Introducción a los Sistemas con Retardos

Tarea 1
Dra. Sabiné Mondie Cuzange
Venegas Pineda Luis Guillermo
6 de Junio del 2018

Modelo de balanceo
El modelo de balanceo representa uno de los tipos de sistemas de control fundamentales, debido a su valor teórico,
además de sus aplicaciones prácticas. El problema consiste en balancear un eslabón rı́gido o péndulo en su posición
de equilibrio inestable, es decir, en el punto superior de su vertical. El problema surge precisamente en el hecho de
mantener en equilibrio estático el sistema sabiendo que se encuentra en un punto en el cual, ante las más mı́nima
perturbaciones en cualquiera de sus variables, el sistema saldrá del equilibrio. Por lo anterior es necesario implemen-
tar una ley de control capaz de corregir el error de posición producido.

Para empezar el análisis del sistema, es necesario obtener su modelo matemático. Lo anterior puede ser logrado
a través de diferentes métodos: Newton, Euler - Lagrange.

La ecuación de la dinámica del sistema está dada por:

6g
ẍ(t) − (t) = u(t) (1)
l

Dónde:
• l : largo del elemento.
• g : aceleración gravitatoria de la Tierra.
El péndulo invertido puede ser estudiado desde el punto de vista de los sistemas con retardo. Supóngase que se
tiene un elemento con una longitud l lo suficientemente grande. Cuando la acción de control sea aplicada pasará un
tiempo desde que su ejeución hasta que sus efectos sean notorios en el sistema.

Un ejemplo para que el sistema sea estudiado como retardado, es si se aplica una ley de control PDR (Propor-
cional - Derivativo - Retardado), expresada como:

u(t) = k1 x(t − h) + k2 ẋ(t − h) (2)

Dónde:
• k1 , k2 : Ganancia proporcional y derivativa, respectivamente.
• x : Posición angular.
• h : Tiempo de retardo.
Cabe mencionar que existen limitaciones al control, principalmente por el largo del péndulo, ya que un elemento
muy pequeño no puede ser establizado. Además, es necesario considerar los tiempos de respuesta del controlador;
para el caso de la mano de una persona, dicho tiempo ronda los 0,1 segundos.[1]

References
[1] Sabine Mondié. Sistemas con Retardos: Una introducción. XVI Congreso Latiniamericano de Control Au-
tomático, 2014.