FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA DE SISTEMAS

MOVIMIENTO CIRCULAR

CINEMÁTICA

INTEGRANTES:

*ROSALES PRADO MERCY

*CALDERON CASTILLO LESLIE

*BANCES CARDENAS EMANUEL

*RUGEL RUIZ JENNIFER

TUMBES – PERÚ

2018
 Movimiento circular
Cinemática

Movimiento circular uniforme:

Movimiento circular uniformemente acelerado

En esta sección, vamos a definir las magnitudes características de un movimiento circular,

análogas a las ya definidas para el movimiento rectilíneo.

Se define movimiento circular como aquél cuya trayectoria es una circunferencia. Una
vez situado el origen O de ángulos describimos el movimiento circular mediante las
siguientes magnitudes.

Posición angular, 

En el instante t el móvil se encuentra en el punto P.

Su posición angular viene dada por el ángulo , que
hace el punto P, el centro de la circunferencia C y el
origen de ángulos O.

El ángulo , es el cociente entre la longitud del

arco s y el radio de la circunferencia r, =s/r. La
posición angular es el cociente entre dos longitudes
y por tanto, no tiene dimensiones.

Velocidad angular, 

En el instante t' el móvil se encontrará en la posición

P' dada por el ángulo  '. El móvil se habrá
desplazado = ' -en el intervalo de tiempo t=t'-
t comprendido entre t y t'.

Se denomina velocidad angular media al cociente entre el desplazamiento y el

tiempo.
Vamos a definir las magnitudes características de un movimiento
circular, análogas a las ya definidas para el movimiento rectilíneo.

Se define movimiento circular como aquél cuya trayectoria es una

circunferencia. Una vez situado el origen O de ángulos describimos el
movimiento circular mediante las siguientes magnitudes.

Posición angular, 

En el instante t el móvil se
encuentra en el punto P. Su posición
angular viene dada por el ángulo ,
que hace el punto P, el centro de la
circunferencia C y el origen de
ángulos O.

El ángulo , es el cociente entre la

longitud del arco s y el radio de la
circunferencia r, =s/r. La posición
angular es el cociente entre dos
longitudes y, por tanto, no tiene
dimensiones.

Velocidad angular, 

En el instante t' el móvil se

encontrará en la posición P' dada por
el ángulo  '. El móvil se habrá
desplazado = ' -en el intervalo
de tiempo t=t'-t comprendido
entre t y t'.

Se denomina velocidad angular media al cociente entre el

desplazamiento y el tiempo.

Como ya se explicó en el movimiento rectilíneo, la velocidad angular en

un instante se obtiene calculando la velocidad angular media en un
intervalo de tiempo que tiende a cero.
Aceleración angular, 

Si en el instante t la velocidad
angular del móvil es  y en el
instante t' la velocidad angular del
móvil es '. La velocidad angular del
móvil ha cambiado =' - en el
intervalo de tiempo t=t'-
t comprendido entre t y t'.

Se denomina aceleración angular media al cociente entre el cambio de

velocidad angular y el intervalo de tiempo que tarda en efectuar dicho
cambio.

La aceleración angular en un instante, se obtiene calculando la

aceleración angular media en un intervalo de tiempo que tiende a cero.

Dada la velocidad angular, hallar el desplazamiento angular

Si conocemos un registro de la velocidad angular del móvil podemos

calcular su desplazamiento  -0 entre los instantes t0 y t, mediante la
integral definida.

El producto dt representa el desplazamiento angular del móvil entre

los instantes t y t+dt, o en el intervalo dt. El desplazamiento total es la
suma de los infinitos desplazamientos angulares infinitesimales entre los
instantes t0 y t.

En la figura, se muestra una gráfica de la velocidad angular en función

del tiempo, el área en color azul mide el desplazamiento angular total
del móvil entre los instantes t0 y t, el arco en color azul marcado en la
circunferencia.
Hallamos la posición angular  del móvil en el instante t, sumando la
posición inicial 0 al desplazamiento, calculado mediante la medida del
área bajo la curva -t o mediante cálculo de la integral definida en la
fórmula anterior.

Dada la aceleración angular, hallar el cambio de velocidad

angular

Del mismo modo que hemos calculado el desplazamiento angular del

móvil entre los instantes t0 y t, a partir de un registro de la velocidad
angular  en función del tiempo t, podemos calcular el cambio de
velocidad  -0 que experimenta el móvil entre dichos instantes, a partir
de una gráfica de la aceleración angular en función del tiempo.

En la figura, el cambio de
velocidad  -0 es el área bajo la
curva  - t, o el valor numérico de
la integral definida en la fórmula
anterior.

Conociendo el cambio de
velocidad angular  -0, y el valor
inicial 0 en el instante inicial t0,
podemos calcular la velocidad
angular  en el instante t.
Resumiendo, las fórmulas empleadas para resolver problemas de
movimiento circular son similares a las del movimiento rectilíneo.

Movimiento circular uniforme

Un movimiento circular
uniforme es aquél cuya
velocidad angular es
constante, por tanto, la
aceleración angular es cero. La
posición angular  del móvil en
el instante t lo podemos calcular
integrando

 -0=(t-t0)

o gráficamente, en la
representación de  en función
de t.

Habitualmente, el instante inicial t0 se toma como cero. Las ecuaciones

del movimiento circular uniforme son análogas a las del movimiento
rectilíneo uniforme
 Movimiento circular uniformemente
acelerado

Un movimiento circular
uniformemente acelerado es
aquél cuya aceleración  es
constante.

Dada la aceleración angular

podemos obtener el cambio de
velocidad angular  -0 entre
los instantes t0 y t, mediante
integración, o gráficamente.

Dada la velocidad
angular en función del
tiempo, obtenemos el
desplazamiento  -0 del móvil
entre los instantes t0 y t,
gráficamente (área de un
rectángulo + área de un
triángulo), o integrando

Habitualmente, el instante inicial t0 se toma como cero. Las fórmulas del

movimiento circular uniformemente acelerado son análogas a las
del movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.
 Despejando el tiempo t en la segunda ecuación y sustituyéndola en la
tercera, relacionamos la velocidad angular ω con el desplazamiento θ-θ0

Encuentro de dos vehículos en

movimiento circular

Como introducción vamos a plantear problemas de encuentro entre dos

vehículos en movimiento rectilíneo para que podamos compararlos con los
encuentros que tienen lugar cuando los vehículos se mueven en una trayectoria
circular.

Encuentro de dos vehículos en movimiento rectilíneo

Un automóvil que está parado, arranca con una aceleración de 1.5 m/s2. En ese
mismo instante es adelantado por un camión que lleva una velocidad constante
de 15 m/s. Calcular la posición de encuentro de ambos vehículos

Escribimos las ecuaciones del movimiento de cada uno de los vehículos

x1=15·t
x2=1.5t2/2

La posición de encuentro x1=x2 da lugar a la ecuación de segundo grado

0.75t2-15t=0

cuyas soluciones son t=0, y t=20.

El instante de encuentro es te=20s, y la posición de encuentro xe=300 m medida

desde la salida.

Solución gráfica
  Si trazamos x1en función del tiempo t, obtenemos la línea recta de color
azul.
 Si trazamos x2 en función del tiempo t, obtenemos la curva de color rojo
(una parábola)

El punto de intersección señala el instante te de encuentro y la posición xe de

encuentro.

Veamos ahora este otro problema algo más complejo

Dos proyectiles se lanzan verticalmente hacia arriba con dos segundos de

intervalo. El primero, con una velocidad inicial de 50 m/s y el segundo con una
velocidad inicial de 80 m/s. Calcular el instante y la altura a la que se encuentran

Cuando el primer proyectil lleva un tiempo t>2 moviéndose, el segundo

proyectil lleva un tiempo t-2 en el aire. Las ecuaciones del movimiento serán:

x1=50·t-9.8t2/2
x2=80(t-2)-9.8(t-2)2/2

El instante y la altura de encuentro se pueden calcular resolviendo la ecuación

de te=3.62 s, xe=116.8 m

Solución gráfica

 Si trazamos x1en función del tiempo t, obtenemos la curva de color azul.

 Si trazamos x2 en función del tiempo t, obtenemos la curva de color rojo

El punto de intersección señala el instante te de encuentro y la posición xe de

encuentro.
 Problema de encuentro de dos vehículos en
movimiento circular
Dos vehículos describen la misma trayectoria circular. El
primero, está animado de un movimiento uniforme cuya
velocidad angular es 60 r.p.m., el segundo está animado de un
movimiento uniformemente acelerado cuya aceleración angular
vale -/6 rad/s2. Sabiendo que en el instante inicial el primer
móvil pasa por A, y dos segundos más tarde el segundo móvil
pasa por B, llevando una velocidad angular de 120 r.p.m.
Calcular:

 El instante en el que los móviles se encuentran por

primera vez

Veamos el movimiento antes de explicar el planteamiento del problema

Ecuaciones del movimiento de A: movimiento circular uniforme

El móvil sale del origen en el instante t=0.

A=0
A=2A=2 t

Ecuaciones del movimiento de B: movimiento uniformemente acelerado

El móvil sale de la posición /2 en el instante t=2s.

Encuentros

Los encuentros no solamente se obtienen igualando las posiciones de ambos

móviles A= B, sino también y por ser la trayectoria circular, aquellas cuya
posición se diferencia en una circunferencia completa.

A+2k =B con k=0,  1,  2,  3...

Examinemos en un cuadro la posición de los dos móviles en función del tiempo

t A B

2 4 (2 vueltas)  /2 Sale el móvil B

2.5 5 (4 + ) 2.48 (2 +0.48 ) B detrás de A

2.6 5.2 (4 +1.2 ) 2.87 (2 +0.87 ) B detrás de A

2.7 5.4 (4 +1.4 ) 3.26 (2 +1.26 ) B detrás de A

2.8 5.6 (4 +1.6 ) 3.64 (2 +1.64 ) B delante de A

Tal como apreciamos en la tabla de las posiciones de los móviles A y B en

función del tiempo, el móvil B pasa al móvil A entre los instantes 2.7 y 2.8. El
momento en el que se produce el primer encuentro será un instante t a
determinar en el intervalo de tiempo comprendido entre 2.7 y 2.8 s.

La relación que existe entre las posiciones del móvil A y del móvil B, tal como
vemos en la tabla es

A-2 =B

Despejando el tiempo t en la ecuación de segundo grado, obtenemos el instante

del primer encuentro t=2.77 s.
Introduciendo t en la ecuación de la posición de A y de B obtenemos la posición
de los móviles en el instante del encuentro

A=5.56 rad
B=3.56 rad

Encuentros de dos vehículos en movimiento circular

El applet que hemos presentado a principio de la página solamente sirve para
describir el enunciado del problema. Podemos usar el applet que viene a
continuación para resolver cualquier problema de encuentros en general.

Ecuaciones del movimiento del primer cuerpo

Ecuaciones del segundo cuerpo

donde t0 es el tiempo que tarda el segundo móvil en inicial el movimiento

La particularidad del applet es que en los controles de edición no solamente se

pueden introducir números, sino también fracciones del número . Por ejemplo,
si la velocidad de un móvil es:

 /2, se introduce pi/2.

 /2, introducimos 3*pi/2 o bien, 3pi/2.
 , introducimos pi o PI.

El programa convierte el texto en un número decimal de doble precisión.

Se introduce

Para el primer móvil (color rojo)

 La posición angular inicial θ01 de partida en el instante t=0, en el control

de edición titulado posición
  La velocidad angular inicial ω01 en el instante t=0, en el control de
edición titulado velocidad
 La aceleración angular α1, en el control de edición titulado aceleración

Para el segundo móvil (color azul)

 La posición angular inicial θ02 de partida en el instante t=t0, en el control

de edición titulado posición
 La velocidad angular inicial ω02 en el instante t=t0, en el control de
edición titulado velocidad
 La aceleración angular α2, en el control de edición titulado aceleración

El tiempo t0, en el control de edición titulado tiempo de retraso

Finalmente, el intervalo de tiempo entre dos posiciones consecutivas de cada

uno de los móviles en el área de trabajo del applet.
 Relaciones entre las magnitudes angulares y
lineales

Magnitudes lineales y angulares

De la definición de radián (unidad natural de

medida de ángulos) obtenemos la relación entre el
arco y el radio. Como vemos en la figura, el ángulo
se obtiene dividiendo la longitud del arco entre su
radio

Derivando s=r respecto del tiempo, obtenemos la relación entre la velocidad

lineal y la velocidad angular

La dirección de la velocidad es tangente a la trayectoria circular, es decir,

perpendicular a la dirección radial

Aceleración tangencial

Derivando esta última relación con respecto del tiempo obtenemos la relación
entre la aceleración tangencial at y la aceleración angular.

Un móvil tiene aceleración tangencial, siempre que el módulo de su velocidad

cambie con el tiempo.

Aceleración normal

El cálculo de la componente normal de la aceleración es algo más complicado.

La aceleración normal está relacionada con el cambio de la dirección de la
velocidad con el tiempo. En un movimiento circular uniforme no existe
aceleración tangencial ya que le módulo de la velocidad no cambia con el
tiempo, solamente cambia su dirección y por tanto, tiene aceleración normal.

Supongamos un móvil que describe un movimiento circular uniforme.

 En el instante t la velocidad del móvil es v, cuyo módulo es v, y cuya

dirección es tangente a la circunferencia.
 En el instante t' la velocidad del móvil v', que tiene el mismo módulo v,
pero su dirección ha cambiado.

Calculemos el cambio de velocidad v=v’-v que experimenta el móvil entre los

instantes t y t', tal como se ve en la figura. El vector v tiene dirección radial y
sentido hacia el centro de la circunferencia. Los triángulos de color rojo y de
color azul de la figura son isósceles y semejantes por lo que podemos establecer
la siguiente relación

Donde la cuerda Δs es el módulo del vector desplazamiento entre los

instantes t y t'

Dividiendo ambos miembros entre el intervalo de tiempo t=t'-t

Cuando el intervalo de tiempo t tiende a cero, la cuerda s se aproxima al

arco, y el cociente ds/dt nos da el módulo de la velocidad v del móvil,
La aceleración normal an tiene dirección radial y sentido hacia el centro de la
circunferencia que describe el móvil y su módulo viene dado por una u otra de
las expresiones siguientes:

Esta es la deducción más elemental de la fórmula de la aceleración normal que

se basa en la identificación de la longitud del arco entre dos puntos de la
circunferencia con la cuerda que pasa por dichos puntos, cuando ambos puntos
están muy próximos entre sí. Una deducción alternativa se proporciona en la
página titulada "Deducción alternativa de las fórmulas de la aceleración
tangencial y normal"

Resumiendo

La dirección de la velocidad de un móvil en

movimiento circular es tangente a la
circunferencia que describe.

Un móvil tiene aceleración

tangencial at siempre que cambie el módulo
de la velocidad con el tiempo. El sentido de
la aceleración tangencial es el mismo que el
de la velocidad si el móvil acelera y es de
sentido contrario, si se frena. Un móvil que
describe un movimiento circular uniforme no
tiene aceleración tangencial.

Un móvil que describe un movimiento

circular siempre tiene aceleración
normal, an ya que cambia la dirección de la
velocidad con el tiempo. La aceleración
normal tiene dirección radial y sentido hacia
el centro de la circunferencia que describe.

La aceleración del móvil se obtiene sumando

vectorialmente ambas componentes de la
aceleración.

Ejemplo

Una rueda de r=0.1 m de radio está girando con una velocidad de ω0=4π rad/s,
se le aplican los frenos y se detiene en 4s. Calcular

 La aceleración angular
ω=ω0+αt

En el instante t=4 s la velocidad angular ω=0

α=-π rad/s2

El ángulo girado hasta este instante es

 En el instante t=1 s, la posición y la velocidad angular del móvil es

θ=7π/2=2π+3π/2 rad

ω=4π+(-π)·1=3π rad/s

La velocidad lineal

v=ω·r v=0.3π m/s

La componente tangencial de la aceleración es

at=α·r at=-0.1π m/s2

La componente normal de la aceleración es

an=v2/r an=0.9π2 m/s2

Movimiento de una bicicleta

Una bicicleta de montaña dispone de tres platos y siete piñones de distinto radio
lo que proporciona 21 cambios de marcha al ciclista.

Supondremos que el ciclista hace girar al plato con velocidad angular

constante 1. ¿Cuál es la velocidad v que adquiere el ciclista sobre la bicicleta?

Supondremos que conocemos los datos relativos a la bicicleta:

  Radio del plato seleccionado, r1
 Radio del piñón seleccionado, r2
 Radio de la rueda trasera, ra
 Radio de la rueda delantera, rb

Aunque en la mayor parte de las bicicletas los radios de ambas ruedas son
iguales, en algunas como las de competición contra-reloj son diferentes como
en la simulación más abajo.

La figura representa un plato y un piñón unidos por una cadena. No es necesario

saber Cinemática para establecer una relación entre sus respectivas velocidades
angulares, y concluir que las velocidades angulares son inversamente
proporcionales a sus radios respectivos.

La velocidad de la cadena vc es la misma que la velocidad de un diente del plato

vc=1·r1

La velocidad de la cadena vc es la misma que la velocidad de un diente del piñón

vc=2·r2

Tenemos de este modo, la relación entre las velocidades angulares 1 y 2

2·r2=1·r1

En el tiempo t un eslabón de la cadena se mueve de A a B. Un diente del plato

gira un ángulo 1 y uno del piñón gira un ángulo 2. Tendremos entonces la
siguiente relación

2·r2= 1·r1

Ahora nos fijaremos en la rueda trasera. Si suponemos que el piñón es fijo, la

velocidad angular del piñón 2 es la misma que la velocidad angular de la rueda
trasera.
De modo que, la velocidad va de un punto de la periferia de dicha rueda es

va= 2·ra

Esta es la velocidad v con que se mueve el ciclista sobre la bicicleta.

En el capítulo sólido rígido estudiaremos con más detalle la relación entre la

velocidad de traslación y la velocidad de rotación de un sólido que rueda sin
deslizar.

El ángulo girado por dicha rueda en el tiempo t será

 a== 2·t

El eje de la rueda delantera está unido al eje de la rueda trasera mediante la

estructura rígida de tubos de la bicicleta. La velocidad de traslación de la rueda
delantera es la misma que la de la rueda trasera. La velocidad angular de la
rueda delantera será

v=  b·rb

El ángulo girado por dicha rueda en el tiempo t

 b=  b·t

Ejemplo:

Los datos siguientes están fijados en el programa interactivo

 El radio de la rueda trasera, ra=30 cm

 El radio de la rueda delantera, rb=20 cm
 Velocidad angular del plato, 1=1.0 rad/s
Los radios del piñón y del plato se pueden cambiar

 Radio del plato seleccionado, r1=7.0 cm

 Radio del piñón seleccionado, r2=3.5 cm

Velocidades

Velocidad angular del piñón: 3.5·2=1.0·7.0  2=2 rad/s

Esta es también la velocidad angular de la rueda trasera.

Velocidad del ciclista sobre la bicicleta: v=2·30=60 cm/s=0.6 m/s

Velocidad angular de la rueda delantera: 60=  b·20  b=3 rad/s

Desplazamientos

En el tiempo de t=1.0 s

La bicicleta se desplaza: x=v·t=60·1.0=60 cm=0.6 m

El ángulo girado por el plato:  1= 1·t=1.0·1.0=1.0 rad.

El ángulo girado por la rueda trasera:  a= 2·t=2.0·1.0=2.0 rad.

El ángulo girado por la rueda delantera:  b=  b·t=3·1.0=3 rad

Para trabajar con el programa interactivo

 Seleccionar el radio del plato, en el control selección Radio plato

 Seleccionar el radio del piñón, en el control selección Radio piñón

Los datos siguientes están fijados en el programa interactivo

 El radio de la rueda trasera, ra=30 cm

 El radio de la rueda delantera, rb=20 cm
 Velocidad angular del plato, 1=1.0 rad/s

Se pulsa el botón titulado Empieza

Observamos el movimiento de las dos ruedas de la bicicleta, del plato y del

piñón

En la parte superior del applet se nos proporciona los datos relativos a

 El tiempo
  La velocidad angular del plato, y el ángulo girado en dicho tiempo
 La velocidad de la bicicleta
 El desplazamiento de la bicicleta, que podemos ver en la escala
graduada situada en la parte inferior del applet
 El radio de la rueda delantera, y el ángulo girado por esta rueda
 El radio de la rueda trasera, y el ángulo girado por esta rueda

Movimiento circular uniforme. Aceleración normal

Consideremos que una partícula describe un movimiento circular de radio r con
velocidad constante v.

La partícula se encuentra en la posición A en el instante t-t/2, y su velocidad

(tangente a la trayectoria) es v1. La partícula se encuentra en la posición
simétrica B en el instante t+t/2 y su velocidad es v2.

Coloquemos los dos vectores velocidad v1 y v2 que tienen la misma

longitud v con vértice en el punto P y calculamos las componentes radial o
normal y tangencial del vector diferencia v=v2-v1.

 Componente normal

(v)n=v2·sen -v1·sen(- )=2v·sen

 Componente tangencial

(v)t=v2·cos -v1·cos(- )=0

Por tanto el vector v es paralelo a la dirección radial PO, y está dirigido hacia
el centro O.

Como la partícula recorre el arco AB de ángulo 2 con velocidad v constante.

El valor medio de la componente normal de la aceleración es por tanto,

La componente normal de la aceleración instantánea es el límite de la

aceleración media cuando el intervalo de tiempo t 0, o bien cuando   0.
En este límite, sen /  1 y por tanto, la componente normal de la aceleración
en el instante t o en el punto P es

Naturalmente, la componente tangencial de la aceleración es cero en dicho

instante, at=0.

Movimiento circular no uniforme. Aceleración

tangencial y normal
Supongamos que la partícula pasa por el punto A en el instante t-t1 y lleva una
velocidad v1 (tangente a la trayectoria), y pasa por el punto simétrico B en el
instante t-t2llevando una velocidad v2. Como el movimiento no es uniforme
los módulos de las velocidades serán diferentes.

Calculamos las componentes radial o normal y tangencial del vector

diferencia v=v2-v1.

 Componente normal

(v)n=v2·sen -v1·sen(- )=2(v2+v1)·sen

 Componente tangencial

(v)t=v2·cos -v1·cos(- )= (v2-v1) cos

Al no ser los vectores velocidad de igual módulo, el vector diferencia v y por

tanto la aceleración no tienen en general, dirección radial.
La partícula recorre el arco AB de ángulo 2 empleando un tiempo t=t1+ t2.
La velocidad media <v> de la partícula en este intervalo de tiempo es

La componente normal y tangencial de la aceleración serán, por tanto,

En el límite cuando el intervalo de tiempo t 0, o bien cuando   0, se

cumple que, sen /   1, cos  1. La velocidad media <v> v es la
velocidad en el instante tcuando el móvil pasa por P, y también la velocidad
promedio (v1+v2)/2 v.

De este modo obtenemos la misma fórmula de la componente normal de la

aceleración que en el apartado anterior.

En cuanto a la componente tangencial, el numerador es un cambio infinitesimal

en el módulo de la velocidad dv y el denominador es el tiempo dt que tarda la
partícula en efectuar dicho cambio.

Las componentes de la aceleración serán, por tanto,

Deducción alternativa de las fórmulas de la aceleración
tangencial y normal

En la figura, la partícula se encuentra en el instante t en el punto P, formando

un ángulo  con el eje X.

El vector posición r de la partícula es

r=xi+yj=r·cos i+r·sen j

El vector velocidad v se obtiene derivando el vector posición respecto del

tiempo

El vector aceleración se obtiene derivando el vector velocidad

El vector aceleración tiene dos componentes, que podemos expresar en virtud

de las relaciones entre magnitudes angulares y lineales de dos formas.

La componente radial está dirigida hacia el centro de la circunferencia

an=2r=v2/r,

La componente tangencial tiene la dirección de la velocidad, tangente a la

trayectoria
at= r=dv/dt.

Deducción alternativa de la aceleración normal (I)

Supongamos que el cuerpo describe un movimiento circular de radio r con
velocidad constante v.

El vector velocidad v es tangente a la trayectoria y es perpendicular al vector

posición r.

Las componentes rectangulares del vector velocidad v son

Como v/r es constante, las componentes del vector aceleración a son

El módulo de la aceleración a en el movimiento circular uniforme es

Su dirección es radial (la misma que el vector r) y su sentido es hacia el centro
(de sentido contrario al vector r).

Deducción alternativa de la aceleración normal (II)

En esta sección, se describe la deducción más simple que se ha encontrado de
la fórmula de la aceleración normal en un movimiento circular uniforme

El vector velocidad v se define

Su módulo para un movimiento circular uniforme es

Siendo P el periodo o tiempo que tarda en completar una vuelta

Su dirección es tangente a la trayectoria, es decir, perpendicular al vector r

El vector aceleración a se define

El vector aceleración a se obtiene a partir del vector velocidad v, de la misma
manera que el vector velocidad v se obtiene a partir del vector posición r. Su
módulo será, análogamente,

Su dirección es tangente a la circunferencia de radio v, es decir perpendicular

al vector v. Como vemos en la figura, los vectores a y r tienen la misma
dirección, pero sentidos contrarios.

Referencias bibliográficas:
Leff H. Acceleration for circular motion. Am. J. Phys. 70 (5) May 2002. pp.
490-492

Ninio F. Acceleration in uniform circular motion. Am. J. Phys. 61 (11)

November 1993, pp. 1052

Brownstein K. R. A simple derivation of centripetal acceleration. Am. J. Phys.

62 (10) October 1994, pp. 946

Disponible en:

http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/cinematica/circular/circular.ht
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