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Movimiento rectilíneo

Consideramos un punto material P que se mueve a lo largo de una recta. La posición de P en un


instante cualquiera t puede especificarse por su distancia S a cierto punto de referencia O fijo en la
recta. En el instante t+Δt el punto se habrá desplazado a P’ y su coordenada habrá pasado a ser
s+Δs. La variación de la posición recibe el nombre de desplazamiento Δs del punto, si este se
moviera en sentido negativo de s el desplazamiento sería negativo.

Δs
La velocidad media es 𝑣med = Δt
, a medida que Δt se va haciendo menor y tiende a 0, la velocidad
media tiende a ser la velocidad instantánea.

Lim Δ𝑠 ⅆ𝑠
𝑣 = Δ𝑡 → 0 = = 𝑠′
Δ𝑡 ⅆ𝑡

Δv
La aceleración media del punto material durante el intervalo de tiempo Δt es 𝑎med = Δt
,a
medida que Δt se va haciendo menor y tiende a 0, la aceleración media tiende a ser la aceleración
instantánea.

Lim Δ𝑣 ⅆ𝑣 ⅆ2 𝑠
𝑎 = Δ𝑡 → 0 = = 𝑣′ o bien 𝑎= = 𝑠''
Δ𝑡 ⅆ𝑡 ⅆ𝑡 2

Despejando dt de la ecuación de velocidad y de aceleración; las igualamos eliminando dt


obtenemos una ecuación diferencial que relaciona el desplazamiento, la velocidad y la aceleración.

𝑣 ∗ ⅆ𝑣 = 𝑎 ∗ ⅆ𝑠 o bien 𝑠′ ∗ ⅆ𝑠′ = 𝑠'' ∗ ⅆ𝑠

Según sea la naturaleza de las fuerzas y momentos, la aceleración podrá especificarse como
función del tiempo, velocidad o desplazamiento, o como función combinada de esas cantidades.

(a) Aceleración constante: Cuando a es constante podrá integrarse directamente las


ecuaciones.
𝑣 𝑡
∫𝑣 ⅆ𝑣 = 𝑎 ∫0 ⅆ𝑡 o bien 𝑣 = 𝑣0 + 𝑎 ∗ 𝑡
0

𝑣 𝑠
∫𝑣 𝑣 ∗ ⅆ𝑣 = 𝑎 ∫𝑠 ⅆ𝑠 o bien 𝑣 2 = 𝑣0 2 + 2𝑎(𝑠 − 𝑠0 )
0 0
Si en la segunda integral reemplazamos v por la obtenida de la primera obtenemos:
𝑠 𝑡 1
∫𝑠 ⅆ𝑠 = ∫0 (𝑣0 + 𝑎 ∗ 𝑡) ⅆ𝑡 o bien 𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 ∗ 𝑡 + 2 𝑎 ∗ 𝑡 2
0

(b) La aceleración dada como función del tiempo, a=f(t): Sustituimos la aceleración por la
función f(t)=dv/dt.
𝑣 𝑡 𝑡
∫𝑣 ⅆ𝑣 = ∫0 𝑓(𝑡) ⅆ𝑡 o bien 𝑣 = 𝑣0 + ∫0 𝑓(𝑡) ⅆ𝑡
0

De esta expresión integrada de v en función de t se obtendrá el desplazamiento s, integrando


la misma nuevamente en función de t.
𝑠 𝑡 𝑡
∫𝑠 ⅆ𝑠 = ∫0 𝑣 ⅆ𝑡 o bien 𝑠 = 𝑠0 + ∫0 𝑣 ⅆ𝑡
0

(c) La aceleración dada como función de la velocidad, a=f(v) : Sustituimos la aceleración por
la función f(v)=dv/dt, lo cual permite separar variables e integra.

𝑡 𝑣
ⅆ𝑣
𝑡 = ∫ ⅆ𝑡 = ∫
0 𝑣0 𝑓(𝑣)
A continuación sería necesario despejar s en función de t e integrarla y así obtener la
coordenada de posición s en función de t.
Otra posibilidad es aplicar la función a=f(v) en la ecuación 𝑣 ∗ ⅆ𝑣 = 𝑎 ∗ ⅆ𝑠 , lo que nos da
𝑣 ∗ ⅆ𝑣 = 𝑓(𝑣) ∗ ⅆ𝑠. Entonces se separan las variables y se integran
𝑣 𝑣
𝑣∗ⅆ𝑣 𝑠 𝑣∗ⅆ𝑣
∫ 𝑓(𝑣)
= ∫𝑠 ⅆ𝑠 o bien 𝑠 = 𝑠0 + ∫ 𝑓(𝑣)
0
𝑣0 𝑣0
(d) La aceleración dada como función de desplazamiento a=f(s): Sustituimos la aceleración
por la función f(s) en la función 𝑣 ∗ ⅆ𝑣 = 𝑎 ∗ ⅆ𝑠 e integrando se obtiene:
𝑣 𝑠 𝑠
∫𝑣 𝑣 ∗ ⅆ𝑣 = ∫𝑠 𝑓(𝑠) ⅆ𝑠 o bien 𝑣 2 = 𝑣0 2 + 2 ∫𝑠 𝑓(𝑠) ⅆ𝑠
0 0 0

Seguidamente, despejamos v para obtener una función v=g(s) y entonces podemos sustituir v
por ds/dt, separar las variables e integrar en la forma;
𝑣 𝑠
ⅆ𝑠 𝑡 ⅆ𝑠
∫ 𝑔(𝑠)
= ∫0 ⅆ𝑡 o bien 𝑡=∫ 𝑔(𝑠)
𝑣0 𝑠0
Movimiento curvilíneo

Dado un punto material que se mueve a lo largo de una trayectoria curva contenida en un solo
plano, se trata de la derivada temporal de un vector.

En el instante t el punto se encuentra en la posición A situada mediante el vector de posición r


medido respecto a un origen fijo O. Si en el instante t se conocen tanto el módulo como la
dirección y el sentido de r, la posición del punto material estará especificada por completo. El
instante t+Δt el punto se encontrará en la posición A’ localizada por el vector de posición r+Δr.
Durante el intervalo de tiempo Δt el desplazamiento del punto material es Δr, que es un vector
que representa el cambio de posición independiente del origen elegido.
Δr
La velocidad media del punto material entre A y A’ se define 𝑣med = Δt . Cuando Δt tiende a 0,
la velocidad tiende a ser la velocidad instantánea.

Lim Δ𝑟 dr
𝑣 = Δ𝑡 → 0 = =r’
Δ𝑡 dt

La velocidad v será siempre un vector tangente a la trayectoria. El modulo de v recibe el


nombre de celeridad.

ⅆ𝑠
𝑣 = |𝑣| = = 𝑠′
ⅆ𝑡
Δv
La aceleración media del punto material entre A y A’ se define 𝑎med = Δt
y es un vector cuya
dirección y sentido son los de Δv . Cuando Δt tiende a 0, la aceleracion tiende a ser la
aceleración instantánea.

Lim Δ𝑣 dv
𝑎 = Δ𝑡 → 0 = = v’
Δ𝑡 dt
Como podemos observar la aceleración tiene una componente normal o centrípeta a la
trayectoria que está dirigida hacia el centro de la curvatura, y una tangencial a la misma.

En el caso del movimiento curvilíneo de un punto en un plano existen tres sistemas de


coordenadas diferentes para la descripción de dicho movimiento.

Coordenadas rectangulares(x,y)

El movimiento curvilíneo se obtiene por combinación vectorial de las componentes x e y del


vector de posición, de la velocidad y de la aceleración.

Utilizando los vectores unitarios i y j podemos escribir los vectores r, v y a.


Los valores escalares de las componentes de v y a son: 𝑣𝑥 = 𝑥′, 𝑣𝑦 = 𝑦′ y 𝑎𝑥 = 𝑣𝑥 ′ = 𝑥 ′′ , 𝑎𝑦 =
𝑣𝑦 ′ = 𝑦 ′′ .

Como se observa en la figura, resulta evidente:

𝑣
𝑣 2 = 𝑣𝑥 2 + 𝑣𝑦 2 |𝑣| = √𝑣𝑥 2 + 𝑣𝑦 2 tg(𝜃) = 𝑣𝑦
𝑥

𝑎2 = 𝑎𝑥 2 + 𝑎𝑦 2 |𝑎| = √𝑎𝑥 2 + 𝑎𝑦 2

Coordenadas Tangencial y Normal(n,t)

El movimiento curvilíneo se basa en el empleo de las componentes medidas a lo largo de la


tangente t y la normal n a la trayectoria.

Se supone que los ejes t y n se desplazan con el punto material a lo largo de la trayectoria, el
sentido positivo n se toma en, todas las posiciones, dirigido siempre hacia el centro de la
curvatura de la trayectoria.

Introducimos los vectores unitarios 𝑒𝑛 según n y 𝑒𝑡 según t para describir el movimiento.


Durante un intervalo infinitesimal de tiempo dt, el punto recorre una distancia infinitesimal ds
comprendida entre A y A’. Representando el radio de curvatura con ρ vemos que ds= ρ*dβ,
(𝜌∗dβ)
donde β son radianes, por lo que la velocidad puede escribirse como v=ds/dt= dt
.
Entonces podemos escribir que la velocidad es el vector:

Utilizando la derivación del producto de un escalar por un vector obtenemos la aceleración


como a=dv/dt

Donde la derivada del vector 𝑒𝑡 es distinta de 0 porque su dirección varía de 𝑒𝑡 a 𝑒′𝑡 .

En el límite el módulo del vector ⅆ𝑒𝑡 es igual a la longitud del arco |𝑒𝑡 |* dβ = dβ . El sentido
de ⅆ𝑒𝑡 =𝑒𝑛 ∗ dβ , luego dividimos todo por dt y nos queda.

de𝑡 dβ
= ( ) ∗ 𝑒𝑛
dt dt

Que puede escribirse como

𝑣
Despejando β′ de la ecuación 𝑣 = 𝜌 ∗ β′ obtenemos β′ = 𝜌
,y reemplazamos esta ecuación en
la de aceleración resulta:
De donde resulta

Para describir el movimiento circular en el cual el radio de curvatura ρ es igual a constante e


igual al radio r de la circunferencia y el ángulo β es el ángulo θ.

La velocidad y las componentes de la aceleración del punto material P pasan a ser


Coordenadas Polares(r,θ)

La posición del punto material queda determinada por la longitud r de su vector de posición
respecto de un polo y por el ángulo θ que forma aquel con una posición de referencia.

Para medir θ se emplea una recta fija cualquiera, como puede ser el eje x. Los vectores
unitarios, 𝑒𝑟 y 𝑒𝜃 se establecen según los sentidos positivos de r y θ respectivamente. El
módulo del vector posición r del punto a es la distancia radial r y su dirección y sentido están
especificados por el vector unitario 𝑒𝑟 . Así la posición del punto material queda expresada por
r=|r|*𝑒𝑟 . Para obtener v y a necesitamos de las derivadas temporales de los vectores
unitarios 𝑒𝑟 y 𝑒𝜃 .

Durante el intervalo de tiempo dt las direcciones coordenadas giran un ángulo dθ y los


vectores unitarios giran también pasando de 𝑒𝑟 a 𝑒𝑟 ′ y de 𝑒𝜃 a 𝑒𝜃 ′ , donde ⅆ𝑒𝑟 está orientada
en el sentido de θ positivo y que ⅆ𝑒𝜃 en el sentido de r negativo.

Como en el límite los módulos de ⅆ𝑒𝑟 y ⅆ𝑒𝜃 son iguales al vector unitario multiplicado por el
ángulo de θ en radianes, podemos escribir ⅆ𝑒𝑟 = 𝑒𝜃 dθ y ⅆ𝑒𝜃 = −𝑒𝑟 dθ. Dividiendo ambas
ecuaciones por dθ resulta
ⅆ𝑒𝑟 ⅆ𝑒𝜃
ⅆ𝜃
= 𝑒𝜃 y ⅆ𝜃
= −𝑒𝑟
ⅆ𝑒𝑟 ⅆ𝜃 ⅆ𝑒𝜃 ⅆ𝜃
Y si dividimos por dt obtendremos ⅆ𝑡
= ( ⅆ𝑡 ) ∗ 𝑒𝜃 y ⅆ𝑡
= −( ⅆ𝑡 ) ∗ 𝑒𝑟 , o simplemente

Luego derivamos r=|r|*𝑒𝑟 respecto al tiempo utilizando la regla de derivación del producto de
un escalar por un vector.

Reemplazando la expresión de 𝑒′𝑟 queda

Donde

La componente r de v es la variación de longitud del vector r por unidad de tiempo. La


componente θ de v se debe a la rotación de r.

Derivamos v para obtener a

Y reemplazando los valores de 𝑒𝑟 ′ y 𝑒𝜃 ′ resulta

Donde
La componente θ de a puede ser escrita también como

Cuando a tiene una componente normal a la trayectoria sabemos que el sentido de la


componente n debe ser hacia el centro de la curvatura.

Los vectores velocidad y sus componente r y θ en la posición A y la posición A’ sufren una


variación en módulo dirección y sentido.
En los casos de trayectorias circulares, en que r es constante las ecuaciones pasan a ser

En el caso de movimiento circular centrado en el origen de coordenadas polares 𝑎𝑟 = −𝑎n

Segunda Ley de Newton


La relación básica entre la fuerza y aceleración es establecida por la segunda ley de Newton.
Se aísla un punto material en el sistema inercial primario y se le somete a la acción de una
𝐹1
única fuerza 𝐹1 . Se mide la aceleración 𝑎1 de la partícula y el cociente 𝑎1
será un número C1
𝐹2
luego repetimos el mismo proceso con otro cociente obteniendo un número C2, esto se
𝑎2
repite cuantas veces se quiera y siempre los cocientes (C1, C2,C3,Cn…) son todos iguales a un
mismo número.

𝐹1 𝐹2 𝐹3 𝐹
, , =. . . . = = 𝐶
𝑎1 𝑎2 𝑎3 𝑎

Donde C es una constante que mide la inercia del punto material, que es su resistencia a variar
de velocidad, como medida cuantitativa de la inercia se toma la masa m, por lo que podemos
escribir C=k*m , donde k es una constante que depende de las unidades, entonces queda

𝐹 = km ∗ 𝑎

Esta ecuación es una relación vectorial donde la aceleración tiene siempre la misma dirección
y sentido que la fuerza aplicada.
Sistema inercial es todo sistema en el que es válida la ecuación 𝐹 = km ∗ 𝑎 . Se acostumbra a
tomar a k igual a la unidad con la que la ley de Newton pasa a ser
𝐹 =m∗𝑎

Todo sistema de unidades para el cual k sea la unidad recibe el nombre de sistema cinético,
donde las unidades de fuerza masa y aceleración no son independientes.

Cuando un punto material de masa m está sometido a un sistema de fuerzas concurrentes


cuya suma vectorial es ƩF

∑𝐹 = m ∗ 𝑎

Esta ecuación recibe el nombre de ecuación de movimiento y proporciona el valor instantáneo


de la aceleración que corresponde a las fuerzas actuantes.

Existen dos tipos de movimientos físicamente diferenciados; vinculado y NO vinculado. En el


primero una partícula realiza su trayectoria total o parcialmente obligada por guías materiales
o ligaduras y en el NO vinculado la trayectoria de la partícula es libre de guías materiales.

Se puede representar la suma vectorial de todas las fuerzas que se ejercen sobre el punto
material a través del diagrama para sólido libre.

En aquellos casos en que no sea posible hacer coincidir una de las direcciones coordenadas con
la del movimiento tendremos tres ecuaciones componentes.

Donde la aceleración y la fuerza resultante están dadas por


En el movimiento curvilíneo podemos optar que coordenadas utilizar:

 Coordenadas rectangulares

 Coordenadas tangencial y normal

Donde

 Coordenadas polares

Trabajo y Energía
Trabajo

Dada una fuerza F actuando sobre una partícula A que se desplaza a lo largo de la trayectoria
representada.
El vector posición r, medido desde un origen O, sitúa la partícula a su paso por el punto A y dr es el
desplazamiento infinitesimal desde A a A’. Por definición el trabajo de una fuerza F durante el
desplazamiento infinitesimal dr es ⅆ𝑈 = 𝐹 ∗ ⅆ𝑟 = 𝐹 ∗ ⅆ𝑠 ∗ cos(𝛼) , donde α es el ángulo que
forman s y dr, y ds es el módulo de dr.

El trabajo será positivo cuando la componente que realiza trabajo tenga el mismo sentido que el
desplazamiento y será negativo cuando ambos sentidos sean opuestos.
El trabajo es una magnitud escalar dada por el producto escalar de una fuerza por una distancia,
en cambio el momento es una magnitud vectorial dada por el producto vectorial de un vector de
posición por una fuerza.
Durante un desplazamiento finito del punto de aplicación de una fuerza, el trabajo realizado es

Un ejemplo muy común es el caso del resorte


Donde la F=-k*x de donde el trabajo estaría dado por

Consideramos ahora el trabajo realizado sobre una partícula de masa m que se mueve
describiendo una trayectoria curva bajo la acción de la fuerza F, resultante de la sumatoria de
fuerzas que actúan sobre la partícula.

La posición de m está dada por el vector r y su desplazamiento durante el tiempo dt está


representado por la variación dr de su vector posición. El trabajo de F durante un desplazamiento
finito de la partícula desde el punto 1 al 2 es

Reemplazando F por m*a nos queda

Pero a*dr=𝑎𝑡 *ds, donde 𝑎𝑡 es la componente tangencial de la aceleración de my ds es el módulo


de dr, y a su vez 𝑎𝑡 ∗ ⅆ𝑠 = 𝑣 ∗ ⅆ𝑣. Entonces la expresión del trabajo de F queda en la forma