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UCSM. Aquino, Benavente, Castillo. Aplicación de la técnica de control por aprendizaje a un robot de 3 GDL.

APLICACIÓN DE LA TÉCNICA DE CONTROL POR

APRENDIZAJE EN UN ROBOT DE 3 GRADOS DE
LIBERTAD

AUTORES:

Isaac Aquino Cuti, isaacaquino62@gmail.com

Fabricio Benavente Pari, isaacaquino62@gmail.com
Oscar Castillo Ramírez, isaacaquino62@gmail.com

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales
Urb. San José s/n Umacollo Arequipa – Perú, Teléfono: 382038 anexo 1137
E-mail: ppimmem@ucsm.edu.pe

Resumen ― El control por aprendizaje o guiado abarca
una clase de algoritmos de control para máquinas
programables tales como robots manipuladores que a
través de un proceso iterativo y con la destreza del tipo del
motor implementado, permite a la máquina poder
ejecutar tareas complejas. En este trabajo haremos uso de
un brazo de 3 grados de libertad en el cual a dos de sus
articulaciones le implementaremos este tipo de control,
para poder observar las ventajas y desventajas, así como
similitudes y diferencias con otros tipos de control que
tenemos actualmente.
Índice de Términos ― Control por Aprendizaje, Robótica,
Brazo manipulador, 3 GDL.
el estado actual de la técnica en el aprendizaje y control de
robots a partir del aprendizaje. Se revisan investigaciones
recientes, métodos de clasificación y nuevos desarrollos en
esta área. Específicamente, se abordan la definición de
imitación basada en la acción y la estrategia de control para
el aprendizaje de la imitación.
II. MARCO TEORICO
La programación por guiado o aprendizaje consiste en
hacer realizar al robot, o a una maqueta del mismo, la tarea,
registrando las configuraciones adoptadas para su posterior
repetición en forma automática [1].

Abstrac ― The control by learning or guided covers a

class of control algorithms for programmable machines
such as manipulator robots that through an iterative
process and with the dexterity of the engine type
implemented, allows the machine to be able to execute
complex tasks. In this work we will use an arm of 3 degrees
of freedom in which two of its joints will implement this
type of control, to be able to observe the advantages and
disadvantages, as well as similarities and differences with
other types of control that we currently have.

Index Terms ― Control for Learning, Robotics,

Manipulator Arm, 3 DOF.
Figura 1

I. INTRODUCCION Para guiar al robot por los puntos deseados se utilizan

distintas soluciones:
Los robots han sido cada vez más y más poderosos e
inteligentes en la última década, y avanzan cada vez más a) Guiado Pasivo: Si los actuadores del robot están
rápido. El aprendizaje por aprendizaje desempeña un papel desconectados y el programador aporta en forma
importante en la mejora efectiva en la capacidad de trabajar directa la energía para mover el robot, se habla de
conjuntamente con el ser humano. Este documento revisa

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un guiado pasivo. Existe el guiado pasivo directo
y el guiado pasivo por maniquí.
 Guiado Pasivo Directo: En este caso, el
programador puede tomar el extremo del
robot y llevarlo hasta los puntos
deseados a través de las trayectorias más
adecuadas. La unidad de control del
robot registra de manera automática la
señal de los sensores de posición de las
articulaciones en todos los puntos
recorridos.
Un ejemplo es el caso de los robots de
pintura de la firma Gaiotto, los cuales
fueron programados con este
procedimiento [2].
Figura 2
 Guiado Pasivo por Maniquí: La
dificultad física de mover toda la
estructura del robot se resuelve a través
de este procedimiento. En este caso se
dispone de un doble del robot, mientras
que éste permanece fuera de línea. El
doble posee una configuración idéntica
que el robot real, pero es mucho más
ligero y fácil de mover. La programación
se realiza llevando de la mano a este
doble, mientras que la unidad de control
muestrea y almacena con cierta
frecuencia los valores que toman los
sensores de posición de las
articulaciones, para su posterior
repetición por el robot. Un ejemplo es el
caso de los robots de pintura fabricados
por Nordson, los cuales son
programados utilizando este
procedimiento [3].
b) Guiado Activo: Esta posibilidad permite emplear
el propio sistema de accionamiento del robot,
controlado desde una botonera o bastón de mando
(conocido como joystick) para que sea éste el que
mueva sus articulaciones [4].
2
Ejemplos de este tipo se encuentran en los robots
de ABB (ARLA) o en los Cincinnati Milacron
(T3).
Figura 3
Atendiendo a la potencia del sistema, se habla de
guiado básico y guiado extendido [5].
 Guiado Básico: El robot es guiado por
los puntos por los cuales se desea que
pase durante la fase de ejecución
automática del programa. Durante ésta,
la unidad de control interpola dichos
puntos según determinadas trayectorias.
Muchas veces no es posible incluir
ningún tipo de estructuras de control
dentro del programa, por lo que los
puntos son recorridos siempre
secuencialmente, en el mismo orden que
se programaron.
Un ejemplo de este tipo de
programación es la utilizada en casi
todos los robots de pintura, donde la
unidad de control muestrea
automáticamente los puntos recorridos
por el robot con una frecuencia muy alta.
 Guiado Extendido: Permite especificar,
junto a los puntos por los que deberá
pasar el robot, datos relativos a la
velocidad, tipo de trayectoria, precisión
con la que se quiere alcanzar los puntos,
control del flujo del programa, atención
a entradas/salidas binarias, etc. En este
caso, el método guiado de utilizado es el
de la botonera o joystick. El guiado por
extendido aumenta la potencia del
sistema de programación.
III. APLICACIÓN
El control por aprendizaje se implementará en las dos
primeras articulaciones del brazo de 3 grados de libertad
que se muestra en la siguiente figura.
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UCSM. Aquino, Benavente, Castillo. Aplicación de la técnica de control por aprendizaje a un robot de 3 GDL.

Figura 4

El siguiente esquema representa básicamente los procesos

que debemos seguir para la implementación del control por
aprendizaje:

Envío de datos a los

Lectura de Sensores:
actuadores:
- Articulación 1
- Articulación 1
- Articulación 2
- Articulación 2

Almacenamiento de
Procesador
datos procesados

Esquema 1

IV. CONCLUSIONES

V. REFERENCIA

[1] https://am.is.tuebingen.mpg.de/research_fiel
ds/learning-control
[2] http://www.ias.informatik.tudarmstadt.de/pu
blications/kober_RAM_2010.pdf
[3] http://www.sciencedirect.com/science/article
/pii/ S1364661399013273
[4] http://www.scholarpedia.org/article/Robot_l
earning_ by_demonstration
[5] http://www-clmc.usc.edu/Resources/Resou
rcesMoviesRobotImita tionLearning
[6] http://www.mech.kochi-tech.ac.jp/liutao/
ASME-2.pdf