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EVALUACIÓN DEL DISEÑO DE UNA PEQUEÑA MESA VIBRATORIA

PARA ENSAYOS EN INGENIERÍA SISMO-RESISTENTE


RESUMEN hidráulica o neumática, (iii) actuadores, (iv)
sistema de control, y (v) sistema de adquisición
Las consecuencias catastróficas de los sismos han de datos [20]. El movimiento en una mesa
incentivado la realización de estudios vibratoria neumática se genera por medio de
experimentales para mitigar los efectos de los actuadores neumáticos (cilindros y válvulas), los
sismos sobre las estructuras. En el artículo se cuales son alimentados por un compresor de aire.
presenta la evaluación de los diseños mecánico, Las características del movimiento en términos
neumático, estructural, de control y de de aceleración, velocidad y desplazamiento son
adquisición de datos, de una pequeña mesa controladas por medio de señales eléctricas en
vibratoria uniaxial para ensayos de estructuras a una electroválvula. Las señales son recibidas
escala reducida. Inicialmente se eligieron los desde un controlador, el cual toma acciones en
elementos mecánicos que permiten el función de la orden dada por el usuario en el
movimiento de la mesa. Luego se validó el sistema de control. En la Figura 2 se observa la
desempeño del sistema a partir de herramientas correlación entre los componentes de la mesa
de simulación. Finalmente se estudió la vibratoria en un sistema de control de lazo
automatización de la mesa por medio de un abierto.
control con sistema de lazo abierto,
implementado en un micro-controlador. La mesa
vibratoria propuesta es una herramienta versátil
y económica para realizar pruebas
experimentales orientadas al análisis y diseño de
estructuras sometidas a eventos sísmicos. El
dispositivo propuesto promoverá la investigación
no sólo en nuevos materiales, sino en diseño y
rehabilitación de viviendas, edificios y puentes
sismo-resistentes.

2.1. DISEÑO DE LA MESA VIBRATORIA

Los componentes de una mesa vibratoria se


dividen básicamente en cinco grandes grupos: (i)
elementos mecánicos y cimentación, (ii) fuente
de alimentación, la cual puede ser eléctrica,

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Figura 2. Componentes de la mesa vibratoria. plataforma existente en el Laboratorio


de Estructuras de la UMNG, la cual fue
desarrollada por Martín y Muñoz [21].
En general, en el diseño de la mesa vibratoria se La plataforma es una estructura en
deben llevar a cabo cinco tipos de diseño: forma de cajón con dimensión cuadrada
mecánico, neumático, estructural (cimentación), de 1.1 m de lado y espesor de 80 mm,
del sistema de control y del sistema de tal como se muestra en la Figura 3. La
adquisición de datos. A continuación se describen plataforma está rigidizada por medio de
las variables y el diseño de cada una de las perfiles transversales en las dos
componentes de la mesa vibratoria que se direcciones, una lámina superior y una
propone en este estudio. lámina inferior. Este diseño minimiza el
peso del cajón y ofrece un buen
2.2.1. Diseño mecánico Los elementos mecánicos comportamiento bajo esfuerzos que
de una mesa vibratoria se pueden dividir en actúan dentro y fuera del plano. El peso
componentes móviles y estáticos. Entre los de la plataforma es de 2.4 kN sin carga.
componentes móviles se encuentran la En el diseño de la plataforma se
plataforma de ensayo y los rodamientos lineales tuvieron en cuenta las siguientes
que soportan la carga. Los componentes variables: frecuencia natural del
estáticos comprenden los rieles de los elemento, rigidez, resistencia,
rodamientos lineales y los soportes. El diseño de durabilidad y costo. El diseño se realizó
los elementos mecánicos debe cumplir con base en los esfuerzos admisibles
requerimientos de rigidez, resistencia, propuestos en la Norma NSR-10 [8].
durabilidad y economía [21]. Los materiales más
usados para este fin son magnesio, acero y La plataforma debe soportar los esfuerzos
aluminio. Por el bajo costo y maleabilidad, uno de dinámicos generados en la simulación de un
los más utilizados es el acero SAE1020, cuyo sismo, con el peso máximo de 10 kN actuando
esfuerzo último de tensión, fu 500 MPa (ASTM sobre la mesa (ver Tabla 1). La plataforma se
A-105) [22]. convierte en un elemento crítico en el diseño de
la mesa vibratoria. Por tanto, su desempeño
Para la mesa vibratoria de este estudio estático y dinámico se validó por el método de
se consideró la utilización de una análisis en elementos finitos (FEM por sus siglas

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en inglés). Las simulaciones fueron


implementadas en el programa Solidworks
Simulation.
Las piezas y ensamblajes se modelaron servicio se seleccionó un espécimen
utilizando un mallado con elementos con sección de 1.0 m 0.2 m, lo que
sólidos de 4 puntos, 42 mm de espesor, representaría la sección transversal de
dando un total de 15147 elementos un muro estructural. En los soportes de
finitos. Tomando en cuenta las los rodamientos se consideró un
demandas dinámicas sobre los desplazamiento nulo, proporcionando
elementos, el modelo de la pieza en los ceros necesarios para la solución de
CAD (Diseño asistido por computador, la matriz de desplazamiento en el
CAD por sus siglas en inglés) se realizó programa. Los diagramas de
incluyendo las uniones del elemento, el desplazamiento y esfuerzo de tensión
material y el proceso de montaje. Para de la plataforma bajo la carga vertical
este caso, se tomaron en cuenta la distribuida se muestran en las Figuras 4
unión a tope entre las piezas que y 5, respectivamente.

Figura 3. Configuración estructural de la plataforma (Martín y Muñoz, 2005).


componen la plataforma, así como el
material de la plataforma (acero SAE-
1020). En el caso del análisis estático, la
masa correspondiente al peso máximo
del modelo (10 kN) se aplicó como una
carga distribuida en una sección de la
plataforma. Para un caso crítico de

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Tal como se esperaba, la configuración diferentes factores tales como la carga


estructural de la plataforma genera que el sobre la plataforma, la forma de la carga
desplazamiento máximo en la placa superior sea o las cargas adicionales. Las frecuencias
igual a 0.004 mm y ocurre en el centro de la de los modos de vibración de la
plataforma (Figura 4.). El esfuerzo máximo de plataforma se indican en la Tabla 2. En
tensión en el punto crítico es de 8 MPa, el cual es la tabla se observa que la frecuencia
significativamente inferior al esfuerzo máximo fundamental es de 144 Hz. Sin embargo,

del acero empleado (fu 500 MPa), lo que indica la frecuencia de simulación más alta de
que la estructura interna cumple su función de la mesa es de 15 Hz, es decir, se
distribuir los esfuerzos en toda la plataforma. demuestra que no se presentará
resonancia y, por tanto, no ocurrirán
El análisis de los modos de vibración de deformaciones que comprometan el
un elemento permite conocer las desempeño del elemento. En la Figura 6
frecuencias naturales donde se se muestra la forma modal de la primera
presentarán los mayores frecuencia de vibración de la
desplazamientos y esfuerzos en el plataforma, la cual se presenta en la
elemento. Las deformaciones asociadas dirección de aplicación de la carga del
a las frecuencias de resonancia son modelo de ensayo.
mayores que las deformaciones
estáticas, aunque éstas dependen de
Figura 4.'HVSOD]DPLHQWRGHODSODWDIRUPDSDUDFDUJDYHUWLFDOP¢[LPD Figura 5.
(VIXHU]RGHWHQVL´QGHODSODWDIRUPDSDUDODFDUJDYHUWLFDOP¢[LPD

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Tabla 2. Frecuencias naturales. Los rodamientos lineales y apoyos fueron seleccionados


con base en los parámetros de diseño de la
Modo Frecuencia, Hz mesa y las recomendaciones del Manual
Thomson para componentes lineales [23].
1 144
Para la selección del rodamiento lineal, la
2 167 fuerza vertical que debe soportar cada
rodamiento se calculó mediante la ecuación
3 206 1:
4 280
PT = (mcarga max + mplataforma )× ; g P = PnT ≈ 3.2kN (1)
5 291

Figura 6. Forma modal de la primera frecuencia de vibración de la plataforma (144 Hz).

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donde PT es la fuerza total en el sistema, n es el desplazamiento máximo de 10 mm, la velocidad


número total de rodamientos, y P es la fuerza del sistema es igual a 400 mm/s. Teniendo en
horizontal en cada rodamiento. Los cuatro
cuenta que la velocidad y el peso del sistema son
apoyos o rieles se deben escoger a partir del
diámetro de los rodamientos, el cual se relativamente bajos, es posible despreciar la
seleccionó de 20 mm, según el Manual Thomson fricción con el aire [24]. Por tanto, para calcular la
[23]. De esta manera, se escogió el rodamiento fuerza máxima del actuador, la ecuación 2 se
lineal con referencia SSEPBOA-M20 DD con carga reduce a la ecuación 3, a partir de la cual se
máxima de 4.4 kN, puesto que es la referencia
calcula la fuerza máxima necesaria para acelerar
con el valor más cercano al valor calculado de P
(3.2 kN). Con base en las ecuaciones del Manual el sistema a 1 g, con una masa en movimiento de
Thomson, el tiempo de servicio de estos 1240 kg.
elementos se estimó en 22.8 horas de operación
continua. F =1240 Kg ×9 8 =13034
N 13kN (3)
2.2.2. Diseño neumático El diseño neumático s
comprende la selección de un compresor de aire
y de los actuadores para generar el movimiento La fuerza máxima resultante es
de la plataforma. Para dimensionar aproximadamente de 13 kN. Para
adecuadamente el actuador neumático, es seleccionar el actuador se utilizó la
necesario conocer la fuerza que el actuador debe fuerza máxima calculada y se adicionó
transmitir a la plataforma móvil. La fuerza un 35% como factor de seguridad, es
necesaria es proporcional a la masa que estará en decir, 17 kN. Con base en el Manual
movimiento. Esta masa es igual a la suma de la Pneumatics, el actuador de 160 mm de
masa del cajón, la masa de los rodamientos y la diámetro y 100 mm de carrera es el que
masa del modelo de ensayo; es decir, la masa en mejor se ajusta a las características de
movimiento es aproximadamente igual a 1240 diseño. El actuador seleccionado es
kg. La fuerza del actuador lineal está dada por la capaz de proporcionar una fuerza
ecuación 2. máxima de 30 kN, velocidad máxima de
500 mm/s, presión máxima de trabajo
de 0.62 MPa (90 psi), y capacidad
ma = F t( )− Nµ fr (2) donde m es la masa total en máxima de desplazamiento de 100 mm.
movimiento del sistema, a es la aceleración El caudal del sistema neumático se
máxima del sistema (+/- 0.3 g = 2.94 m/s2), F es calculó por medio de la ecuación 4.

la fuerza generada por el actuador lineal, N es la


fuerza normal causada por m, y Pfr es el π⋅ d2
Q= 4 × L× Rc (4)
coeficiente de fricción dinámico de los
rodamientos. Si se supone un movimiento donde d es el diámetro del cilindro (160
armónico simple con frecuencia de 10 Hz y mm), L es la carrera del cilindro (100

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mm) y Rc es la razón de compresión (ecuación 3) debe ser soportada por


entre la presión de trabajo y la presión una estructura de cimentación. Si el
atmosférica. Para la Ciudad de Bogotá, suelo no está debidamente preparado y
Rc se calcula como se indica en la la cimentación no está adecuadamente
ecuación 5. diseñada, el movimiento podría
originar daños en edificaciones
Rc = PtrabajoPatmosferica+ Patmosferica = 90psi10+psi10psi cercanas o el hundimiento del sistema.
Por esta razón, fue necesario el diseño
=10 (5)
dinámico de una cimentación que sirva
como masa de reacción. Esta masa de
reacción debe proveer una base inercial
De esta manera, el caudal calculado con
que minimiza las vibraciones en el suelo
la ecuación 4 es de 100 l/s. Con base en
[20].
el caudal se eligió una válvula de 5 vías,
2 posiciones (5/2), con puertos de ¾”
Para el diseño de la cimentación se tuvieron en
(19 mm) de diámetro. Esta válvula será
cuenta los dos principales problemas de
controlada por medio de una
estabilidad: el análisis de volcamiento y el análisis
electroválvula 5/2 de alta velocidad a
de deslizamiento en condiciones máximas [25].
24 VDC (voltaje de corriente directa,
También se atendieron todas las
VDC por sus siglas en inglés) con
especificaciones, normas y pautas de la norma
puertos de ¼” (6.4 mm) de diámetro.
NSR-10 [27], y las recomendaciones indicadas en
el documento ACI 351.3 R-04 [26]. En este último
El flujo de aire necesario para el
documento se proponen tres métodos de diseño
actuador neumático debe ser
para este tipo de estructuras no convencionales:
proporcionado por un compresor que
permita una presión de operación
– Método empírico que consiste en un
asociada al caudal calculado (100 l/s).
predimensionamiento y en la verificación
Por tanto, se seleccionó un compresor
del cumplimiento de varias condiciones
Kaeser SK15 de 15 HP, el cual desarrolla
estáticas preestablecidas. Este método se
una presión de trabajo de 0.55 MPa (80
usa para maquinaria o estructuras
psi).
pequeñas.
2.1.3. Diseño estructural de la – Método de la carga estática equivalente
cimentación donde se establecen cargas estáticas a partir
de las características mecánicas de la
Con base en la ley de acción y reacción
maquinaria, las cuales son dadas por el
de Newton, la fuerza aplicada a la masa
fabricante. Se usa para maquinaria mediana
móvil generará una fuerza de reacción
de hasta 45 kN de peso.
de la misma magnitud en el sentido
contrario de la fuerza de acción. De esta – Método dinámico que consiste en
manera, la carga máxima de 13 kN establecer un modelo de comportamiento

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suelo-estructura mediante el uso de las sobre la estructura fueron calculadas con base en

propiedades dinámicas del equipo (dadas el uso de la estructura, y de acuerdo con el Titulo
por el fabricante) y las propiedades B de la Norma NSR-10. Las cargas vivas para la
dinámicas del suelo de cimentación placa plana son de 2 kN/m2 por mantenimiento y
obtenidas por un estudio de suelos montaje. El diseño de cargas horizontales está
orientado a encontrar parámetros basado en las hipótesis de carga que incluyen
dinámicos. Este método está orientado a sismo. Estas cargas sísmicas se calcularon de
maquinaria grande y/o pesada, o con acuerdo con el Título A de la NSR-10 y los
requerimientos de funcionamiento a parámetros sísmicos corresponden a lo
tolerancias mínimas. especificado en la Microzonificación Sísmica de
Bogotá [28]. El periodo fundamental de la
Con base a lo anterior, el método utilizado para
estructura no se puede obtener analíticamente
este diseño fue el método empírico [29]. Para
por los métodos especificados en A.4.2 de la
esto se realizó un predimensionamiento de la
NSR10; sin embargo, con base en la gran rigidez
profundidad mínima de cimentación, que según
del bloque sí se puede concluir que es muy bajo y
el estudio de suelos es de 1.20 m.
que va a estar dentro de la meseta del espectro,
Adicionalmente, para efectos de mantenimiento
muy por debajo de 1.5 s.
y aislamiento de los equipos, la cimentación se
dejó 50 mm por encima del nivel del suelo del
laboratorio (ver Figura 7). Las cargas que actúan
Figura 7. Esquema de la cimentación. En general, la estructura de concreto es un
bloque rígido de concreto ciclópeo enterrado en

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el suelo con dimensiones de 1.90 m de largo por funcionamiento adecuado de todos los
1.05 m de ancho, dentro del cual está embebido componentes mecánicos y neumáticos.
un semi-pórtico de concreto reforzado que
consiste en una columna de ฀ fondo del bloque En un control de lazo abierto, la variable de salida
y remata en la superficie, donde se une con una no tiene efecto sobre la acción de control y, por
viga de igual sección, con la que forman una “L” tanto, este control es muy sensible a
invertida. perturbaciones. En general, es un sistema no
La viga central soporta en toda su realimentado en donde a cada entrada le
longitud la placa de concreto reforzado corresponde una salida definida. Debido a que no
donde se anclan las guías de los existe una comparación entre la salida del
rodamientos de soporte de la mesa sistema y la entrada, la exactitud dependerá de la
vibratoria. En el nudo conformado por calibración del controlador. En este estudio se
la unión de viga-columna se empotró planeó un sistema de lazo abierto, cuya
una platina de acero para el montaje representación se muestra en la Figura 8, en
del actuador. El soporte metálico donde R(t), M(t) y X(t) son las señales de
anclado a la viga central de concreto referencia, de salida del controlador y de salida
está diseñada para soportar las fuerzas del sistema, en función del tiempo,
cortantes dinámicas generadas en el respectivamente. El sistema se diseñó con base
movimiento horizontal del actuador y en la velocidad de reacción del sistema
del espécimen montado en la mesa neumático, ya que mientras la señal de
vibratoria. realimentación es registrada, la válvula no
alcanza a recorrer la totalidad de su carrera y, por
2.2.4. Diseño de los sistemas de tanto, el sistema neumático no logra conmutar la
control y de adquisición de datos La válvula para realizar el control esperado.
mesa vibratoria se diseñó para un
sistema control en lazo abierto que
permita representar un sismo real
ocurrido en Colombia, y que sea simple
y fácil de instalar. La finalidad de este
control es monitorear el

Salida del
Señal de sistema:
Actuador:
referencia Electroválvula desplazamiento
Modelo de la
Controlador Válvula
M(t) Cilindro doble mesa X(t)
R(t)
efecto

Figura 8. Sistema de control en lazo abierto.

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