CONTROL

Acceso a la manipulación de variables que estabilizan un sistema con el fin del control
industrial de maquinaria y procesos, reduciendo la necesidad de intervención humana.

CONTROL POR COMPUTADORA

Los sistemas de control por computadora permiten emplear un ordenador para
controlar un sistema físico real. En nuestro entorno encontramos multitud de sistemas
que son o pueden ser controlados por ordenador.
Señal Digital Las señales digitales, en contraste con las señales analógicas, no varían
en forma continua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos. La mayoría
de las señales digitales utilizan códigos binarios o de dos estados.

CONTROL ANALOGO
Se dice que un sistema es analógico cuando las magnitudes de la señal se representan
mediante variables continuas, esto es análogas a las magnitudes que dan lugar a la
generación de esta señal. Un sistema analógico contiene dispositivos que manipulan
cantidades físicas representadas en forma analógica.
En un sistema de este tipo, las cantidades varían sobre un intervalo continuo de
valores. Así, una magnitud analógica es aquella que toma valores continuos. Una
magnitud digital es aquella que toma un conjunto de valores discretos.
La mayoría de las cosas que se pueden medir cuantitativamente aparecen en la
naturaleza en forma analógica.
Un ejemplo de ello es la temperatura: a lo largo de un día la temperatura no varía
entre, por ejemplo, 20ºC o 25ºC de forma instantánea, sino que alcanza todos los
infinitos valores que entre ese intervalo. Otros ejemplos de magnitudes analógicas son
el tiempo, la presión, la distancia, el sonido. Señal Analógica Una señal analógica es
un voltaje o corriente que varía suave y continuamente. Una onda senoidal es una
señal analógica de una sola frecuencia. Los voltajes de la voz y del video son señales
analógicas que varían de acuerdo con el sonido o variaciones de la luz que
corresponden a la información que se está transmitiendo.
VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS TIPOS DE CONTROL

VENTAJAS
: 1.- Se pueden implementar casi cualquier tipo de controlador
2.- Fácil ajuste y modificación del algoritmo de control
3.- Más precisión, menos errores al operar datos
4.-Potencia: el control digital permite un procesamiento más sofisticado que el control
analógico.
5.- Versatilidad: el cambio de un esquema de control a otro consiste únicamente en el
cambio de una línea de programa.
6.- Eficacia: un único computador puede implementar múltiples tareas, desde varios
lazos de control hasta sistemas monitor, comprobación de errores, presentación de
resultados, etc.
7.- Fiabilidad: toda la teoría desarrollada para la fiabilidad y tolerancia a fallos en
sistemas de microprocesadores son también aplicables en el control, haciendo de éste
un método fiable y seguro.
8.-Interfaz con el operador más amigable y potente por medio de periféricos fáciles de
utilizar (teclados, ratones...) y de presentaciones gráficas, ventanas, menú.

DESVENTAJAS:
1.- En ciertos sistemas es más caro que el control analógico
2.- Los operadores deben de saber algo sobre informática
3.- Errores de cuantificación en ADC
4.- Errores por muestro insuficiente
5.- Reconstrucción imperfecta de una señal continúa

Un sistema analógico tiene muchas limitaciones que los sistemas digitales: por
ejemplo, un sistema analógico debe respetar unos criterios que afectan a la
transmisión de la señal. Como la señal transmitida debe ser una réplica análoga de la
señal original, es necesario que esta forma no se distorsione. La calidad de recepción
de estos sistemas depende de la potencia de la señal recibida y de la potencia del
ruido que se le ha añadido a lo largo de todo el trayecto. La relación entre esas
magnitudes se denomina relación señal- ruido y sus límites condicionan el diseño de
todo el sistema. Los sistemas analógicos tienen muchas desventajas que los sistemas
digitales les permite solventar, solo hay un problema y es que estos últimos tienen la
gran ventaja que la naturaleza es meramente analógica.

ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL POR COMPUTADORA

Proceso: hace referencia a todos los elementos que conforman uno o más procesos
de producción.
Dispositivos de entrada: son utilizados por el computador para leer los datos del
proceso, requeridos por el sistema. Estos datos corresponden a valores de la variable
física del mismo, que pueden ser: señales discretas o señales analógicas.
Dispositivos de salida: son utilizados por el computador para entregar al mundo
externo las señales requeridas para que el sistema de control actué sobre el proceso.
Tareas de salida: procesan los datos calculas, antes de entregarlos a los dispositivos
de salida.
Tareas de control: son los diferentes algoritmos de control utilizados por el sistema.
Estas tareas se aplican a aquellos lazos de control a los cuales se le haya especificado
o programado.
Tareas de comunicaciones: se utilizan para dar a conocer al usuario del sistema sus
condiciones. A su vez, son requeridas para poder modificar a voluntad las condiciones
de trabajo de la planta.
Interfaces de comunicaciones: adecua las señales entregadas por el computador
digital a los diferentes dispositivos de comunicación que se tienen en el sistema de
control.

TIPOS DE CONTROL
CONTROL DIGITAL

Los tableros de control son elementos esenciales de cualquier dispositivo eléctrico.

Los tableros de control son muy importantes en los dispositivos de HVAC (Acrónimo
en inglés para Calentamiento, Ventilación y Aire Acondicionado). Estos le permiten
controlar la temperatura, el voltaje y la presión con mayor facilidad para la operación
del dispositivo sin contratiempos. Bien sea que usted necesite mantener la estabilidad
del calentador, prevenir el sobrecalentamiento del dispositivo o evitar la desintegración
química de un fluido, los tableros de control le dan la posibilidad de hacer todo esto.
Los controles digitales proporcionan una manera conveniente de operar sus
calentadores.

Fig.N° 01

¿QUÉ ES UN CONTROL DIGITAL?

Un control digital es una unidad digital pequeña que actúa como un sistema de control.
Dependiendo del requerimiento del controlador, el control digital puede tomar la forma
de un computador de escritorio o puede ser tan pequeño como un micro control. En
los controles digitales la transformada de Laplace se reemplaza con la transformada Z
donde una señal de tiempo discreta en la forma de una secuencia de números
complejos o reales es convertida en una representación de dominio de frecuencia
compleja.
Los controles digitales son utilizados principalmente como sistema de respuesta. Un
control digital típico cuenta con los siguientes componentes:

• Conversión A/D – Analógica de las señales de alimentación que son convertidas en

FORMATO DIGITAL.

• Conversión D/A – Digital de las señales de salida que son convertidas en señales
analógicas para el dispositivo.

• Un programa relacionado con las señales de alimentación y de salida.

Los controles digitales han adquirido popularidad en tiempos recientes debido a que
son económicos. Un micro controlador pequeño puede adquirirse por solo $5. Los
controles digitales ofrecen la flexibilidad de configurarlos fácilmente utilizando un
software. Usted puede modificar los parámetros y la escala del desempeño del
dispositivo. Adicionalmente, los controles digitales son menos susceptibles al impacto
del medio ambiente en comparación con los controles analógicos.

Controles Digitales en los Calentadores

Los controles digitales en el calentador le permiten controlar el calor y la temperatura

del dispositivo convenientemente. La transferencia de calor es eficiente y estable así
que el sobrecalentamiento es un tema que puede ser prevenido. Los controles digitales
no solo regulan el calor, sino que también cuentan con mecanismos de seguridad. Se
instala en el calentador un dispositivo de sensor. Este mide la condición real del
dispositivo y lo compara con la condición deseada. El sistema de control, entonces,
realiza la acción apropiada para detener o para permitir el proceso de calefacción.
Cuando la temperatura llega por debajo del valor específico, el control digital activa el
sistema de calefacción. Cuando la temperatura alcanza el umbral del nivel,
automáticamente se detiene el proceso de calefacción. El control cuenta con una
pantalla digital que proporciona una visión clara del estado del dispositivo. El sensor,
instalado adentro del calentador, monitorea la temperatura del dispositivo mientas que
la pantalla digital muestra la información en valores de grados Celsius o Fahrenheit.

Los tableros de control vienen en diferentes tipos de cajas que incluyen: cajas a prueba
de polvo, cajas a prueba de agua, cajas a prueba de explosiones y cajas de terminales
estándar NEMA 1 (acrónimo en inglés para Asociación Nacional de Fabricantes
Eléctricos). Las cajas de los tableros de control pueden escogerse de acuerdo con los
niveles de humedad o de explosión presentes en el área. Una caja de terminales
estándar NEMA 1 (acrónimo en inglés para Asociación Nacional de Fabricantes
Eléctricos) es la adecuada para áreas en interiores donde la humedad y las
explosiones no son una preocupación. En exteriores, una caja de terminales NEMA 4
(acrónimo en inglés para Asociación Nacional de Fabricantes Eléctricos) que viene con
un recinto a prueba de agua sería una buena opción. Un control digital no solo es
beneficioso para el calentador. Es un componente esencial en la unidad de ventilación,
en la unidad de aire acondicionado o en el refrigerador.

OBJETIVOS

Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:

Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

Ser eficiente según un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e

irreales.

Necesidades de la supervisión de procesos

 Limitaciones de la visualización de los sistemas de adquisición y control.

 Control vs monitoreo del proceso
 Control software. Cierre de lazo de control.
 Recoger, almacenar y visualizar información.
 Minería de datos.

CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL SEGÚN SU

COMPORTAMIENTO Y MEDICIÓN

Control: selección de las entradas de un sistema de manera que los estados o salidas
cambien de acuerdo a una manera deseada. Los elementos son:

 Siempre existe para verificar el logro de los objetivos que se establecen en la

planeación.
 Medición. Para controlar es imprescindible medir y cuantificar los resultados.
 Detectar desviaciones. Una de las funciones inherentes al control, es descubrir las
diferencias que se presentan entre la ejecución y la planeación.
 Establecer medidas correctivas. El objeto del control es prever y corregir los
errores.
 Factores de control; Cantidad, Tiempo, costo, Calidad.

Controlador: (Electrónica). Es un dispositivo electrónico que emula la capacidad de los

seres humanos para ejercer control. Por medio de cuatro acciones de control:
compara, calcula, ajusta y limita.

Proceso: operación o desarrollo natural progresivamente continúo, marcado por una

serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente
fija y que conducen a un resultado o propósito determinados. Operación artificial o
voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos
controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito determinados.
Ejemplos: procesos químicos, económicos y biológicos.

Supervisión: acto de observar el trabajo y tareas de otro (individuo o máquina) que

puede no conocer el tema en profundidad.

Sistema de control de lazo abierto

Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da como
resultado una señal de salida independiente a la señal de entrada, pero basada en la
primera. Esto significa que no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste
pueda ajustar la acción de control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal
de entrada para el controlador.

 Ejemplo 1: Un tanque con una manguera de jardín. Mientras que la llave siga
abierta, el agua fluirá. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave
se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de
contenido o concentración.
 Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado
de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que
 queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como parámetro es el
tiempo.

Estos sistemas se caracterizan por:

 Ser sencillos y de fácil concepto.

 Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
 La salida no se compara con la entrada.
 Ser afectado por las perturbaciones. Estas pueden ser tangibles o intangibles.
 La precisión depende de la previa calibración del sistema.

Sistema de control de lazo cerrado

Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida.
Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentación desde un resultado final
para ajustar la acción de control en consecuencia.

El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes

circunstancias:

 Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

 Una producción a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es
capaz de manejar.
 Vigilar un proceso es especialmente difícil en algunos casos y requiere una
atención que el hombre puede perder fácilmente por cansancio o despiste, con los
consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

Sus características son:

 Ser complejos, pero amplios en cantidad de parámetros.

 La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
 Su propiedad de retroalimentación.
 Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sería el termotanque de agua

que utilizamos para bañarnos.
Otro ejemplo sería un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depósito. El
movimiento de la boya produce más o menos obstrucción en un chorro de aire o gas
a baja presión. Esto se traduce en cambios de presión que afectan a la membrana de
la válvula de paso, haciendo que se abra más cuanto más cerca se encuentre del nivel
máximo.

Tipos de sistemas de control

Los sistemas de control son agrupados en tres tipos básicos:

1. Hechos por el hombre. Como los sistemas eléctricos o electrónicos que están
permanentemente capturando señales del estado del sistema bajo su control y que al
detectar una desviación de los parámetros preestablecidos del funcionamiento normal
del sistema, actúan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta
a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro ejemplo de
este será un termostato, el cual capta consecutivamente señales de temperatura. En
el momento en que la temperatura desciende o aumenta y sale del rango, este actúa
encendiendo un sistema de refrigeración o de calefacción.

1.1. Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es causal si

existe una relación de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema, más
explícitamente, entre la salida y los valores futuros de la entrada.

1.2. Según el número de entradas y salidas del sistema, se denominan:por su

comportamiento

1.2.1. De una entrada y una salida o SISO (single input, single output).

1.2.2. De una entrada y múltiples salidas o SIMO (single input, multiple output).

1.2.3. De múltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output).

1.2.4. De múltiples entradas y múltiples salidas o MIMO (multiple input, multiple

output).

1.3. Según la ecuación que define el sistema, se denomina:

1.3.1. Lineal, si la ecuación diferencial que lo define es lineal.

1.3.2. No lineal, si la ecuación diferencial que lo define es no lineal.

1.4. Las señales o variables del sistema dinámico son función del tiempo. Y de acuerdo
con ello estos sistemas son:

1.4.1. De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuación diferencial, y por
tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. Las variables de tiempo
continuo se denominan también analógicas.

1.4.2. De tiempo discreto, si el sistema está definido por una ecuación por diferencias.
El tiempo se considera dividido en períodos de valor constante. Los valores de las
variables son digitales (sistemas binarios, hexadecimal, etc), y su valor solo se conoce
en cada período.

1.4.3. De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo

valor se conoce al producirse un determinado evento.

1.5. Según la relación entre las variables de los sistemas, diremos que:

1.5.1. Dos sistemas están acoplados, cuando las variables de uno de ellos están
relacionadas con las del otro sistema.

1.5.2. Dos sistemas están desacoplados, si las variables de ambos sistemas no tienen
ninguna relación.

1.6. En función de la evolución de las variables de un sistema en el tiempo y el espacio,

pueden ser:

1.6.1. Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el espacio.

1.6.2. No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en el

espacio.

1.7. Según sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la variación de
la entrada del sistema:

1.7.1. El sistema se considera estable cuando ante cualquier señal de entrada

acotada, se produce una respuesta acotada de la salida.
1.7.2. El sistema se considera inestable cuando existe por lo menos una entrada
acotada que produzca una respuesta no acotada de la salida.

1.8. Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar esta

última, el sistema se denomina:

1.8.1. Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se compara
con el valor de la señal de entrada o señal de referencia.

1.8.2. Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se compara con
la señal de referencia. La señal de salida que es llevada junto a la señal de entrada,
para ser comparada, se denomina señal de feedback o de retroalimentación.

1.9. Según la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su

respuesta, se clasifican en:

1.9.1. Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible dentro de

unos límites de tolerancia.

1.9.2. Sistema estocástico, si es imposible predecir el comportamiento futuro. Las

variables del sistema se denominan aleatorias.

2. Naturales, incluyendo sistemas biológicos. Por ejemplo, los movimientos corporales

humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como componentes del sistema
de control biológico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la
entrada se procesa el movimiento y la salida es la dirección hacia la cual se hace
referencia.

3. Cuyos componentes están unos hechos por el hombre y los otros son naturales. Se
encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehículo. Este sistema
está compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehículo. La entrada se
manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la vía y la salida es la
dirección actual del automóvil. Otro ejemplo puede ser las decisiones que toma un
político antes de unas elecciones. Este sistema está compuesto por ojos, cerebro,
oídos, boca. La entrada se manifiesta en las promesas que anuncia el político y la
salida es el grado de aceptación de la propuesta por parte de la población.
4. Un sistema de control puede ser neumático, eléctrico, mecánico o de cualquier tipo,
su función es recibir entradas y coordinar una o varias respuestas según su lazo de
control (para lo que está programado).5. Control predictivo, son los sistemas de control
que trabajan con un sistema predictivo, y no activo como el tradicional ( ejecutan la
solución al problema antes de que empiece a afectar al proceso). De esta manera,
mejora la eficiencia del proceso contrarrestando rápidamente los efectos.

Características de un sistema automático

1. Señal de Corriente de Entrada: Considerada como estímulo aplicado a un

sistema desde una fuente de energía externa con el propósito de que el sistema
produzca una respuesta específica.
2. Señal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o
no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
3. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para
lograr la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso.
4. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que
es la salida del proceso.
5. Conversión: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se
producen en la variable.
6. Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la acción de producir un
cambio de orden correctivo.
7. Fuente de Energía: Es la que entrega la energía necesaria para generar
cualquier tipo de actividad dentro del sistema.
8. Retroalimentación: La retroalimentación es una característica importante de los
sistemas de control de lazo cerrado. Es una relación secuencial de causas y
efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la acción correctiva que
tome el sistema, este puede apoyar o no una decisión, cuando en el sistema
se produce un retorno se dice que hay una retroalimentación negativa; si el
sistema apoya la decisión inicial se dice que hay una retroalimentación positiva.
 9. Variables de fase: Son las variables que resultan de la transformación del
sistema original a la forma canónica controlable. De aquí se obtiene también la
matriz de controlabilidad cuyo rango debe ser de orden completo para controlar
el sistema.
La ingeniería en los sistemas de control Problemas

Los problemas considerados en la ingeniería de los sistemas de control, básicamente

se tratan mediante dos pasos fundamentales como son:

1. El análisis.
2. El diseño.

En el análisis se investiga las características de un sistema existente. Mientras que en

el diseño se escogen los componentes para crear un sistema de control que
posteriormente ejecute una tarea particular.

Métodos de diseño

Existen dos métodos de diseño:

1. Diseño por análisis.

2. Diseño por síntesis.

El diseño por análisis modifica las características de un sistema existente o de un

modelo estándar del sistema y el diseño por síntesis en el cual se define la forma del
sistema a partir de sus especificaciones.

Representación

La representación de los problemas en los sistemas de control se lleva a cabo

mediante tres representaciones básicas o modelos:

1. Ecuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras relaciones matemáticas.

2. Diagramas en bloque.
3. Gráficas en flujo de análisis.

Los diagramas en bloque y las gráficas de flujo son representaciones gráficas que
pretenden el acortamiento del proceso correctivo del sistema, sin importar si está
caracterizado de manera esquemática o mediante ecuaciones matemáticas. Las
ecuaciones diferenciales y otras relaciones matemáticas, se emplean cuando se
requieren relaciones detalladas del sistema. Cada sistema de control se puede
representar teóricamente por sus ecuaciones matemáticas. El uso de operaciones
matemáticas es patente en todos los controladores de tipo P, PI y PID, que debido a
la combinación y superposición de cálculos matemáticos ayuda a controlar circuitos,
montajes y sistemas industriales para así ayudar en el perfeccionamiento de los
mismos.

Dentro de la ingeniería de sistemas, un sistema de control es un conjunto de

dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de
otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados
deseados. Por lo general, se usan sistemas de control industriales en procesos de
producción industriales para controlar equipos o máquinas.

Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y

sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida se genera
dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la salida
depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la retroalimentación. Un
sistema de lazo cerrado es llamado también sistema de control con realimentación.
Los sistemas de control más modernos en ingeniería automatizan procesos sobre la
base de muchos parámetros y reciben el nombre de controladores de automatización
programables (PAC).

Control distribuido
Un sistema de control distribuido tiene como principal característica que el control es
distribuido entre varios elementos de control y estos tienen un alto nivel de autonomía,
minimizando la complejidad, elevando la confiabilidad y flexibilidad del sistema Un
control distribuido es aquel en que las funciones son más dispersas que centralizadas,
consiste en un número determinado de procesadores que trabajan en conjunto para
controlar y monitorear un proceso industrial o una planta, los procesadores están
distribuidos geográficamente, en esencia es una red de controladores industriales que
funcionan en tiempo real, esto es el programa de control se ejecuta utilizando un
conjunto de datos y toma decisiones pero su procesamiento.
Control supervisorio
Control supervisorio y adquisición de datos (SCADA "Supervisory Control and Data
Acquisition”) es el sistema por medio del cual la información es obtenida de localidades
remotas (estaciones) para su procesamiento y análisis, desde el proceso del cual sé
está controlando, permitiendo captar información en tiempo real.
Control Digital Directo:
Es uno de los más importantes. Es un sistema de control de proceso por computadora
donde ciertos componentes en un sistema análogo son reemplazados por una
computadora digital. Con este control podemos: podemos interactuar y manipular las
variables de entrada y salida de nuestro proceso.

BIBLIOGRAFIA
http://objetos.univalle.edu.co/files/Sistemas_de_control_I.pdf
http://www.wikiteka.com/apuntes/control-analogico-1/
http://www.monografias.com/trabajos27/analogico-y-digital/analogico-y-digital.shtml
http://docente.ucol.mx/al058266/TAREA6.HTML
http://isa.umh.es/asignaturas/asc/practicas/IdentificacionServoComputador.pdf
http://hhcursos.com/CONDIS.HTM