r cos θ. (B.16)
CA
ISI
.F
TO
DP
 AT
EU
Apéndice C

I-
Centroides, momentos de

AI
inercia y productos de inercia

AD
En las figuras C.1 y C.2 se muestran la disposición de los centroides, G(x̄, ȳ),
LIC
y los valores de los momentos de inercia, I, y de los productos de inercia, P ,
de lı́neas y superficies planas. Las dimensiones de los momentos y productos
de inercia de las lı́neas y superficies son L3 y L4 , respectivamente. Si las lı́neas
o superficies correspondiesen a distribuciones de masa homogéneas, los mo-
mentos y productos de inercia de dichas distribuciones de masa se obtendrı́an
AP

multiplicando los valores indicados por las densidades lineales o superficiales

de las distribuciones de masa.
CA

2R
Ie = Ld2 ȳ =
π
ISI

L3
Ie =
.F

3 2R
x̄ = ȳ =
L3 π
IeG =
12
TO

R sin α
IO = 2πR3 x̄ =
α
DP

FIGURA C.1: Centroides y momentos de inercia de lı́neas.

261
262 Centroides, momentos de inercia y productos de inercia

AT
EU
1 3 1
Ix = bH IO = π
3 2
1
IxG = bH 3 Ix = Iy =
12

I-
1 3
Ix = bH
3 4R

AI
ȳ =
1 3π
IxG = bH 3
12
Ix = Iy =
1
Pxy = b2 H 2
4

AD
1
ȳ = H x̄ = ȳ =
3
1
LIC Ix = bH 3 Ix = Iy =
12
1 1
IxG = bH 3 Pxy = π
36 8
AP

2 R sin α
x̄ =
3 α
1
Ix = (2α − sin 2α)R4
8
1
Iy = (2α + sin 2α)R4
CA

FIGURA C.2: Centroides, momentos de inercia y productos de inercia de superficies

ISI

Rotación de ejes
Relaciones entre los momentos y productos de inercia de dos sistemas de
ejes cartesianos girados un ángulo α:
.F

Ix′ = Ix cos2 α + Iy sin2 α − 2Pxy sin α cos α,

TO

Iy′ = Ix sin2 α + Iy cos2 α + 2Pxy sin α cos α,

Ix − Iy
Px′ y′ = sin 2α + Pxy cos 2α
2
DP

FIGURA C.3: Rotación de ejes

 AT
EU
Apéndice D

I-
Diagrama de Moody

AI
AD
LIC
AP
CA
ISI
.F
TO
DP

267
 AT
EU
Apéndice E

I-
Resumen de ecuaciones

AI
E.1. Álgebra vectorial
AD
LIC
Producto escalar (p. 20)

~a · ~b = |~a| |~b| cos θ

AP

= ax bx + ay by + az bz . (E.1)

Vector proyección de ~b sobre ~a (p. 21)

~a · ~b ~a
P~~a (~b) = . (E.2)
|~a| |~a|
CA

Producto vectorial (p. 22)

 
 ~ı ~ ~k 
 
~a × ~b =  ax ay az  . (E.3)
 
ISI

 
 bx by bz 

E.2. Estática del punto material

.F

Ley de Hooke (p. 30)

~
F~ = −k ∆l. (E.4)
TO

Ley fundamental de la Dinámica (p. 30)

N
X d~
p
F~i = . (E.5)
i=1
dt
DP

Condición de equilibrio del punto material ligado (p. 37)

N
X M
X
F~i + ~ j = ~0.
φ (E.6)
i=1 j=1

271
272 Resumen de ecuaciones

AT
E.3. Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

EU
Momento de una fuerza en un punto (p. 58)

~ O (F~ ) = OA
M ~ × F~ . (E.7)

Resultante y momento de un sistema de fuerzas (p. 60)

I-
N
X N
X
~ =
R F~i , ~O =
M ~ O (F~i ).
M (E.8)

AI
i=1 i=1

Teorema del centro de reducción (p. 61)

~P = M
M ~ O + P~O × R.
~ (E.9)

AD
Momento mı́nimo (p. 68)

~ ~ ~
LIC ~ min = MA · R R .
M (E.10)
~
|R| ~
|R|

Ecuación del eje central (p. 67)

Mx − (yRz − zRy ) My − (zRx − xRz )

=
AP

Rx Ry
Mz − (xRy − yRx )
= . (E.11)
Rz

Centro de masa (p. 75)

CA

R
x dm
M
x̄ = R , (E.12)
dm
M
R
y dm
ISI

M
ȳ = R , (E.13)
dm
M
R
z dm
.F

M
z̄ = R . (E.14)
dm
M

Momento de inercia (p. 82)

TO

Z
Ix = y 2 dS. (E.15)

Producto de inercia (p. 82)

DP

Z
Pxy = x y dS. (E.16)

Teorema de Steiner (p. 83)

I = IG + m d 2 . (E.17)
E.4 Estática del sólido rı́gido 273

AT
E.4. Estática del sólido rı́gido

EU
Condiciones de equilibrio de un sólido rı́gido ligado (p. 106)
n
X m
X
F~i + ~ j = ~0,
φ (E.18)
i=1 j=1

I-
n
X Xm m
X
~ O (F~i )+
M M ~j ) +
~ O (φ ~ j = ~0.
µ (E.19)
i=1 j=1 j=1

AI
Módulo de la fuerza de rozamiento máxima (p. 119)

|F~R max | = µe |N
~ |. (E.20)

AD
E.5. Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos
LIC
Número de grados de libertad externos del sistema de sólidos (si CE ≤ 3)
(p. 141)
GE = 3 − CE . (E.21)

Número de grados de libertad internos del sistema de sólidos (si CI ≤ 3N − 3)

AP

(p. 143)
GI = 3N − 3 − CI . (E.22)

E.6. Estática de fluidos

CA

Ecuación fundamental de la estática de fluidos en la superficie de la Tierra

(p. 177)
ISI

pB − pA = ρg(zA − zB ). (E.23)

Prensa hidráulica (p. 179)

FA FB
= . (E.24)
.F

SA SB
Empuje sobre paredes horizontales (p. 180)
TO

F = (patm + ρgh) S. (E.25)

Empuje sobre paredes inclinadas (p. 181)

ρglx h2
DP

F = . (E.26)
2 sen θ

Empuje de tierras. Hipótesis de Rankine (p. 184)

ρ′ = ρ tan2 (45◦ − ψ/2). (E.27)

274 Resumen de ecuaciones

AT
E.7. Dinámica de fluidos

EU
Ecuación de continuidad (p. 197)

G1 = v1 S1 = v2 S2 = G2 . (E.28)

Ecuación de la energı́a (p. 200)

I-
v̄12 p1 v̄ 2 p2 ẆB ẆT
α1 + z1 + = α2 2 + z2 + − + + h. (E.29)
2g ρg 2g ρg Gρg Gρg

AI
Número de Reynolds (p. 203)
ρv̄D
Re = . (E.30)
η

AD
Pérdidas por viscosidad. Ecuación de Darcy-Weisbach (p. 203)

L v̄ 2
h=f . (E.31)
LIC D 2g
Pérdidas localizadas (p. 206)

v̄ 2
hL = K . (E.32)
2g
AP

Gasto en tuberı́as en serie (p. 210)

G1 = G2 = . . . = Gn . (E.33)

Pérdida de altura en tuberı́as en serie (p. 210)

CA

n
X
h= hi . (E.34)
i=1

Gasto en tuberı́as en paralelo (p. 212)

ISI

n
X
G= Gi . (E.35)
i=1

Pérdida de altura en tuberı́as en paralelo (p. 212)

.F

h1 = h2 = . . . = hn . (E.36)
TO

E.8. Temperatura y dilatación térmica

Dilatación lineal, superficial y cúbica (p. 232)
DP

∆l = αl0 ∆T, ∆S = 2αS0 ∆T, ∆V = 3αV0 ∆T. (E.37)

Esfuerzos térmicos lineales y volumétricos (p. 235)

F
= αE∆T, ∆p = 3αB∆T. (E.38)
S
E.9 Calorimetrı́a y transferencia de calor 275

AT
E.9. Calorimetrı́a y transferencia de calor

EU
Calor intercambiado por una sustancia a temperatura T1 con el entorno a
temperatura T2 (p. 242)

Q = mcp (T2 − T1 )
= Cp (T2 − T1 ). (E.39)

I-
Calor intercambiado en un cambio de fase (p. 243)

AI
Q = Lm. (E.40)

Transmisión de calor por conducción (p. 248)

T1 − T2

AD
Q̇ = . (E.41)
R
Resistencia térmica de una pared plana (p. 249)

d
R=
kS
.
LIC (E.42)

Resistencia térmica de una tuberı́a cilı́ndrica (p. 249)

1 r2
R= ln . (E.43)
AP

2πLk r1
Asociación en serie de conductores (p. 249)
N
X
Req = Ri . (E.44)
CA

i=1

Asociación en paralelo de conductores (p. 250)

N
1 X 1
= . (E.45)
ISI

Req i=1
Ri

Transmisión de calor entre un sólido y un fluido en contacto (p. 254)

.F

Q̇ = αS(Tp − Tf ). (E.46)
TO
DP
 AT
EU
Soluciones de los problemas

I-
propuestos

AI
AD
CAPÍTULO 1 2.5 (a) Dos grados de libertad; (b) φA = (− 264 198
25 , 25 ) N,
√ √ B = ( 264 , 352 ) N; (c) lA =
φ 8
m, lB = 36
m; (d)
1.1 (a) (2, −1, 5), (1, −13, 5); (b) 30, 26; (c)
25
FA = ( 264
25
52
5 25

arc cos 3√119  85,6◦ ; (d) ( √119 , − √319 , √319 ), 25 , 25 ) N.

LIC √ √ √
(− 31 , − 23 , − 32 ); (e) cos α = √119 , cos β = − √319 , 2.6 φA = 500√ 3 (− 12 , 3  B = 500 ( 3 , 1 ) N,
2 ) N,φ 2 2
cos γ = √319 ; (f) 1, (−12, 1, 5), (12, −1, −5); (g) TA = (250 3, 50) N, θ = arctan 5√
1
 6,6◦ .
3
( 19 , 29 , 29 ), ( 19
1
, − 19
3 3
, 19 ); (h) ±(− √84 7
, √170 , √35 ).
170 170 √
2.7 (a) Q = 20 2 N, φ = (−10, 0) N;
AP

1.2 (a) (1, 2, −2); (b) 3, cos α = 1

3 , cos β =
2
3,  = (10, 0) N.
(b) req = (0, −10) m, φ
cos γ = − 23 ; (c) ( 13 , 23 , − 23 ); (d) 3 , − 3 );
( 53 , 10 10
(e)
±(0, √52 , √52 ). 2.8 (a) A ambos lados T = 200 ◦
√ kp; (b) α = β = 60 ;
(c) 80 m, x = 22 m, y = 22 3 m; (d) 2, 1.
1.3 (a) ±( √310 , − √110 ); (b) ±( 32 , − 12 ); (c) arc cos √110 
71,6◦ .
CA

2.9 (a) r1,eq = (3, 2) m; φ 1,eq = (10, 5) kp; (b) m2 =

√ √  2,eq = (−10, 20) kp.
1.4 (a) v1 = (0, 2, −2 3), v

2 = (3 2, 0, −3),
10 kg; φ
√ √
v3 = ( 6, 6, 2 3); (b) arc cos 3
35  73◦ , 2.10 Hay tres soluciones posibles: (a) req,1 = (0, −1) m;
eq,1 = (0, 9) N; (b) req,2 = (2, −5) m; φ  eq,2 =


 
 17◦ , 90◦ ; (c) 2 23 , 0, − √23 ,
I

arc cos √870 φ

FIS

√   eq,3 = (−4, 1) N.
(4, 1) N; (c) req,3 = (−2, −5) m; φ
0, 3 4 3 , − 94 .
2.11 (a)  barra
φ = A
(41, 58, 31, 19) N, φ =

(−41, 58, 118, 81) N; (b) φB = (−323, 40, −281, 19)N,
CAPÍTULO 2 F = (364, 95, 0) N.
2.1 (a) Un grado de libertad; (b) ∆l = m; (c) una 1
.

2
fuerza de módulo φ = 30 N, perpendicular a la guı́a 2.12 (a) Cero grados de libertad; (b) T = (600, 800) N,
TO

A = (−600, 300) N; (c) φ

φ O = (1466, 300) N.
y con componente vertical positiva.
2.2 (a) m = hg (k1 +k2 ), φ = (k1 l1 −k2 l2 , 0); (b) kk12 = ll21 ;
(c) no necesariamente, no necesariamente. CAPÍTULO 3
DP

2.3 (a) r = 2 cos α; (b) φ = (2 sin α cos α, 2 sin α); (c) 2

φmin = 0 N en α = 0 rad, φmax = 2 N en α = π

rad.
3.1 (a) R  O = (2, −6, 10) N m; (b)
 = (−2, 1, 1) N; M
2
M ·R = 0; ME = M  min = 0; (c) P pertenece al
2.4 (a) Un grado de libertad; (b) Aeq (3, 0) m,  P = 0; (d) x + 2y − 10 = 0,
eje central porque M
Beq ( 27   y − z − 2 = 0.
4 , 5) m; (c) φA = (0, 10) N, φB = (0, 40) N.

275
276
3.2 (a) se reduce a una fuerza F = RI = (−2, −4) N
aplicada en B, más un par de momento M  =
 I   
MB = 20k N m; (b) FI = RI = (−2, −4) N, aplica-
da en el punto E de AB que está a x = 3 m desde
A; (c) Es la recta que pasa por E con la dirección
dada por R  I ; (d) No, ya que puede comprobarse
que el punto medio del lado AC no es un punto del
eje central del sistema SI . Alternativamente, puede
comprobarse que la fuerza FI aplicada en el punto
medio del lado AC crea un momento en el punto
E anterior que no es nulo, sino que vale 10k N m;
(e) Además de FI = (−2, −4) N en el punto medio
del lado AC, hay que aplicar un par de momento
M par = −10k N m.
3.3 (a) La fuerza tiene las componentes de R
 =
(−55,18, 14,33) kN y estarı́a aplicada en O; el par
de fuerzas es cualquiera que tuviera un momento de
 O = (0, 0, −761,29) kN m; (b) El pun-
par igual a M
LIC
to del pantalán AB en el que el sistema de fuerzas
que ejercen los remolcadores se reduce a una sola
fuerza que puede ser aplicada por un único remol-
cador empujando es E(−45,42, −2) m. Empujarı́a
con una fuerza de componentes iguales a las de R.
AP
3.4 (a) La carga sobre AB: Q
 1 = (0, 5) kN aplicada en
G1 (4, 10) m; la carga sobre CD: Q  2 = (−3, 0) kN
aplicada en G2 (1, 6) m; (b) se reduce a una fuerza
F = R = (−70,2, −294,6) kN aplicada en O, más
CA
un par de momento M  =M  O = 70k kN m; (c) se
reduce a una única fuerza F = R  aplicada en el
punto E(0, 1) m; (d) es la recta paralela a R que
pasa por E: 294,6x − 70,2y + 70 = 0
I
3.5 (a) F = (450, 0) N aplicada en Gv (0, 3) m; (b) CAPÍTULO 4
FIS
el sistema fuerza-par se compone de una fuerza
F = R  = (450, −150) N aplicada en O, y un par
 = M  O = −900k N m; (c) se re-
de momento M
duce a una única fuerza F = R aplicada en el pun-
 que pasa
to E(0, 2) m; (d) es la recta paralela a R
por E: y = − 3 x + 2.
1 (0, 0, 30) N m; (c) G = 0 (isostático), F = (−F, 0),
.
TO
3.6 (a) centro de masa G(−0,87, −1,66) m medidos
desde el punto B; (b) el sistema fuerza-par está for-
mado por una fuerza F = R  = (−19,6, −31,4) kN
aplicada en B, más un par de momento M  =
DP
M B = −1,46k kN m; (b) no se puede reducir a
una única fuerza F = R  aplicada en algún punto
E de AB porque el momento que F colocada en
E produce en el punto B siempre será de sentido
contrario al vector M B que antes calculamos.
Soluciones de los problemas propuestos
AT
3.7 Columna A: 220 kN; Columna B: 440 kN.
EU
3.8 (a) F3 = (2, 4, 6) N; (b) G(0, 1, 3) m; (c) M
O =
(−18, 18, −6) N m.
3.9 (a) Tomando el eje OX coincidente con el eje de la
viga, y con origen O en el extremo izquierdo, resul-
ta xG = 11 2 m; (b) Sı́, por ser un sistema de fuerzas
I-
paralelas de resultante no nula, siendo su valor
−32j N y estando aplicada en G( 11 2 , 0) m; (c) El sis-
tema total se reduce a una fuerza Ftot = (6, −40) N
AI
aplicada en el punto O, y a un par de fuerzas tal
que M  par = −184 k N m; (d) Sı́, por tratarse de un
sistema de fuerzas coplanario de resultante no nu-
AD
la; el punto de aplicación sobre la viga de la fuerza
única equivalente está a 235 m de O, y sus compo-
nentes son (6, −40) N.
3.10 (a) R
 = (1, −1, 2) N, −5 N2 m, −5
√ Nm; (b) M mı́n =
6
(− 56 , 56 , − 35 ) N m; (c) 4y + 2z − 4 = 4x − 2z + 2 =
−x − y + 3, con las coordenadas expresadas en
metros. Alternativamente, usando que el momen-
to en cualquier punto E del eje central es M E =
   
MO + EO × R = Mmı́n, obtenemos que el eje
central es la recta cuyas ecuaciones implı́citas son
3x + 3y − 4 = 0, 12x − 6z + 1 = 0.
3.11 (a) R
 = (3, 3, 3) N; (b) M
 mı́n = (6, 6, 6) N m; (c)
M O = (6, 6, 6) N m; (d) F = (3, 3, 3) N en O,

Mpar = (6, 6, 6) N m; (e) M  Q = (3, 9, 6) N m; (f)
F = (3, 3, 3) N en Q, M
 par = (3, 9, 6) N m.
4.1 (a) G = 1 (mecanismo, puede girar alrededor de
la articulación), F = (−5, 0) N, φ  = (5, 10) N;
(b) G = 1 (mecanismo, puede trasladarse ver-
ticalmente), F = (0, 0), φ  = (0, 10) N, M  =
 = (F, 10) N, M  = (0, 0, 30 − 6F ) N m; (d) G = 2
φ
(mecanismo, puede trasladarse horizontalmente y
girar), no hay equilibrio porque no se cumplen
las hipótesis del teorema de las tres fuerzas (que
señala una condición necesaria para el equilibrio);
(e) G = −1 (hiperestático con H = 1), las 3 ecua-
ciones de equilibrio, que suponiendo que el sen-
tido de las fuerzas de reacción vincular es hacia
la derecha y hacia arriba, pueden escribirse co-
mo: −F + φIx + φDx = 0, −10 + φIy + φDy = 0,
Soluciones de los problemas propuestos 277

AT
−30 + 6F + 6φDy = 0, son insuficientes para re- 4.9 La viga permanece en equilibrio para 30◦ < θ <
solver las cuatro incógnitas de reacción vincular: 60◦ , deslizando hacia la izquierda para ángulos

EU
φIx , φIy , φDx , φDy . menores de 30◦ y volcando horariamente para
ángulos mayores de 60◦ .
4.2 (a) G = 0, de modo que se trata de un sóli-
 O = (400, −165) N y φ
do isostático; (b) φ A =
(−440, 330) N, en el sistema de referencia de la figu- CAPÍTULO 5

I-
ra.
5.1 (a) GE = 0 (isostático de sustentación), GI = 1
4.3 (a) G = 1; (b) R
 = (−60, −120) N, M
B = (inestable de constitución) y G = 1 (inestable
 A = (3, − 1 ) N,

AI
(0, 0, 240) N m; (c) Q(4, 3) m; (d) y = 2x−5, donde globalmente); (b) F = 5 N; (c) φ 2
las coordenadas están en metros; (e) No, porque el barra = (0, 1 ) N (del bloque triangular sobre la
φ C 2
momento en B del sistema de fuerzas activas no D = (0, 1 ) N.
barra), φ 2
es nulo, mientras que las rectas de acción de las
5.2 (a) Si se considera el sistema formado por 3

AD
fuerzas de reacción vincular en A y C pasan por
B, luego no generan momento en B y, por tan- sólidos rı́gidos: HE = 1 (hiperestático de sus-
to, el momento del sistema de fuerzas activas y de tentación), GI = 1 (inestable de constitución)
reacción vincular no es nulo. No, porque al estar la y G = 0 (isostático globalmente). Si se con-
nueva fuerza aplicada en B no generarı́a momento, sidera que la barra AB es una biela: GE = 0
y el momento del sistema de fuerzas activas y de
LIC (isostático de sustentación), GI = 0 (isostático
reacción vincular seguirı́a siendo no nulo. de constitución) y G = 0 (isostático glob-
 B = 0, F + 5000 N; φ D =
 
almente); (b) φ 2
4.4 (a) G = 0; (b) R  O = −42 k kp
 = (14, −20) kp; M  F

 BC F
F, − 2 + 5000 N; (c) φB = 0, 2 + 5000 N;
 
m; (c) Ftot = R  = (14, −20) kp, aplicada en el BC 0, − F2 + 5000 N; (d) M BC
 
AP

φ C = C =
lado OA a x = 2,1 m (< 6 m) del punto O; (d)
x−2,1 y (0, 0, 2F ) N m; (e) Fmax = 1,5 × 10 N.
3
14 = −20 ; (e) No, porque EC corta al eje OY
por encima de O, y por ello fuera de los 2 m del 5.3 (a) GE = 0 (isostático de sustentación), GI = 0
lado OB; (f) φ  O = (−1, 9, 13) kp; T = 14 kp; (g) (isostático de constitución) y G = 0 (globalmente
F3 = 7 kp, vertical hacia arriba.  A = (0, 3,9 × 104) N, M
isostático); (b) φ  A = 1,11 ×
CA

5
10 k N m; (c) T = (−1,45 × 10 , 1,45 × 104 ) N,
5
4.5 (a) F = (−1600, −2400) N aplicada a 2,25 m del BD = (1,45 × 105 , 2,5 × 103 ) N.
φ
suelo; (b) para que no deslice Qmin = 800 N, B

para que no vuelque Qmin = 1200 N; por tanto, 5.4 (a) HE = 1 (hiperestático de sustentación), GI =
Qmin = 1200 N.
I

2 (inestable de constitución) y G = 1 (global-

√
 2 = −(210 + 100 3)k =
FIS

mente inestable); (b) M √ √

4.6 (a) Las fuerzas activas son: el peso de la bar- −383,20k N m; (c) φ
B = (0, (150 + 160 3)/3 3) =
ra AB, el peso del toldo y la fuerza del muelle; √ √
D = (0, (50 3 − 150)/3 3) =
(0, 82,20) N, φ
(b) R = (0, −90) kp; M  A = (0, 0, 36) kp m; (c) √ √
 AB = (0, −(150 + 100 3)/3 3) =
(0, −12,20) N, φ
Ftot = R  = (0, −90) kp, aplicada en el punto E
A = (0, −62,20) N.
P de la barra AB con AP = 0,5 m; (d) φ
 5.5 (a) Sı́ hay equilibrio porque se cumple FR ≤
.

405 90 405 540

(−N, FR ) = (− 7 , 7 ) kp, φC = ( 7 , 7 ) kp; (e)
TO

µ = 1045 . FR max = µN (40,6 N ≤ 101,2 N); (b) φ D =


(−40,6, 223,4) N, MD = (0, 0, −259,8) N m.
4.7 (a) Qmax = 8,75 × 104 N; (b) x = 1,4 m medi-
dos desde el centro de la base de apoyo, hacia la 5.6 (a) φCD
B = ( 24 118  24 32 
5 , − 5 ) kp, φC = ( 5 , 5 ) kp, φA =
derecha; (c) Qmax = 9,74 × 104 N. (− 24 318  96
5 , 5 ) kp, MA = (0, 0, 5 ) kp m; (b) µmin =
DP

4.8 (a) El sólido rı́gido triangular desliza hacia la
izquierda si α > 29,7◦ ; (b) vuelca en sentido an-
tihorario si α > 26,6◦ ; (c) para α = 20◦ está en
equilibrio, y para α = 28◦ vuelca.
9
8 = 1,125.
5.7 (a) Máximo valor de θ para que la cuña se man-
tenga en su posición cuando F = 0 es tan θmax =
2µ
1−µ2 , independientemente de W , y para µ = 0,3,
278 Soluciones de los problemas propuestos

AT
θmax = 33,4◦ ; (b) El módulo de la fuerza F que 7.4 ∆p = 4,22 × 104 Pa, Ẇ = 86,6 W.
habrá que aplicar a la cuña para introducirla,

supuesto θ = 20◦ , es Fmin = 3231,42 N.
5.8 (a) Peso máximo de la viga P1 max = 4×104 kp; (b)
anchura mı́nima de la base del pilar bmin =
EU
7.5 (a) h = 57,53 m; (b) hL = 1,34 m; (c) Ẇ = 2,7 kW.
7.6 (a) vBC = 1 m/s; (b) ReBC = 3 × 104 , luego régi-
4
3 m. men turbulento; (c) h = 3,2 m; (d) hB = 0,1 m,
hC = 0,2 m; (e) pA = 1,5×104 Pa; (f) vS = 16 m/s.

I-
CAPÍTULO 6 7.7 (a) Re = 9 × 105; (b) h = 7,55 m; (c) hL = 4,48 m;
(d) Ẇ = 41 kW.
6.1 Tomando g = 9,8 m/s : (a) P = 133280 N; (b)
2

Ffondo = 533280 N; (c) Fpared = 133280 N.
6.2 Tomando g = 10 m/s2: (a) el nivel que alcanza
el lı́quido en el tubo izquierdo (derecho) es 0,9 m
AI
7.8 (a) v̄ = 2,55 m/s; (b) Re = 1,27 × 106; (c)
h = 1,07 m; (d) hL = 2,92 m; (e) HT = 75,68 m,
ẆT = 0,38 MW.

AD
(1,1 m); (b) el nivel que alcanza el lı́quido en el tubo
izquierdo (derecho) es 0,98 m (1,02 m), el nivel del CAPÍTULO 8
lı́quido que queda en el tubo de comunicación es
0,82 m. LIC 8.1 (a) τtérm
vert
= 1,44 × 108 Pa; (b) ∆lhoriz = 3,6 ×
10−3 m.
6.3 Tomando g = 10 m/s2: (a) PV = 2, 36 × 105 Pa; (b)
una fuerza de módulo FV = 4080 N, perpendicular 8.2 (a) 5,4 × 10−5 m2 ; (b) 5 × 106 Pa, tracción; (c)
a la válvula V y dirigida del tubo a la válvula; (c) 1,59 × 107 Pa, compresión.
Fcompuerta = 2, 7 × 105 N a 7 m de O.
AP

6.4 Tomando g = 10 m/s2: (a) φ = −5632,7ı +

µ = 3755,1k kp m.
500j kp/m; (b)  CAPÍTULO 9

6.5 Tomando g = 10 m/s2, la altura mı́nima para que 9.1 Q = 3029 kJ= 723,6 kcal; vfinal = 2,46 × 103 m/s=
no haya deslizamiento es h2 = 0,894 m, la al- 8860,7 km/h.
CA

tura mı́nima para que no se produzca vuelco es

h2 = 0,63 m; por tanto, la altura mı́nima para
garantizar el equilibrio es h2 = 0,892 m.
6.6 Tomando g = 10
m/s2: (a) φA = (0, φA ),
I
9.2 (a) Q̇ = 103,27 kW= 24,67 kcal/s; (b) Q̇serie =
200 W= 47,78 cal/s; (c) Tfinal = 30,2 ◦ C; (d) ∆V =
0,126 m3 = 126 l.
9.3 (a) Q̇ = 14,86 kW= 3,55 kcal/s; (b) Q̇serie =

104 hb2 2h3

donde φA = b −N (si las longi-
FIS

2 9
878,77 W= 209,93 cal/s.

tudes están  en metros), φO = (−5 ×

expresadas
h 2
10 h , 10 hb + 2√3 − φA ) N si las longitudes
3 2 4 9.4 (a) R = 1/600 K/W; (b) Q̇ = 9600 W; (c) Q̇ =
4850,4 W.
están expresadas en metros); (b) h > 32 b.
9.5 (a) Rpared = 1 ◦
9 = 0,11 C/W; (b) Q̇pared = 135 W;
1
1,24 × 10−3 ◦ C/W;
.

(c) Rpared−ventanal = 806 =

CAPÍTULO 7
TO

(d) Q̇pared−ventanal = 12090 W; (e) Q̇ventanal =

12000 W.
7.1 (a) 54,25 m; (b) 53,40 m.
7.2 (a) vB = 0,2 m/s; (b) pB = 160500 Pa; (c) 9.6 Q̇tuberı́as = 384,71 kW= 91,90 kcal/s; (b)

∆p = 60500 Pa; (d) ∆p = 60500 Pa; (e) pB
= Q̇caldera = 14,70 kW= 3,51 kcal/s  Q̇tuberı́as , de
DP

180500 Pa. modo que sin aislar las tuberı́as este sistema cale-
factor es inviable, pues la energı́a suministrada por
7.3 (a) p = 3 × 105 Pa; (b) Re = 3,5 × 104, luego la caldera se pierde rápidamente, y no llegará en
régimen turbulento; (c) h = 6,125 m; (d) p = la cantidad suficiente donde interesa que se pierda
361250 Pa. de verdad, en los radiadores; (c) δlv = 2,74 cm.
Soluciones de los problemas propuestos
9.7 (a) Si se supone sólo aluminio en el fuselaje,
◦ ◦
Text = −40 C y Tint = 20 C, aplicando la ley de
Fourier se obtiene que la potencia necesaria serı́a
Q̇ = 450,4 MW. Alternativamente, se puede calcu-
lar el espesor de aluminio necesario si Q̇ = 5550 W
y resulta superior al tamaño del universo visible.
(b) daislante = 15,6 cm. (c) Si escogemos espesores
crecientes de aluminio, dAl = 1, 10, 102 , 103 , 104 ,
LIC
AP
I CA
. FIS
TO
DP
279
AT
105 cm obtenemos, respectivamente, daire = 15,6,
15,6, 15,6, 15,6, 15,5, 15,4 cm. (d) Tinter = T (r2 ) =
EU
−39,9◦ C; es decir, el aluminio no amortigua el efec-
to de la temperatura exterior (el aislante es el ma-
terial que opera térmicamente). (e) daire = 9,1 cm.
Como dvidrio + daire + dplexiglass = 11,36 cm y
dAl + daislante = 17,6 cm, el fuselaje tiene ancho
I-
suficiente para albergar la ventanilla.
AI
AD
 AT
EU
Respuestas a las cuestiones

I-
AI
CAPÍTULO 1 3.6 (a)

1.1 (d)
1.2 (c) AD
3.7 (a)
3.8 (d)
3.9 (d)
1.3 (c)
IC
1.4 (d) 3.10 (a)

1.5 (a) 3.11 (b)

PL

1.6 (b) 3.12 (b)

3.13 (d)
A

CAPÍTULO 2 3.14 (c)

2.1 (b)
CA

CAPÍTULO 4
2.2 (a)
2.3 (b) 4.1 (a)
4.2 (a)
ISI

2.4 (c)
2.5 (d) 4.3 (c)
2.6 (b) 4.4 (c)
.F

2.7 (c) 4.5 (d)

4.6 (a)
TO

CAPÍTULO 3 4.7 (b)

3.1 (c) 4.8 (c)
3.2 (a) 4.9 (b)
DP

3.3 (d) 4.10 (d)

3.4 (d) 4.11 (c)
3.5 (b) 4.12 (d)

287
288 Respuestas a las cuestiones

AT
CAPÍTULO 5 7.7 (c)

EU
5.1 (c) 7.8 (a)
5.2 (a) 7.9 (d)
5.3 (c)
5.4 (c) CAPÍTULO 8

I-
5.5 (b) 8.1 (d)

AI
8.2 (b)
CAPÍTULO 6
8.3 (c)
6.1 (d) 8.4 (b)
6.2 (d)
6.3 (c) AD
8.5 (d)
8.6 (a)
6.4 (a)
IC
8.7 (c)
6.5 (a)
6.6 (b)
PL

CAPÍTULO 9
6.7 (b)
9.1 (a)
9.2 (b)
A

CAPÍTULO 7
7.1 (b) 9.3 (b)
CA

7.2 (b) 9.4 (c)

7.3 (c) 9.5 (d)

7.4 (c) 9.6 (b)
ISI

7.5 (b) 9.7 (b)

7.6 (d) 9.8 (c)
.F
TO
DP