CIINDET 2011
IX Congreso Internacional sobre Innovación y Desarrollo Tecnológico,
23 al 25 de noviembre de 2011, Cuernavaca Morelos, México.
Micro Fábrica Reconfigurable Didáctica
con un Control Numérico Universal
J. Miranda Mendoza, O. Dávila Ramírez, J.G. Tello Albarrán,
D.C. Romero Díaz, M. de J. Ramírez Cadena, *A. Molina Gutiérrez
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Resumen: En el presente artículo se muestra el diseño e
implementación de una Micro Fábrica Reconfigurable (mFR)
para fines didácticos, que consta de dos Micro Máquinas
Herramienta Reconfigurables (mMHRs) con un Control
Numérico Universal (CNU), un Brazo Robótico, y dos
Almacenes de materia prima y producto terminado, que a su
vez conforman un kit de ensamblaje de piezas mecánicas,
eléctricas y electrónicas. Este proyecto es desarrollado por
el Tecnológico de Monterrey, Campus Ciudad de México,
y con este se busca fortalecer el desarrollo profesional de
estudiantes en las áreas de mecatrónica y manufactura.
La miniaturización, reconfigurabilidad y el uso de elementos
de bajo costo son aspectos innovadores que facilitan
la adquisición de está micro fábrica en las instituciones
educativas de nivel medio-superior y superior, ya que tiene
un beneficio didáctico y de ahorro económico considerable
comparado con las máquinas herramienta convencionales y
máquinas de control numérico asistido por computadora
(CNC) comerciales.
Palabras Clave: Micro fábrica, Control Numérico Universal,
Máquina Herramienta Reconfigurable, Sistemas de
Manufactura, Control de Bajo Costo.
Abstract: This paper presents the design and implementation
of a Reconfigurable Micro Factory for educational purposes,
consisting of two Reconfigurable Micro Machine Tools with
Universal Numerical Control, one Robotic Arm, and two
Warehouses for raw materials and finished product, which
altogether form an assembly kit of mechanical, electrical
and electronic parts. This project is being developed by
Tecnológico de Monterrey, Campus Ciudad de México, and
aims to strengthen the professional development of students in
the areas of mechatronics and manufacturing. Miniaturization,
reconfigurability and use of low cost items are innovative
aspects that facilitate the acquisition of this Micro-Factory
in educational institutions, as it has a significant educational
and cost savings benefits compared with conventional machine
tools and commercial computer numerical control machines.
Tecnológico de Monterrey Campus Ciudad de México
Calle del Puente 222, Col. Ejidos de Huipulco Tlalpan,
14380, México, D.F.
*armolina@itesm.mx
Keywords: Micro Factory, Universal Numerical Control,
Reconfigurable Micro Machine Tool, Manufacturing Systems,
Low Cost Control.
1. INTRODUCCIÓN
En la actualidad algunos planteles educativos en México,
no cuentan con los recursos suficientes para adquirir sistemas
automáticos de manufactura avanzada. El objetivo general de
este proyecto, es generar nuevas herramientas de aprendizaje
de bajo costo, para facilitar su adquisición en las instituciones
educativas de nivel medio-superior y superior, las cuales son
fundamentales en la formación profesional de los estudiantes,
desarrollando habilidades técnicas y experiencia, para así
lograr una mayor productividad y competencia laboral.
Durante los últimos años se han venido haciendo esfuerzos
de investigación sobre micro máquinas herramienta con
elementos reconfigurables en instituciones de diferentes
países; términos como “máquinas herramienta de escritorio” y
“micro máquinas herramienta híbridas” han surgido como
respuesta a estos esfuerzos, logrando resultados en reducción
del tamaño de la máquina herramienta, ahorro de energía,
espacio de trabajo, recursos materiales de la máquina
herramienta, además como ayuda para preservar el medio
ambiente [1-3]. Gracias a estas investigaciones y a su
viabilidad de integrar un sistema de manufactura surgió
el concepto de “micro fabricación”. Desde el año 1990,
estudios e investigaciones sobre micro fábricas han
incrementado especialmente en países asiáticos como Japón,
Corea y China, aunque se han desarrollado ya en la actualidad
sistemas de micro fabricación en países de Europa y Estados
Unidos donde sus esfuerzos han sido dirigidos principalmente
hacia el desarrollo de pequeñas herramientas y micro
fabricación de piezas para dispositivos médicos [4-7].
En México en el año 2000 se realizaron los primeros estudios
mecánicos sobre micro máquinas herramienta, pero pocos han
sido enfocados a satisfacer aspectos reconfigurables y
educativos [8].
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Los controladores utilizados en este tipo de máquinas son 19. Husillo

también cada vez más flexibles para hacer frente a la variedad 20. Porta buril
de los procesos de manufactura que se están utilizando en
la micro manufactura [9]; un ejemplo es el control propuesto
en este artículo; con este control se pretende la automatización
de máquinas herramientas, utilizando una propuesta de bajo
costo para su automatización construyendo aplicaciones de
controles CNC basadas en una arquitectura de referencia
denominada: Control Numérico Universal (CNU) © - Patente
MX/a/2008/016470 [10].
2. Micro Máquina Herramienta Reconfigurable
El kit de piezas para el ensamble de la micro máquina
herramienta reconfigurable cuenta con piezas mecánicas,
eléctricas, electrónicas (y de control). Las Micro Máquinas
Herramienta (mMHR) están diseñadas bajo el concepto de
reconfiguración que consiste en obtener tres diferentes Figura 1. Elementos que conforman el Ensamble de una mMHR
funciones para mecanizado de piezas con solo reconfigurar 2.1. Configuración Torno
el posicionamiento y cambiar la herramienta de corte de
la mMHR. Las configuraciones posibles son: Taladro, La configuración torno es la más sencilla del sistema ya que
Fresadora y Torno. utiliza pocos elementos para su ensamble, funciona siempre de
forma horizontal, contiene dos ejes de movimiento, un porta
Los elementos de la mMHR están elaborados con aluminio herramienta fijado a los ejes de movimiento, la herramienta de
1060 y fueron diseñados de tal forma que fueran ajustables y corte, husillo y una torre fija la cual funciona como porta
de fácil ensamblaje, además de tener el espesor suficiente para husillo (ver Figuras 2 y 3). Ya obtenida esta configuración
evitar deformaciones mecánicas, las medidas de volumen de torno se pueden mecanizar piezas de forma geométrica de
la mMHR para una configuración vertical en Fresadora o revolución, haciendo girar la pieza a mecanizar, mientras que
Taladro son: 216mmx280mmx220mm, y para una la herramienta de corte es movida por los actuadores en un
configuración horizontal son: 216mmx280mmx110mm, movimiento controlado de avance contra la superficie de la
las medidas para la configuración de Torno y Pulidora son: pieza, cortando la viruta de acuerdo con las condiciones
216mmx280mmx100mm. tecnológicas de mecanizado especificadas en un control
A continuación se describen y se ubican los elementos numérico.
generales que componen el ensamble de un kit para el armado
de una mMHR (ver Figura 1):
1. Base Principal.
2. Soporte para reconfiguración vertical
3. Base Reconfigurable
4. Torre soporte de mordaza/husillo
5. Ángulo para soporte de eje y
6. Base para soporte de ejes
7. Base sujetadora de abrazadera de husillo
Figura 2. Modelado de configuración de la mMHR en Torno
8. Abrazadera de husillo
9. Inserto
10. Mordaza
11. Actuador eléctrico lineal
12. Porta actuador
13. Cilindro sujetador de mordaza
14. Herramienta de corte (fresa o taladro)
15. Actuador movimiento eje x
16. Actuador movimiento eje y
17. Actuador movimiento eje z
18. Buril
Figura 3. Sistema Físico de la mMHR en Configuración Torno

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2.2. Configuración Taladro y Fresadora
El Taladro y la Fresadora comparten la misma configuración
dentro del sistema, cuentan con tres ejes de movimiento y
para cambiar de configuración Taladro/Fresadora basta con
cambiar la herramienta de corte, además con esta opción se
tiene la posibilidad de poder configurar la mMHR de manera
horizontal ó vertical, esto con la finalidad de hacerla flexible
de acuerdo al proceso de manufactura que se siga (ver Figuras
4, 5 y 6).
Figura 4. Configuración Vertical de la mMHR en Taladro/Fresadora
Figura 5. Configuración Horizontal de la mMHR en Taladro/Fresadora
Para estas configuraciones la herramienta de corte es movida
en tres ejes por los actuadores lineales con los que cuenta,
y la pieza a mecanizar es sujetada por la mordaza automática,
esta mordaza cuenta con una actuador lineal el cual sujeta
de manera controlada la pieza de trabajo, esta sujeción
automática se diseñó con la finalidad de que un brazo robótico
posicione la pieza de trabajo al momento de automatizar
el sistema en una microfábrica donde interactúan más de una
mMHR.
Taladro, su función específica es la de perforación.
En la mMHR el útil es el que gira y la pieza permanece fijada
a la mordaza. También se pueden realizar otras operaciones
con diferentes útiles, como avellanar y escariar.
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Fresadora, su función específica es obtener superficies lisas o
de una forma concreta, la fresadora en la mMHR el útil es que
gira y se desplaza en los ejes X, Y y Z, y la pieza a mecanizar
permanece fija a la mordaza. El útil utilizado es la fresa, que
suele ser redonda con diferentes filos cuya forma coincide con
la que se quiere dar a la pieza a trabajar.
Figura 6. Sistema Físico de la mMHR en
Configuración Vertical para Taladro/Fresadora
3. Control Numérico Universal
El control automático del sistema está basado en una
plataforma de recurso abierto a través del sistema Arduino
Mega 2560, el cual tiene la capacidad de controlar el sistema,
además de servir como interfaz para la implementación
de Control Numérico Universal (CNU) © - Patente MX/a/
2008/016470 aplicado a las Micro Máquinas Herramienta
Reconfigurables.
El CNU © es un sistema de control modular que permite
adaptarse a cualquier máquina, así como cambiar sus
componentes, sustituyendo módulos de comunicación para
poder utilizar diversos hardware de señales, así como permitir
modificar o seleccionar que tipo de interpolador o interfaz
gráfica se requiere.
El CNU © tiene una arquitectura modularizada que consta
de unidades funcionales (UF’s), las cuales son módulos de
programas de aplicación que realizan tareas específicas
requeridas por el usuario o el proceso (ver Figura 7) [10].
La interfaz de usuario de CNU © (ver Figura 8) está diseñada
para ser utilizada por cualquier persona y de manera
sencilla. Dicha interfaz está programada en el lenguaje de
programación C++ haciendo uso de las librerías de Gtkmm y
GtkBuilder con Glade en el sistema operativo Linux. Esta
cuenta con dos modos de operación el automático y el manual.
El modo manual es principalmente para marcar puntos
estratégicos para el uso del modo automático. El modo
automático es capaz de procesar un programa en código G
e interactuar por medio de la tarjeta de control con los
actuadores.
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Figura 7. Arquitectura de Control Numérico Universal © [10]

Figura 9. Prototipo CAD y Definición de Articulaciones

del Manipulador Robótico

Tabla 1. Dimensiones del Manipulador Robótico

Articulaciones
l0 37.5mm
θ1 180°
d2 90 mm
d3 150mm
θ4 180°

Figura 8. Interfaz de usuario CNU ©

4. Caso de Estudio
Las mMHRs didácticas están diseñadas para poder integrarse
en una micro fábrica y trabajar en conjunto para poder
obtener un producto terminado. La micro-fábrica se basa en
una estructura reticular, donde cada celda puede tener una
mMHR. Cada celda posee las mismas dimensiones en la base
principal 216mmX280mm, de forma que pueda ser ubicada
espacialmente en una matriz y a la vez flexible a diferentes Figura 10. Sistema Físico del Manipulador Robótico
configuraciones en procesos de manufactura.
La Micro Fábrica Reconfigurable Didáctica con Control
Para lograr la automatización total de la microfábrica es Numérico Universal podrá incluir tantas mMHRs se requieran
necesario el manejo y transporte de la materia prima, por tanto para la manufactura del producto deseado, ya que gracias a su
fue necesario desarrollar un manipulador robótico capaz de naturaleza de reconfigurabilidad hace de esta un sistema de
interactuar con cada mMHR dentro de la micro fábrica. manufactura flexible.
El diseño del robot consiste en un manipulador de El kit propuesto de piezas para el ensamble de la micro fábrica
configuración cilíndrica con 4 grados de libertad (ver Figura 9 está integrado principalmente por dos mMHRs, un Brazo
y Tabla 1) [11]. El robot cuenta con un eje rotacional en Robótico, y dos Almacenes de materia prima y producto
la base y dos movimientos prismáticos que harán la función terminado (ver Tabla 2), el Brazo (Manipulador) Robótico
de subir/bajar y acercar/alejar respectivamente y el efector tiene la función de mover la pieza de trabajo a lo largo de
final (gripper) tendrá movimiento rotacional en la parte de la la micro fábrica (ver Figura 11).
muñeca (ver Figura 10).
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Figura 12. Micro Fábrica Reconfigurable Didáctica

con Control Numérico Universal
Figura 11. Sistemas que conforman Micro Fábrica Reconfigurable Didáctica
con Control Numérico Universal A continuación se muestra un ejemplo de manufactura en
Tabla 2. Elementos que componen la Micro-Fabrica la micro fábrica reconfigurable, a través de dos piezas que
Cant. Elemento Descripción conforman una familia, sus operaciones tecnológicas y
2
Juego de Piezas
Ensamble mMHR
el primer flujo de proceso para la manufactura de cada pieza.
Mecánicas Esta familia de piezas cuenta con características similares de
Almacén de materia prima maquinado en diferentes secuencias de flujo de manufactura,
2 Juego de Almacenes
y producto terminado.
lo cual nos permite realizar una reconfiguración del sistema
2 Husillo NAKANISHI AM-300 R
Regulador de
al momento de generar el producto en la Micro-Fabrica
2 NSK Air Line Kit AL-0201 Reconfigurable (ver Figura 13 y14).
Presión de Aire
2 Control de Aire NAKANISHI E2530
Actuador Lineal,
2 Firgelli PQ-12. 25mm
Mordaza
Actuadores Lineales,
6 PI M-111.2DG
Ejes
Juego de
Desarmadores, llaves,
2 Herramienta
mangueras, cables.
para Ensamble
1/2
2 Compresor Truper 2 HP
1 Estación de Trabajo CNU
Juego de
3 Herramienta de Brocas, fresas, pulidoras
Corte
1 Manipulador Estructura de aluminio
Motor-reductores Micro motor-reductor con
2
metálicos relación de engranes 250:1 Figura 13. Pieza 1 de la Familia de Piezas
3 Servomotores Servomotores nano Hitec
2 Kit encoder Control de velocidad
Etapa de potencia del
1 Tarjeta Electrónica
sistema
1 Manual de Usuario Instrucción de ensamble
1 Tarjeta Adquisición Arduino 2560

Con esta micro fábrica el estudiante podrá poner en práctica

la manufactura de productos, en el manual incluido en el kit se
presentan prácticas para el desarrollo de productos donde se
le guía al estudiante paso a paso a cómo utilizar y manejar
el sistema, una vez obtenida la experiencia en el manejo de kit
el usuario será quien podrá poner límites a su creatividad (ver
Figura 12). Figura 14. Pieza 2 de la Familia de Piezas

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5. CONCLUSIONES
Se logró obtener los diseños de la mMHR con tres ejes
máximos de movimiento, para obtener tres diferentes
configuraciones de máquinas herramienta a partir de una,
un manipulador robótico y control numérico universal
para formar una Micro Fábrica didáctica cumpliendo con los
objetivos planteados de reconfigurabilidad, fácil ensamblaje
y elementos de bajo costo.
La Micro Fábrica Reconfigurable Didáctica con Control
Numérico Universal brinda la posibilidad al sector educativo
de contar con un sistema de reducido costo de adquisición y
con sistemas innovadores de reconfigurabilidad en sistemas
mecánicos y software.
Comparando el sistema propuesto en este artículo con los
sistemas de maquinado convencionales y CNCs, nos podemos
dar cuenta que podemos obtener un sistema con los mismos
alcances que los de uso común, y a un considerable reducido
costo lo que hace que este sistema sea de fácil adquisición.
Con la implementación de este sistema en el sector educativo,
el estudiante será capaz de conocer los fundamentos básicos
de automatización de sistemas de manufactura, mecatrónica,
manejo de máquinas herramientas, manejo de robots,
programación de control numérico y ensamble mecánico.
Referencias
[1] S. Jang, Y. Jung, H. Hwang, Y. Choi, J. Park,
“Development of a Reconfigurable Micro Machine Tool
for Microfactory”, Smart Manufacturing Application,
ICSMA, pp.190-195, 2008.
[2] T. Kurita, S. Watanabe, M. Hattori “Development of
Hybrid Micro Machine Tool”, IEEE Environmentally
Conscious Design and Inverse Manufacturing, 2001.
[3] H. Aoyama, O. Fuchiwaki, D. Misaki, T. Usuda,
“Desktop Micro Machining System by Multiple Micro
Robots”, IEEE, 2006.
[4] R. Katz, “Design Principles of Reconfigurable Machines”
International Journal of Advanced Manufacturing
Technolgy, volume 34, issue 5-6, pp 430-439, 2007.
[5] Y. Koren, F. Jovane, T. Moriwaki, G. Pitschow, G. Ulsoy,
H. Van Brussel, “Reconfigurable Manufacturing
Systems”, CIRP, Vol.48, No.2, pp.527-540, 1999.
[6] R. G. Landers, B. K. Min, Y. Koren, “Reconfigurable
Machine Tool,” CIRP, Vol.50, No.1, pp.269-274,2001.
CIINDET 2011
[7] Y. Moon, S. Kota, “Design of Reconfigurable Machine
Tool”, ASME Journal of Manufacturing Systems,
Vol. 124, pp. 480-483, 2002.
[8] E. Marín, L. Ruiz, A. Caballero, E. Kussul,
“La Configuración Modular como una Aportación al
Desarrollo de Micromáquinas Herramientas de Bajo
Costo”, Ingeniería Mecánica, Tecnología y Desarrollo,
SMIM, volumen 1, numero 005, pp. 182-187, México
D.F.
[9] KORNEL F. E Northwestern University, Evanston, IL
U.S.A, “Micromanufacturing; International Research and
Development”, Springer, Holanda, 2000.
[10] Ramírez Cadena M. de J., Jiménez Pérez, Molina
Gutiérrez A. “Tecnología de CNC a Bajo Costo para la
Automatización de la Pequeña y Mediana Empresa de
Países en Vías de Desarrollo”, Cusco, Perú, 2007.
[11] Barrientos, Antonio; Peñín, Luis Felipe; Balaguer, Carlos;
Aracil, Rafael. Fundamentos de Robótica, Primera
Edición en Español, Mc Graw Hill, 1998.
[12] Krar/Check, “Tecnología de las Máquinas Herramienta”,
Alfaomega, México D.F, 2002.
Currículo de Autores
Jhonattan Miranda Mendoza, Ingeniero Mecatrónico
egresado del Instituto Tecnológico Superior de Ciudad
Hidalgo, Michoacán en 2010. Actualmente estudiante de
Maestría en Ciencias de la Ingeniería en el Tecnológico de
Monterrey, Campus Ciudad de México
Oscar Dávila Ramírez, Ingeniero Mecatrónico egresado del
Tecnológico de Monterrey, Campus Monterrey en 2010.
Actualmente estudiante de Maestría en Ciencias de la
Ingeniería en el Tecnológico de Monterrey, Campus Ciudad
de México.
José Guillermo Tello Albarrán, Ingeniero Mecatrónico
egresado del Instituto Tecnológico Superior de Ciudad
Hidalgo, Michoacán en 2010. Actualmente estudiante de
Maestría en Ciencias de la Ingeniería en el Tecnológico de
Monterrey, Campus Ciudad de México.
Miguel de Jesús Ramírez Cadena, Maestro en Sistemas
Eléctricos del Tecnológico de Monterrey, Campus Monterrey
y candidato a Doctor en Ciencias de la Ingeniería con
especialidad en Mecatrónica del Tecnológico de Monterrey,
Campus Ciudad de México. Actualmente es Director del
Departamento de Mecatrónica del Tecnológico de Monterrey,
Campus Ciudad de México.
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David Carlos Romero Díaz, Maestro en Administración de

Tecnologías de Información con especialidad de Admón. del
Conocimiento y Admón. de la Función Informática del
Tecnológico de Monterrey, Campus Monterrey. Actualmente
es Director Emprendimiento e Innovación del Tecnológico de
Monterrey, Campus Ciudad de México, así como del Centro
de Consultoría e Innovación Empresarial y Financiera y
el Centro de Incubación y Transferencia de Alta tecnología de
la misma institución.

Arturo Molina Gutiérrez, Doctor en Mecánica de la

Universidad Técnica de Budapest, Hungría y Doctor en
Sistemas de Manufactura de la Loughborough University of
Technology, Inglaterra. Es miembro del Sistema Nacional de
Investigadores de México (SNI-II), Academia Mexicana
de Ciencias y de la Academia Mexicana de Ingeniería.
Actualmente es Rector de la Zona Metropolitana de la Ciudad
de México del Tecnológico de Monterrey.