CAPÍTULO II

ALGUNAS APLICACIONES FISICAS DE LAS ECUACIONES

DIFERENCIALES ORDINARIAS (E.D.O) LINEALES DE

SEGUNDO ORDEN DE COEFICIENTES CONSTANTES.

Introducción

En este capítulo se van a considerar varios sistemas dinámicos lineales en los

que cada modelo matemático es una ecuación diferencial ordinaria lineal de segundo

orden con coeficientes constantes junto con condiciones iníciales especificadas.

2.1 SISTEMAS RESORTE-MASA

Se considera el movimiento de un objeto de masa m , suspendido

verticalmente de un resorte flexible de masa despreciable. Se dice que el sistema está

en equilibrio cuando el objeto está en reposo y las fuerzas que actúan sobre él suman

el vector nulo. La posición del objeto en este caso es la posición de equilibrio. Se

define x como el desplazamiento del objeto, por conveniencia se escoge la dirección

de movimiento hacia abajo como la dirección positiva y se toma el origen como el

centro de gravedad de la masa en su posición de equilibrio, ver figura 2.1.

m

x0
x0
m
Lic ygh Posición de
Equilibrio x0 Dirección
m Positiva x
 Figura 2.1. Posición de Equilibrio para el sistema masa-resorte

Es importante destacar que el movimiento es unidimensional y que el sistema

masa-resorte también puede ser horizontal, se escoge de esta forma (masa colgando)

por conveniencia, si el sistema fuese horizontal el análisis sería similar.

2.1.1 LA LEY DE HOOKE

La distancia de alargamiento, o elongación, de un resorte depende de la masa

del objeto. La ley de Hooke establece que el resorte ejerce una fuerza restauradora,

"F " , opuesta a la dirección de elongación y proporcional a la cantidad de elongación

"s" o extensión del resorte

F   ks

(2.1)

donde k es una constante de proporcionalidad llamada constante del resorte.

Ejemplo 2.1:

Lic ygh
 Una masa que pesa 128 lb., se suspende en un resorte y hace que éste se alargue

2 pies de su longitud natural. ¿Cuál es el valor de la constante del resorte?

SOLUCIÓN:

La fuerza aplicada causante del desplazamiento de 2 pies es el peso de la masa

F  128lb , sustituyendo en la Ley de Hooke se tiene

F   ks  128lb   k  2 pies 

lb
despejando k se obtiene k  69
pie

2.1.2 SEGUNDA LEY DE NEWTON

Establece que el producto de la masa por la aceleración de un cuerpo es

proporcional a la fuerza neta que actúa sobre el cuerpo.

El modelo debe tomar en cuenta los siguientes tipos de fuerzas que actúan

sobre el objeto:

 El peso (w) fuerza debida a la gravedad, siendo w  mg

Donde:

m = masa del cuerpo (Kg., g, slugs).

w = peso (N, lb.).

g = aceleración de gravedad g  9.8 m 2  32 pies

s s2

Lic ygh
  Una fuerza restauradora FR ejercida por el resorte cuando es estirado, es

decir, resiste cambios en su longitud, se asume que el resorte obedece la Ley

de Hooke.

 Una fuerza amortiguadora o “fuerza de freno” opuesta al sentido del

movimiento, la cual se supone es proporcional a la velocidad del cuerpo (esto

es una buena aproximación para bajas velocidades), puede originarse por la

resistencia del aire o por fricción en el resorte.

dx
F A  c (2.2)
dt

Una manera conveniente de visualar una fuerza amortiguadora es

suponer que el objeto esta unido de manera rígida a un pistón con masa

despreciable inmerso en un cilindro (llamado amortiguador), lleno con un

líquido viscoso (ver figura 2.2). Cuando el pistón se mueve el líquido ejerce

una fuerza amortiguadora. Se dice que el movimiento es no amortiguado si

c  0 , o amortiguado si c  0 , donde c es la constante de amortiguamiento.

Figura 2.2. Sistema masa-resorte con amortiguamiento

Lic ygh
 Después que se une una masa m a un resorte, ésta alarga al resorte una
longitud s y logra una posición de equilibrio en la cual su peso w se equilibra
mediante la fuerza restauradora ks , es decir; la condición de equilibrio (ver figura

2.3) es:

mg  ks  mg  ks  0 (2.3)

Además si la masa se desplaza una longitud x de su posición de equilibrio, la

fuerza restauradora del resorte es:

FR  k  x  s  (2.4)

l l
ls
ks
Sin Estirar s
m
x0
mg x t 
m
Posición de
Equilibrio Sistema en
Movimiento

Figura 2.3. Sistema masa-resorte

A partir de la segunda ley de Newton se obtiene

d 2x dx
m 2
 w  FR  F A  mg  k  x  s   c
dt dt

Lic ygh
el signo negativo de la fuerza restauradora y la fuerza de amortiguamiento indica que

actúan en la dirección opuesta al movimiento, pero por la condición de equilibrio

(2.3) y ordenando se obtiene

d 2x dx
m  mg  ks  kx  c
dt 2    dt
CERO

d 2x dx
m 2
c  kx  0 (2.5)
dt dt

 Si además se aplica una fuerza externa llamada de entrada o “fuerza

impulsora” f  t  a parte de la ocasionada por la gravedad, que puede variar

con t, pero es independiente del desplazamiento y de la velocidad. Se dice que

el movimiento es libre si, unidimensionalmente, f  0 o forzado si f  0 .

A partir de la segunda ley de Newton la resultante de todas las fuerzas que actúan

sobre el cuerpo es:

d 2x dx
m  w  FR  F A  f  t   mg  k  x  s   c  f t
2 dt
dt

pero por la condición de equilibrio (2.3) y ordenando se obtiene

d 2x dx
m 2
c  kx  f  t  (2.6)
dt dt

En el caso de la ecuación (2.5) se denomina de movimiento u oscilaciones libres:

Sin amortiguamiento: mx ' '  t   kx t   0

Con amortiguamiento: mx' '  t   cx'  t   kx t   0

Lic ygh
 En el caso de la ecuación (2.6) se denomina de movimiento forzado u

oscilaciones forzadas:

Sin amortiguamiento: mx' '  t   kx t   f  t 

Con amortiguamiento: mx' '  t   cx'  t   kx t   f  t 

A continuación se analizarán cada uno de los casos del movimiento de un

sistema masa-resorte.

2.1.3 E.D.O MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO:

Se consideran sistemas resorte masa sin amortiguamiento  c  0  y se supone

que la masa vibra libre de otras fuerzas externas  f  t   0 , la E.D.O (2.6) se

transforma en

d 2x
m  kx  0 (2.7)
dt 2

al dividir (2.7) entre la masa, se obtiene

d 2x k
 x0 (2.8)
2 m
dt

que se puede reescribir

d 2x
2
 2x  0 (2.9)
dt

k
donde  2   0 . Se dice que la E.D.O (2.9) describe el movimiento armónico
m

simple y para resolver dicha E.D.O, se observa que la solución de su ecuación

Lic ygh
característica m 2   2  0 son raíces complejas m1  i y m 2  i , por lo tanto la

solución general de (2.9) es de la forma

x t   c1 cos t   c 2 sen t  (2.10)

se puede reescribir la ecuación (2.10) en una forma más útil definiendo

  c12  c 2 2 (2.11)

y además

c1   cos  y c 2  sen (2.12)

Al sustituir (2.12) en (2.10) y aplicar la identidad se obtiene

x t    cos t  cos   sen t  sen

x  t    cos t   

(2.13)

La ecuación (2.13) recibe el nombre de forma amplitud-fase del

desplazamiento. A partir de (2.11) y (2.12) se observa que  y  se pueden

interpretar como las coordenadas polares del punto en coordenadas rectangulares

 c1 , c2  (ver figura 2.4)


c2

c1
Figura 2.4. Relación entre c1  0 , c 2  0 y el ángulo 

El periodo del movimiento descrito por la ecuación (2.13) es

Lic ygh
 2
T  (2.14)
w

El periodo representa el tiempo (medido en segundos) que tarda la masa en

ejecutar un ciclo de movimiento. Un ciclo es una oscilación completa, por ejemplo,

moverse de su posición más alta a su posición más baja y luego de regreso a su

posición más alta. Como dichas posiciones del objeto son x   y x    , se dice

que  es la amplitud de la oscilación. La frecuencia de movimiento  f  es el

número de ciclos completados cada segundo

1 
f   (2.15)
T 2

El ángulo  en la ecuación (2.13) se llama ángulo de fase, se mide en

radianes y esta determinado implícitamente por

c1 c2
cos   y sen  (2.16)
2 2
c1  c 2 c1  c 2 2
2

c2
tg  (2.17)
c1

Se escoge  de manera que       .

2.1.4 E.D.O MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO:

El concepto de movimiento armónico libre es un tanto irreal, puesto que se

supone que no hay fuerzas retardadoras actuando sobre la masa en movimiento y a

menos que la masa se suspenda en un vacío perfecto, habrá por lo menos una fuerza

de resistencia debida al medio circundante. En el estudio de la mecánica las fuerzas

Lic ygh
amortiguadoras que actúan sobre un cuerpo son consideradas proporcionales a la

velocidad instantánea como se consideró en la ecuación (2.5), si dividimos entre la

masa m , se obtiene

d 2x c dx k
2
  x0 (2.17)
dt m dt m

que se puede reescribir como

d 2x dx
 2  2x  0 (2.18)
2 dt
dt

c 2 k
Donde 2  y   , la ecuación característica de (2.18) es m 2  2m   2  0
m m

, por lo tanto las raíces correspondientes son

m1     2   2 y m 2     2   2

donde se pueden distinguir tres casos posibles dependiendo del signo de  2   2 .

Puesto que cada solución contiene el factor de amortiguamiento e t ,   0 , los

desplazamientos de la masa se vuelven insignificantes cuando t   .

Caso 1:  2   2  0 Movimiento Sobreamortiguado

El coeficiente de amortiguamiento c es grande comparado con la constante

del resorte k . Las raíces de la ecuación característica son reales y distintas y la

solución de (2.18) es x t   c1e m1t  c 2 e m2t o se puede escribir

 
x t   e t  c1e 2  2 t
 c2 e  2  2 t

 

Esta ecuación representa un movimiento uniforme y no oscilatorio.

Lic ygh
Caso 2:  2   2  0 Movimiento Críticamente Amortiguado

Se dice que el sistema está críticamente amortiguado, porque cualquier ligera

disminución en la fuerza de amortiguamiento daría como resultado un movimiento

oscilatorio. Las raíces de la ecuación característica son reales e iguales y la solución

de (2.18) es

x t   e  t  c1  c 2 t 

Caso 3:  2   2  0 Movimiento subamortiguado

Se dice que el sistema está subamortiguado, porque el coeficiente de

amortiguamiento c es pequeño comparado con la constante del resorte k . Las

raíces de la ecuación característica son complejas

m1     2  2 i y m 2     2   2 i

Por lo tanto la solución general de (2.18) es

x  t   e  t 
c1 cos
 w 2  2 t 
  c 2 sen
 w 2  2 t 


    

El movimiento es oscilatorio, pero debido al factor e t , las amplitudes de vibración

tienden a cero cuando t   .

Ejemplo 2.2:

Se suspende una masa de 1 Kg. de un resorte, alargándolo 0,7 metros de su

longitud natural. Se conoce que inicialmente la masa se pone en movimiento desde la

posición de equilibrio con una velocidad de 1m s hacia abajo, determinar la

ecuación del movimiento si el medio circundante ofrece una resistencia igual a:

Lic ygh
1) 9 veces la velocidad instantánea  c  9  .

2) 2 14 veces la velocidad instantánea  c  2 14  .

3) la velocidad instantánea  c  1 .

SOLUCIÓN:

DATOS:

s  0,7 m  elongacióndel resorte cuando se alcanza el equilibrio

m  1kg
x 0   0 m  posición inicial de la masa 
x'  0   1 m s  la velocidadinicial de la masa va en la dirección positiva, hacia abajo

pies
Tomando g  9,8 s , se tiene que w  mg  1kg .9,8 m s 2  9,8 N

De la ecuación (2.1) Ley de Hooke se tiene que

w 9.8 N N
k   14
s 0,7 m m

Parte 1:  c  9

el medio circundante ofrece una resistencia igual a 9 veces la velocidad instantánea.

d 2x dx
Sustituyendo en la ecuación (2.17) se obtiene 2
9  14 x  0
dt dt

Las raíces de la ecuación característica son m1  2 y m 2  7 reales y distintas, por

lo tanto es un movimiento sobreamortiguado, la solución general es

x  t   c1e 2t  c 2 e 7t

Lic ygh
al aplicar las condiciones iníciales x 0   0m y x '  0   1 m s , se obtiene que

1 1
c1  y c 2   , por consiguiente la ecuación del movimiento es
5 5

x t  
5

1  2t
e  e 7 t 

Figura 2.6. Curva solución del movimiento sobreamortiguado

Parte 2:  c  2 14  resistencia igual a 2 14 veces la velocidad instantánea.

d 2x dx
Sustituyendo en la ecuación (2.17) se obtiene  2 14  14 x  0
2 dt
dt

La ecuación característica es m 2  2 14m  14  0 ; factorizando se obtiene

m  14 2  0 , las raíces son iguales m1  m 2   14 , por lo tanto es un

movimiento críticamente amortiguado, la solución general es

x t   e  14t
 c1  c 2 t 

Lic ygh
al aplicar las condiciones iníciales x 0   0m y x '  0   1 m s , se obtiene que

c1  0 y c 2  1 , por consiguiente la ecuación del movimiento es

x  t   te  14t

Figura 2.7. Curva solución del movimiento críticamente amortiguado

Parte 3:  c  1 resistencia igual a la velocidad instantánea.

d 2x dx
Sustituyendo en la ecuación (2.17) se obtiene   14 x  0
2 dt
dt

Las raíces de la ecuación característica es m 2  m  14  0 son complejas

1 55 1 55
m1    i y m2    i , por lo tanto este sistema está subamortiguado,
2 2 2 2

t
   55   55 
la solución general es: x t   e 2
c1 sen t   c 2 cos t 
  2   2 

Lic ygh
al aplicar las condiciones iníciales x 0   0m y x '  0   1 m s , se obtiene que

2 55
c1  y c 2  0 , por consiguiente la ecuación del movimiento es
55

t
2 55  2  55 
x t   e sen t 
55  2 

Figura 2.8. Curva solución del movimiento subamortiguado

2.1.5 E.D.O MOVIMIENTO FORZADO

a) E.D.O DE MOVIMIENTO FORZADO CON AMORTIGUAMIENTO

Se considera el movimiento de un objeto en un sistema resorte-masa con

amortiguamiento; bajo la influencia de una fuerza de excitación f  t  como lo

muestra la ecuación (2.6)

Lic ygh
 d 2x dx
m c  kx  f  t 
2 dt
dt

Ejemplo 2.3:

Se tiene el mismo sistema masa resorte del ejemplo 2.3, pero se aplica una

1
fuerza externa f  t   sent y el medio circundante ofrece una resistencia igual a 9
2

veces la velocidad instantánea, determinar la ecuación del movimiento.

SOLUCIÓN:

d 2x dx 1
Sustituyendo en la ecuación (2.6) se obtiene 2
9  14 x  sent
dt dt 2

Las raíces de la ecuación característica m 2  9m  14  0 son

m1  2 y m 2  7 reales y distintas, por lo tanto la solución de la ecuación

complementaria es

x c  c1e 2t  c 2 e 7t

Para determinar una solución particular se aplica el operador inverso

1 1
xp  sent
2
2 D  9 D  14

Aplicando la formula 1.14.5, teniendo en cuenta que a = 1 y que se debe

sustituir –a2 en D 2 , para obtener

1 1 1 1
xp  sent  sent
2  1  9 D  14 2 9 D  13

Aplicando el operador conjugado y su inverso, para utilizar nuevamente la formula

1.14.5

Lic ygh
 xp 
1 1
 9 D  13  1 sent   1  9D  13 1
sent
2 9 D  13  9 D  13  2 81D  132
2

finalmente se obtiene

1 9 D sent   13sent 13sent  9 cos t

xp  
2  81  169 500

La solución general viene dada por la suma de las soluciones obtenidas, o sea

x  x c  x p , por lo tanto

13sent  9 cos t
x t   c1e  2t  c 2 e 7t 
500

al aplicar las condiciones iníciales x 0   0m y x '  0   1 m s , se obtiene que

11 101
c1  y c2   , por consiguiente la ecuación del movimiento es
50 500

11  2t 101 7t 13sent  9 cos t

x t   e  e 
50 500 500

Figura 2.9. Curva solución del movimiento forzado

Lic ygh
 Observe que en esté caso como f  t  es una función periódica la solución

general de (2.6) es la suma de una función no periódica x c  t  llamada solución

transitoria y una función periódica x p  t  llamada solución de estado estable.

Donde límt  x c  t   0 , así para grandes valores de t los desplazamientos de la masa

se aproximan mediante la solución particular x p  t  .

b) E.D.O DE MOVIMIENTO FORZADO SIN AMORTIGUAMIENTO

Se considera el movimiento de un objeto en un sistema resorte-masa sin

amortiguamiento; bajo la influencia de una fuerza de excitación f  t  por lo tanto la

ecuación (2.6) se transforma en

d 2x
m  kx  f  t 
dt 2

Si f  t  es una fuerza periódica no hay término transitorio en la solución y si

la fuerza periódica tiene una frecuencia cercana o igual que la frecuencia de las

vibraciones libres causa un problema grave en un sistema mecánico oscilatorio.

2.3 DEFLEXIÓN DE UNA VIGA HORIZONTAL

De acuerdo con Dennis Zill [2] una buena cantidad de estructuras se

construyen a base de vigas, las cuales se flexionan o distorsionan por su propio peso

o debido a que soportan una carga dada (fuerzas externas). Se estudiarán solamente

las vigas que son uniformes, tanto en forma como en material y además se supondrá

que las fuerzas actúan perpendicularmente al eje longitudinal.

Lic ygh
 Cuando la viga no recibe carga alguna, incluyendo su propio peso, la curva

que une los centroides de sus secciones transversales es una recta llamada eje de

simetría (ver figura 2.13). Si a la viga se le aplica una carga en el plano vertical que

contenga al eje de simetría, sufre una distorsión y la curva que une los centroides de

las secciones transversales se le llama curva de flexión o curva elástica.

Eje de simetría Curva

elástica
A
 B
Figura 2.13. Eje de simetría y curva elástica.

Sea AB el eje de simetría de la viga, por la acción de las cargas verticales, la

viga se flexiona. Se considera un punto P del eje AB de abcisa x (ver figura 2.14) y

en él la sección transversal S; se denomina Momento Flector M  x  en el punto P, o

en esa sección transversal, a la suma algebraica de los momentos respecto de P

(centro de gravedad de esa sección) de todas las fuerzas que actúan a un lado de la

sección S; su efecto es el de doblar la viga.

A P B X
S
y
x

Lic ygh
 Figura 2.14. Deflexión de una viga.

Esa flexión de la viga depende del material que se empleó en su construcción

y de las cargas que soporte. El momento de una fuerza 

F en torno a un punto P es el

  
producto de la fuerza por la distancia de P a la línea de acción de la fuerza M  rF

, unidimensionalmente M  Frsen , si   90 entonces M  Fr . Se demuestra en

Mecánica (teoría de la elasticidad) que el momento flector M  x  está dado por

EI
M  x  (2.23)
R

donde: E es una constante denomidada módulo de elasticidad (módulo de Young)

del material de la viga, I es el momento de inercia de la sección transversal S de la

viga respecto al denominado eje o línea neutra (el cual pasa por el centro de

gravedad de la sección) y se supone que I es una constante. El producto EI se

denomina rigidez a la flexión de la viga.

R es el radio de curvatura de la curva elástica en el punto P flectado. Si la

ecuación de la curva elástica es y  y  x  se sabe que

1  y' 
3
2 2
R (2.24)
y' '

y por lo tanto sustituyendo en (2.24) en (2.23) resulta la E.D.O de segundo orden

y' '
M  x   EI
1  y'  (2.25)
3
2 2

Lic ygh
ordenando

 
3
1
y' '  1  y' 2 2
M  x
EI

(2.26)

haciendo y '  p e y ' '  p ' en (2.26), se obtiene

 
3
dp 1
 1 p 2 2
M  x
dx EI

separando variables

dp 1
 M  x  dx
1  p 2 3 EI

integrando se obtiene

dp 1
   M  x  dx  h x   c1  H  x 
1 p
    

2 3 EI (2.27)
I1

Para resolver la integral I 1 se hace el cambio de variables p  tg  dp  sec 2  d

resultando

dp sec 2  sec 2 
  d   d   cos  d  sen
1  p 2
3
2 1  tg  
2 3 sec 3 

y como

tg 2 p2
sen 2  
1  tg 2 1 p 2

entonces

p
sen  (2.28)
1 p2

Lic ygh
por lo tanto sustituyendo (2.28) en (2.27) se tiene que

p p2
 H  x    H  x  2
1 p 2 1 p 2

de donde

H  x H  x  dx
p  dy 
1  H  x 2 1  H  x   2

Integrando nuevamente, se tiene que

H  x  dx
y x   c 2   (2.29)
1  H  x   2

y (2.29) es la ecuación de la curva elástica. Pero según Earl Rainville [9]

frecuentemente la función de carga, o su derivada, son discontinuas; por lo tanto esa

integral no se puede obtener por funciones elementales, salvo en algunos casos

especiales.

Se hará entonces una modificación al procedimiento realizado anteriormente

para resolver la E.D.O (2.25), se utilizará el desarrollo en serie de Taylor en y '  0 de

 
3
la función 1  y ' 2 2 , obteniéndose:

M  x  3 2 3 4 
y' '  1  y '  y ' ...
EI  2 8 

por lo tanto si la flexión es bastante ligera, la pendiente y ' de la curva elástica en

todos sus puntos es numéricamente pequeña y como en el desarrollo anterior figuran

Lic ygh
las potencias y ' 2 , y ' 4 ,... , estas serán aún más pequeñas y se pueden despreciar,

resultando que la ecuación (2.26) se puede escribir

d2y 1
 M  x (2.30)
2 EI
dx

Integrando dos veces la ecuación (2.30) se obtiene la ecuación de la curva elástica. La

1
constante E es bastante grande a fin de que sea pequeño y por lo tanto la viga
E

no sufra una gran flexión (observe el cuadro 2.1).

CUADRO 2.1

Módulo de elasticidad E para algunos materiales

Material E  kgs / cm 2 
Aluminio 5,9 x10 5
Cobre 9,8 x10 5
Plomo 1,5 x10 5
Acero 20x10 5
* Tomado de Orellana Mauricio [7]

Las condiciones en la frontera asociadas a la ecuación (2.30) depende de la

forma en que están sostenidos los extremos de la viga. Una viga en voladizo (ver

figura 2.15) esta empotrada en un extremo y libre en el otro. Para una viga en

voladizo, la flexión y  x  debe satisfacer las dos condiciones siguientes en el

extremo empotrado  x  0

 y  0  0 porque no hay flexión en ese lugar, y

Lic ygh
  y '  0   0 porque la curva de flexión es tangente al eje x, es decir, la

pendiente de la curva de flexión es cero en ese punto.

Cuando x  L las condiciones de extremo libre son

 y ' '  L   0 porque el momento flexionante es cero, y

 y ' ' '  0   0 porque la fuerza cortante es cero.

Figura 2.15. Viga en voladizo

Observe a continuación algunos ejemplos de cómo determinar la ecuación de la curva

de flexión de una viga.

Ejemplo 2.4:

Una viga horizontal de 2l metros de longitud está apoyada en sus extremos.

Hallar la ecuación de su curva elástica y su máxima deformación vertical si la viga

tiene una carga uniformemente distribuida de w kg/m.

SOLUCIÓN:

Se toma el origen en el extremo A de la viga, con el eje x horizontal y sea

P  x, y  un punto cualquiera de la curva elástica.

x B
0 x  2l
x0 P  x, y  y0
y0 x
xl
wl wx 2 wl
y'  0
Lic ygh
 Figura 2.16. Diagrama de cuerpo libre viga apoyada en los extremos

Se considera el segmento 0P de la viga, en él se tiene:

i) Un empuje vertical hacia arriba (reacción) de wl kg en el origen 0, a x metros

de P.

x
ii) Una carga wx en el punto medio del segmento 0P, a metros de P.
2

d2y
De la ecuación 2.30 se sabe que: EI  M  x  , se puede escribir la E.D.O
dx 2

d2y  x wx 2
EI  wlx  wx   wlx 
dx 2 2 2

Integrando se obtiene

dy wlx 2 wx 3
EI    c1
dx 2 6

dy
Pero en el punto medio de la viga se tiene que x  l y  0 , sustituyendo se
dx

determina la constante c1

wl  l  2 w l  3  wl 3
EI  0    c1 c1  
2 6 3

dy wlx 2 wx 3 wl 3
Es decir EI   
dx 2 6 3

integrando nuevamente se tiene

wlx 3 wx 4 wl 3 x
EIy     c2
6 24 3

Lic ygh
pero en el origen x  y  0 , por lo tanto

wl  0  3 w 0 4 wl 3  0 
EI  0      c2 c2  0
6 24 3

Finalmente la ecuación de la curva elástica es

y
w
24 EI

4lx 3  x 4  8l 3 x 
La máxima deformación vertical de la viga (flecha) a una distancia x de 0 está dada

por  y , en esté caso tiene lugar en el punto medio de la viga  x  l 

y max  
w
24 EI
 
4l  l  3  l 4  8l 3  l  
5wl 4
24 EI

2.4 MOVIMIENTO UNIDIMENSIONAL:

Un cuerpo de masa m se mueve a lo largo de una línea recta de forma que su

velocidad v varía respecto al tiempo (movimiento acelerado) y la aceleración a que

adquiere el cuerpo se debe a una o varias fuerzas que actúan en el sentido del

movimiento o en sentido opuesto. Conforme a las Leyes de Newton, se tiene que:

 F  m.a (2.31)

Para el movimiento del cuerpo en la dirección del eje x, se tiene que:

 Fx  m.a x (2.32)

además se sabe que:

dx dv x d 2 x
vx  (2.33) y x
a   (2.34)
dt dt dt 2

donde x es la posición del cuerpo y t el tiempo.

Ejemplo 2.5:

Lic ygh
 Un móvil se desplaza con una aceleración igual al doble de su velocidad en

cualquier instante de tiempo, determinar la ecuación del desplazamiento ( x ) y la

velocidad ( v ) del móvil en función del tiempo, si se conoce que inicialmente el

móvil parte del origen con una velocidad inicial de 10 m .

s

SOLUCIÓN:

dx d 2x
Se conoce que v t   y a t   , por la condición del problema queda
dt dt 2

planteada una E.D.O lineal de segundo orden:

d 2x dx d 2x dx
2
2  2
2 0
dt dt dt dt

Utilizando la notación del operador lineal D 

d
dt
 
queda D 2  2 D x  0

Resolviendo la E.D.O homogénea, las raíces del polinomio característico

m 2  2m  0 ó m m  2   0 , son reales y distintas m  0  m  2 , por lo tanto la

solución general es:

x t   c1  c 2 e 2t

Para determinar las constantes se utiliza las condiciones iníciales x 0   0 m y

v 0  10 m
s

0  c1  c 2 e 2.0  c1  c 2  0

Lic ygh
 dx
Pero v t    2c 2 e 2t sustituyendo la condición 10  2c 2 e 2.0  c 2  5 por lo
dt

tanto c1  5 , finalmente

x  t   5  5e 2t

v t   10e 2t

Ejemplo 2.6:

Un cuerpo se desplaza en línea recta, bajo la acción de dos fuerzas, una igual a

k cos t  , la otra numéricamente igual a la distancia del cuerpo al origen y dirigida

hacia el origen. Determinar la ecuación del desplazamiento ( x ) y la aceleración ( a )

del cuerpo en función del tiempo, si se conoce que inicialmente el cuerpo parte del

origen con una velocidad inicial v 0 .

SOLUCIÓN:

x t 
k cos t 
m x
0
Figura 2.18 Diagrama de cuerpo libre

Sea x el desplazamiento del cuerpo después de un tiempo t , conforme a las

Leyes de Newton y según el diagrama de cuerpo libre queda planteada una E.D.O

lineal de segundo orden:

d 2x
 Fx  m.a x  k cos t   x  m
dt 2

Lic ygh
ordenando la ecuación diferencial

d 2x 1 k
 x  cos t 
2 m m
dt

donde m es la masa del cuerpo ( m  0 ), utilizando la notación del operador lineal

d d2  2 1 k
D y D 2  2 queda  D   x  cos t 
dt dt  m  m

2 1
Resolviendo la E.D.O homogénea, las raíces del polinomio característico   0
m

1
son imaginarias    i , por lo tanto la solución complementaria es:
m

 1   1 
x c  c1 cos t   c 2 sen t 
 m   m 

Para hallar una solución particular de la E.D.O completa se utiliza el operador inverso

k 1
xp  cos t 
m 1
D2 
m

Aplicando la formula 1.14.5, teniendo en cuenta que a   y que se debe sustituir

 a 2   2 en D 2 , para obtener

k 1 k
xp  cos t   cos t 
m 1 1  m 2
 2 
m

por lo tanto la solución general es:

 t   t  k
x t   c1 cos   c 2 sen  
2
cos t 
 m  m  1  m

Lic ygh
También se sabe que:

dx c  t  c2  t  k
v t     1 sen   cos   sen t 
dt 2
m  m m  m  m  1

Aplicando las condiciones iníciales para hallar las constantes, para t  0 , x  0 y

dx
 v 0 , se tiene que:
dt

 0   0  k k
0  c1 cos   c 2 sen   cos .0   c1  
 m  m  1  m
2
1  m 2

c1  0  c2  0  k
v0   sen   cos  
2
sen 0   c2  v0 m
m  m m  m  m  1

Finalmente se tiene

k  t   t  k
x t   cos   v 0 m sen   cos t 
2
m  1  m  m  1  m 2

d 2x
Pero también se pide la aceleración, se conoce que a  t   , derivando dos veces
dt 2

se obtiene

k  t  v0  t  k 2
a t   cos   sen   cos t 

m 1  m 2   m m 2
 m  m  1

Ejemplo 2.11:

Un cuerpo de masa m se lanza verticalmente hacia arriba, con un impulso tal

que le proporciona una velocidad inicial v 0 . Determinar las ecuaciones de

desplazamiento y velocidad del cuerpo considerando que:

a) La resistencia del aire es despreciable.

Lic ygh
 b) La resistencia del aire es proporcional a la velocidad del cuerpo en cualquier

instante t.

Determinar la máxima altura alcanzada por el cuerpo en cualquiera de los casos.

SOLUCIÓN:

CASO a considerando despreciable la resistencia del aire

m
y t 
mg
x
0
Figura 2. 19 Diagrama de cuerpo libre

Se considerará la dirección hacia arriba como positiva y se designa por

y  y  t  la distancia del cuerpo medida a partir del origen, en el instante t. Como se

observa en el diagrama de cuerpo libre, sobre el cuerpo actúa solamente la fuerza

gravitatoria de magnitud mg , por la segunda Ley de Newton se tiene que

d2y
 Fy  m.a
y   mg  m
dt 2

d2y
Es decir  g
dt 2

integrando dos veces se obtiene:

Lic ygh
 dy 2
  gt  c1 , y   gt  c1t  c 2
dt 2

Para determinar las constantes se considera que el cuerpo parte del origen, es decir,

dy
para t  0 , y  0 ,  v 0 sustituyendo se tiene que
dt

v 0   g  0  c1  c1  v 0

g  0 2 
0  c1  0   c 2 c2  0
2

Por lo tanto

gt 2 dy
y t   v0 t  , v t    v 0  gt
2 dt

La altura máxima se alcanza cuando v  y '  t   0 ; es decir, para el tiempo t tal que

dy v0
 v 0  gt  0  t
dt g

sustituyendo en y  t 

2
v 
g  0  v0 2
v   g   y max 
y max  v 0  0   2g
g
  2

CASO b considerando que al movimiento del cuerpo se opone el aire, con una

resistencia proporcional a la velocidad instantánea del cuerpo.

y
kv
m
mg
x
0
Lic ygh
 Figura 2.20 Diagrama de cuerpo libre considerando la resistencia del aire

En esté caso sobre el cuerpo actúan dos fuerzas, la fuerza gravitatoria y la

dy
resistencia de magnitud kv  k , ambas actúan hacia abajo (si el cuerpo se
dt

desplaza hacia arriba), por la segunda Ley de Newton se tiene que

dy d2y
 Fy  m.a
y   mg  k m
dt dt 2

d2y k dy
Es decir   g
2 m dt
dt

d d2
utilizando la notación del operador lineal D  y D 2  2 queda
dt dt

 2 k   k
 D  D  y  g  D D   y   g
 m   m

Resolviendo la E.D.O homogénea, las raíces del polinomio característico

 k
      0 son reales   0 y  
k
m , por lo tanto
 m

k
 t
y c  c1  c 2 e m

Para hallar una solución particular de la E.D.O completa se utiliza el operador inverso

aplicando la formula 1.14.3, teniendo en cuenta que a  0 y que P a   0 , se obtiene

Lic ygh
 1 mg
yp   ge ot   t
 k k
D D  
 m

k
 t mg
por lo tanto la solución general es: y  t   c1  c 2 e m  t
k

También se conoce que

k
dy k  t mg
v t     c2 e m 
dt m k

Para determinar las constantes se considera que el cuerpo parte del origen, es decir,

dy
para t  0 , y  0 ,  v 0 sustituyendo resulta el sistema
dt

 c1  c 2  0

 k c  mg  v
 m 2 k 0

Luego resolviendo se obtiene

m mg  m mg 
c1   v0   y c 2    v0  
k k  k  k 

Finalmente se tiene

mg   mg
k
m  t
y t   
 v0  1  e m  t
k  k  k
 

k
 mg   m t mg
v t    v 0  e 
 k  k

La altura máxima se alcanza cuando v  y '  t   0 ; es decir, para el tiempo t tal que

k
mg   m t mg m  kv 
dy 
  v0  e  0  t Ln1  0 
dt  k  k k  mg 

Lic ygh
sustituyendo en y  t 

m mg  mg  m  kv 0  mv 0 m 2 g  kv 
y max   v0    Ln1    y max  
2
Ln1  0 
k k  k  k  mg  k k  mg 

Ejercicios Propuestos:
1. En un sistema mecánico masa resorte, se sabe que una masa de 10 kg. estira un

resorte 5 cm. Suponiendo que al mismo resorte se le coloca un peso de 3 kg. y

una vez que se reestablece la posición de equilibrio, se alarga hacia abajo 12

cm. y se le suelta; suponga además que el peso está conectado a un mecanismo

de amortiguación el cual ejerce una fuerza de 0.02 kg. para una velocidad de

cm
10 . Determinar la ecuación del desplazamiento.
s

t
   5999  1  5999  m
Sol. x t   12e 3
cos t   sen t  Asuma: g  10
  3  5999  3  s2

2. En equilibrio, un objeto de 64 lb estira un resorte 4 pies y está unido a un

lb * s
amortiguador cuya constante de amortiguamiento es c  8 pie . Inicialmente

se desplaza 18 pulgadas arriba de la posición de equilibrio con velocidad hacia

abajo de 4 pies/s. Determinar su desplazamiento y amplitud en función del

tiempo.

3. Una masa de 1 kg que estira un resorte 49 cm está en equilibrio. Un

amortiguador unido al resorte suministra una fuerza de 4 N de

Lic ygh
 amortiguamiento por cada m/s de rapidez. Inicialmente, la masa se desplaza a

10 cm arriba de su posición de equilibrio y se le da una velocidad hacia debajo

de 1 m/s, determine la ecuación de desplazamiento.

1 1 
Sol. x t   e  cos 4t   sen 4t   m
 2t
10 5 

4. En equilibrio, una masa de 16 lb estira un resorte 6 pulgadas y está unido a un

mecanismo con constante de amortiguamiento c. Determine los valores de c

tales que la vibración libre del peso tenga un número infinito de oscilaciones.

5. Un cuerpo de 40 kg de peso está colgado de un resorte, siendo la constante del

resorte k  10kg / m . Determinar la posición del cuerpo al cabo de un tiempo t

si la velocidad inicial es v0 y se le aplica una fuerza igual a 5sen(2t).

2 5  2  5 m
Sol. x t    v 0   sen t   sen 2t  Asuma: g  10
5 3  5  6 s2

6. Se tiene un resorte que alarga 6 pulgadas (15.24 cm) bajo la acción de un peso

de 3 libras (1.361 kg). Se suspende de él un peso de 3 lb y se interrumpe su

estado de reposo. Se estira hacia abajo hasta desplazarse 3 pulgadas y se suelta.

Determinar la ecuación del desplazamiento si actúa sobre el resorte una fuerza

3
fija de sen6t .
2

7. Un cuerpo que se desplaza en línea recta es atraído hacia el origen con una

fuerza proporcional a su distancia al origen. Determinar la ecuación del

desplazamiento ( x ) del cuerpo en función del tiempo, si se conoce que

Lic ygh
 inicialmente el cuerpo parte de una posición x  x 0 con una velocidad inicial

v 0 alejándose del origen.

8. Un móvil se desplaza con una aceleración igual al nueve veces el recorrido

realizado, determinar la ecuación del desplazamiento ( x ) y la velocidad ( v )

del móvil en función del tiempo, si se conoce que inicialmente el móvil parte

del origen con una velocidad inicial de 12 m .

s

Sol: x  t   2e 3t  2e 3t y v t   6e 3t  e 3t 

9. Una viga horizontal l metros de longitud está empotrada en un extremo y

libre en el otro. Determinar la ecuación de su curva elástica y la deformación

máxima si tiene una carga uniformemente distribua de w kg/m.

Sol. y 
w
24 EI

4lx 3  6l 2 x 2  x 4 
10. Una viga horizontal de l metros de longitud está empotrada en ambos

extremos. Hallar la ecuación de su curva elástica y su máxima deformación

vertical si la viga tiene una carga uniformemente distribuida de w kg/m y

además actúa una carga de w kg en el extremo libre de la viga.

Sol. y 
w
24EI

2lx 3  l 2 x 2  x 4  w
48EI

l 3  6l 2 x  9lx 2  4 x 3 

Lic ygh