TERCERA PRÁCTICA CALIFICADA DOMICILARIA

El sistema de control que se muestra en la figura 01, en el que todos los elementos son
lineales, está formado por un motor de corriente continua de imán permanente controlado por
voltaje de armadura 𝑣𝑚 . El motor está conectado a un primer eje con momento de inercia 𝐽1
y fricción viscosa de coeficiente 𝐵1. El primer eje se conecta a través de un tren de engranajes
de relación 𝑟1 /𝑟2 a un segundo eje, en el que existe un resorte de coeficiente 𝐾2 y una carga
en el extremo con momento de inercia 𝐽2 y fricción viscosa de coeficiente 𝐵2. Se desea
controlar el ángulo de salida 𝜃𝑠 girado por el segundo eje, el cual es por medido por un
captador de posición, generándose una tensión 𝑒𝑠 proporcional (𝐾𝑠 ) a 𝜃𝑠 .

Fig. 1. Sistema de control de posición de un eje mediante un motor DC

El número de orden correspondiente es 𝑁0 = 4

𝑁0 +64 𝑁.𝑚.𝑠2 𝑁0 −10 2 𝑁.𝑚.𝑠

𝐽1 = = 0.68 𝐵1 = 0.6 − 0.1 ( ) = 0.564
100 𝑟𝑎𝑑 10 𝑟𝑎𝑑

−𝑁0 +80 𝑁.𝑚.𝑠2 𝑁0 −10 2 𝑁.𝑚.𝑠

𝐽2 = 5
= 15.2 𝑟𝑎𝑑
𝐵2 = 0.4 + 0.4 ( 10
) = 0.544 𝑟𝑎𝑑

2
𝑁0 − 10 𝑁. 𝑚
𝐾2 = 2 + 2 ( ) = 6.5
4 𝑟𝑎𝑑
𝑉.𝑠 𝑁.𝑚 𝑉 𝑟1 1
𝑅𝑚 = 50 Ω 𝐿𝑚 = 0.32 H 𝐾𝜔 = 0.036 𝐾𝜏 = 0.072 𝐾𝑚 = 2 𝑛= =
𝑟𝑎𝑑 𝐴 𝑟𝑎𝑑 𝑟2 16

a) Determinar las ecuaciones diferenciales en tiempo continuo usando los parámetros

literales del sistema.
Las ecuaciones del motor DC son:
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑚 = 𝐿𝑚 + 𝑅𝑚 𝑖𝑎 + 𝜀 ⋯ (1)
𝑑𝑡

𝜀 = 𝐾𝜔 𝜔𝑚 ⋯ (2)

𝜏
𝑖𝑎 = ⋯ (3)
𝐾𝜏
Reemplazando (2) en (1):

𝑑𝑖𝑎
𝐿𝑚 = 𝑣𝑚 − 𝑅𝑚 𝑖𝑎 − 𝐾𝜔 𝜔𝑚 ⋯ (4)
𝑑𝑡

Reemplazando (3) en (4):

𝐿𝑚 𝑑𝜏 𝑅𝑚
= 𝑣𝑚 − 𝜏 − 𝐾𝜔 𝜔𝑚
𝐾𝜏 𝑑𝑡 𝐾𝜏

𝑑𝜏 𝑅𝑚 𝐾𝜏 𝐾𝜔 𝐾𝜏
= − 𝜏− 𝜔𝑚 + 𝑣 ⋯ (5)
𝑑𝑡 𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝑚

Las ecuaciones que describen la dinámica del primer eje son:

𝑑𝜔𝑚
𝐽1 = 𝜏 − 𝐵1 𝜔𝑚 − 𝜏1
𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑚
𝜏 = 𝐽1 + 𝐵1 𝜔𝑚 + 𝜏1 ⋯ (6)
𝑑𝑡

Las ecuaciones que describen la dinámica del segundo eje son:

0 = 𝜏2 − 𝐵2 𝜔𝑙 − 𝐾2 (𝜃𝑙 − 𝜃𝑠 )
𝐾2 (𝜃𝑙 − 𝜃𝑠 ) = 𝜏2 − 𝐵2 𝜔𝑙 ⋯ (7)

En la carga:
𝐽2 𝜔̇ 𝑠 = −𝐾2 (𝜃𝑠 − 𝜃𝑙 )

𝐽2 𝜔̇ 𝑠 = 𝐾2 (𝜃𝑙 − 𝜃𝑠 ) ⋯ (8)

De (7) y (8):

𝑑𝜔𝑠
𝐽2 = 𝜏2 − 𝐵2 𝜔𝑙
𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑠
𝜏2 = 𝐽2 + 𝐵2 𝜔𝑙 ⋯ (9)
𝑑𝑡
En los engranajes se tiene:

𝜃𝑙 = 𝑛 𝜃𝑚 ⋯ (10)

𝜔𝑙 = 𝑛 𝜔𝑚 ⋯ (11)

𝑑𝜔𝑙 𝑑𝜔𝑚
=𝑛 ⋯ (12)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝜏1 = 𝑛 𝜏2 ⋯ (13)

Reemplazando (13) en (6):

𝑑𝜔𝑚
𝜏 = 𝐽1 + 𝐵1 𝜔𝑚 + 𝑛 𝜏2 ⋯ (14)
𝑑𝑡

Reemplazando (9) en (14):

𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑠
𝜏 = 𝐽1 + 𝐵1 𝜔𝑚 + 𝑛 [ 𝐽2 + 𝐵2 𝜔𝑙 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑠
𝜏 = 𝐽1 + 𝐵1 𝜔𝑚 + 𝑛 𝐽2 + 𝑛 𝐵2 𝜔𝑙 ⋯ (15)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Reemplazando (11) en (15):

𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑠
𝜏 = 𝐽1 + 𝐵1 𝜔𝑚 + 𝑛 𝐽2 + 𝑛 𝐵2 (𝑛 𝜔𝑚 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑠
𝜏 = 𝐽1 + 𝐵1 𝜔𝑚 + 𝑛 𝐽2 + 𝑛2 𝐵2 𝜔𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑠
𝜏 = 𝐽1 + (𝐵1 + 𝑛2 𝐵2 ) 𝜔𝑚 + 𝑛 𝐽2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑠
𝐽1 = 𝜏 − (𝐵1 + 𝑛2 𝐵2 ) 𝜔𝑚 − 𝑛 𝐽2 ⋯ (16)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Reemplazando (8) en (16):

𝑑𝜔𝑚
𝐽1 = 𝜏 − (𝐵1 + 𝑛2 𝐵2 ) 𝜔𝑚 − 𝑛 𝐾2 (𝜃𝑙 − 𝜃𝑠 )
𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑚
𝐽1 = 𝜏 − (𝐵1 + 𝑛2 𝐵2 ) 𝜔𝑚 − 𝑛 𝐾2 𝜃𝑙 + 𝑛 𝐾2 𝜃𝑠 ⋯ (17)
𝑑𝑡
Reemplazando (10) en (17):

𝑑𝜔𝑚
𝐽1 = 𝜏 − (𝐵1 + 𝑛2 𝐵2 ) 𝜔𝑚 − 𝑛2 𝐾2 𝜃𝑚 + 𝑛 𝐾2 𝜃𝑠
𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑚 𝑛 𝐾2 𝑛2 𝐾2 (𝐵1 + 𝑛2 𝐵2 ) 𝜏
= 𝜃𝑠 − 𝜃𝑚 − 𝜔𝑚 + ⋯ (18)
𝑑𝑡 𝐽1 𝐽1 𝐽1 𝐽1

De (8):

𝑑𝜔𝑠 𝐾2
= (𝜃𝑙 − 𝜃𝑠 ) ⋯ (19)
𝑑𝑡 𝐽2

Reemplazando (10) y (17):

𝑑𝜔𝑠 𝐾2
= (𝑛 𝜃𝑚 − 𝜃𝑠 )
𝑑𝑡 𝐽2

𝑑𝜔𝑠 𝐾2 𝑛 𝐾2
=− 𝜃𝑠 + 𝜃𝑚 ⋯ (20)
𝑑𝑡 𝐽2 𝐽2

Por tanto, las ecuaciones en tiempo continuo que describen la dinámica del sistema son:

𝑑𝜃𝑠
= 𝜔𝑠
𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑠 𝐾2 𝑛 𝐾2
=− 𝜃𝑠 + 𝜃𝑚
𝑑𝑡 𝐽2 𝐽2

𝑑𝜃𝑚
= 𝜔𝑚
𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑚 𝑛 𝐾2 𝑛2 𝐾2 (𝐵1 + 𝑛2 𝐵2 ) 𝜏
= 𝜃𝑠 − 𝜃𝑚 − 𝜔𝑚 +
𝑑𝑡 𝐽1 𝐽1 𝐽1 𝐽1

𝑑𝜏 𝐾𝜏 𝐾𝜔 𝑅𝑚 𝐾𝜏
= − 𝜔𝑚 − 𝜏 + 𝑣
𝑑𝑡 𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝑚
b) Representar la dinámica del sistema mediante variables de estado en tiempo
continuo literal y numéricamente empleando como variables de estado:
𝒙 = (𝒙𝟏 𝒙𝟐 𝒙𝟑 𝒙𝟒 𝒙𝟓 )𝑻 = (𝜽𝒔 𝝎𝒔 𝜽𝒎 𝝎𝒎 𝝉) 𝑻

con 𝒗𝒎 (𝒕) como señal de control 𝒖(𝒕) y 𝜽𝒔 (𝒕) como variable de salida 𝒚(𝒕).

El sistema se puede expresar mediante las ecuaciones de estado:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

Y las ecuaciones en tiempo continuo, mostradas en la sección a) se pueden representar

designando las variables de estado como se indican:

0 1 0 0 0
𝐾2 𝑛 𝐾2
𝑥̇ 1 − 0 0 0 0
𝐽2 𝐽2 𝑥1
0
𝑥̇ 2 0 1 0 𝑥2 0
𝑥̇ 3 = 0 0 𝑥3 + 𝑣𝑚
𝑛2 𝐾2 (𝐵1 + 𝑛2 𝐵2 ) 1 0
𝑥̇ 4 𝑛 𝐾2 − − 𝑥4 𝐾𝜏
0 𝐽1 𝐽1 𝐽1
( 𝑥̇ 5 ) 𝐽1 𝐾𝜏 𝐾𝜔 𝑅𝑚 ( 𝑥5 ) ( 𝐿𝑚 )
0 0 0 − −
( 𝐿𝑚 𝐿𝑚 )
𝑥1
𝑥2
𝑌 = (1 0 0 0 0) 𝑥3
𝑥4
( 𝑥5 )

Reemplazando los valores numéricos de las variables empleadas se tiene:

0 1 0 0 0
−0.4276 0 0.02673 0 0
𝐴= 0 0 0 1 0
0.5974 0 −0.03734 −0.8325 1.4706
( 0 0 0 −0.0081 −156.25 )

0
0
𝐵= 0 𝐶 = (1 0 0 0 0) 𝐷=0
0
( 0.225 )
c) Dibuje un diagrama de bloques de estado desarrollado del sistema completo en lazo
abierto.

𝑢(𝑡) 𝑥̇ (𝑡) 𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)

B න 𝑑𝑡 C
+
+

Reemplazando las matrices obtenidas:

d) Si se colocan muestreadores sincronizados 𝜹𝑻 (𝒕) en 𝒆𝒗 (𝒕) y en 𝒗𝒎 (𝒕) y un retenedor

de orden cero después del muestreador en 𝒗𝒎 (𝒕), realizar la conversión de tiempo
continuo a tiempo discreto del espacio representado en la parte (b) y representarlo en
un diagrama de bloques de estado en tiempo discreto. Utilizar la frecuencia de
muestreo para obtener un número de muestras por cada ciclo de oscilación
amortiguada mayor o igual que 12.
Para el sistema en tiempo discreto el diagrama de bloques en lazo abierto será el siguiente:

𝑢(𝑘) 𝑥(𝑘 + 1) 𝑥(𝑘) 𝑦(𝑘)

H 𝑧 −1 𝐼 C
+
+

Las matrices C y D son las mismas para el caso de tiempo continuo.

Se deben tener 12 muestras por cada ciclo de oscilación amortiguada
𝜔𝑠
≥ 12 ⋯ (𝛼)
𝜔𝑑

Y para calcular 𝜔𝑑 se hace uso de los requerimientos de la sección f)

−𝜋𝜉
√1−𝜉 2
𝑀𝑝 % = 𝑒 ≤ 10%

𝜉 ≥ 0.5912

También,

4
𝑡𝑠 = ≤ 2.4
𝜉𝜔𝑛

De donde se obtiene:

4
≤ 𝜉𝜔𝑛
2.4
𝜉𝜔𝑑
𝜔𝑛 =
√1 − 𝜉 2
Se elige

𝜔𝑑 = 𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Por lo que una frecuencia de muestreo adecuada es:

𝜔𝑠 = 12.5𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠

2𝜋
𝑇= = 0.16 𝑠
𝜔𝑠

Definido el periodo de muestreo y mediante el comando c2dm de Matlab se obtienen las

matrices del sistema en tiempo discreto.
 El programa correspondiente es,

clear all;
close all;
clc

A=[0 1 0 0 0;
-0.4276 0 0.02673 0 0;
0 0 0 1 0;
0.5974 0 -0.03734 -0.8325 1.4706;
0 0 0 -0.0081 -156.25];
B=[0; 0; 0; 0; 0.0225];
C=[1 0 0 0 0];
D=0;

T=0.16;
[G,H]=c2d(A,B,T);

Donde las matrices G y H obtenidas son:

𝐺
0.9945 0.1597 0.0003418 0.00001765 0.0000001479
−0.06828 0.9945 0.004268 0.0003271 0.000002847
= 0.007311 0.0003944 0.9995 0.1498 0.001357
0.08931 0.007311 −0.005582 0.8748 0.008278
( −0.000004456 −0.0000003505 0.0000002785 −0.00004559 −0.0000004315 )

0.0000000001292
0.000000003327
𝐻= 0.000002399
0.00003053
( 0.000144 )

Que representan al sistema,

𝑥(𝑘 + 1) = 𝐺(𝑇)𝑥(𝑘) + 𝐻(𝑇)𝑢(𝑘)

𝑦(𝑘) = 𝐶𝑥(𝑘) + 𝐷𝑢(𝑘)

e) Determinar la Matriz de Transferencia Pulso del sistema en lazo abierto
Haciendo uso de la función ss2tf de Matlab mediante las líneas de código añadidas al
programa anterior:

[NUM,DEN]=ss2tf(G,H,C,D,1);
Fz=tf(NUM,DEN,T);

Y se obtiene:
1.292 × 10−10 𝑧 4 + 1.540 × 10−9 𝑧 3 + 1.636 × 10−9 𝑧 2 + 1.642 × 10−10 𝑧 + 8.357 × 10−15
𝐹(𝑧) =
𝑧 5 − 3.8634𝑧 4 + 5.6035𝑧 3 − 3.6154𝑧 2 + 0.8753𝑧 − 1.216 × 10−11

f) Diseñar un sistema de control de seguimiento con realimentación de estado de

ganancia 𝑲 y control integral de ganancia 𝑲𝑰 con integración rectangular hacia
adelante, usando el método de la ubicación de polos en tiempo discreto, para que las
siguientes especificaciones sean satisfechas ante entrada tipo escalón:
- Sobrepaso máximo 𝑴𝒑% ≤ 𝟏𝟎%
- Tiempo de levantamiento 𝒕𝒓 ≤ 𝟏. 𝟓 𝒔
- Tiempo de asentamiento 𝒕𝒔 ≤ 𝟐. 𝟒 𝒔
El sistema se puede representar mediante un lazo de realimentación de ganancia unitaria
como sigue:

Los polos deseados del sistema en lazo cerrado en el plano S se obtienen de las
especificaciones del transitorio desarrolladas en la sección d)
𝑠1,2 = −2.3562 ± 3.1416𝑖

Dado que el sistema en lazo abierto es de quinto orden, se tendrá orden seis en lazo cerrado
por lo que se tendrán seis polos en total.
Los polos a ser agregados se escogen reales, por lo que el conjunto de polos deseados en el
plano S es:
𝑠1,2,3,4,5,6 = [−2.3562 + 3.1416𝑖, −2.3562 − 3.1416𝑖, −6, −6, −8, −8]

En tiempo discreto se tiene:

𝑧1,2,3,4,5,6 = [0.6011 + 0.3304𝑖, 0.6011 − 0.3304𝑖, 0.3829, 0.3829, 0.2780, 0.2780]

Del diagrama de bloques y definiendo 𝐾𝐼∗ = 𝐾𝐼 𝐾𝑚 :

𝑢(𝑘) = 𝐾𝐼∗ 𝑣1 (𝑘) − 𝐾𝑥(𝑘)
La ecuación del sistema en lazo cerrado con la consideración anterior e integración
rectangular hacia adelante, es:
𝑟(𝑘 + 1)
𝑣1 (𝑘 + 1) = 𝑣1 (𝑘) + 𝑒1 (𝑘 + 1) = 𝑣1 (𝑘) + − 𝑦(𝑘 + 1)
𝐾𝑚

Por lo que el sistema ahora se puede expresar como sigue:

𝑟(𝑘 + 1)
𝑣1 (𝑘 + 1) = 𝑣1 (𝑘) + − 𝐶(𝐺𝑥(𝑘) + 𝐻𝑢(𝑘)) ⋯ (21)
𝐾𝑚

𝑥(𝑘 + 1) 𝐺 0 𝑥(𝑘) 𝐻 0
[ ]=[ ][ ]+[ ] 𝑢(𝑘) + [ ] 𝑟(𝑘 + 1)
𝑣1 (𝑘 + 1) −𝐶𝐺 1 𝑣1 (𝑘) −𝐶𝐻 1/𝐾𝑚

Donde,

𝑥(𝑘) 𝑥(𝑘)
𝑦(𝑘) = [𝐶 0] [ ], 𝑢(𝑘) = −[𝐾 −𝐾𝐼∗ ] [ ]
𝑣1 (𝑘) 𝑣1 (𝑘)

Por tanto, se definen nuevas variables de estado:

𝑥 𝐺 0 ̂ = [ 𝐻 ], ̆=[ 0 ]
𝑥̂ = [ ] , 𝐺̂ = [ ], 𝐻 𝐻
𝑣1 −𝐶𝐺 1 −𝐶𝐻 1/𝐾𝑚

𝐶̂ = [𝐶 ̂ = 𝐷 = 0,
0], 𝐷 ̂ = [𝐾
𝐾 −𝐾𝐼∗ ]
 ̂ (K1) se hace uso del comando acker de Matlab
Para calcular el vector de ganancia 𝐾
mediante las líneas de código que se muestran a continuación en las que se calculan las
nuevas matrices:
clear all;
close all;
clc

A=[0 1 0 0 0;
-0.4276 0 0.02673 0 0;
0 0 0 1 0;
0.5974 0 -0.03734 -0.8325 1.4706;
0 0 0 -0.0081 -156.25];
B=[0; 0; 0; 0; 0.0225];
C=[1 0 0 0 0];
D=0;

T=0.16;
[G,H]=c2d(A,B,T);

G1=[G zeros(5,1);-C*G 1];

H1=[H;-C*H];
pol=[0.6011+j*0.3304 0.6011-j*0.3304 0.3829 0.3829 0.2780 0.2780];
K1=acker(G1,H1,pol);

El vector de ganancia K y la constante 𝐾𝐼 del integrador son:

𝐾 = [79829301.5333 40945365.6596 300070.2325 46407.2211 379.0678]

𝐾𝐼 = 7674546.6626

g) Si 𝒆𝒓 (𝒕) = 𝒓(𝒌) determinar las funciones de transferencia 𝒀(𝒛)/𝑹(𝒛)

Añadiendo las siguientes líneas de código:

Km=2;
C1=[C 0];
H2=[0;0;0;0;0;1/Km];
[numz,denz]=ss2tf((G1-
H1*K1),H2,C1,0,1);
numz=[numz 0];
FTP=tf(numz,denz,T);

Y la FTP resulta:
𝑌(𝑧) 0.0009915𝑧 5 + 0.01182𝑧 4 + 0.01256𝑧 3 + 0.001260𝑧 2 + 6.413 × 10−8 𝑧
= 6
𝑅(𝑧) 𝑧 − 2.5240𝑧 5 + 2.7092𝑧 4 − 1.5436𝑧 3 + 0.4861 𝑧 2 − 0.07982𝑧 + 0.005331
h) Graficar las variables de estado 𝒙(𝒌), del error 𝒆𝑽 (𝒌), 𝒗(𝒌), 𝒚(𝒌) y la variable de
control 𝒖(𝒌) ante una entrada en 𝒓(𝒌) = onda cuadrada de magnitud ±𝝅 y periodo
𝑷 = 𝟒 𝒔. Usando como vector de condiciones iniciales 𝒙(𝟎) ≠ 𝟎 según su buen criterio.
Se asumen las siguientes condiciones iniciales considerando que el sistema se encuentra
inicialmente en reposo,
𝜃𝑠 = 0.2 𝑟𝑎𝑑
𝜃𝑚 = 0.1 𝑟𝑎𝑑

Con lo que se tiene el vector de estados

0.1 0.1
0
0 0.2
𝑥0 = 0.2 𝑥̂ =
0 0
0
( 0 ) ( 0 )

La gráfica del estado 𝑥1 se obtiene mediante el siguiente código

x0=[0.1 0 0.2 0 0 0];

N=100;
k=0:99;

%Onda cuadrada
u=(pi*ones(size(k*T))).*(0<=k*T & k*T<=2);
for i=1:8
if mod(i,2)==0
u=u+(pi*ones(size(k*T))).*(2*i<k*T & k*T<=2*(i+1));
else
u=u+(-pi*ones(size(k*T))).*(2*i<k*T & k*T<=2*(i+1));
end
end

%Estados + condiciones iniciales

[Y1,X1]=dlsim(G1-H1*K1,H2,C1,0,u);
[Y2,X2]=dinitial(G1-H1*K1,H2,C1,0,x0,N);
Y=Y1+Y2;
X=X1+X2;

%Gráfica
stairs(k*T,u,'-r');
hold on;
stairs(k*T,X(:,1),'-b');
hold off;
grid on;
title('Respuesta Temporal');
xlabel('kT');
legend('r(kT)','x_1');

Los códigos para graficar los demás estados son análogos al presentado
Estado 𝑥1 = 𝜃𝑠

Estado 𝑥2 = 𝜔𝑠
Estado 𝑥3 = 𝜃𝑚

Estado 𝑥4 = 𝜔𝑚
Estado 𝑥5 = 𝜏

Se sabe que:
𝑒𝑣 (𝑘) = 𝑟(𝑘) − 𝐾𝑚 ∙ 𝑦(𝑘)

En Z:
𝐸𝑣 (𝑧) 𝑌(𝑧)
= 1 − 𝐾𝑚
𝑅(𝑧) 𝑅(𝑧)

Considerando la onda cuadrada ya definida como 𝑢, el código para obtener 𝑒𝑣 (𝑘) y su

gráfica, es:
 %e(k)
enumz=[0 denz]-Km*numz;
edenz=denz;
ez=dlsim(enumz,edenz,u);

%Gráfica
stairs(k*T,u,'-r');
hold on;
stairs(k*T,ez);
hold off;
grid on;
title('Respuesta Temporal');
xlabel('kT');
legend('r(kT)','e_v(kT)');

La señal 𝑣(𝑘) se encuentra a la salida del integrador en adelanto que tiene como entrada
𝑒(𝑘)
1
𝑉(𝑧) = 𝐸(𝑧)
1 − 𝑧 −1

El código añadido correspondiente es el que sigue:

%v(k)
vnumz=[enumz 0];
vdenz=conv([1 -1],edenz);
vz=dlsim(vnumz,vdenz,u);

%Gráfica
stairs(k*T,u,'-r');
hold on;
stairs(k*T,vz);
hold off;
grid on;
title('Respuesta Temporal');
xlabel('kT');
legend('r(kT)','v(kT)');
La gráfica de 𝑦(𝑘) se obtiene mediante:

%y(k)
yz=dlsim(numz,denz,u);

%Gráfica
stairs(k*T,u,'-r');
hold on;
stairs(k*T,yz);
hold off;
grid on;
title('Respuesta Temporal');
xlabel('kT');
legend('r(kT)','y(kT)');
La señal de control 𝑢(𝑘) se obtiene del siguiente código:

%u(k)
[unumz,udenz]=ss2tf((G1-H1*K1),H2,-K1,0,1);
unumz=conv(unumz,[1 0]);
%Gráfica
uz=dlsim(unumz,udenz,u);
stairs(k*T,u,'-r');
hold on;
stairs(k*T,uz);
hold off;
grid on;
title('Respuesta Temporal');
xlabel('kT');
legend('r(kT)','y(kT)');
i) Interpretar físicamente la dinámica del sistema basándose en las gráficas de la parte
(h).
La entrada del sistema de control es una tensión representada por 𝑟(𝑡), y la salida es un
ángulo de posición 𝜃𝑠 , la relación entre ambos está dada por el sensor de posición 𝐾𝑚 = 2,
𝑟(𝑡)
esto es, entrada de tensión 𝑟(𝑡) equivale a una entrada angular de .
2

Se puede observar que el sistema con el controlador es estable y no presenta error en estado
estable para una entrada tipo escalón; pero debido a que el semiperiodo de la señal de
entrada es semejante al tiempo de subida y menor al tiempo de establecimiento, en la salida
se observa transitorios como respuesta a cada semiperiodo lo que implica variaciones
grandes en los estados y en la señal de control.