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Equipo de ensayo, estructuras, mesa vibratoria, sensores, sismo-resistente, sistema neumático, sistema de control
Junio de 2013
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA - CIENCIA E INGENIERÍA NEOGRANADINA
plataforma de ensayo y los rodamientos lineales lámina inferior. Este diseño minimiza el
que soportan la carga. Los componentes peso del cajón y ofrece un buen
estáticos comprenden los rieles de los comportamiento bajo esfuerzos que
rodamientos lineales y los soportes. El diseño de actúan dentro y fuera del plano. El peso
los elementos mecánicos debe cumplir de la plataforma es de 2.4 kN sin carga.
requerimientos de rigidez, resistencia, En el diseño de la plataforma se
durabilidad y economía [21]. Los materiales más tuvieron en cuenta las siguientes
usados para este fin son magnesio, acero y variables: frecuencia natural del
aluminio. Por el bajo costo y maleabilidad, uno de elemento, rigidez, resistencia,
los más utilizados es el acero SAE1020, cuyo durabilidad y costo. El diseño se realizó
esfuerzo último de tensión, fu 500 MPa (ASTM con base en los esfuerzos admisibles
A-105) [22]. propuestos en la Norma NSR-10 [8].
Para la mesa vibratoria de este estudio La plataforma debe soportar los esfuerzos
se consideró la utilización de una dinámicos generados en la simulación de un
plataforma existente en el Laboratorio sismo, con el peso máximo de 10 kN actuando
de Estructuras de la UMNG, la cual fue sobre la mesa (ver Tabla 1). La plataforma se
desarrollada por Martín y Muñoz [21]. convierte en un elemento crítico en el diseño de
La plataforma es una estructura en la mesa vibratoria. Por tanto, su desempeño
forma de cajón con dimensión cuadrada estático y dinámico se validó por el método de
de 1.1 m de lado y espesor de 80 mm, análisis en elementos finitos (FEM por sus siglas
tal como se muestra en la Figura 3. La en inglés). Las simulaciones fueron
plataforma está rigidizada por medio de implementadas en el programa Solidworks
perfiles transversales en las dos Simulation.
direcciones, una lámina superior y una
Las
piezas y
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asistido por computador, CAD por sus distribuida se muestran en las Figuras 4
siglas en inglés) se realizó incluyendo y 5, respectivamente.
las uniones del elemento, el material y
el proceso de montaje. Para este caso, Tal como se esperaba, la configuración
se tomaron en cuenta la unión a tope estructural de la plataforma genera que el
entre las piezas que componen la desplazamiento máximo en la placa superior sea
plataforma, así como el material de la igual a 0.004 mm y ocurre en el centro de la
plataforma (acero SAE-1020). En el caso plataforma (Figura 4.). El esfuerzo máximo de
del análisis estático, la masa tensión en el punto crítico es de 8 MPa, el cual es
correspondiente al peso máximo del significativamente inferior al esfuerzo máximo
modelo (10 kN) se aplicó como una del acero empleado (fu 500 MPa), lo que indica
carga distribuida en una sección de la que la estructura interna cumple su función de
plataforma. Para un caso crítico de distribuir los esfuerzos en toda la plataforma.
servicio se seleccionó un espécimen
con sección de 1.0 m 0.2 m, lo que El análisis de los modos de vibración de
representaría la sección transversal de un elemento permite conocer las
un muro estructural. En los soportes de frecuencias naturales donde se
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donde PT es la fuerza total en el sistema, n es el (3.2 kN). Con base en las ecuaciones del Manual
número total de rodamientos, y P es la fuerza Thomson, el tiempo de servicio de estos
horizontal en cada rodamiento. Los cuatro elementos se estimó en 22.8 horas de operación
apoyos o rieles se deben escoger a partir del continua.
diámetro de los rodamientos, el cual se
seleccionó de 20 mm, según el Manual Thomson 2.2.2. Diseño neumático El diseño neumático
[23]. De esta manera, se escogió el rodamiento comprende la selección de un compresor de aire
lineal con referencia SSEPBOA-M20 DD con carga y de los actuadores para generar el movimiento
máxima de 4.4 kN, puesto que es la referencia de la plataforma. Para dimensionar
con el valor más cercano al valor calculado de P adecuadamente el actuador neumático, es
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necesario conocer la fuerza que el actuador debe fuerza máxima calculada y se adicionó
transmitir a la plataforma móvil. La fuerza un 35% como factor de seguridad, es
necesaria es proporcional a la masa que estará en decir, 17 kN. Con base en el Manual
movimiento. Esta masa es igual a la suma de la Pneumatics, el actuador de 160 mm de
masa del cajón, la masa de los rodamientos y la diámetro y 100 mm de carrera es el que
masa del modelo de ensayo; es decir, la masa en mejor se ajusta a las características de
movimiento es aproximadamente igual a 1240 diseño. El actuador seleccionado es
kg. La fuerza del actuador lineal está dada por la capaz de proporcionar una fuerza
ecuación 2. máxima de 30 kN, velocidad máxima de
500 mm/s, presión máxima de trabajo
de 0.62 MPa (90 psi), y capacidad
ma = F t( )− Nµ fr (2) donde m es la masa total en
máxima de desplazamiento de 100 mm.
movimiento del sistema, a es la aceleración El caudal del sistema neumático se
máxima del sistema (+/- 0.3 g = 2.94 m/s2), F es calculó por medio de la ecuación 4.
la fuerza generada por el actuador lineal, N es la
fuerza normal causada por m, y Pfr es el π⋅ d2
Q= 4 × L× Rc (4)
coeficiente de fricción dinámico de los
rodamientos. Si se supone un movimiento donde d es el diámetro del cilindro (160
armónico simple con frecuencia de 10 Hz y mm), L es la carrera del cilindro (100
desplazamiento máximo de 10 mm, la velocidad mm) y Rc es la razón de compresión
entre la presión de trabajo y la presión
del sistema es igual a 400 mm/s. Teniendo en
atmosférica. Para la Ciudad de Bogotá,
cuenta que la velocidad y el peso del sistema son Rc se calcula como se indica en la
relativamente bajos, es posible despreciar la ecuación 5.
fricción con el aire [24]. Por tanto, para calcular la
fuerza máxima del actuador, la ecuación 2 se Rc = PtrabajoPatmosferica+ Patmosferica = 90psi10+psi10psi
reduce a la ecuación 3, a partir de la cual se =10 (5)
calcula la fuerza máxima necesaria para acelerar
el sistema a 1 g, con una masa en movimiento de
De esta manera, el caudal calculado con
1240 kg.
la ecuación 4 es de 100 l/s. Con base en
el caudal se eligió una válvula de 5 vías,
F =1240 Kg ×9 8 =13034 2 posiciones (5/2), con puertos de ¾”
N 13kN (3) (19 mm) de diámetro. Esta válvula será
s controlada por medio de una
electroválvula 5/2 de alta velocidad a
La fuerza máxima resultante es
24 VDC (voltaje de corriente directa,
aproximadamente de 13 kN. Para
seleccionar el actuador se utilizó la
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VDC por sus siglas en inglés) con También se atendieron todas las
puertos de ¼” (6.4 mm) de diámetro. especificaciones, normas y pautas de la norma
NSR-10 [27], y las recomendaciones indicadas en
El flujo de aire necesario para el el documento ACI 351.3 R-04 [26]. En este último
actuador neumático debe ser documento se proponen tres métodos de diseño
proporcionado por un compresor que para este tipo de estructuras no convencionales:
permita una presión de operación
asociada al caudal calculado (100 l/s). – Método empírico que consiste en un
Por tanto, se seleccionó un compresor predimensionamiento y en la verificación
Kaeser SK15 de 15 HP, el cual desarrolla del cumplimiento de varias condiciones
una presión de trabajo de 0.55 MPa (80 estáticas preestablecidas. Este método se
psi). usa para maquinaria o estructuras
pequeñas.
2.1.3. Diseño estructural de la
– Método de la carga estática equivalente
cimentación
donde se establecen cargas estáticas a partir
Con base en la ley de acción y reacción de las características mecánicas de la
de Newton, la fuerza aplicada a la masa maquinaria, las cuales son dadas por el
móvil generará una fuerza de reacción fabricante. Se usa para maquinaria mediana
de la misma magnitud en el sentido de hasta 45 kN de peso.
contrario de la fuerza de acción. De esta
– Método dinámico que consiste en
manera, la carga máxima de 13 kN
establecer un modelo de comportamiento
(ecuación 3) debe ser soportada por
suelo-estructura mediante el uso de las
una estructura de cimentación. Si el
propiedades dinámicas del equipo (dadas
suelo no está debidamente preparado y
por el fabricante) y las propiedades
la cimentación no está adecuadamente
dinámicas del suelo de cimentación
diseñada, el movimiento podría
obtenidas por un estudio de suelos
originar daños en edificaciones
orientado a encontrar parámetros
cercanas o el hundimiento del sistema.
dinámicos. Este método está orientado a
Por esta razón, fue necesario el diseño
maquinaria grande y/o pesada, o con
dinámico de una cimentación que sirva
requerimientos de funcionamiento a
como masa de reacción. Esta masa de
tolerancias mínimas.
reacción debe proveer una base inercial
que minimiza las vibraciones en el suelo Con base a lo anterior, el método utilizado para
[20]. este diseño fue el método empírico [29]. Para
esto se realizó un predimensionamiento de la
Para el diseño de la cimentación se tuvieron en profundidad mínima de cimentación, que según
cuenta los dos principales problemas de el estudio de suelos es de 1.20 m.
estabilidad: el análisis de volcamiento y el análisis Adicionalmente, para efectos de mantenimiento
de deslizamiento en condiciones máximas [25]. y aislamiento de los equipos, la cimentación se
dejó 50 mm por encima del nivel del suelo del
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laboratorio (ver Figura 7). Las cargas que actúan especificado en la Microzonificación Sísmica de
sobre la estructura fueron calculadas con base en Bogotá [28]. El periodo fundamental de la
el uso de la estructura, y de acuerdo con el Titulo estructura no se puede obtener analíticamente
B de la Norma NSR-10. Las cargas vivas para la por los métodos especificados en A.4.2 de la
placa plana son de 2 kN/m2 por mantenimiento y NSR10; sin embargo, con base en la gran rigidez
montaje. El diseño de cargas horizontales está del bloque sí se puede concluir que es muy bajo y
basado en las hipótesis de carga que incluyen que va a estar dentro de la meseta del espectro,
sismo. Estas cargas sísmicas se calcularon de muy por debajo de 1.5 s.
acuerdo con el Título A de la NSR-10 y los
parámetros sísmicos corresponden a lo
Figura 7. Esquema de la cimentación. La viga central soporta en toda su
longitud la placa de concreto reforzado
En general, la estructura de concreto es un donde se anclan las guías de los
bloque rígido de concreto ciclópeo enterrado en rodamientos de soporte de la mesa
el suelo con dimensiones de 1.90 m de largo por vibratoria. En el nudo conformado por
1.05 m de ancho, dentro del cual está embebido la unión de viga-columna se empotró
un semi-pórtico de concreto reforzado que una platina de acero para el montaje
consiste en una columna de fondo del bloque del actuador. El soporte metálico
y remata en la superficie, donde se une con una anclado a la viga central de concreto
viga de igual sección, con la que forman una “L” está diseñada para soportar las fuerzas
invertida. cortantes dinámicas generadas en el
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movimiento horizontal del actuador y existe una comparación entre la salida del
del espécimen montado en la mesa sistema y la entrada, la exactitud dependerá de la
vibratoria. calibración del controlador. En este estudio se
planeó un sistema de lazo abierto, cuya
2.2.4. Diseño de los sistemas de representación se muestra en la Figura 8, en
control y de adquisición de datos La donde R(t), M(t) y X(t) son las señales de
mesa vibratoria se diseñó para un referencia, de salida del controlador y de salida
sistema control en lazo abierto que del sistema, en función del tiempo,
permita representar un sismo real respectivamente. El sistema se diseñó con base
ocurrido en Colombia, y que sea simple en la velocidad de reacción del sistema
y fácil de instalar. La finalidad de este neumático, ya que mientras la señal de
control es monitorear el realimentación es registrada, la válvula no
funcionamiento adecuado de todos los alcanza a recorrer la totalidad de su carrera y, por
componentes mecánicos y neumáticos. tanto, el sistema neumático no logra conmutar la
válvula para realizar el control esperado.
En un control de lazo abierto, la variable de salida
no tiene efecto sobre la acción de control y, por
tanto, este control es muy sensible a
perturbaciones. En general, es un sistema no
realimentado en donde a cada entrada le
corresponde una salida definida. Debido a que no
El modelamiento del sistema de la mesa El sistema de adquisición de datos está encargado
Salida del de
Señal de sistema:
Actuador:
referencia Electroválvula desplazamiento
Modelo de la
Controlador Válvula
M(t) Cilindro doble mesa X(t)
R(t)
efecto
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