Conceptos básicos de dinámica estructural
deforma.
Introducción
• La Dinámica de Estructuras es un área del
análisis mecánico de las construcciones que estudia el
efecto de las acciones externas que producen
vibraciones. Su desarrollo comienza en el siglo XIX con
las investigaciones de Lord Rayleigh sobre los efectos
del sonido en cuerpos elásticos las cuales aun tienen
validez.
• El análisis dinámico de estructuras consiste en
determinar la respuesta (desplazamientos, velocidades
y aceleraciones) de estructuras sometidas a
excitaciones (acciones dinámicas).
• Los parámetros más significativos de la
respuesta son los desplazamientos relativos máximos y
aceleraciones absolutas
• Las principales acciones dinámicas que actúan
Sobre las estructuras son las siguientes:
– Motores y equipos mecánicos.
– Terremotos.
– Vientos.
– Oleaje.
– Otras:
• Impacto.
• Paso de vehículos o personas.
• Explosiones
Estructura simple
• Una estructura simple es aquella que se puede
idealizar como un sistema que está constituido por una
masa concentrada “en la parte superior” soportada por
un elemento estructural que proporciona rigidez en la
dirección considerada
Grados de libertad
• El grado de libertad es definido como el número
de desplazamientos independientes requerido para
definir las posiciones desplazadas de todas las masas
relativas a sus posiciones originales
• En el caso dinámico el modelo empleado aquí
está basado en la suposición de que la rigidez se
concentra en un resorte que carece de masa mientras
que la masa se ubica en un cuerpo rígido que no se
• Para un marco plano básico tenemos:
– Análisis estático: 3 DOF
– Análisis dinámico: 1 DOF
• Obviamente, cualquier estructura posee un
número infinito de grados de libertad debido a su
continuidad pero el proceso de discretización en
elementos supone un número finito aunque elevado de
ellos.
• Discretización de una viga simple:
– Modelo continuo: ∞ DOF
– Modelo discreto: 3 DOF
Sistemas elásticos
• Un material es elástico cuando recupera su
forma original después de retirar la carga aplicada si
además existe una proporcionalidad entre fuerzas y
desplazamientos se dice que el material es lineal.
Amortiguamiento
• El amortiguamiento es el proceso por el cual la
vibración libre disminuye en amplitud; en este proceso
la energía del sistema en vibración es disipada por
varios mecanismos los cuales pueden estar presentes
simultáneamente.
• En sistemas simples la mayor parte de la
disipación de la energía proviene de efectos térmicos
causados por repetidos esfuerzos elásticos del material
y de la fricción interna cuando el sólido es deformado.
• En las estructuras actuales el amortiguamiento
es representado de forma idealizada; para efectos
prácticos el amortiguamiento actual en estructuras SDF
puede ser idealizado satisfactoriamente por un
amortiguamiento lineal viscoso.
– A diferencia de la rigidez, el coeficiente de
amortiguamiento no puede ser calculado a partir de las
dimensiones de la estructura y del tamaño de los
elementos estructurales, debido a que no es factible el
identificar todos los mecanismos disipadores de energía
vibracional en las estructuras actuales.
Ecuación de movimiento
• Modelo matemático de un sistema SDF sujeto a
la acción de una fuerza dinámica p(t) aplicada en la
dirección del desplazamiento u las cuales varían con el
tiempo
Excitación sísmica
• Si lo que se tiene es un movimiento inducido no
por una fuerza aplicada sino por un movimiento
aplicado en la base de la estructura.
Vibraciones libres de sistemas con un grado de libertad
1. Introducción
• En los problemas de ingeniería no es
siempre posible obtener soluciones
matemáticas rigurosas. En realidad solo en
algunos casos simples puede obtenerse
soluciones analíticas
• Cuando los problemas implican
propiedades de materiales, distribución de
cargas y condiciones de contorno complejas
es necesario introducir simplificaciones,
esto teniendo a la vista el cumplimiento de
los criterios de seguridad y economía
• El nexo entre el sistema físico y la
posible solución matemática se obtiene con
el modelo matemático.
• El estudio de las vibraciones se refiere a
los movimientos de los cuerpos y a las
fuerzas asociadas con ellos.
• Todos los cuerpos que poseen masa y
elasticidad, son capaces de vibrar
Teoría general de vibraciones
• Una vibración mecánica es el movimiento de
una partícula o cuerpo que oscila alrededor de una
posición de equilibrio.
• El sistema tiende a retornar a dicha posición,
bajo la acción de fuerzas de restitución elásticas o
gravitacionales, moviéndose de un lado a otro hasta
alcanzar su posición de equilibrio.
Teoría general de vibraciones
• Periodo de vibración: Es el intervalo de tiempo
necesario para que el sistema efectúe un ciclo completo
de movimiento.
• Frecuencia: Es el número de ciclos por unidad
de tiempo.
• Amplitud de vibración: Es el desplazamiento
máximo del sistema desde su posición de equilibrio
Definición de vibración libre
• Una estructura está en vibración libre cuando es
perturbada de su posición estática de equilibrio y
comienza a vibrar sin la excitación de fuerza externa
alguna.
Vibración libre no amortiguada
• El sistema de marco mostrado es sacado de su
posición de equilibrio por la aplicación de una fuerza o
un desplazamiento, debido a las fuerzas de restitución
el sistema entra en vibración
• Este sistema puede reducirse a un solo grado de
libertad para el análisis dinámico, si se desprecian las
deformaciones axiales y se supone una viga de gran
rigidez.
• La ecuación que representa el movimiento de
un sistema lineal SDF sin amortiguamiento y que no
está sometido a la acción de una fuerza externa es:
• Donde por conveniencia ωn es la
frecuencia natural o frecuencia circular natural en
vibración libre del sistema y es igual a:
• De acuerdo a la teoría de ecuaciones
diferenciales la ecuación anterior es una EDH de
segundo orden con coeficientes constantes y su
solución es:
• Donde A y B son constantes que se hallan a
partir de las condiciones iniciales de desplazamiento y
velocidad:
• Obteniéndose por lo tanto:
• El sistema presenta el siguiente
comportamiento de desplazamiento contra tiempo:
• A partir de estas figuras se observa que el
tiempo requerido de un sistema no amortiguado para
completar un ciclo de vibración libre es denominado
periodo natural de vibración:
• La frecuencia cíclica natural de vibración, es
definida como el número de ciclos que se repiten en 1
segundo de tiempo y su valor es:
• Las propiedades de vibración natural, dependen
de la masa y rigidez de la estructura.
• Si se hace una representación vectorial del
movimiento, puede obtenerse una ecuación alterna
para la solución de la EDH:
• Esta ecuación auxiliándose de un ángulo de fase
o de desfase es:
• Que tiene como soluciones de sus constantes
uo y ø:
Vibración libre amortiguada
• Si en el sistema anterior consideramos la
perdida de energía en el tiempo, lo que tenemos será
un sistema con amortiguación viscosa:
• El cual puede representarse por el siguiente
modelo:
• La ecuación de movimiento para un sistema
lineal amortiguado en vibración libre es:
• Dividiendo la ecuación por la masa se obtiene:
• Además se ha introducido la razón de
amortiguamiento crítico:
• Y el coeficiente de amortiguamiento crítico:
• Las soluciones de la ecuación diferencial
anterior dependerá de los valores que tome la razón de
amortiguamiento. Así tenemos:
– Sistema con amortiguamiento crítico ξ=1
(c=ccr): El
sistema retorna a su posición inicial de equilibrio sin
oscilar.
– Sistema sobreamortiguado ξ >1 (c>ccr): El
sistema no oscila pero retorna a su posición de
equilibrio lentamente.
– Sistema subamortiguado ξ <1 (c<ccr): El sistema
oscila alrededor de la posición de equilibrio con una
amplitud que decrece progresivamente.
• El coeficiente de amortiguamiento crítico, ccr,
es llamado
así debido a que es un valor pequeño de c que inhibe
completamente la oscilación y representa la línea de
división entre el movimiento oscilatorio y mono
oscilatorio.
• Las estructuras civiles poseen una relación de
amortiguamiento ξ <1 la cual las cataloga como
sistemas subamortiguados.
• En mediciones experimentales se han
identificado valores de ξ entre 0.02 y 0.05 para los
materiales estructurales típicos.
Vibraciones forzadas armónicas de sistemas con un
grado de libertad
Introducción
• En vibraciones libres, las oscilaciones se inician
por una perturbación que da lugar a un desplazamiento
inicial o una velocidad inicial o ambas cosas. Sin
necesidad de fuerzas externas al sistema durante el
movimiento.
• En vibración forzada, una fuente externa
sostenida es responsable de mantener la vibración.
Teoría general
• Un sistema bastante general puede ser
representado de la siguiente manera.
• El sistema aunque posea amortiguamiento no
puede regresar a su posición de equilibrio por la
presencia de la fuerza externa que siempre está
presente en el sistema
Sistema no Amortiguado Armónico
• Estableciendo p(t)=po•senωt en la ecuación
diferencial general de movimiento se obtiene la
siguiente ecuación por carga armónica para un sistema
no amortiguado:
• Donde po es la amplitud o valor máximo de la
fuerza y ω es la frecuencia de excitación
• La ecuación anterior es una ecuación diferencial
de segundo orden no homogéneo y su solución esta
compuesta por dos términos:
• El primer término es la solución particular que
hace referencia a la situación de estado permanente y
el segundo es la solución complementaria que toma en
cuenta el estado transitorio. Así tenemos:
• El primer término es la solución particular que
hace referencia a la situación de estado permanente y
el segundo es la solución complementaria que toma en
cuenta el estado transitorio. Así tenemos:
• La solución total es la suma de ambas
ecuaciones:
• Las constantes A y B son determinadas
aplicando las condiciones iniciales:
• Para condiciones iniciales en reposo y partiendo
del origen:
Resonancia
• Ignorando el efecto dinámico de la aceleración
se obtiene como resultado la deformación estática en
cada instante de tiempo:
Donde el máximo valor de esta deformación es
Por lo que la respuesta dinámica del estado
permanente, puede ser expresada como
• Graficando el factor entre corchetes de la
ecuación anterior contra la relación de frecuencias, se
tiene:
• La ecuación anterior puede ser reescrita en
términos dela amplitud uoy el ángulo de fase ø :
• De donde:
• Donde el factor de deformación o amplificación
Rd es la relación de amplitud de deformación vibratoria
uo y la deformación estática (ust)o debido a la fuerza
po.
• Por lo que se define la frecuencia resonante
como aquella frecuencia de excitación para la cual Rd es
máximo.
Deformación Máxima
• La deformación en el estado permanente del
sistema debida a una carga armónica puede ser
reescrita como:
• Donde:
• Luego:
• Graficando valores de Rd en función de ω/ωn :
• El amortiguamiento reduce a Rd y que tanto lo
reduce depende de la frecuencia de excitación:
Si ω/ωn << 1. Rd es sólo levemente más grande
que 1 y es esencialmente independiente del
amortiguamiento (la fuerza está variando lentamente).
Si ω/ωn >> 1. Rd tiende a cero y no es afectada
por el amortiguamiento (la fuerza está variando
rápidamente).
Si ω/ωn ≈ 1. Rd es sensible al amortiguamiento,
implicando que la deformación dinámica puede ser más
grande que la estática.
Factores de Respuesta Dinámica
• Los factores de respuesta dinámica hacen
referencia a las respuestas en deformación, velocidad y
aceleración.
• Ya hicimos referencia a la respuesta en
deformación:
• Si derivamos dos veces esta expresión
obtenemos la respuesta en velocidad y aceleración
respectivamente:
• Donde:
• graficando las respuestas dinámicas en función
de ω/ωn:
Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante
• La frecuencia resonante está definida como la
frecuencia de excitación en la cual ocurre la amplitud
máxima de respuesta.
• La frecuencia resonante es determinada
estableciendo la primera derivada igual a cero en las
respuestas dinámicas respecto a la relación de
frecuencias para un ξ<1/√2.
• Así tenemos las siguientes frecuencias
resonantes:
• Para desplazamiento:
• Para velocidad:
• Para aceleración:
• Para un sistema no amortiguado las tres
frecuencias son
iguales a la frecuencia angular