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ELECTRÓNICA Y
ELÉCTRICA
I. OBJETIVOS
Los motores pueden ser creados desde diversas perspectivas de funcionamiento, por ello
existen muchos tipos. Dentro de los principales tipos tenemos los siguientes:
Motor DC
Funcionamiento
F: Fuerza en Newtons
I: Intensidad que recorre el conductor en amperios
L: Longitud del conductor en metros
B: Densidad de campo magnético o densidad de flujo teslas
Φ: Ángulo que forma I con B
𝒌
Dada la función de transferencia de un sistema de primer orden:
𝝉𝒔+𝟏
𝑘 1
𝑌(𝑠) = 𝑥
𝜏𝑠 + 1 𝑠
1
𝑦(𝑡) = 𝑘 (1 − 𝑒 −𝜏 𝑡 ) … (𝐼)
Respuesta a la rampa
𝑘 1
𝑌(𝑠) = 𝑥 2
𝜏𝑠 + 1 𝑠
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑘 (𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 −𝜏 ) … (𝐼𝐼)
Esta ecuación se grafica:
La señal de error:
𝒆(𝒕) = 𝒓(𝒕) − 𝒚(𝒕)
𝒕
= 𝝉 − 𝝉𝒆−𝝉
𝑡
Cuando 𝑡 → ∞, 𝑒 −𝜏 → 0, y la señal de error e(t) se aproxima a 𝜏.
El error entre la señal de entrada y la señal de salida ante una rampa unitaria en un
instante de tiempo suficientemente grande t es igual a la constante de tiempo 𝜏.
Entre más pequeña sea 𝜏, el error de seguimiento es menor.
Respuesta al impulso
𝑘
𝑌(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
𝑘 −𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑒 𝜏 … (𝐼𝐼𝐼)
𝜏
𝒕
𝒚(𝒕) = 𝒌 (𝒕 − 𝝉 + 𝝉𝒆−𝝉 ) … (𝑰𝑰)
𝒅𝒚(𝒕) 𝟏
= 𝒌 (𝟏 − 𝒆−𝝉 𝒕 ) … (𝑰)
𝒅𝒕
𝒅𝒚𝟐 (𝒕) 𝒌 − 𝒕
= 𝒆 𝝉 … (𝑰𝑰𝑰)
𝒅𝒕𝟐 𝝉
La respuesta ante el escalón unitario es la primera derivada de la respuesta
rampa.
La respuesta ante el impulso unitario es la segunda derivada de la respuesta
rampa.
A diferencia de los sistemas de primer orden, un sistema de segundo orden tiene una
amplia variedad de respuestas que dependen de dos parámetros: El factor de
amortiguamiento 𝜉 y la frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 . El producto 𝜉𝜔𝑛 se le
conoce como atenuación del sistema (𝜎):
𝝎𝟐𝒏
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝟐𝒏
Tiempo de subida 𝒕𝒓 : Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez la
señal de referencia.
π−β
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
Tiempo pico 𝒕𝒑 : Tiempo que necesita la respuesta del sistema para alcanzar el máximo
sobrepaso o sobreimpulso (overshoot).
π 𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑛 √1 − 𝜉2 𝜔𝑑
𝜉𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2
𝜉𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2 × 100%
D. Desarrolle la parte a del procedimiento.
𝐾𝑡
𝐽𝑚. 𝐿𝑎 𝑲. 𝝎𝟐𝒏
𝐻(𝑠) = = 𝟐
𝑅𝑎 𝐵𝑚 𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡 𝟐
𝑠 2 + ( 𝐿𝑎 + 𝐽𝑚 ) 𝑠 + ( 𝐽𝑚. 𝐿𝑎 ) 𝒔 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏
Calculo de la Ganancia K:
𝐾𝑡
= 𝐾. 𝜔𝑛2
𝐽𝑚. 𝐿𝑎
Se sabe que:
𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡
𝜔𝑛2 =
𝐽𝑚. 𝐿𝑎
𝐾𝑡 𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡
=𝑲
𝐽𝑚. 𝐿𝑎 𝐽𝑚. 𝐿𝑎
𝐾𝑡 5
𝐾= =
𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡 5 × 1 + 5 × 5
𝑲 = 𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕
Se sabe que:
𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡
𝜔𝑛2 =
𝐽𝑚. 𝐿𝑎
𝝎𝒏 = 𝟐. 𝟎𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔
Calculo de la Frecuencia Natural:
𝑅𝑎 𝐵𝑚
+ = 𝟐𝝃𝝎𝒏
𝐿𝑎 𝐽𝑚
Notamos que tenemos todos los valores para poder hallar 𝝃 factor de
amortiguamiento. Despejamos 𝝃 reemplazamos los datos de la tabla y obtenidos:
𝑅𝑎 𝐵𝑚
( + ) ( 1 + 5)
𝐿𝑎 𝐽𝑚
𝜉= = 0.7 10
2𝜔𝑛 2 × 2.07
𝝃 = 𝟎. 𝟒𝟔𝟓𝟖
4
𝑡𝑠 =
𝜉𝜔𝑛
4
𝑡𝑠 =
0.4658 × 2.07
𝒕𝒔 = 𝟒. 𝟏𝟒𝟖𝟏 𝒔
De las formulas dadas en el inciso E, para una excitación de impulso unitario el sobre-
pico está dado por:
𝜉𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2
0.4658𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−0.46582
𝑴𝒑 = 𝟎. 𝟏𝟗𝟏𝟑𝟑
III. BIBLIOGRAFÍA
http://homepage.cem.itesm.mx/vlopez/ctrlcontinuo.pdf
http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/virtualdirectories/80/CControlC/materias/automatico/De
scargas/An%C3%A1lisis/Lecturas/Lecturas_PDF/LECTURA_ANALISIS.pdf
ftp://www.ece.buap.mx/pub/profesor/academ68/Control/Teor%EDa%20de%20Control
%20UIV.pdf
http://ocw.uc3m.es/ingenieria-de-sistemas-y-automatica/senales-y-sistemas/practicas-
1/practica-1
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/6_AnaTemp_1
_2.pdf
https://www.ro-des.com/blog/tipos-de-motores-y-sus-caracteristicas/
http://www.asifunciona.com/electrotecnia/af_motor_cd/af_motor_cd_6.htm
https://unicrom.com/motor-cc-motor-de-corriente-continua/
https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua