UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CONTROL NO LINEAL

PRACTICA 11

MODELADO DE UN PENDULO

DOCENTE:

ALUMNO:

AREQUIPA 2017
2 Descripción Física del Sistema

El sistema se compone de una bola de masa m situada en el extremo de una barra de masa
despreciable con una longitud l. Además, se sabe que el momento de inercia del péndulo respecto
a su punto de giro es J, el coeficiente de fricción viscosa es B y el par aplicado es T. El ángulo girado
θ, que será la variable de salida y, se toma según indica la figura 1.

1.1 Modelado Matemático

1.1.1 Ecuación Física del Sistema

El ángulo θ queda determinado por la ecuación (1). El par T aplicado sobre el péndulo se
invierte en incrementar la aceleración angular, en vencer la fricción viscosa y en compensar el
par generado por el peso del sistema.

Esta ecuación diferencial no lineal de segundo orden describe el comportamiento dinámico del
péndulo.

1.1.2 Ecuaciones del espacio de estados

Una representación alternativa a la ecuación diferencial (1) es la representación interna o de

espacio de estados. En muchos sistemas físicos una elección adecuada consiste en tomar
como variables de estado la salida y sus derivadas. En este caso tomaremos el ángulo girado θ
y la velocidad angular, según:
Las ecuaciones del espacio de estados serán:

1.1.3 Diagrama de bloques del sistema

A partir de las ecuaciones anteriores se puede obtener fácilmente el diagrama de bloques de

la figura 2 que define la variable de salida θ ante una entrada de par T.

1.2 Simulación del Modelo

DESARROLLO:

1. Determinar mediante Script de matlab y Simulink la evolución del sistema

cuando se introduce durante 1 segundos un par de T = 15 Nm2. Obtener una
representación gráfica de la evolución a lo largo del tiempo del Angulo girado θ.
figure(1);
for k=1:length(t.signals.values);
plot([0,l*exp(1j*(teta.signals.values(k)-(pi/2)))],'o-');
axis equal; axis(1.2*[-1 1 -1 1]);
grid on;
drawnow;
end

2. Simular la evolución del péndulo cuando se deja en movimiento libre (T = 0),

partiendo las condiciones iniciales:

l = 1;
B = 2;
g = 9.8;
m = 3;
J = m*l^2;
figure(1);
t = 0:0.1:1;
T = 0*t+1;
teta = pi/4;
for k=1:length(T);
plot([0,l*exp(j*(teta(k)-(pi/2)))],'o-');
axis equal;
axis(1.2*[-1 1 -1 1]);
grid on;
drawnow;
end
 3. Realizar animación grafica del péndulo mediante un script de MATLAB similar al descrito
en el enunciado.

clear
figure(1)
theta_graf=[];

%variables
theta=[];
w=[];
L = 1;
B = 2;
g = 9.8;
m = 3;
h=0.01;
theta = 45*(pi/180);
x=[L*sin(theta);-L*cos(theta)];
w = 0;

alpha = -(w*B + L*m*g*sin(theta))/(L*L*m);

for step=1:1000
hold off
plot(x(1),x(2),'o', 'MarkerFaceColor','b','MarkerSize',10);
hold on
plot([0;x(1)],[0;x(2)]);

title(['step : ' num2str(step)]);

axis([-L L -L L]);
set(gca,'dataAspectRatio',[1 1 1])
pause(0.001);

theta_a = theta;
wa = w;

wpm = wa + (h/2)*alpha;
theta_pm = theta_a + (h/2)*wa;
alpha_pm = -(wpm*B + L*m*g*sin(theta_pm))/(L*L*m);

w = wa + h*alpha_pm;
theta = theta_a + h*wpm;
x=[L*sin(theta);-L*cos(theta)];
alpha = -(w*B +L*m*g*sin(theta))/(L*L*m);
theta_graf = [theta_graf theta];
end
figure(2)
plot(theta_graf,'b');
 4. Variar los parámetros m, l, g y B. Obsérvese su influencia en la frecuencia de oscilación y
en la respuesta.
Longitud Grande: Al aumentar la longitud del péndulo este tiende a oscilar más demorara también
más tiempo en estabilizarse como se puede ver en la figura 1s no es suficiente para estabilizarse.

L = 10; %longitud del péndulo

B = 2; %constante de fricción viscosa
g = 9.8; %gravedad
m = 3; %masa
Le aumentamos masa esto le dará más peso al objeto por lo cual hará que oscile más por eso 1s no
es suficiente para notar la estabilización.

L = 1; %longitud del péndulo

B = 2; %constante de fricción viscosa
g = 9.8;%gravedad
m = 20;%masa
5. Obtener mediante el procedimiento de linealización por Taylor, modelos lineales en
torno a los puntos de equilibrio definidos por θ(0) = 0 y θ(0) = π/2 e introducirlos en
Simulink como funciones de transferencia. Comparar la simulación de los modelos
linealizados con la del modelo original para zonas de trabajo próximas y para zonas
alejadas de los respectivos puntos de equilibrio.
CONCLUSIONES

 El período de un péndulo sólo depende de la longitud de la cuerda y el valor de la

gravedad (la gravedad varia en los planetas y satélites naturales).
 Debido a que el período es independiente de la masa, podemos decir entonces
que todos los péndulos simples de igual longitud en el mismo sitio oscilan con
períodos iguales.
 A mayor longitud de cuerda mayor período.

REFERENCIAS:
• John S. Bay. Fundamentals of Linear State Space Systems. WCB/McGraw-Hill, 1999.

• Chi-Tsong Chen. Linear System Theory and Design. Oxford University Press, 3rd
edition,1999.

• John C. Doyle, Bruce A. Francis, and Allen Tannenbaum. Feedback control theory. Macmillan
Pub. Co., 1992.

• B. Friedland. Control System Design. McGraw-Hill, 1986.

• G.C. Goodwin, S.F. Graebe, and M.E. Salgado. Control System Design. Prentice Hall, 2000.

• G.C. Goodwin and K.S. Sin. Adaptive Filtering Prediction and Control. Prentice-Hall, New
Jersey, 1984.