FIGURA 26-2 Límite de estabilidad de un sistema de datos muestreado en función del

tiempo de retardo.

El cambio de paso en el punto de ajuste se muestra para varias cantidades de

tiempo de retardo en el ciclo. Aunque K / K ,, se mantiene en 0.5, aumentar el
tiempo de demora hacia amax definitivamente ha desestabilizado el sistema.
Por lo tanto, el uso de constante K / K ,, no es una buena regla de diseño para
los sistemas de datos de muestra y la conclusión de que el control puede
mejorarse al agregar el tiempo de retardo es falsa.

 Caso 2, n=1

Para este caso, T <at <2T

Uno puede ver de Eq. (26.13) que el orden de la ecuación característica es

tres. Usando el mismo análisis de estabilidad que para el caso para n = 0, uno
puede mostrar que la estabilidad requiere que las siguientes desigualdades se
mantengan simultáneamente
FIGURA 26-3 Respuesta transitoria de circuito cerrado del sistema de datos
muestreados para un paso unitario en el punto de ajuste.

Los límites de estabilidad representados por estas tres ecuaciones han sido
trazados por Mosler et al. (1966) Las restricciones de estabilidad para el caso
de n = 2, que requieren cuatro desigualdades, también se pueden encontrar en
Mosler (1966). Esto demuestra que a medida que aumenta el valor del retraso
de transporte (at) en relación con un período de muestreo fijo T, el orden de la
ecuación característica aumenta y los criterios de estabilidad se vuelven cada
vez más complejos.

RESPUESTA TRANSITORIA DE BUCLE CERRADO SISTEMAS DE DATOS

DE MUESTRA

Consideraremos la respuesta transitoria para el sistema que se muestra en la

figura 26.1 para un cambio de paso en el punto de ajuste. Para esta
perturbación en particular, el diagrama de bloques se puede dibujar como se
muestra en la figura 26.4. Para el caso especial de un cambio de escalón en el
punto de ajuste, el interruptor de muestreo y la bodega de la figura 26.1 pueden
colocarse en el bucle delantero de la figura 26.4. Para un cambio de paso en R
que ocurre justo antes de un instante de muestreo, no importa si el muestreo
ocurre antes del comparador o después del comparador. La razón para volver a
dibujar el diagrama de bloques es que la expresión para C (z) para la figura
26.4 es más simple que la expresión para la figura 26.1.
Usando el método descrito en el Cap. 23, uno puede obtener para C (z).

Las ecuaciones (26.22) y (26.23) también pueden encontrarse en la Tabla 23.1.

Si se obtuvieran expresiones para C (z) y C (z, m) para el sistema en Fig. 26.1,
el resultado sería el siguiente:

Si uno fuera a usar Eq. (26.24) o Eq. (26.25) para un cambio de paso en R, el
resultado para c (nT) y ch (nT) sería, por supuesto, el mismo que el obtenido
utilizando las ecuaciones. (26.22) y (26.23); estos dos últimos son más simples
que las Ecs. (26.24) y (26.25).

El diagrama en la figura 26.4 puede reemplazar el diagrama en la figura 26.1

para más función de punto de ajuste general r (t), que es constante por tramos
y donde los cambios en r ocurren justo antes de los instantes de muestreo.
Esta función más general es un escalón función.
La respuesta transitoria para el sistema que se muestra en la figura 26.4 será
considerada en detalle para dos casos:

 Caso I: sin retraso de transporte, es decir, a = 0

 Caso II: 0 <at <T, es decir, n = 0

Los resultados se pueden usar para establecer criterios de diseño.

Caso I: Sin demora de transporte

Para este caso, uno puede-mostrar que Eq. (26.22) se convierte

Para un cambio de paso de unidad en el punto de ajuste, R = z / (z - 1) y la

respuesta se expresa
Por

Invertir esta expresión da:

Este resultado se derivó en Chap. 23 [Eq. (23.36)] y se presenta nuevamente por

conveniencia en el desarrollo de criterios de diseño. La respuesta transitoria para un
conjunto específico de parámetros, que se muestra en la figura 26.5, consiste en arcos
de funciones exponenciales que se cruzan en instantes de muestreo. Es posible hacer
que la ganancia de lazo del sistema (K) sea tan pequeña que la la respuesta está
sobreamortiguada De hecho, el valor de K, debajo del cual la respuesta está sobre
amortiguada, puede encontrarse al examinar la ecuación. (26.26). Cuando la
expresión entre paréntesis, b - K (1 - b), es mayor que 0, el sistema ya no oscila; por lo
tanto, podemos escribir

Para una respuesta sobre amortiguada.

Una respuesta sobreamortiguada para un sistema de circuito cerrado

generalmente se considera demasiado lento; en consecuencia, los criterios de
diseño que se desarrollarán se basarán en la respuesta subamortiguada, como
la que se muestra en la figura 26.5. Como los picos (máximo y mínimo) de la
respuesta subamortiguada ocurren en instantes de muestreo, Eq. (26.26) se
puede usar para calcular el sobreimpulso y la relación de desintegración. Para
una respuesta estable, el valor final de c (t) es

Este resultado, que es el mismo que el de un sistema de control proporcional

continuo, no debería sorprender si uno recuerda que el estado estable del
sistema está determinado por relaciones de estado estacionario que son las
mismas para el control de datos muestreados y control continuo.

El primer pico en la dirección del cambio de punto de ajuste ocurre en t = T y el

el segundo pico en la misma dirección ocurre en t = 3T. A partir de esta
información, se puede calcular a partir de la ecuación. (26.26) el sobreimpulso
fraccional y la relación de desintegración; Los resultados son los siguientes:

Es interesante observar que la relación entre la relación de decaimiento y el

sobreimpulso fraccional para el sistema muestreado subamortiguado de primer
orden es el mismo que para el sistema continuo subamortiguado de segundo
orden, a saber:

Para una relación de decaimiento a2, donde 0 <a <1, la ganancia de lazo se
puede calcular a partir de Eq. (26.29) ser
 FIGURA 26-5 Respuesta transitoria de un sistema de datos muestreados de primer
orden (sin demora de transporte).

Para cualquier elección de velocidad de muestreo, se puede determinar a partir

de la ecuación (26.32) la ganancia de lazo requerida para una relación de
disminución deseada. Aumentar la frecuencia de muestreo (T inferior) aumenta
la velocidad de la respuesta y disminuye el período, que es 2T. Este aumento
en la velocidad de muestreo también proporcionará una mayor ganancia de
bucle abierto, lo que da menos compensación de estado estacionario. De las
Ecs. (23.37) y (26.32), podemos escribir

Para la relación trimestre-decaimiento (a2 = 1/4), se obtiene de la ecuación.

(26.33) para T de 0 a ∞

La relación varía de 1/2 para T = ∞ a 3/4 para T = 0.

Uno puede contrastar este resultado con la regla de Ziegler-Nichols para
proporcional control de sistemas continuos (ver Cap. 17). La regla de Ziegler-
Nichols requiere que K / Ku = 1/2; si esta regla se usa para un sistema
continuo, se espera obtener una respuesta transitoria "buena", para la cual la
relación de desintegración trimestral a menudo se considera buena en la
práctica industrial. Vemos de la ecuación (26.34) que K1 / 4 / Ku varía desde
1/2 a 3/4 ya que el período de muestreo varía de infinito a cero. La regla de
Ziegler-Nichols y la regla provista por la Eq. (26.34) son comparables.

Ejemplo 26.1. Un ejemplo simple ayudará a ilustrar el uso de la ecuación de

diseño, Eq. (26.32) Para el sistema de datos muestreados que se muestra en la
figura 26.6, determine la ganancia K de openloop para la relación de
desintegración de cuarto para los siguientes períodos de muestreo: (a) T = 1,
(b) T = 0.5 y (c) control continuo. También encuentre el período de oscilación y
el desplazamiento para cada caso.
(b) Para este caso, donde T / t = 0.4 yb = 0.670, las respuestas son:

K1 / 4 = 3.550

Desplazamiento = 0.219

Período = 2T = 1

(c) Para el control proporcional continuo de un proceso de primer orden, la

respuesta transitoria nunca es oscilatoria; por lo tanto, ELq. (26.32) no aplica.
Este ejemplo ilustra que una velocidad de muestreo más rápida permite una
mayor ganancia proporcional y menos compensación para una relación de
disminución fija.

Caso II: retraso de transporte, 0 <at <T, n = 0

Para este caso, la respuesta se retrasará en una cantidad UT. Para determinar
la relación de desintegración y el sobreimpulso, debemos poder calcular los
picos de la transitoria respuesta. Debido a la demora ar, los picos no ocurrirán
hasta UT después del instantes de muestreo. Esta observación se basa en la
comprensión del comportamiento de un sistema de primer orden y el retraso en
el transporte. El boceto que se muestra en la figura 26.7 ilustra la situación.

Para determinar los valores máximos, debemos invertir C (z, m) con

AT = T - at y m = 1 - A = at / T

Como se muestra en la ecuación (26.23), debemos obtener G (z, m) para

determinar C (z, m). La función de transferencia G (s) es

No podemos obtener G (z, m) para G (s) en Eq. (26.35) directamente de la

tabla de transforma porque G (s) contiene e (-ats) donde at es un número no
integral de períodos de muestreo (es decir, en <T). Sin embargo, podemos
obtener G (z, m) utilizando el enfoque adoptado en el desarrollo de la
transformada Z modificada en Chap. 25. Expresamos G (s) como G h (S) donde
Gh (S) = G (s) e-hts. Recuerde que AT es la cantidad por la cual se debe cambiar
la respuesta. Vemos en la figura 26.7 que λT = T - at. Ahora se pueden escribir
GA (S)
Tenga en cuenta que el lado derecho de la ecuación (26.37) no incluye un
término que implique un poder no integral de T. La obtención de la
transformada Z de Gλ (S) da una expresión, que es G (z, m). Los detalles se
muestran en los siguientes pasos.

Simplificando esta expresión da:

Los otros términos necesarios para evaluar C (z, m) en Eq. (26.23) son G (z) y
R (z). G (z) se da en Eq. (26.11). Para un cambio de paso de unidad en el
punto de ajuste
Sustituyendo Ecs. (26.11), (26.38) y (26.39) en Eq. (26.23) da, después de
considerable manipulación algebraica

La inversión de esta expresión dará el valor de la respuesta retardada c [t - (T

-UT)]. Estos valores son, por supuesto, los valores pico de c (t) como se ilustra
en la figura 26.7.

Mosler (1966) ha invertido Eq. (26.40) por expansión de fracción parcial; el el

resultado es una expresión bastante compleja. Utilizó este resultado para
obtener algunas reglas de diseño para determinar los valores de K y T que
producirán un transitorio con una relación de desintegración de cuarto. El
desarrollo de las reglas es bastante complicado y está más allá del alcance de
este libro.

RESUMEN

En este capítulo, los principios de la teoría de datos muestreados se han

aplicado al control proporcional de un proceso, que representa una gran clase
de sistemas en procesamiento químico, a saber, un proceso que consiste en un
proceso de primer orden con retraso de transporte [e - aTs / (ts + l)]. Dado que el
parámetro de retardo de transporte (UT) puede no ser un número integral de
períodos de muestreo, la transformada Z modificada se usó para obtener la
función de transferencia de impulsos del sistema. A medida que aumenta el
orden de la ecuación característica para el sistema de circuito cerrado, los
criterios de estabilidad se vuelven más y mamá compleja y requieren que se
cumplan varias desigualdades simultáneamente para la estabilidad.

Para el caso del control proporcional de un sistema de primer orden sin

transporte retraso, se desarrollaron algunas reglas simples de diseño para
ajustar el controlador proporcional para obtener una relación de disminución
deseada.

PROBLEMA

26.1. El sistema de control del tanque agitado que se muestra en la figura

P26.1 combina una corriente de solución concentrada con una corriente de
proceso para mantener una concentración deseada de soluto en el corriente de
salida. Los índices de flujo y las concentraciones se indican en el diagrama. El
análisis químico, que debe realizarse manualmente extrayendo una pequeña
muestra del tanque, demora 1,0 min. Al final de cada análisis, el químico
establece un dial inmediatamente a un valor correspondiente a la concentración
que se acaba de determinar. los dial, a su vez, alimenta una señal de
concentración al controlador. Tan pronto como se analiza una muestra, se retira
una nueva del tanque y se analiza.

El caudal a través de la válvula varía linealmente de 0 a 0.02 litros / min a

medida que el la presión en la parte superior de la válvula varía de 3 a 15 psig.
En condiciones normales, la secuencia de proceso está libre de soluto. Sin
embargo, de vez en cuando, puede producirse un cambio de carga en forma de
un cambio en la concentración de soluto en la corriente de proceso que ingresa
al tanque.

(a) Demuestre que el sistema es equivalente a un sistema de control de datos

muestreados y dibuje su diagrama de bloques.

(b) A partir de las reglas de diseño desarrolladas por Mosler (1966, Ec. 65), se
puede demostrar que el valor de Kc requerido para la razón de decaimiento por
cuarto y muestreo rápido (T = at) es de 10.3 psi / (g / l). Usando este valor de
Kc, dibuje la respuesta transitoria para c y q para un cambio de paso en ci de
magnitud 0.5 g / l. Determine los valores extremos de c, p y q durante el
transitorio. Determine el valor de c (∞).

(c) Si el químico utiliza un analizador continuo que no tiene retraso, pero aún
establece el dial manualmente como se acaba de describir, cada 60 conjuntos,
muestra cómo cambia el diagrama de bloques y determina Kc para obtener la
razón de cuarto de desintegración. Use la regla de diseño dada por Eq. (26.32)
para determinar esta ganancia.
DISEÑO DE CONTROLADORES DE DATOS DE MUESTREO.

En este capítulo, la teoría de control de datos muestreados se aplicará al

diseño de algoritmos de control directo-digital. En términos más generales, el
control directo-digital es el control automático de un proceso por medio de una
computadora digital. En la actualidad, el controlador continuo de tipo analógico
de estación única (neumático o electrónico) tiene ha sido reemplazado casi por
completo por un instrumento que es esencialmente una computadora digital
pequeña e independiente. Dichos instrumentos se describen como basados en
microprocesador Controladores Este cambio, por supuesto, fue provocado por
la gran disminución en el costo de los componentes de computación y el
tremendo aumento en la velocidad de computación. En este capítulo, la
filosofía de diseño para el diseño de controladores de propósito especial se
desarrollará e ilustrará con algunos ejemplos.

El diagrama de bloques del sistema de control a considerar se muestra en la

figura 27.1. Los elementos del bloque implementados por la computadora están
encerrados por una línea punteada y etiquetados como "computadora". Estos
elementos consisten en dos conmutadores de modulación de impulso. , la
transformada Z del algoritmo de control digital D (z), y la retención de orden
cero Gh (s), se describirá más adelante. Por el momento, es necesario
comprender solo las características generales de funcionamiento del sistema
de control.

Para simplificar la discusión, Gp (s) en la figura 27.1 contiene la válvula, el

convertidor de presión actual y el proceso. La función de transferencia para el
elemento de medición se ha tomado como una; por esta razón, no se muestra
ningún bloque de medición en la ruta de retroalimentación de la figura 27.1. La
salida de la bodega es una corriente (o voltaje) señal.
Cada T unidades de tiempo, la computadora lee y almacena el valor medido de
la variable de proceso C. La computadora opera con esta señal, de acuerdo
con el algoritmo D (z) almacenado en ella, para producir una señal a la válvula
Mc. Se supone que el cálculo de Mc es instantáneo, en relación con el período
de muestreo del proceso. Para muchos procesos químicos que son lentos, esta
es una suposición razonable.

Por medio de la bodega, la señal a la válvula, Mc, se mantiene constante (Es

decir, bloqueado) entre instantes de muestreo. En consecuencia, la respuesta
de la válvula durante la operación transitoria del proceso se parecerá a una
función escalonada. El algoritmo de control es simplemente una descripción
matemática que le dice a la computadora cómo calcular la señal a la válvula en
cada instante de muestreo.

La computadora digital implementa un algoritmo de la forma

Esta ecuación proporciona el valor en el que mc (t) debe mantenerse constante

durante el siguiente período de muestreo, es decir .

El término T es el período de muestreo y gi y h j son constantes. El conjunto de

constantes (gi, hj) constituye el algoritmo de control. En las siguientes páginas,
se desarrollarán métodos para encontrar estas constantes para un diseño
específico de un controlador.

Para entender Eq. (27.1) más fácilmente, considere el caso donde k = 2 y p =

2. Si deseamos calcular m en el instante de muestreo de una centésima, Eq.
(27.1) está escrito
La figura 27.2 ilustra la naturaleza de las señales utilizadas en esta expresión
para m (100T). Observe que m (100T) se calcula instantáneamente en t =
100T. Para este ejemplo particular, el cálculo requiere el valor actual de error,
dos valores de error pasados y dos valores pasados de variable manipulada.
Cuantas más constantes (gi, hj) en el algoritmo, más complejo se vuelve en
términos de almacenamiento de la computadora y tiempo de la computadora
necesarios para resolver el algoritmo.

Para ilustrar cómo un algoritmo del fotm de Eq. (27.1) se deriva, varios los
algoritmos se derivarán para un proceso que consiste en un proceso de primer
orden con retraso de transporte.

ALGORITMOS PARA UN PRIMER ORDEN CON MODELO DE LAVADO DE

TRANSPORTE

Se derivará una variedad de algoritmos para un proceso con una función de

transferencia de primer orden con retraso de transporte, es decir

La figura 27.1 se vuelve a dibujar como en la figura 27.3 con GP (s) expresado
como un proceso de primer orden con retraso de transporte y Gh (s) expresado
como una retención de orden cero. En la figura 27.3, la señal Mc sujetada se
obtiene de la retención de orden cero, que obtiene su entrada
Señal de un interruptor de muestreo con modulación de impulso. Como esta
señal del interruptor es una señal pulsada, se le da el símbolo M * en el
diagrama. Al comienzo de esta discusión, el lector debe darse cuenta de que
los componentes incluidos en la línea discontinua no representan ningún
componente o hardware físico; son simplemente símbolos matemáticos que
ayudan a derivar el algoritmo de control. De la Fig. 27.3, podemos escribir

Para obtener el algoritmo en forma de Eq. (27.1), D (z) puede escribirse

La multiplicación cruzada de esta expresión y la solución para M (z) dan

Reconociendo que el término z -i E (z) es equivalente a la transformada Z del

error demorado por i periodos de muestreo, e (nT - i T), podemos escribir Eq.
(27.5) en el tiempo dominio como

Dado que esta expresión coincide con Eq. (27. l), vemos que Eq. (27.4) es
satisfactorio expresión para D (z)
Especificaciones de rendimiento

Antes de presentar los detalles del método de diseño para los algoritmos de
control digital, se enumerarán las especificaciones de rendimiento para el
sistema de control. Lo mínimo
La respuesta prototipo de Bergen y Ragazzini (1954) consideró la respuesta del
sistema solo en instantes de muestreo. Los requisitos para el prototipo mínimo
Respuesta se dan en la siguiente lista.

1.El algoritmo de compensación debe ser físicamente realizable (es decir, el

algoritmo no necesita predicción).

2. La salida del sistema debe tener cero error de estado estacionario en

instantes de muestreo.

3. La salida debe ser igual al punto establecido en un número mínimo de

períodos de muestreo.

Sin embargo, para la aplicación práctica de un algoritmo de control digital a un

real sistema, varios adicionales los requisitos son importantes. Estos son:
4. El algoritmo de control digital debe ser estable en bucle abierto.

5. Deben evitarse cancelaciones de polo-cero inestable o casi inestable, ya que

la cancelación exacta en procesos reales es imposible, y el sistema de bucle
cerrado resultante puede ser inestable o excesivamente oscilatorio.

6. El diseño debe considerar toda la respuesta del sistema para eliminar las
oscilaciones ocultas (ondulación entre muestras).
7. Además de que la salida del sistema responde de manera deseada a la
perturbación de entrada seleccionada para el diseño del algoritmo de control, la
salida del sistema debe ser satisfactoria para otras posibles perturbaciones.

Estas restricciones adicionales son necesarias para garantizar que el algoritmo

propuesto funcione satisfactoriamente en sistemas reales. Para cumplir con
estos requisitos, el sistema resultante puede responder con un tiempo de
establecimiento más largo que el tiempo mínimo de establecimiento del
prototipo (elemento 3 en la lista anterior). El concepto de un tiempo de
establecimiento mínimo se utiliza solo como un criterio de rendimiento teórico.
En sistemas reales, donde están presentes el error de modelado y el ruido, no
es posible dejar completamente el estado del sistema. Esto no niega el valor
del concepto teórico de tiempo de establecimiento mínimo, porque los sistemas
diseñados para cumplir con este requisito es probable que den un rendimiento
satisfactorio en las pruebas de procesos reales.

Además, todos los algoritmos de control digital que se presentarán contienen el

equivalente de un integrador, lo que garantiza un desplazamiento de estado
estable cero para las perturbaciones de paso, independientemente del error de
modelado y la ubicación de la perturbación en el circuito. Finalmente, el
concepto de respuesta prototipo mínima proporciona la base para un enfoque
sistemático para el diseño de algoritmos de control digital.
Análisis y diseño de muestras de datos

Controladores

De la Fig. 27.3, podemos escribir directamente desde la observación

Tomando la transformada Z de cada ecuación da

La combinación de las dos últimas ecuaciones da

donde G (z) = Gp Gh (z)

También podemos obtener de la figura 27.3

Combinando Eqs. (27.11) y (27.12) da

Tenga en cuenta que R (z) en las Ecs. (27.11) y (27.13) no está vinculado a
otras funciones de transferencia. Esto puede ser ventajoso en los cálculos de
diseño
Métodos de diseño

Es conveniente diseñar D (z) para un cambio de carga o un cambio de punto

de ajuste. Para una perturbación dada en la carga o punto de ajuste, el
diseñador propone una respuesta deseada en instantes de muestreo, lo que
significa que debe especificarse C (nT). Esta respuesta deseada se escribirá
como Cd. A partir de la respuesta deseada Cd (nT), se obtiene Cd (z).
Considere el caso de solo una perturbación de carga, es decir, R (z) = 0.
Resolviendo Eq. (27.13) para D (z) y reemplazando C por Cd para indicar que
la respuesta deseada de C ha sido seleccionada por el diseñador

La ecuación (27.14) es la ecuación que se usará para diseñar D (z) para un cambio de
carga. De manera similar, uno puede obtener de la Eq. (27.13) una ecuación de diseño
para el cambio de punto de ajuste, es decir, U (z) = 0. El resultado es

Es necesario que la mayor potencia de z en el numerador de D (z) no excede la

mayor potencia de z en el denominador. Si no se cumple esta restricción, el
algoritmo requerirá el conocimiento de los valores futuros del error, es decir, la
predicción. Un algoritmo que no satisface esta restricción se llama irrealizable.
Tenga en cuenta que Eq. (27.4) está escrito en una forma tal que no admite el
caso en que el poder más alto de z en el numerador excede la mayor potencia
de z en el denominador. Si se obtiene un D (z) irrealizable, obtenemos la
expresión dada por Eq. (27.4) multiplicado por algún poder positivo de z.

Para mostrar cómo se obtienen los algoritmos de control, se presentarán varios

ejemplos detallados que se aplican a la figura 27.3.

Ejemplo 27.1. (T = UT, muestreo rápido, carga)

Con respecto a la figura 27.3, considere el diseño de D (z) para T = at. Esta
relación entre el período de muestreo y el retraso del transporte del proceso se
remitirá a tan rápido muestreo. Más tarde, se considerará un ejemplo de
muestreo lento, en que T> at.
Considere un cambio de carga en un solo paso para ingresar al sistema en un
instante de muestreo. La transformada Z de la salida se puede escribir en
forma general:

Donde los coeficientes (ni) corresponden a las salidas deseadas del sistema en
el muestreo instantes. Es la tarea del diseñador especificar un resultado
deseado que conduce a un algoritmo realizable y cumple con las
especificaciones de rendimiento enumeradas anteriormente.

En algunos casos, la naturaleza del proceso físico que se controla ayudará a

elegir un Cd (Z) adecuado según lo expresado por Eq. (27.16).

El diagrama de respuesta en la figura 27.4 ayudará a explicar cómo el

diseñador C selecciona la salida C, (z). Debido a que el retraso de transporte
en Gp (s) es un período de muestreo T, la salida permanecerá en 0 para los
primeros dos instantes de muestreo, es decir,

c(O) = 0, c(T) = 0

La respuesta de c, que es la subida exponencial de primer orden habitual que

comienza en t = T, alcanzará 1 – e-T/t en t = 2T, es decir,

El algoritmo de control en D (z) no puede comenzar a responder hasta que t =

2T, en cuyo momento el error e se ha convertido en - (1 - b). El valor de la
variable manipulada m c generada por el algoritmo en t = 2T dependerá del
algoritmo real utilizado. Sin embargo, independientemente del valor de m, en t
= 2T, c no cambiará su curso hasta que t = 3T debido al retraso de transporte e -
Ts
. La salida de c de t = 2T a t = 3T continuará como un aumento exponencial y
alcanzará 1 - e-2T'/t en t = 3T, es decir,
Después de t = 3T, el diseñador es libre de elegir cualquier valor de c en
instantes de muestreo. Si c se elige como cero en instantes de muestreo más
allá de t = 3T, el algoritmo resultante se denominará prototipo de algoritmo
mínimo porque la salida regresa al punto establecido en un número mínimo de
períodos de muestreo. La respuesta que se muestra en la figura 27.4 ilustra la
respuesta prototipo mínima para un cambio de carga en un solo escalón.

El punto importante a destacar es que c sigue la respuesta 1 - e -1/T de t = T a t=

3T, independientemente del algoritmo D (z). Los valores de q en Eq. (27.16)
para este ejemplo se resumen a continuación

El diseñador, por supuesto, puede elegir valores distintos de cero para i> 3, en
cuyo caso la respuesta será una respuesta prototipo no mínima.
Para la respuesta prototipo mínima, obtenemos de EQ. (27.16)
Para el sistema considerado en la figura 27.3, tenemos

para lo cual el G (z) correspondiente es

Para un cambio de paso de unidad en U,

para el cual la transformación Z correspondiente es

Sustituyendo Ecs. (27.18), (27.19) y (27.20) en la Eq. (27.14) da, después de

considerable manipulación algebraica

Es instructivo encontrar la expresión para la variable manipulada en forma de

Eq. (27.6). Esta es la forma que uno debe usar para escribir un programa de
computadora para controlar el proceso. Podemos escribir Eq. (27.21) en la
forma