LABORATORIO 2 – Predictor Smith

Se requiere controlar de forma efectiva una planta industrial que presenta retardo de
tiempo dominante (> 2T, el retardo es 2 veces mayor que la constante de tiempo
dominante de la planta).

La planta se encuentra controlada mediante un controlador PID, el cual no posibilita

obtener un control efectivo.

Cuando las condiciones de operación de la planta varían se originan variaciones en el

retardo de tiempo y el control de la planta se deteriora.

La planta industrial se encuentra conformada por los siguientes elementos:

Modelo de la Válvula:

𝑘𝑣
𝐺𝑣 (𝑠) =
(𝑇𝑣 𝑠 + 1)

Modelo de la Planta:

𝑘
𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠
(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)

Modelo del sensor transmisor:

𝑘𝑇
𝐺𝑇 (𝑠) =
(𝑇𝑇 𝑠 + 1)

El modelo de la planta se determina mediante la expresión:

𝐺𝑝 (𝑠) = 𝐺𝑣 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐺𝑇 (𝑠)

Para poder diseñar el controlador se presentan los siguientes datos:

Parámetros Básicos

PLANTA VALVULA TRANSMISOR

k 𝑇1 𝑇2 𝜏 𝑘𝑣 Tv 𝑘𝑇 𝑇𝑇
8.1 15 7 150 7.2 4.5 1.1 4.45

X: número en oeraae

CO1: Alumno= Parametros Base+x*0.005

CO2: Alumno= Parametros Base-x*0.007
CO3: Alumno= Parametros Base+x*0.009
Realizar las siguientes tareas:

a. Ajustar el controlador PID de la planta sin retardo de tiempo utilizando algún

método de ajuste de controladores (ajuste teórico), considerando las siguientes
especificaciones de respuesta temporal: PM < 20 %, eee= 0, tss = min. Mostrar los
resultados numéricos del ajuste teórico del controlador PID.

b. Evaluar el comportamiento del sistema de control (con el controlador PID ajustado),

de la planta sin retardo de tiempo mediante simulación, considerando un paso por
la referencia r(s). Mostrar los resultados de la respuesta temporal del sistema de
control con el ajuste teórico del controlador obtenido. Realizar mediante simulación
el ajuste fino del controlador y mostrar los valores del ajuste fino del controlador
(ver Ogata, IV edición).

c. Evaluar el comportamiento del sistema de control de la planta sin retardo de tiempo

mediante simulación, considerando un paso simultáneo por la referencia r(s) y por
la perturbación z(s). Realizar mediante simulación el ajuste fino del controlador PID
y mostrar los valores de dicho ajuste.

d. Evaluar mediante simulación la respuesta temporal del sistema de control de la

planta (con el controlador PID ajustado para un paso por la referencia) para
diferentes magnitudes de retardo de tiempo (τ, 5 τ y 10τ) y un paso por la referencia
r(s). Obtenerlos nuevos valores del ajuste fino del controlador para cada magnitud
de retardo de tiempo (si resulta posible).

e. Evaluar mediante simulación la respuesta temporal del sistema de control de la

planta (con el controlador PID ajustado para un paso simultáneo por la referencia y
por z(s)) para diferentes magnitudes de retardo de tiempo (τ , 5 τ y 10 τ ) y un paso
simultaneo por la referencia r(s) y por z(s). Obtener los nuevos valores del ajuste
fino del controlador para cada magnitud de retardo de tiempo (si resulta posible).

f. Evaluar mediante simulación la respuesta temporal del sistema de control basado

en predictor de Smith de la planta utilizando el ajuste fino del controlador obtenido
para la planta sin retardo de tiempo y un paso por la referencia “r(s)” con diferentes
magnitudes de retardo de tiempo (τ , 5 τ y 10 τ ).

g. Evaluar mediante simulación la respuesta temporal del sistema de control basado

en predictor de Smith de la planta con retardo de tiempo τ utilizando el ajuste fino
del controlador obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso simultáneo
por la referencia r(s) y por z(s).

h. Evaluar mediante simulación la respuesta temporal del sistema de control basado

en predictor de Smith de la planta con retardo de tiempo τ utilizando el ajuste fino
del controlador obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso por la
referencia r(s) considerando una ganancia del proceso K = 2K y ganancia de los
modelos (Gm1 y Gm2) Km = K.
i. Evaluar mediante simulación la respuesta temporal del sistema de control basado
en predictor de Smith de la planta con retardo de tiempo τ utilizando el ajuste fino
del controlador obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso por la
referencia r(s) considerando una ganancia del proceso K = K y ganancia de los
modelos (Gm1 y Gm2) Km=2K.

RESOLUCIÓN:

a. Ajustar el controlador PID de la planta sin retardo de tiempo utilizando algún método
de ajuste de controladores (ajuste teórico), considerando las siguientes
especificaciones de respuesta temporal: PM < 20 %, eee= 0, tss = min. Mostrar los
resultados numéricos del ajuste teórico del controlador PID.

Donde las constantes de la función de transferencia de la planta, se muestran en la

siguiente tabla:

PLANTA VALVULA TRANSMISOR

x=11
k 𝑇1 𝑇2 𝑘𝑣 Tv 𝑘𝑇 𝑇𝑇
CO1 8.19 15.09 7.09 7.29 4.59 1.19 4.54

Para determinar los parámetros de PID se utilizó el segundo método de Ziegler-Nichols:

Función de transferencia de la planta:

71.05
𝐺𝑝 (𝑠) =
2229𝑠 4 + 1439𝑠 3 + 330.3𝑠 2 + 31.31𝑠 + 1

Se utilizó la función rh.m (Anexo 1) para determinar el valor de Kp crítico y T crítico

mediante el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, obteniéndose los siguientes
valores:

𝐾𝑝𝑐𝑟 = 0.0722

𝑇𝑐𝑟 = 42.5960

Realizando el segundo método de Ziegler-Nichols, los parámetros de PID aproximados

son:

Tipo
Kcr Tcr Kp=0.6Kcr Ti=0.5Tcr Td=0.125Tcr
Controlador
PID 0.0722 42.5960 0.04210736 21.3862 5.3465

Tipo
Kcr Tcr Kp Ki=Kp/Ti Kd=Kp*Td
Controlador
PID 0.07017893 42.7724 0.04210736 0.00196890 0.22512902
Aplicando el método de optimización computacional se utilizó la función kpid2.m
(Anexo 2) para obtener parámetros de PID que otorguen la respuesta más óptima
posible. Obteniéndose los siguientes valores:

Tipo
Kp Ki Kd
Controlador
PID 0.02683154 0.00121654 0.22621458

b. Evaluar el comportamiento del sistema de control (con el controlador PID ajustado),

de la planta sin retardo de tiempo mediante simulación, considerando un paso por
la referencia r(s). Mostrar los resultados de la respuesta temporal del sistema de
control con el ajuste teórico del controlador obtenido. Realizar mediante simulación
el ajuste fino del controlador y mostrar los valores del ajuste fino del controlador.

Se tiene el siguiente diagrama de bloques:

Simulando con los parámetros encontrados teóricamente para el PID, se obtiene la

siguiente respuesta:

En donde los parámetros de la respuesta transitoria son:

PM (%) ess tss (seg)

32.6022 0 81.77

Dado que cumplen de manera óptima las condiciones dadas en el enunciado entonces
los parámetros de PID de la planta para esta condición de operación serán:
 Tipo
Kp Ki Kd
Controlador
PID 0.02706902 0.00112509 0.22512902

c. Evaluar el comportamiento del sistema de control de la planta sin retardo de tiempo

mediante simulación, considerando un paso simultáneo por la referencia r(s) y por
la perturbación z(s). Realizar mediante simulación el ajuste fino del controlador PID
y mostrar los valores de dicho ajuste.

Se le agregó el bloque Gaussian Noise Generator para simular una perturbación:

Debido a que la respuesta obtenida en este sistema tiene un error apreciable, se

considerará reajustar los parámetros de PID.

Se aumentó el valor de kd a 1, obteniéndose la siguiente señal de salida:

La respuesta en estado estable es menor pero a costo de mayor tiempo de asentamiento

y mayor sobrepaso máximo.

d. Evaluar mediante simulación la respuesta temporal del sistema de control de la

planta (con el controlador PID ajustado para un paso por la referencia) para
diferentes magnitudes de retardo de tiempo (τ, 5 τ y 10τ) y un paso por la referencia
r(s). Obtener los nuevos valores del ajuste fino del controlador para cada magnitud
de retardo de tiempo (si resulta posible).

Se tiene el siguiente diagrama de bloques:

En el cual se utilizó el bloque Transport Delay para representar el retardo con los
siguientes valores según las condiciones del problema:

x=23
Caso 1 τ 1.615
Caso 2 5τ 8.075
Caso 3 10τ 16.15

Caso 1: τ=1.615 segundos

Utilizando los parámetros de PID ajustados, se obtiene la siguiente respuesta:

Utilizando la función kpid2.m (Anexo 2), se sintonizaron los valores de los parámetros
de PID para poder tener una respuesta mejor controlada:

Tipo
Kp Ki Kd
Controlador
PID 0.02126851 0.00088400 0.17688709

Obteniéndose la siguiente respuesta:

Caso 2: 5τ=8.075 segundos

Utilizando los parámetros de PID ajustados, se obtiene la siguiente respuesta:

Utilizando la función kpid2.m (Anexo 2), se sintonizaron los valores de los parámetros
de PID para poder tener una respuesta mejor controlada:

Tipo
Kp Ki Kd
Controlador
PID 0.01546801 0.00056254 0.12864516

Obteniéndose la siguiente respuesta:

Caso 10τ=16.15 segundos:

Utilizando los parámetros de PID ajustados, se obtiene la siguiente respuesta:

La respuesta obtenida es inestable. Mediante simulación y utilizando la función kpid2.m

(Anexo 2), se sintonizaron los valores de los parámetros de PID para poder tener una
respuesta mejor controlada:

Tipo
Kp Ki Kd
Controlador
PID 0.01142857 0.00040000 0.12857143

Obteniéndose la siguiente respuesta:

e. Evaluar mediante simulación la respuesta temporal del sistema de control de la

planta (con el controlador PID ajustado para un paso simultáneo por la referencia y
por z(s)) para diferentes magnitudes de retardo de tiempo (τ , 5 τ y 10 τ ) y un paso
simultaneo por la referencia r(s) y por z(s). Obtener los nuevos valores del ajuste fino
del controlador para cada magnitud de retardo de tiempo (si resulta posible).

Para cada caso se utilizaron los parámetros de PID sintonizados y una varianza de
0.00001 en el generador de error gaussiano.

Caso 1: τ=1.615 segundos

Tipo
Kp Ki Kd
Controlador
PID 0.02126851 0.00088400 0.17688709
Caso 2: 5τ=8.075 segundos

Tipo
Kp Ki Kd
Controlador
PID 0.01546801 0.00056254 0.12864516

Caso 10τ=16.15 segundos:

Tipo
Kp Ki Kd
Controlador
PID 0.01142857 0.00040000 0.12857143
f. Evaluar mediante simulación la respuesta temporal del sistema de control basado
en predictor de Smith de la planta utilizando el ajuste fino del controlador obtenido
para la planta sin retardo de tiempo y un paso por la referencia “r(s)” con diferentes
magnitudes de retardo de tiempo (τ , 5 τ y 10 τ ).

Se identifica la función de transferencia en lazo abierto del proceso a controlar, la cual

es la misma de la planta sin retardo:

73.01
𝐺𝑝0 (𝑠) =
2266𝑠 4 + 1456𝑠 3 + 332.7𝑠 2 + 31.41𝑠 + 1

Se tiene el siguiente diagrama de bloques:

Para todos los casos se utilizó el ajuste del PID sin retardo:

Tipo
Kp Ki Kd
Controlador
PID 0.02706902 0.00112509 0.22512902

Se obtuvieron las siguientes respuestas para cada caso:

Caso 1: τ=1.615 segundos

Caso 2: 5τ=8.075 segundos

Caso 10τ=16.15 segundos:

g. Evaluar mediante simulación la respuesta temporal del sistema de control basado

en predictor de Smith de la planta con retardo de tiempo τ utilizando el ajuste fino
del controlador obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso simultáneo
por la referencia r(s) y por z(s).
Se tiene el siguiente diagrama de bloques:

Para cada caso se utilizaron los parámetros de PID ajustados para la planta sin retardo,
y una varianza de 0.00001 en el generador de error gaussiano.

Se obtuvieron las siguientes respuestas para cada caso:

Caso 1: τ=1.615 segundos

Caso 2: 5τ=8.075 segundos

Caso 10τ=16.15 segundos:

h. Evaluar mediante simulación la respuesta temporal del sistema de control basado
en predictor de Smith de la planta con retardo de tiempo τ utilizando el ajuste fino
del controlador obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso por la
referencia r(s) considerando una ganancia del proceso K = 2K y ganancia de los
modelos (Gm1 y Gm2) Km = K.

Se tiene el siguiente diagrama de bloques:

Utilizando un retardo de 1.615 segundos, se obtuvo la siguiente respuesta:

i. Evaluar mediante simulación la respuesta temporal del sistema de control basado

en predictor de Smith de la planta con retardo de tiempo τ utilizando el ajuste fino
 del controlador obtenido para la planta sin retardo de tiempo y un paso por la
referencia r(s) considerando una ganancia del proceso K = K y ganancia de los
modelos (Gm1 y Gm2) Km=2K.

Se tiene el siguiente diagrama de bloques:

Se consideró un retardo de 1.615 segundos, obteniéndose la siguiente respuesta: