2.

3 ENFOQUES DE CONTROL ANALÓGICO

Comenzamos aquí para tratar el problema de control de este libro. Para apreciar mejor los méritos
y las limitaciones del enfoque digital, analizaremos brevemente dos posibles implementaciones
analógicas de un circuito de control actual: el controlador lineal PI y el controlador de histéresis no
lineal. Nos remitimos a nuestro caso de prueba, como se representa en Fig. .2.1, pero para hacer
algunos cálculos explícitos, tomaremos en cuenta los parámetros enumerados en la Tabla 2.1.

En este ejemplo, suponemos que el propósito del VSI es entregar una cantidad dada de potencia de
salida Po a la carga, que está representada por la fuente de tensión Es. La resistencia Rs puede
representar los elementos con pérdida de la carga y del inductor del inversor. Lo que estamos
discutiendo puede considerarse como la aplicación típica de motor de CA, donde se debe generar
una corriente sinusoidal de adecuada amplitud y frecuencia dada, fo, en cada fase del motor. En
consecuencia, también hemos tenido en cuenta la presencia de un transductor de corriente, cuya
ganancia, 𝐺𝑇𝐼 , se da en la Tabla 2.1, y que puede ser implementada en la práctica por un sensor Hall.

Para la implementación del controlador, podemos suponer que se utiliza uno de los circuitos
integrados de control del modo actual promedio, disponible en el mercado. Esto generalmente
incluirá todas las funciones necesarias, desde amplificación de error y compensación de bucle hasta
modulación PWM. Por supuesto, para mantener la discusión simple, no se tiene en cuenta la
presencia de factores de escala de señal adicionales, por ejemplo, debido a divisores de tensión
internos. Además, los parámetros de PWM informados en la Tabla 2.1, aunque realistas, no
representan necesariamente los de ningún controlador integrado en particular.
2.3.1 Control de corriente lineal: Solución PI

La figura 2.10 muestra el diagrama de bloques de bucle de control, donde todos los componentes
están representados por sus respectivas funciones o ganancias de transferencia. En particular, el
bloque controlador está representado por la típica estructura de regulador integral proporcional,
cuyos parámetros Kp y Ki se determinarán a continuación. La salida del regulador representa la señal
de modulación que impulsa el modulador de ancho de pulso. Esto se ha modelado como la
combinación en cascada de dos bloques separados: el primero es la ganancia estática del
modulador, según lo dado por (2.3), el segundo es en realidad una aproximación Padé de primer
orden de su retraso, considerado igual a una mitad de la duración del período de modulación.

Esta elección merece alguna aclaración, ya que hemos evaluado previamente que el efecto de
retardo de un PWM analógico es insignificante. El punto es que, por razones que estarán
completamente motivadas en el Capítulo 3, estamos considerando el modulador como si se hubiera
implementado digitalmente, es decir, caracterizado por la demora de muestreo y retención que
hemos descrito anteriormente. De la Sección 2.2, sabemos que el modelo equivalente del
modulador digital puede ser dado por (2.5), (2.6) o, posiblemente, (2.7). La caracterización adecuada
de estos modelos es un poco complicada. Por esta razón, en la figura 2.10, consideramos que el
retardo de respuesta del PWM digital es, en promedio, igual a la mitad del período de modulación
y modelamos este retraso promedio con su aproximación Padé de primer orden. En el Capítulo 3,
explicaremos claramente esta aproximación y mostraremos que esto en realidad no está
penalizando.

Considerando ahora el inversor y los modelos de carga, vemos que están basados exactamente en
el análisis presentado en Aside 1. Finalmente, para replicar completamente una implementación
típica, se toma en cuenta una ganancia del transductor. Filtros adicionales, que normalmente se
adoptan para limpiar la señal del transductor del ruido de conmutación residual, en cambio, no se
tienen en cuenta, a favor de una presentación más esencial. Sus funciones de transferencia se
pueden conectar en cascada fácilmente a la ganancia del bloque del transductor si es necesario.

Dado el diagrama de bloques de la figura 2.10, el diseño del compensador PI es sencillo. Sin
embargo, para completar, presentamos el procedimiento de diseño simple en Aside 2. Una vez que
se determinan los valores Kp y Ki correctos, aún podemos verificar el comportamiento dinámico del
sistema y verificar si un controlador estable de lazo cerrado con la velocidad deseada de respuesta
ha sido obtenido.

Para hacer eso, antes de desarrollar cualquier prototipo de convertidor, es muy conveniente usar
uno de los varios simuladores de software de sistema dinámico disponibles. La simulación de la VSI
representada en la figura 2.1, junto con su controlador actual, proporciona los resultados descritos
en la figura 2.11. En particular, la figura 2.11 (a) muestra la respuesta del sistema de circuito cerrado
a un cambio de paso en la amplitud de referencia de la corriente 𝐼𝑂𝑅𝐸𝐹 . Es posible ver que la planta
de circuito cerrado se controla adecuadamente, con un margen de fase suficientemente alto para
no incurrir en oscilaciones después del transitorio. La figura 2.11 (b) muestra los detalles de la
respuesta transitoria: el controlador alcanza la nueva condición de estado estacionario en tres
periodos de modulación, sin mostrar sobreimpulsos.

Vale la pena señalar que se incluye una acción anticaída (wind-up) en el controlador PI para evitar
la saturación profunda del controlador integral durante los transitorios. Se debe una observación
de cierre en la figura 2.11 (b): un error de seguimiento apreciable, aunque relativamente pequeño,
en estado estable entre la señal de referencia (línea continua) y el valor promedio actual instantáneo
(es decir, una vez que se filtra la onda actual, discontinua línea), es visible tanto antes como después
del transitorio. Esto representa el error de seguimiento residual del controlador actual. Como
cualquier otro controlador, incluida una acción integral, nuestro PI puede garantizar error cero de
seguimiento de estado estacionario solo para señales de CC. En el caso de una señal de referencia
de ca, como la de la figura 2.11 (b), siempre se encontrará un error residual, cuya amplitud depende
de la ganancia y fase del sistema de bucle cerrado en la frecuencia de señal de referencia particular.

Aside 2. Diseño del controlador de corriente PI analógico

Primero, queremos determinar la ganancia de lazo abierto para el diagrama de bloques de la figura
2.10. Esto viene dado por la conexión en cascada de todos los bloques. Entonces:
El diseño del regulador normalmente se controla mediante especificaciones relativas a la velocidad
de respuesta de bucle cerrado requerida o, de forma equivalente, al error de seguimiento máximo
permitido con respecto a la señal de referencia. Estas especificaciones se pueden convertir en
especificaciones equivalentes para el ancho de banda de ciclo cerrado y el margen de fase. Para dar
un ejemplo, suponemos que, para nuestro controlador actual, se requiere un ancho de banda de
bucle cerrado, 𝑓𝐶𝐿 , igual a aproximadamente un sexto de la frecuencia de conmutación 𝑓𝑆 , con, al
menos, un margen de fase de 60◦, phm.

Por lo tanto, debemos determinar los parámetros Kp y Ki para garantizar el cumplimiento de estos
requisitos.

Para obtener rápidamente una estimación de los valores buscados, suponemos que podemos
aproximar la ganancia de lazo abierto en la frecuencia angular de cruce, es decir, en 𝑤 = 𝑤𝐶𝐿 =
2𝜋𝑓𝐶𝐿 , con la siguiente expresión:

que, en principio, será una buena aproximación siempre que Ki <<𝑤𝐶𝐿 Kp (para ser verificado más
adelante). Imponiendo ahora que la magnitud de (A2.2) sea igual a uno a la frecuencia de cruce
deseada, obtenemos

El parámetro Ki puede entonces calcularse considerando el margen de fase de bucle abierto e

imponiendo que sea igual a phm. Lo encontramos a partir de (A2.1)
Note que (A2.5) es exacto; solo el valor de Kp se obtiene a través de una aproximación. Teniendo
2𝜋𝑓𝑠
en cuenta los parámetros enumerados en la Tabla 2.1 y 𝑤𝐶𝐿 = ≈ 52.4 𝑘𝑟𝑎𝑑 , podemos
6
encontrar inmediatamente los siguientes valores:

Es fácil verificar que la condición Ki <<𝑤𝐶𝐿 Kp se cumple razonablemente con esta solución. Sin
embargo, para evaluar explícitamente la calidad de la solución aproximada, podemos comparar los
valores anteriores con las soluciones de las ecuaciones de diseño exactas. Prácticamente
necesitamos resolver el siguiente sistema de ecuaciones:

Como se puede ver, los valores exactos son muy similares a los encontrados por el procedimiento
aproximado anterior. Esto sucede en la gran mayoría de los casos prácticos, por lo que (A2.3) y
(A2.5) se pueden usar muy a menudo directamente.

Como comprobación final del diseño, ahora presentamos el diagrama de Bode de la ganancia de
lazo abierto, donde se pueden leer la frecuencia de cruce deseada y el margen de fase.
Una ventaja interesante del uso del controlador de corriente PI es la compensación automática de
la distorsión de corriente inducida por tiempo muerto. Refiriéndonos a nuestra breve discusión en
la Sección 2.1.4, es posible ver cómo, desde el punto de vista actual del controlador, el efecto de
tiempo muerto se puede ver de manera equivalente como una señal de perturbación que se suma
a la tensión de salida media del inversor, generada por un ideal (es decir, sin tiempos muertos)
modulador de ancho de pulso.
Si la duración del tiempo muerto puede considerarse constante, como suele ser el caso, la señal de
perturbación está muy cerca de una onda cuadrada, cuya amplitud es directamente proporcional a
la tensión del enlace CC y a la duración del tiempo muerto e inversamente proporcional a la Duración
del período de conmutación (2.2). Comparado con la señal de corriente de salida, esta onda
cuadrada tiene la misma frecuencia y fase opuesta. Sabemos que el controlador PI garantiza una
ganancia de bucle abierto significativamente mayor que la unidad en la frecuencia de referencia
actual (consulte el diagrama de Bode en Aside 2), que normalmente se mantiene durante al menos
una década más arriba. Como resultado, el controlador rechazará la perturbación de manera
bastante efectiva: solo los efectos de cruce menores (crossover), debido a una compensación
incompleta de los armónicos de orden superior de la onda cuadrada, serán observables en la forma
de onda de la corriente de salida.

CAPITULO 4: EXTENSIÓN A INVERSORES TRIFÁSICOS

En este capítulo presentamos los posibles medios para la aplicación a inversores trifásicos de lo que
acabamos de ver sobre el control digital de corriente de VSI monofásicos. Cuando el convertidor
trifásico se caracteriza por cuatro cables, es decir, tres fases más neutro, la aplicación es sencilla, ya
que un sistema trifásico de cuatro hilos es totalmente equivalente a tres sistemas monofásicos
independientes. Por supuesto, esta situación particular no merece más discusión. Por el contrario,
debemos aplicar un poco más de precaución cuando se trata de un sistema trifásico con un neutro
aislado, es decir, con un sistema trifásico-trifásico. El objetivo de este capítulo es proporcionar los
conocimientos básicos necesarios para ampliar los principios de control que hemos descrito
anteriormente para este tipo de sistemas. Se requieren dos herramientas fundamentales para
diseñar un controlador de corriente trifásico eficiente: (i) transformación αβ y (ii) modulación
vectorial espacial (SVM).

En la primera parte de este capítulo, vamos a ilustrar los principios de ambos. A continuación,
mostraremos cómo, bajo ciertas suposiciones, el modelo dinámico del sistema trifásico se puede
transformar en un sistema equivalente de dos fases, con componentes independientes. Veremos
cómo, en este caso particular, el diseño del controlador para el sistema de dos fases es idéntico al
de uno monofásico.

En la parte final de este capítulo, analizaremos un tipo particular de controlador bifásico, conocido
como controlador de marco de referencia giratorio, que presenta los méritos y las limitaciones de
esta solución.
4.1 LA TRANSFORMACIÓN αβ

La transformación αβ representa una herramienta muy útil para el análisis y modelado de sistemas
eléctricos trifásicos. En general, un sistema eléctrico lineal trifásico se puede describir
adecuadamente en términos matemáticos solo escribiendo un conjunto de ecuaciones dinámicas
tridimensionales (integrales y/o diferenciales), proporcionando un modelo matemático
autoconsistente para cada fase. Sin embargo, en algunos casos, la existencia de restricciones físicas
hace que los tres modelos no sean independientes entre sí. En estas circunstancias, el orden del
modelo matemático se puede reducir sin pérdida de información. Veremos un notable ejemplo de
esto a continuación.

Suponiendo que es físicamente significativo reducir el orden del modelo matemático de tres a dos
dimensiones, la transformación αβ representa la relación más comúnmente utilizada para realizar
la reducción del orden. Para explicar cómo funciona, podemos considerar un vector tridimensional
Xabc = [Xa Xb Xc] que puede representar cualquier triplete de las variables eléctricas del sistema
(voltajes o corrientes). Ahora podemos considerar la transformación lineal, Tαβγ:

que, en términos geométricos, representa un cambio del conjunto de ejes de referencia denotado
como abc al equivalente indicado como αβγ. Este cambio de ejes de referencia tiene lugar ya que la
base ortonormal en R3 básica, Babc:

La base Bαβγ es una vez más ortonormal, es decir, sus vectores tienen una norma de unidad y son
ortogonales entre sí gracias a la presencia del coeficiente √2/3, que también aparece en (4.1). Este
coeficiente a veces se omite cuando el mantenimiento de la ortonormalidad base no se considera
esencial. Sin embargo, ortonormalidad implica que (i) el inverso de la transformación Tαβγ es igual
−1 𝑇
a la matriz transpuesta, es decir, 𝑇αβγ = 𝑇αβγ y (ii) el cálculo de las potencias eléctricas es
independiente de la transformación de coordenadas, es decir, < 𝑒⃗𝑎𝑏𝑐 , 𝑖⃗𝑎𝑏𝑐 >=< 𝑒⃗αβγ , 𝑖⃗αβγ > ,
donde el operador "<>" representa el producto escalar de vectores, 𝑒⃗ es un vector de voltaje y 𝑖⃗ es
un vector de corriente. Esta última propiedad justifica el hecho de que (4.1) a veces se denomina
transformación "invariante de potencia". La interpretación geométrica de (4.1) se muestra en la
figura 4.1 (a).
La transformación Tαβγ tiene una propiedad interesante adicional, que se vuelve clara cuando
tomamos en cuenta la condición:

cuyo significado es operar la restricción del espacio tridimensional a un plano π Fig. 4.1 (a)
Examinando (4.3) y (4.4) podemos ver cómo los primeros dos componentes de la base Bαβγ se
encuentran en π, mientras que el tercero es ortogonal a π. Esto significa que los primeros dos
componentes de Bαβγ en realidad representan una base ortonormal para el plano π, mientras que
el tercer componente no tiene proyección sobre π. Esta observación es fundamental para nuestra
conclusión: cada vez que la restricción (4.4) es significativo para un sistema tridimensional, la
transformación de coordenadas Tαβγ nos permite describir el mismo sistema en un espacio
bidimensional sin pérdida de información. Esto se cumple porque cualquier vector que cumpla con
(4.4) se encuentra actualmente en el plano π y, como tal, puede expresarse como una combinación
lineal de vectores base definidos para π. Por lo tanto, podemos definir la denominada
transformación αβ de la siguiente manera:

La ecuación (4.6) se obtiene fácilmente explotando la ortonormalidad base y considerando la matriz

transpuesta de (4.5). En términos geométricos (4.5) simplemente determina la proyección de
cualquier vector Xabc = [Xa Xb Xc] en el plano π. Necesitamos subrayar una vez más que esto es
físicamente significativo solo si el componente γ del vector Xabc = [Xa Xb Xc] es cero. El componente
γ, como se puede verificar fácilmente, no es más que el promedio aritmético de los tres valores del
componente vectorial, también conocido como el componente de vector de modo común. Cuando
esto no es cero, la aplicación de la transformación αβ implica la pérdida de la información asociada
con el modo común. También es interesante observar que la proyección en el plano π de la base
Babc determina tres ejes de 120 ° en ángulo, como se muestra en la figura 4.1 (b), lo que hace que
la matriz en (4.5) sea fácil de recordar.

Es muy útil visualizar el efecto de la aplicación de Tαβ en algunos casos particulares. Comenzamos
presentando el caso de señales de voltaje sinusoidales. Si consideramos un triplete de señales
sinusoidales simétricas como

es fácil verificar que

Es posible ver que el vector espacial 𝑒⃗𝑎𝑏𝑐 , asociado con (4.7), satisface la restricción (4.4) y que,
como tal, se puede describir sin pérdida de información en el marco de referencia αβ. En ese marco,
el vector 𝑒⃗αβ , puede interpretarse como un vector rotativo de amplitud √32 𝑈𝑀, siendo la velocidad
de rotación angular igual a ω.

4.2 MODULACIÓN DEL VECTORIAL ESPACIAL (SVM)

La modulación de vector espacial (SVM) es un método utilizado frecuentemente para implementar

PWM en convertidores de conmutación de tres fases, con un neutro aislado. Nos permite no solo
simplificar la organización de control, sino también maximizar la explotación del hardware del
convertidor, realizando inherentemente un mecanismo de inyección de tercer armónico. Los
principios básicos detrás de SVM pueden explicarse refiriéndose al inversor de fuente de voltaje
trifásico ideal de la figura 4.2. Como se puede ver, la estructura es una extensión directa de la fase
única que hemos estado considerando hasta ahora. Sus características y modos de operación se
analizan en detalle en cada libro de texto de electrónica de potencia (como [1] y [2]), por lo que no
gastaremos muchas palabras en él. Sin embargo, tres características fundamentales, esenciales para
la comprensión de lo que sigue, tienen que ser subrayadas: (i) el convertidor tiene un neutro
aislado, es decir, el nodo del circuito indicado por N en la figura 4.2 está flotando, (ii) hay una sola
entrada fuente de tensión cd, que hace que los voltajes de fase Va, Vb, Vc, referidos al nodo G, sean
unipolares, y (iii) la carga sea generalmente simétrica y equilibrada, es decir, todas las impedancias
tengan los mismos valores y ESa, ESb y ESc son tensiones sinusoidales simétricas y equilibradas.

La aplicación de SVM requiere que la tensión de salida instantánea del inversor, representada por
el vector Vabc = [Va Vb Vc] , se proyecte en el cuadro de referencia αβ, como se define en la sección
anterior. A partir de la figura 4.2, es inmediatamente reconocible que, en cualquier instante, cada
voltaje de fase del inversor puede ser cero o igual al voltaje de la conexión de CC VDC. Por lo tanto,
el vector de voltaje de salida del inversor puede asumir, en cualquier instante, solo uno de cada
ocho valores diferentes. Los posibles valores del vector de tensión de salida y sus proyecciones en
el plano π se muestran en la figura 4.3. Como se puede ver, hay dos posibilidades diferentes para
imponer un voltaje de cero de fase a fase en la carga. Esta propiedad se puede explotar en la
implementación de SVM, por ejemplo, para minimizar el número de conmutaciones conmutadas.
La idea detrás de SVM es bastante simple [3, 4]. Un vector de tensión de salida deseado,
representado en el cuadro de referencia αβ, se obtiene de la superposición de los vectores de salida
del inversor, de modo que, en promedio, al final de cualquier período de modulación se habrá
generado un voltaje igual al deseado. El procedimiento puede explicarse consultando la Fig. 4.4.

El vector deseado, V*αβ, se proyecta en los dos vectores de estado de salida del inversor más
cercanos, es decir, V100 y V110, en el ejemplo de la figura 4.4. Por supuesto, la posición de V*αβ
considerada en este ejemplo es arbitraria; sin embargo, exactamente el mismo razonamiento puede
aplicarse a diferentes ubicaciones de vectores. La longitud de cada proyección, V1 y V2, determina
la fracción δ del período de modulación que ocupará cada vector de salida, de acuerdo con la
siguiente relación:

La aplicación del vector de voltaje cero para una fracción δ3 del período de modulación
normalmente se requiere para satisfacer la siguiente condición:

que simplemente expresa el hecho de que el período de modulación debe estar totalmente ocupado
por vectores de voltaje de salida. Siguiendo este procedimiento, el voltaje medio de salida del
inversor Vo será dado por:

como se esperaba. Tenga en cuenta que (i) el vector cero puede ser V111 o, equivalentemente,
V000, (ii) el orden de aplicación de los vectores de salida del inversor es arbitrario y puede
utilizarse como un grado de libertad en la implementación de SVM (véase A un lado 6), y (iii) la
conmutación de V1 a V2 siempre requiere la conmutación de una única fase de inversor, sin
importar en qué sector del hexágono se encuentre el vector de referencia.

La implementación del procedimiento descrito anteriormente requiere cierta cantidad de cálculo.

En cualquier período de modulación, dados los componentes α y β del vector de referencia de
voltaje V*αβ uno tiene que (i) ubicar los dos vectores de salida del inversor más cercanos, es decir,
el sector hexagonal donde V*αβ se encuentra, (ii) determinar la amplitud de V1 y V2, y (iii) calcular
los valores de δ1, δ2, δ3, usando (4.9) y (4.10). Por supuesto, la forma más sencilla de realizar estos
cálculos es mediante el uso de un microcontrolador o DSP. Esta es la razón por la que SVM casi
siempre está asociado con el control digital. En Aside 6, discutiremos más a fondo algunos
problemas de implementación de SVM.

Hemos visto en la sección anterior que la proyección en el marco de referencia αβ de un triplete de

tensiones de fase sinusoidales simétricas es un vector giratorio de amplitud constante. Por lo tanto,
cada vez que nuestro VSI trifásico tiene que generar un triplete de tensiones de fase sinusoidales,
lo que ocurre con mucha frecuencia, el procedimiento SVM tendrá que sintetizar el vector de
referencia giratorio correspondiente. Esto determinará un ajuste período por período de los
vectores de salida y de los valores δ1, δ2, δ3. Puede ser interesante identificar el lugar geométrico
de los vectores de referencia de rotación de amplitud constante que el inversor puede generar sin
distorsión. Esto está representado por el círculo inscrito en el hexágono vectorial (figura 4.4). Es fácil
verificar que cada vector que se encuentra dentro del círculo genera un triplete δ1, δ2, δ3 válido.
En cambio, un vector que se encuentra parcialmente fuera del círculo no puede ser generado por el
inversor, porque la suma de los correspondientes δ1, δ2, δ3 llega a ser mayor que la unidad. Esta
situación se llama saturación del inversor y generalmente causa distorsión del voltaje de salida.

Si consideramos (4.5) y la figura 4.4, es fácil calcular la amplitud 𝑈𝑀𝑀𝐴𝑋 del triplete de tensión (4.7),
que corresponde a un vector giratorio que tiene una amplitud igual al radio del círculo inscrito.
Encontramos que:

lo que muestra un hecho muy interesante: la aplicación de SVM aumenta el rango de los posibles
voltajes de salida sinusoidales en un 15% con respecto a lo que podría esperarse observando el
esquema de la figura 4.2. La razón por la que esto sucede es que los vectores de voltaje de salida
del inversor de la figura 4.3 no cumplen con la restricción (4.4), ya que es fácil de verificar. En
consecuencia, lo que se utiliza para sintetizar el vector de voltaje de salida deseado V * αβ no es la
superposición de vectores que se encuentran en el plano π, como podría sugerir la figura 4.4. En la
figura 4.5 se muestra una representación más realista de los vectores de salida del inversor, lo que
pone de manifiesto su componente γ.

Aside 6. Implementación de la modulación vectorial espacial

Ahora consideramos un posible algoritmo de implementación para la modulación vectorial espacial,

que se puede programar directamente en un microcontrolador o un procesador de señal digital. El
primer problema en la implementación de SVM es la identificación del sector hexagonal donde se
encuentra el vector de referencia. Esto puede hacerse implementando una vez más un cambio de
base del marco de referencia αβ a un nuevo conjunto de tres marcos de referencia diferentes. La
Fig. A6.1 muestra el conjunto considerado.
Como se puede ver, cada cuadro se refiere a un par particular de sectores hexagonales. El método
que proponemos simplemente requiere la proyección del vector de referencia de voltaje de salida
del inversor V*αβ en cada uno de los tres cuadros de referencia del hexágono. Esto se implementa
fácilmente con el siguiente conjunto de matrices de cambio de base de referencia:

que mapean el conjunto ortogonal de los ejes α y β en los tres conjuntos no ortogonales Z. Es
interesante observar que el algoritmo requerido para implementar las tres proyecciones es bastante
simple. Aquí proponemos una posible secuencia de operación que da los seis componentes Z:

Como se puede ver, la secuencia implica la ejecución de una sola multiplicación. Una vez que se
conocen los componentes Zix Ziy, es simple determinar el sector hexagonal al verificar su signo. El
procedimiento descrito en el diagrama de flujo de la figura A6.2 cumple esta tarea. La secuencia de
comprobaciones de signos se puede implementar de manera eficiente con operaciones lógicas en
la rutina del modulador. Al final, con unas pocas líneas de código, hemos determinado (i) la posición
del vector de referencia en el hexágono y (ii) las longitudes de sus proyecciones en los dos vectores
de tensión de salida adyacentes (representados por uno de los tres Zix Ziy calculados). parejas). Por
lo tanto, estamos listos para programar el modulador PWM para generar dichos vectores, más uno
de los dos posibles cero vectores. Solo hay dos cuestiones finales que deben tenerse en cuenta: la
secuencia de generación del vector y la posible aparición de saturación.

En lo que se refiere a la cuestión anterior, presentamos dos ejemplos de posibles secuencias de

generación en la figura A6.3. Dependiendo de las características del sistema controlado, uno puede
ser más ventajoso que el otro. En lo que respecta a este último, no hay una sola manera directa de
hacer frente a la saturación.

Todas las estrategias implican la aceptación de algún grado de distorsión del voltaje de salida. Una
vez que se detecta la saturación, que se realiza fácilmente (las duraciones del vector de salida,
sumadas, exceden la duración del período de modulación), algunas estrategias reducen
proporcionalmente cada duración hasta que se obtiene una suma igual a la duración del período de
modulación. Otras estrategias consideran la reducción de un solo componente (el más corto de los
dos) para que su suma vuelva a ser igual a la duración del período de modulación. La última
estrategia, por supuesto, implica la pérdida no solo de la amplitud vectorial correcta, sino también
de su fase. Otra cuestión de interés en relación con la saturación es el cambio automático de la
modulación lineal a la modulación de seis pasos [5], que puede ser necesaria en condiciones de alta
saturación. Es fácil verificar que esto se logra inherentemente mediante la segunda estrategia de
saturación que acabamos de describir.
Por lo tanto, cada vez que se genera uno de los vectores de voltaje de salida del inversor, se produce
un componente γ distinto de cero en la carga, que, siendo ortogonal a π, no es visible en la
descomposición vectorial de la figura 4.4. Con referencia a la Fig. 4.2, esto significa que SVM implica
una modulación particular de la tensión entre los nodos N y G, VNG. Esto se debe al componente de
modo común de los vectores de voltaje de salida del inversor. De hecho, es fácil demostrar que, en
el caso de una estructura de carga simétrica, casi siempre encontrada en la práctica, VNG es
instantánea y exactamente igual al componente γ de la tensión de salida del inversor. La
consecuencia más importante de este hecho es que la tensión de fase a neutro de la carga siempre
será insensible a cualquier componente de modo común del voltaje de salida del inversor, es decir,
uno puede agregar libremente componentes de modo común al vector Vabc, sin perturbar la carga
voltaje.

Esto es exactamente lo que SVM hace implícitamente. Su efecto, desde el punto de vista del
inversor, puede demostrarse que es muy similar al de la inyección del tercer armónico, a veces
empleado en implementaciones PWM trifásicas analógicas. Se obtiene un aumento en un 15% del
rango de amplitud de voltaje que corresponde a una operación de convertidor lineal, es decir, a la
ausencia de cualquier fenómeno de saturación, como lo demuestra claramente (4.12).

Este comentario concluye nuestra presentación esencial de SVM. Somos conscientes de que se
podrían abordar otros muchos temas interesantes, pero creemos que lo que hemos presentado es
más que suficiente para permitirnos debatir los siguientes ejemplos de aplicaciones de control
digital. El lector interesado puede encontrar información adicional muy útil acerca de SVM en los
documentos fundamentales [3] y [4] y en muchos otros que, en tiempos más recientes, han
contribuido al desarrollo de estrategias de PWM para convertidores multifásicos.

4.2.1 Controladores basados en modulación vectorial espacial

La organización típica de un controlador VSI trifásico basado en SVM se muestra en la figura 4.6.
Como puede verse, el controlador aprovecha la aplicación de las transformaciones αβ para operar
en dos variables muestreadas en lugar de tres. Esto no solo simplifica el algoritmo de control, sino
que también permite generar directamente los componentes de voltaje de referencia para el SVM
en el marco de referencia αβ. A partir de esos componentes, un procedimiento de modulación
adecuado, como el descrito en Aside 6, podrá determinar los ciclos de trabajo de fase, gestionando
la saturación del inversor si es necesario.
Uno podría preguntarse si la aplicación de transformaciones αβ a las señales de entrada del
controlador, en general, modifica la función de transferencia o el modelo de espacio de estados en
el que se basa el diseño del controlador. Claramente, si este es el caso, pasar del sistema trifásico al
uno bifásico eléctricamente equivalente implica la necesidad de un rediseño completo del
controlador. Afortunadamente, este no es el caso. Bajo el supuesto de una carga equilibrada y
simétrica, podemos demostrar que el diseño del controlador del eje α o β es exactamente idéntico
al de un controlador de corriente monofásico que opera en una de las tres fases del inversor. Para
mostrar esto, necesitamos definir el modelo de espacio de estado de tiempo continuo del inversor
y su carga. Es fácil verificar que esto esté dado por

1
donde se ha utilizado la expresión instantánea de voltaje neutro a tierra 𝑉𝑁𝐺 = (𝑉𝑎 + 𝑉𝑏 + 𝑉𝑐 ).
3
Ahora, si aplicamos a los diferentes vectores en (4.13) la transformación 𝑇αβ , es decir,
𝑇
reemplazamos cada vector 𝑥⃗abc con 𝑇αβ 𝑥⃗αβ , después de una reorganización, obtenemos
donde I3 es la matriz de identidad 3×3. Simplificando los productos matriciales, encontramos el
siguiente resultado:

donde I2 representa la matriz de identidad 2×2. Tenga en cuenta que la contribución de 𝑉𝑁𝐺 a la
dinámica del sistema, conocida como interferencia de fase, se ha cancelado mediante la aplicación
de la transformación 𝑇αβ , como se esperaba. La ecuación (4.15) muestra que las ecuaciones para
los dos ejes están ahora totalmente desacopladas, es decir, totalmente independientes entre sí.
Además, la estructura y los parámetros del sistema de dos ejes son idénticos a los del sistema
trifásico original. En consecuencia, bajo el supuesto de una carga simétrica y equilibrada, no es
necesario tener ningún ajuste del modelo y el diseño del regulador de corriente para los ejes α y β
se puede hacer exactamente como en un inversor monofásico.

Este resultado tan importante implica que todo lo que hemos dicho sobre PI y el control de corriente
digital predictivo en el capítulo anterior puede usarse inmediatamente también en inversores
trifásicos. Los únicos elementos adicionales que debemos tener en cuenta son la implementación
de un algoritmo SVM adecuado y de la transformación αβ.

4.3 CONTROL DE CORRIENTE CON CUADRO DE REFERENCIA ROTATIVO

Una vez que se ha demostrado que el inversor trifásico de la figura 4.2 es completamente
equivalente a un par de inversores monofásicos independientes, se pueden formular otras
preguntas. De hecho, uno podría preguntarse si el mapeo del sistema en el marco de referencia αβ
podría explotarse de alguna manera para mejorar el rendimiento dinámico actual del controlador.

Si bien esto no es posible para el controlador de tiempos muertos, que ya proporciona la mejor
respuesta dinámica posible entre los reguladores de corriente digitales, en el caso del controlador
de corriente PI la respuesta a la pregunta anterior es afirmativa. La implementación del denominado
controlador de cuadro de referencia giratorio de hecho permite una mejora significativa de las
capacidades de seguimiento de referencia del regulador PI. Por lo tanto, esta sección está dedicada
a la ilustración de los principios básicos detrás de esta solución.

El primer concepto que tenemos que presentar es el de la transformación de Park, una herramienta
muy conocida para los diseñadores de máquinas eléctricas.

4.3.1 La Transformada de Park

La idea detrás de la transformación de Park es bastante simple. En lugar de mapear el inversor

trifásico y su carga en un marco de referencia de dos ejes fijo, esta transformación lo mapea en un
marco de referencia giratorio síncrono de dos ejes. Esto prácticamente significa pasar de una
transformación de coordenadas estáticas a una dinámica, es decir, a una transformación lineal cuya
matriz tiene coeficientes variables en el tiempo.

Antes de entrar en los detalles matemáticos, podemos consultar la Fig. 4.7 para tener una idea del
significado de la transformación de Park. La transformación define un nuevo conjunto de ejes de
referencia, llamado

d y q, que giran alrededor del marco de referencia αβ estático a una frecuencia angular constante
ω. Con referencia a la figura 4.7, esto significa que θ = ωt.

Hemos visto en la sección 4.1 que la aplicación de la transformación αβ a un triplete de señales

sinusoidales simétricas y equilibradas (4.7) las convierte en un par de señales senoidales
desplazadas a 90◦ (4.8), cuya interpretación geométrica puede ser la del vector giratorio, V. La
velocidad angular del vector giratorio es igual a la frecuencia angular del triplete de tensión original,
que podemos considerar la frecuencia fundamental de nuestro sistema trifásico. Ahora bien, si la
velocidad angular del vector giratorio es igual a ω, lo que sucede es que, en el marco de referencia
dq, ¡el vector V no se mueve en absoluto! Refiriéndonos nuevamente a la figura 4.7, lo que
acabamos de ver implica que los ángulos θ1 y θ2 aumentarán con la frecuencia angular ω, mientras
que el ángulo φ será constante y también las longitudes de las proyecciones del vector V en los ejes
d y q.

La ventaja de usar la transformación de Park se representa exactamente por el hecho de que las
señales sinusoidales con la frecuencia angular ω se verán como señales constantes en el marco de
referencia dq. Hemos visto cómo un controlador PI, especialmente un controlador PI digital, puede
verse afectado por un error de seguimiento no despreciable con respecto a las señales de referencia
sinusoidales, que se debe a la ganancia limitada de circuito cerrado a la frecuencia de interés. Por el
contrario, un controlador PI puede garantizar un error de seguimiento cero en señales constantes,
gracias a la acción integral integrada. Por lo tanto, si se implementa un controlador PI en la trama
de referencia dq, sin ninguna disposición adicional, su error de seguimiento con respecto a las
señales sinusoidales que tienen una frecuencia angular igual a ω, es decir, a la frecuencia de la
transformación de Park, será igual a cero. Como veremos a continuación, este principio se explota
en la implementación de los denominados controladores de corriente de cuadros síncronos, donde
la velocidad angular de transformación del Park se elige exactamente igual a la frecuencia
fundamental del sistema trifásico.

Ahora podemos mostrar la formulación matemática de la transformación de Park. Considerando la

figura 4.7, es fácil demostrar que esto viene dado por la siguiente matriz:

donde θ = ωt. Tenga en cuenta que, utilizando la representación fasorial compleja de los vectores,
(4.16) puede expresarse muy simplemente como

Es fácil mostrar que Tdq está asociado con otra base ortonormal del espacio R2, por lo que su inversa
se puede encontrar inmediatamente:

que, usando la notación fasorial compleja, se puede escribir simplemente como 𝑥⃗αβ = 𝑥⃗dq 𝑒 +jθ .

Como hicimos en la sección anterior, también podemos investigar la transformación de las

ecuaciones de estado del sistema, determinadas por la aplicación de la transformación de Park. Para
hacer esto, todo lo que tenemos que hacer es considerar la ecuación (4.15) y el uso (4.18) en los
lados izquierdo y derecho de la misma. Casi de inmediato encontramos el siguiente result ado:

que muestra un hecho muy interesante. Las dos ecuaciones dinámicas del sistema ahora se
complican por el acoplamiento cruzado de los dos ejes, es decir, ya no son independientes entre sí.
Esta es la razón por la cual, en esquemas de control como el de la Fig. 4.8, a veces se incluyen
desacoplamientos de las rutas de alimentación. Esto hace que la dinámica del sistema sea
totalmente idéntica a la del original.
Para completar esta breve discusión sobre la transformación de Park, debemos decir que, además
de lo que hemos visto hasta ahora, también es posible implementar la denominada secuencia
inversa de la transformación de Park. Esto no es más que la transformación que acabamos de
presentar, que ahora podemos identificar como la secuencia directa de la transformación de Park,
donde se supone que la dirección de la rotación de los ejes dq se invierte. Es inmediato verificar que
la implementación de la transformación de secuencia inversa simplemente equivale a intercambiar
los roles de (4.16) y (4.18).

Uno podría preguntarse por qué la transformación de secuencia inversa es necesaria alguna vez, ya
que hemos demostrado que la secuencia directa de transformación es capaz de mapear todo el
espacio αβ sin ninguna pérdida de información. La razón es que, hasta ahora, hemos considerado
equilibrado y simétrico sistemas trifásicos, pero, en general, se pueden encontrar desequilibrios de
impedancia y / o fuentes de tensión asimétricas. En este caso, se puede demostrar que un sistema
trifásico es equivalente a la superposición de un sistema de secuencia directa y un sistema de
secuencia inversa, ambos simétricos y equilibrados, por lo que ambos se describen adecuadamente
en la referencia αβ. Si descuidamos los denominados componentes omopolares, la superposición
de los sistemas de dos fases de secuencia directa e inversa es exactamente equivalente al sistema
trifásico original, mientras que ninguno de ellos es en sí mismo. Por supuesto, en el caso de cero o
insignificante desequilibrio/asimétrica, las componentes de secuencia inversa serán
consecuentemente cero o insignificantes, lo que motiva, en la mayoría de los casos prácticos, el uso
de (4.16) y (4.18) solo.

𝑇
Finalmente, es importante subrayar que, debido a que los elementos de 𝑇𝑑𝑞 y 𝑇dq no son invariantes
en el tiempo, la aplicación de la transformación de Park, de manera diferente a la transformación
αβ, afecta la dinámica del sistema. Esto significa que cualquier controlador, diseñado en el marco
de referencia dq, es en realidad equivalente a un controlador de cuadro estacionario que no
mantiene la misma respuesta de frecuencia. Para mantener la discusión razonablemente simple,
nos referimos, por el momento, a los reguladores de corriente analógicos. Al final, veremos cómo
adaptar nuestras conclusiones a los reguladores digitales actuales.
4.3.2 Diseño de un Controlador de corriente PI con cuadro de referencia rotativo

Por las razones explicadas anteriormente, estamos muy interesados en los controladores PI, que,
una vez implementados en el marco de referencia giratorio, pueden ofrecer cero de error de
seguimiento en estado estable [6] para señales sinusoidales cuya frecuencia angular es igual a ω. En
algunas aplicaciones, donde el error de fase entre la señal de referencia de la corriente y la corriente
de fase del inversor debe ser lo más pequeño posible, esto representa la solución óptima. Para
diseñar correctamente el controlador PI en el marco de referencia dq, debemos entender cuál es el
controlador de cuadro estacionario correspondiente. Comenzamos presentando un modelo
adecuado del controlador de corriente de cuadro de referencia giratorio. Esto se muestra en la
figura 4.9.

Hay varios problemas importantes relacionados con la figura 4.9. En primer lugar, como se puede
ver, el esquema se dibuja en forma de vector, es decir, las cantidades indicadas representan
tensiones y corrientes bidimensionales. En consecuencia, la transformación de Park simplemente se
representa mediante la multiplicación con los fasores complejos 𝑒 𝑥̇ 𝑗𝜃 , donde, como de costumbre,
θ = ωt. En segundo lugar, se tienen en cuenta tanto la transformación de secuencia directa como la
inversa, a fin de que el esquema sea representativo de tantos casos prácticos como sea posible.

Aún más importante, el controlador PI se ha descompuesto en una estructura paralela, ya que

siempre es posible hacerlo. Una vez hecho esto, es inmediato darse cuenta de que, dado que la
ganancia proporcional es invariante en el tiempo, los operadores de transformación del Park que se
aplicarían a ella pueden eliminarse, ya que son completamente ineficaces en una ganancia
constante. Finalmente, las dos partes proporcionales, que operan respectivamente en las
componentes de secuencia directa e inversa del error actual, se pueden unificar, porque resultan
ser exactamente idénticas. Por lo tanto, en la figura 4.9 y lo siguiente, la ganancia Kp debe
interpretarse como la suma de las ganancias proporcionales de los controladores de secuencia
directa e inversa.

Como se puede ver, lo que determinamos es un controlador proporcional cuya ganancia puede
diseñarse exactamente como la de un controlador de corriente proporcional monofásico, que opera
en paralelo con dos controladores integrales de cuadro de referencia giratorio. La ganancia integral
se puede diseñar recordando que su efecto será reducir a cero el error de seguimiento con respecto
a las señales de referencia sinusoidales que tienen una frecuencia angular igual a ω. Por supuesto,
cuanto mayor es la ganancia integral, más rápida es la velocidad de respuesta alcanzada. Un
problema interesante, sin embargo, es cómo predeterminar y controlar el tiempo de
establecimiento de la acción del controlador integral, para evitar la resonancia, por ejemplo, en
presencia de una variación de referencia de paso. Este problema se puede resolver de manera
efectiva considerando una interpretación diferente del controlador de referencia giratorio, como se
presenta en la siguiente sección.

Para concluir la discusión sobre la rotación de los controladores de corriente PI de los cuadros de
referencia, debemos abordar el problema de su implementación digital. Por supuesto, es muy
recomendable que esta solución se implemente digitalmente, ya que esto hace que sea muy simple
implementar las diferentes transformaciones de coordenadas involucradas en la operación del
controlador. Una vez más, la discretización es una herramienta muy útil para lograr esta tarea. En
base a lo que acabamos de ver, es fácil entender que su aplicación a la parte proporcional del
controlador no plantea un problema significativo. La única precaución que debemos aplicar puede
estar en la fase de diseño de dominio de tiempo continuo, donde el margen de fase que necesitamos
para la ganancia de lazo abierto podría ser ligeramente mayor para lidiar con la demora de cálculo.

La aplicación de discretización a la parte integral del controlador también es relativamente simple,

porque hemos visto cómo Euler, o la integración numérica trapezoidal, puede reemplazar
efectivamente al integrador analógico. La única advertencia que debemos aplicar es el ajuste del
valor de ganancia, que debe multiplicarse por el período de muestreo. En conclusión, un posible
esquema de la versión digital del controlador presentado en la figura 4.9 es el que se muestra en la
figura 4.10. Tenga en cuenta que los diferentes vectores de la figura 4.10 ahora deben interpretarse
como señales muestreadas. También es posible ver que los controladores integrales se han
discretizado utilizando el método de Euler hacia atrás.
4.3.3 Una implementación diferente del controlador de corriente PI de marco de referencia
giratorio

Ahora queremos derivar un controlador de cuadro estacionario equivalente para reemplazar la

parte integral del marco de referencia giratorio PI de la figura 4.9. Para hacer eso, consideramos el
operador de Laplace y, en particular, la siguiente propiedad:

que va a ser muy útil para nuestro propósito. El teorema (4.20) dice que la multiplicación por 𝑒 λt en
el dominio del tiempo da como resultado una traducción de frecuencia en el dominio s. Esto significa
que, en la representación del controlador de la figura 4.9, podemos operar la sustitución que se
muestra en la figura 4.11.

Al hacer eso, obtenemos un controlador de cuadro estacionario equivalente tanto para la secuencia
directa como para las componentes de secuencia inversa del vector de referencia de voltaje, V*dq+
y V*dq- respectivamente. Luego encontramos, sumando los dos componentes, que la función de
transferencia entre el vector de error actual y el vector de referencia de voltaje, en el marco de
referencia estacionario, se muestra lo siguiente:

Este resultado muy importante [7, 8] muestra que el equivalente de marco estacionario de la parte
integral del controlador de cuadro giratorio es solo un filtro de paso de banda resonante de segundo
orden, cuya frecuencia de resonancia es exactamente igual a ω. Vale la pena señalar que el filtro
resonante presenta un factor de amortiguamiento cero y que el papel de la ganancia integral es
determinar la selectividad del filtro y, en consecuencia, su tiempo de establecimiento en respuesta
a las perturbaciones. Desde (4.21) vemos que al aumentar el valor de Ki se determina una reducción
de la selectividad del filtro y, en consecuencia, un tiempo de establecimiento más rápido. Por el
contrario, la reducción de Ki determina una mayor selectividad del filtro y, en consecuencia, un
mayor tiempo de establecimiento. Una explicación detallada de los criterios de diseño para este
regulador, que nos permite establecer correctamente las ganancias de Kp y Ki, se informa en Aside
7.
Aside 7. Diseño de un regulador de corriente con error de estado estable cero

En los Asides 2 y 3, hemos determinado las ganancias proporcionales e integrales de un controlador

de corriente PI. En este apartado, nos gustaría ilustrar un ejemplo de diseño simple de un regulador
de corriente de marco estacionario compuesto, como se muestra en la figura A7.1, de una ganancia
proporcional Kp y un único controlador resonante Fo (s):

sintonizado a la frecuencia fundamental ωo. Los valores de los parámetros considerados son
Vdc=250 V, fo = 60 Hz, Ls=3.5 mH, Rs=1 Ω, fs=10 kHz, 𝐺𝑇𝐼 = 0.1. Como se hizo en Aside 2, el diseño
del controlador se realiza primero en el dominio analógico y luego se traduce en el dominio z
mediante un proceso de discretización. La configuración Kp de ganancia proporcional se basa en la
frecuencia angular cruzada deseada 𝑤𝐶𝐿 , como en cualquier control PI convencional. Suponiendo
que el ancho de banda del bucle de corriente es 1/10 de la frecuencia de conmutación (es decir,
𝑤 𝐿
𝑤𝐶𝐿 = 0.1𝑤𝑠 ), 𝐾𝑝 ≅ 𝐶𝐿 𝑠 = 0.88. En cambio, la ganancia integral Ki del regulador resonante Fo(s)
2𝑉𝑑𝑐 𝐺𝑇𝐼
se basa en la respuesta transitoria deseada y en el margen de fase especificado phm. De hecho,
2𝐾
desde 𝑤𝐶𝐿 ≫ 𝑤𝑜 , 𝐹𝑜 ≈ 𝐼, por lo que el diseño de KI es el mismo que el del controlador PI de Aside
𝑠
2, excepto por un factor 2. En nuestro caso, al establecer el margen de fase phm = 45◦, tiene 𝐾𝐼 =
𝐾𝐼𝑁 = 1.25 𝑘𝑟𝑎𝑑/𝑠. Figs. A7.2 y A7.3 informan la referencia de corriente, 𝐼𝑂𝑅𝐸𝐹 , que es una forma
de onda sinusoidal a 𝑤𝑜 , la corriente de salida 𝐼𝑜 y el error de corriente 𝜀𝐼 . Como se puede ver, el
regulador de corriente de cuadro estático es capaz de garantizar cero errores de estado estacionario
para cualquier referencia o perturbación, cuya componente de frecuencia es a 𝑤𝑜 .

Para resaltar las propiedades del controlador resonante, hemos informado en la figura A7.4 la
ganancia del bucle de control actual utilizando tres ganancias integrales diferentes: (a) 𝐾𝐼 = 2𝐾𝐼𝑁 ,
(b) 𝐾𝐼 = 𝐾𝐼𝑁 , (c) 𝐾𝐼 = 0.1𝐾𝐼𝑁 . Como puede verse, la ganancia integral Ki determina la selectividad
del filtro y, en consecuencia, su tiempo de establecimiento en respuesta a las perturbaciones en la
frecuencia angular ωo; por lo tanto, cuanto mayor sea el Ki, menor será la selectividad del filtro y,
en consecuencia, más rápido será el tiempo de establecimiento. Por el contrario, cuanto menor sea
el Ki, mayor será la selectividad del filtro y, por consiguiente, mayor será el tiempo de
establecimiento.
Para comprender el tiempo de establecimiento del controlador resonante y establecer un segundo
criterio de diseño alternativo para el Ki de ganancia integral, podemos interpretar la organización
controladora de la figura A7.1 como un esquema multiloop, donde primero cerramos el control
actual solo con la ganancia proporcional Kp. Entonces, el filtro resonante Fo (s) está diseñado para
compensar los errores residuales. Desde este punto de vista, la función de transferencia que el
controlador resonante Fo (s) va a compensar, una vez que el circuito proporcional del controlador
está cerrado, es

donde Wp (s) es la función de transferencia entre la referencia actual y la corriente de salida, cuando
solo el controlador proporcional está activo. En general, Wp (s) tiene una ganancia cercana a la
unidad hasta el ancho de banda deseado ωCL. En nuestro caso, Wp (s) se muestra en la figura A7.5.
La interpretación de este controlador conduce a las siguientes observaciones muy interesantes.

(1) En el cuadro de referencia síncrono, el controlador integrador Ki/s compensa una función de
transferencia que se aproxima aproximadamente a 1/Kp. Por lo tanto, la ganancia integral Ki se
puede diseñar dada la frecuencia de cruce deseada ωro (o la constante de tiempo deseada
tro=1/ωro), es decir,

donde tr = no*To es el tiempo de respuesta deseado (evaluado entre dowla10% y 90% de una
respuesta escalonada) para la frecuencia fundamental fo. En nuestro caso, tr=2 ms o no=0.12. Como
razonamos en el marco de referencia sincrónico, la constante de tiempo se refiere al transitorio de
la envolvente de la frecuencia fundamental fo. La respuesta transitoria en la figura A7.3 es más larga,
ya que la variación de la referencia de paso contiene otras frecuencias, además de la fundamental,
fo.

(2) Teniendo en cuenta que cualquier controlador resonante determina un desplazamiento de fase
de + 90◦ antes de la frecuencia de resonancia y un desplazamiento de fase de -90◦ después de la
frecuencia de resonancia, es intuitivo comprender que el controlador resonante solo podrá
compensar esas frecuencias para quienes Wp (j2πfo) tiene un desplazamiento de fase inferior a -
90◦, de modo que se evita el cruce del límite de estabilidad de -180◦. Esto impone una limitación de
la frecuencia angular máxima que es posible compensar, que debe mantenerse inferior a ωL, como
se indica en la figura A7.5. Este problema puede ser interesante para la compensación de armónicos
de alto orden, como se describe en Aside 8.