DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA

HORIENTACIÓN Y LOCALIZACIÓN ESPACIAL EN
ROBÓTICA.

NOMBRE: JUAN CARLOS PILATASIG SARABIA

CURSO: NOVENO

PARALELO: “A”

MATERIA: ROBÓTICA INDUSTRIAL

LATACUNGA 24 JULIO 2018

Ángulos de Euler.
En aplicaciones de robótica y en otras áreas, se puede para describir la orientación de objetos
en términos de los ángulos de Euler (S´anchez, 2018).
Los ángulos de Euler consiste en un conjunto de 3 valores (𝛼, 𝛽, 𝛾), estos ángulos constituyen
una representación mínima de la orientación (mínimo valor de variables linealmente
independientes) .
Estos ángulos se aplican sobre sistemas de referencia móviles. Es una de las representaciones
más habituales entre las que realizan los giros sobre ejes previamente girados (pos
multiplicación). Se le suele asociar con los movimientos básicos de un giroscopio.
Ángulos de Euler (zxz).
Dados dos sistemas de referencias, xyz y XYZ, siendo el uno móvil y el otro fijo
respectivamente, con el origen en común. Es posible determinar la posición de un sistema en
términos del otro usando los tres ángulos (𝛼, 𝛽, 𝛾) (Anónimo, 2017).
Se basa en seleccionar dos planos, uno es el sistema de referencia y el otro es el triedro
rotatorio. En la siguiente figura correspondería a xy y XY (planos hmogeneos).

Figura 1 Representación de los ángulos de EULER.

Fuente: https://es.wikipedia.org/wiki/%C3%81ngulos_de_Euler

La intersección de los planos xy y XY escogidos se llaman línea de nodos, y se usa para

definir los tres ángulos.
Notar que también se considera que: 𝛼 = ∅, 𝛾 = 𝜑, 𝛽 = 𝜃.
𝛼 es el angulo entre el eje x y la línea de nodos.
𝛽 es el angulo entre el eje z y el eje Z.
𝛾 es el angulo entre la línea de nodos y el eje X.

Caso particular (z x z).

 1. Rotación de z en un ángulo 𝜶.
2. Rotación de x en un ángulo 𝜷.
3. Rotación de z en un ángulo 𝜸.
Resultado de la rotación.
𝑅 = 𝑅𝑧𝛼 . 𝑅𝑥𝛽 . 𝑅𝑧𝛾
𝐶𝑜𝑠𝛼 −𝑆𝑒𝑛𝛼 0 1 0 0 𝐶𝑜𝑠𝛾 −𝑆𝑒𝑛𝛾 0
𝑅 = (𝑆𝑒𝑛𝛼 𝐶𝑜𝑠𝛼 0) . (0 𝐶𝑜𝑠𝛽 −𝑆𝑒𝑛𝛽 ) . (𝑆𝑒𝑛𝛾 𝐶𝑜𝑠𝛾 0)
0 0 1 0 𝑆𝑒𝑛𝛽 𝐶𝑜𝑠𝛽 0 0 1
𝐶𝑜𝑠𝛼𝐶𝑜𝑠𝛾 − 𝑆𝑒𝑛𝛼𝐶𝑜𝑠𝛽𝑆𝑒𝑛𝛾 −𝐶𝑜𝑠𝛼𝑆𝑒𝑛𝛾 − 𝑆𝑒𝑛𝛼𝐶𝑜𝑠𝛽𝐶𝑜𝑠𝛾 𝑆𝑒𝑛𝑆𝑒𝑛𝛽
𝑅 = (𝑆𝑒𝑛𝛼𝐶𝑜𝑠𝛾 + 𝐶𝑜𝑠𝛼𝐶𝑜𝑠𝛽𝑆𝑒𝑛𝛾 −𝑆𝑒𝑛𝛼𝑆𝑒𝑛𝛾 + 𝐶𝑜𝑠𝛼𝐶𝑜𝑠𝛽𝐶𝑜𝑠𝛾 −𝐶𝑜𝑠𝛼𝑆𝑒𝑛𝛽 )
𝑆𝑒𝑛𝛽𝑆𝑒𝑛𝛾 𝑆𝑒𝑛𝛽 𝐶𝑜𝑠𝛽

Roll, Pitch, Yaw.

Se trata de la representación de utilizada generalmente en aeronáutica. Es también la más
habitual se entre las que se aplican a los giros sobre los ejes del sistema fijo.
La forma en que se rotan los ejes en este método es la siguiente: se rota primero el eje X, a
continuación, el eje Y, y se termina con el eje Z. A esta convención se le conoce como Roll,
Pitch, Yaw (Ángulos de balanceo, inclinación y orientación) y en ocasiones como ángulos
fijos. Se le dice fijos debido a que se hace con respecto al eje ortogonal de referencia la cual
se encuentra fijo (García, 2018).

Figura 2 Representación de Roll, Pitch, Yaw.

 Figura 3 Secuencia de rotación de Roll, Pitch, Yaw.

Cada eje tiene su matriz de rotación, las cuales se multiplican para llegar a la matriz de
rotación general del eje de referencia sobre los tres ejes. Para x el ángulo es sigma, al y es
Beta y al z es alfa.

Donde:

Se multiplica las matrices se obtiene:

Par de Rotación.
La representación de la orientación de un sistema uvw con respecto a un sistema de referencia
XYZ, también puede realizarse mediante la definición de un vector y un ángulo (García,
2018).
 Figura 4 Representación de Par rotacional.

Tal que el sistema uvw corresponde al sistema XYZ girado un ángulo 𝜃, sobre el eje k. el eje
K ha de pasar por el origen de los dos sistemas de coordenadas.
Al par (𝑘, 𝜃), se le denomina par de rotación, y es único.
Cuaternios.
Permiten representar rotaciones con menos parámetros que las matrices de rotación de
objetos en tres dimensiones. También permiten representar las rotaciones. Son más eficientes
y más estables numéricamente (Favieri, 2008).
Son una extensión de los numero reales, similares a los números complejos. Mientras que los
números complejos son una extensión de los reales por la adicion de la unidad imaginaria i,
tal que 𝑖 2 = −1, los cuaternios son una extensión generada de manera añadiendo las unidades
imaginarias: i, j, k, a los numero reales y tal que: 𝑖 2 = 𝑗 2 = 𝑘 2 = −1.
Un cuaternio es una definición de la forma:
𝑄 = 𝑎 + 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘 / 𝑎, 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ∈ 𝑅
“a” se le denomina la parte real o parte escalar. Y 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘 se le denomina la parte
imaginaria o parte vectorial.
Cuaternión nulo.
Es aquel que 𝑎 = 𝑎1 = 𝑎2 = 𝑎3 = 0

Cuaternión conjugado.
Dado el cuaternión 𝑄 = 𝑎 + 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘 su cuaternión conjugado es 𝑄 = 𝑎 − 𝑎1 𝑖 −
𝑎2 𝑗 − 𝑎3 𝑘
Cuaternión Opuesto.
Dado el cuaternión 𝑄 = 𝑎 + 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘 su cuaternión opuesto es 𝑄 = −𝑎 − 𝑎1 𝑖 −
𝑎2 𝑗 − 𝑎3 𝑘.
Valor absoluto o norma de una cuaternión.
Dado el cuaternión 𝑄 = 𝑎 + 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘, su valor absoluto o nomas se define como
|𝑄| = √𝑎2 + 𝑎1 2 + 𝑎2 2 + 𝑎3 2 .

Cuaternión unitaria.
Es aquel cuya norma o valor absoluto es uno.
Normalización de un cuaternión.
Dado una cuaternión cuya norma no sea igual a uno podemos normalizarlo definiendo un
nuevo cuaternión, asociado al primero, mediante la siguiente operación.
𝑞
𝑞1 =
|𝑞|
Productos principales.
𝒊∗𝒋=𝒌
𝒋 ∗ 𝒊 = −𝒌
𝒋∗𝒌=𝒊
𝒌 ∗ 𝒋 = −𝒊
𝒌∗𝒊=𝒋
𝒊 ∗ 𝒌 = −𝒋
𝒊 ∗ 𝒊 = −𝟏
𝒋 ∗ 𝒋 = −𝟏
𝒌 ∗ 𝒌 = −𝟏

Producto de dos cuaterniones

𝑄1 = 𝑎 + 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘 𝑦 𝑄2 = 𝑏 + 𝑏1 𝑖 + 𝑏2 𝑗 + 𝑏3 𝑘
𝑄1 \𝑄2 𝑏 𝑏1 𝑖 𝑏2 𝑗 𝑏3 𝑘
𝑎 𝑎𝑏 𝑎𝑏1 𝑖 𝑎𝑏2 𝑗 𝑎𝑏3 𝑘
𝑎1 𝑖 𝑎1 𝑏𝑖 −𝑎1 𝑏1 𝑎1 𝑏2 𝑘 −𝑎1 𝑏3 𝑗
𝑎2 𝑗 𝑎2 𝑏𝑗 −𝑎2 𝑏1 𝑘 −𝑎2 𝑏2 𝑎2 𝑏3 𝑖
𝑎3 𝑘 𝑎3 𝑏𝑘 𝑎3 𝑏1 𝑗 −𝑎3 𝑏2 𝑖 −𝑎3 𝑏3
Representación de vectores a través de cuaternios.
Todo del espacio tridimensional puede ser representada mediante la cuaternión cuya parte
real es cero.
Si 𝑄 = 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘 = 0 + 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘
Importancia de los cuaternios unitarios
La importación de los cuaternios unitarios reside en que a través de ellos podemos representar
rotaciones en tres dimensiones de manera muy sencilla. Si Q es un cuaternión unitario, este
puede representarse como una esfera de radio 1 en el espacio 4D, en donde 𝑎1 𝑎2 𝑎3 son las
componentes de cualquier eje arbitrario y a es el ángulo de rotación.
Representación de rotación en el espacio alrededor de un eje.
Una rotación alrededor de un vector unitario 𝑛⃗ u un ángulo 𝜃 puede pensarse como una
cuaternión.
Sea 𝑛⃗ = 𝑛1 𝑖 + 𝑛2 𝑗 + 𝑛3 𝑘 / |𝑛⃗| = 1 y un ángulo 𝜃.
El cuaternión que representa la rotación alrededor del eje es:
𝜃 𝜃
𝑄 = 𝐶𝑜𝑠 ( ) + (𝑛1 𝑖 + 𝑛2 𝑗 + 𝑛3 𝑘)𝑆𝑒𝑛 ( )
2 2
Transformacio de puntos.
Para rotar un punto en el espacio alrededor de un vector unitario 𝑛⃗ y un angulo 𝜃, se sigue en
siguiente procedimiento:
Dado un punto P, el vector eje con respecto al cual se requiere rotar y el angulo a rotar, el
transformado del punto P es:
𝑃 = 𝑄 ∗ 𝑃 ∗ 𝑄̅
Perspectivas de rotación.
Al realizar la rotación con cuaternarios pueden adoptarse dos perspectivas distintas. Una,
considerandos fijos los ejes de referencia, y la otra considerando fijo el eje punto a rotar,
siendo rotación con perspectiva central y rotación con perspectiva axial respectivamente.
Rotación con perspectiva central
𝑃 = 𝑄 ∗ 𝑃 ∗ 𝑄̅ rotación en sentido anti horario.
𝑃 = 𝑄̅ ∗ 𝑃 ∗ 𝑄 rotación en sentido horario.
Rotación con perspectiva axial.
𝑃 = 𝑄 ∗ 𝑃 ∗ 𝑄̅ , siendo rotación en sentido horario.
𝑃 = 𝑄̅ ∗ 𝑃 ∗ 𝑄, siendo rotación en sentido anti horario.
Rotación de Rectas.
Mediante la rotación de en espacio con cuaterniones las rectas se transforman en otras rectas.
Una recta en el espacio que pasa por el punto 𝐴(𝐴1, 𝐴2, 𝐴3), es paralela al vector unitario
𝑢
⃗ = (𝑎1, 𝑎2, 𝑎3), escrita en forma paramétrica es:
𝑥 = 𝐴1 + 𝑎1𝑡
𝑥 = 𝐴2 + 𝑎2𝑡
𝑥 = 𝐴3 + 𝑎3𝑡
Rotar un ángulo 𝜃 alrededor del eje x.
El cuaternario que representa la rotación es:
𝜃 𝜃 𝜃 𝜃
𝑞 = 𝐶𝑜𝑠 ( ) + 𝑆𝑒𝑛 ( ) 𝑖 𝑦 ̅𝑞 = 𝐶𝑜𝑠 ( ) − 𝑆𝑒𝑛 ( ) 𝑖
2 2 2 2
Considerar P con un cuaternión:
𝑃 = 0 + (𝐴1 + 𝑎1𝑡)𝑖 + (𝐴2 + 𝑎2𝑡)𝑗 + (𝐴3 + 𝑎3𝑡)𝑘
Su transformada será:
𝑃 = 𝑄 ∗ 𝑃 ∗ 𝑄̅

Bibliografía
Anónimo. (23 de Agosto de 2017). Wikipedia. Obtenido de Wikipedia:
https://es.wikipedia.org/wiki/%C3%81ngulos_de_Euler
Favieri, A. (23 de Julio de 2008). Introducción a los Cuaterniones. Obtenido de
Introducción a los Cuaterniones:
http://www.edutecne.utn.edu.ar/cuaterniones/cuaterniones.pdf
García, C. (24 de Julio de 2018). Herramientas Matemáticas para la localización espacial.
Obtenido de Herramientas Matemáticas para la localización espacial:
http://www.elai.upm.es/moodle/pluginfile.php/1012/mod_resource/content/0/Teoria
/Herramientas_Mate_y_Cin_Dir.pdf
S´anchez, J. H. (24 de Julio de 2018). T´ecnicas Modernas en Autom´atica. Obtenido de
T´ecnicas Modernas en Autom´atica:
http://www2.elo.utfsm.cl/~elo377/documentos/TMA-RoboticaJHS.pdf