UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA
Fecha: 05/07/2018
CONTROLADORES PID
INFORME # 4
Llumiquinga Gualoto Henry Paúl
e-mail: hllumiquinga@est.ups.edu.ec
Lozada Tonato Geovanni Javier
e-mail: glozadat@est.ups.edu.ec
Lucero Barahona Carlos Alejandro
e-mail: clucerob@est.ups.edu.ec
RESUMEN: En el informe se detalla y analizan las
gráficas en posición, ángulo y señal de control para un
controlador PID al momento de variar la variable del
Proporcional para reducir el tiempo de establecimiento
Ts, además realizar los respectivos cálculos para hallar
Td y Ti.
PALABRAS CLAVE: Pendulum, PID, tiempo de
establecimiento.
1 OBJETIVOS
1.1 OBJETIVO GENERAL
Ajuste de tiempo de establecimiento Ts mediante
control PID.
1.2 OBJETIVO ESPECIFICOS
Configurar el valor de la frecuencia (recorrido del
carro de ida y vuelta para conseguir equilibrar el peso) del
Pendulum.
Mejorar el tiempo de estabilización Ts del Pendulum
mediante un controlador tipo PID teniendo como
referencia los valores por defecto.
2 MARCO TEORICO
2.1 ESTRUCTURAS DEL ALGORITMO PID
El lograr la estabilidad de los sistemas al momento
de conseguir que el peso quede equilibrado
verticalmente, depende de algunos factores como el
movimiento del carro y los ángulos de recorrido mediante
un control PID.
Figura 1. Estructura para un control PID
1
LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL III
HORARIO: JUEVES de 09:00 – 11:00
Un controlador PID (proporcional-integral-
derivativo) es un mecanismo de retroalimentación
(controlador), muy utilizado en los sistemas de control
industrial. Un controlador PID calcula el" error " como la
diferencia entre una variable de proceso medido y el set
point. El controlador intenta corregir ajustando las salidas
de control de procesos. El algoritmo de control PID consta
de tres parámetros constantes Kp, Ki y Kd, y en
consecuencia se llama a veces el control de tres términos:
proporcional, los valores integrales y derivados, P, I y D.
En pocas palabras, estos valores pueden ser
interpretados en términos de tiempo. [1]
𝑡
𝑑
𝑢(𝑡) = 𝑀𝑉(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑑 𝑒(𝑡)
0 𝑑𝑡
Una ganancia proporcional alta da lugar a un gran
cambio en la salida proporcional a un cambio dado en el
error. Si la ganancia proporcional es demasiado alta, el
sistema se vuelva inestable. En contraste, una pequeña
ganancia resulta en una pequeña respuesta de salida a
un error de entrada grande, y un controlador de menos
sensible. Si la ganancia proporcional es demasiado baja,
la acción de control puede ser demasiado pequeña
cuando se responde a perturbaciones del sistema. Teoría
de sintonización y práctica industrial indican que el
término proporcional debe contribuir la mayor parte del
cambio de la salida. [1]
La contribución del término integral es proporcional
tanto a la magnitud del error y la duración del error. La
integral de un controlador PID es la suma del error
instantáneo en el tiempo y da la compensación que
debería haber sido corregido previamente acumulada. El
error acumulado se multiplica entonces por la ganancia
integral y se añade a la salida del controlador. El término
integral se acelera el movimiento del proceso hacia el
punto de ajuste y elimina el error de estado estacionario
residual que se produce con un controlador proporcional
puro. Sin embargo, dado que el término integral responde
a los errores acumulados en el pasado, puede provocar
que el valor presente de rebasamiento del valor de
referencia. El derivado del error de proceso se calcula
mediante la determinación de la pendiente del error en el
tiempo y multiplicando esta tasa de cambio por el Kd
ganancia derivativa. La magnitud de la contribución del
término derivado de la acción de control global se
denomina la ganancia derivativa, Kd. [2]
La acción derivada procura predecir el
comportamiento del sistema y por lo tanto mejora en el
tiempo de asentamiento y por ende la estabilidad del
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sistema. La acción derivativa, sin embargo, rara vez se
utiliza en la con fines prácticos, debido a su sensibilidad
inherente a la medición de ruido. Si esto el ruido es
considerable, la acción derivativa producirá error y
perjudicará el rendimiento del control. Los cambios
repentinos en el error de medición al cambiar el set point
causan una acción de control considerable y súbito del
término derivativo. Este problema se puede mejorar si se
pasa el error de medida a través de un filtro de paso bajo
lineal o un filtro de mediana no lineal pero simple. [2]
2.2 PENDULUM CONTROL
magnitud limitada a la cesta de tal manera que el peso
comienza a oscilar con un aumento de la amplitud y el
carro no anula los extremos del carril. El poste se
balancea hasta lograr una proximidad de su posición
vertical. Una vez que esto se ha logrado, el objetivo es
mantener el poste en posición vertical con movimientos
controlados del carro. [3]
3 MATERIALES
 Módulo PENDULUM CONTROL SYSTEM.
 PC con software Matlab

4 DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO.
4.1. Seleccionar en el escritorio el software a utilizar.

Figura 2. Módulo Péndulo

Figura 2. Software para el control del equipo.
Uno de los problemas más simples de la robótica es 4.2. Clic en Pendulum Real – Time Models
el de controlar la posición de un solo enlace utilizando una
fuerza de dirección aplicada al final. Los sistemas de
polos de equilibrio son impresionantes como los modelos
de demostración de problemas de estabilización de
misiles. La grúa utilizada en los puertos de envío es otro
ejemplo de sistemas electromecánicos lineales que
tienen una dinámica compleja el comportamiento y la
creación de problemas de control difíciles.
Matemáticamente ambos son sólo un péndulo en posición
estable o inestable. [3]
La configuración de péndulo-cesta se compone de
un poste montado en un carro de tal manera que el peso
puede girar libre sólo en el plano vertical. El carro es
accionado por un motor de CC. el swing y para equilibrar
el peso del carro es empujado hacia atrás y hacia delante
en un carril de longitud limitada. Las posiciones
estacionarias verticales del péndulo (en posición vertical Figura 3. Selección del tipo de simulación.
y hacia abajo) son el equilibrio de las posiciones cuando
no se está aplicando ninguna fuerza. En la posición 4.3. Click en UpDownPendulum
vertical una pequeña desviación de la misma se traduce
en un movimiento inestable. [3]
En general, el problema de control de péndulo es
llevar el peso a una de las posiciones de equilibrio.
Preferiblemente hacerlo lo más rápido posible, con pocas
oscilaciones, y sin dejar que el ángulo y la velocidad son
demasiado grande. Después de la alcanzar la posición
deseada, nos gustaría mantener el sistema en este
estado a pesar de perturbaciones aleatorias. Control
manual del sistema es posible sólo para las simples
tareas, por ejemplo, para mover el carro de un lugar a otro
en el carril. Para realizar más complicadas tareas (como
la estabilización del peso en la posición superior) un
sistema de control de realimentación debe ser
implementado. El propósito del algoritmo de control del
Figura 4. Selección UpDownPendulum
péndulo invertido es aplicar una secuencia de fuerzas de

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4.4. Comprobar que no tenga errores

4.5. Connet to target
4.6. Encender los módulos de trabajo
4.7. Presionar el botón de Play y Start (físico)
4.8. Presionar Stop(físico) y abrir el Scope
4.9. Visualizar las ondas obtenidas.

5 ANALISIS Y RESULTADOS
5.1. Ajustar los parámetros Kp τd τi de PID y
conseguir disminuir el valor de Ts por defecto
0,001 [s], para los cuales el sistema se logra
estabilizar, anote los datos obtenidos en la tabla
Figura 7. Forma de ondas de los valores predeterminados
1 del registro de resultados.
en el controlador PID.

CÁLCULOS REALIZADOS CUANDO EL

PROPORCIONAL = 25
Kp = 25
Ki = 0,2
Kd = 2
Ts = 11,3 s

𝐾𝑑 𝐾𝑝
𝜏𝑑 = 𝜏𝑖 =
𝐾𝑝 𝐾𝑖
Figura 5. Diagrama de Bloques del controlador PID para
cambiar los valores de Kp. 2 25
𝜏𝑑 = 𝜏𝑖 =
25 0,2

𝝉𝒅 = 𝟎, 𝟎𝟖 𝝉𝒊 = 𝟏𝟐𝟓

Figura 8. Forma de ondas cuando Kp =25.

Figura 6. Ventana que muestra los valores de Kp, Ki, Kd.
CÁLCULOS REALIZADOS CUANDO EL
PROPORCIONAL = 10
5.2. Registrar las gráficas Position/ Angle/Control
Kp = 10
Signal obtenidas y grafíquela en la cuadricula
Ki = 0,2
del registro de resultados.
Kd = 2
Tabla 1. Datos obtenidos cuando varía Kp. Ts = 10,6 s
Kp 𝛕𝐝 𝛕𝐢 Ts
𝐾𝑑 𝐾𝑝
1 25 0,08 125 11,3 𝜏𝑑 = 𝜏𝑖 =
2 10 0,2 50 10,6 𝐾𝑝 𝐾𝑖
3 40 0,05 200 10,013
2 10
𝜏𝑑 = 𝜏𝑖 =
10 0,2

𝝉𝒅 = 𝟎, 𝟐 𝝉𝒊 = 𝟓𝟎

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tiempos integrales, es más óptimo usar el

proporcional de 10.
[Carlos Lucero]

7 BIBLIOGRAFIA
[1] (Festo, Fluid Lab PA, 2008)
[2] (Festo, MPS® PA Compact Manual, 2008)
[3] (Festo, Manual Fedback Digital Pendulum, 2008)

Figura 9. Forma de ondas cuando Kp =10.

CÁLCULOS REALIZADOS CUANDO EL

PROPORCIONAL = 40
Kp = 40
Ki = 0,2
Kd = 2
Ts = 10,013 s

𝐾𝑑 𝐾𝑝
𝜏𝑑 = 𝜏𝑖 =
𝐾𝑝 𝐾𝑖

2 40
𝜏𝑑 = 𝜏𝑖 =
40 0,2

𝝉𝒅 = 𝟎, 𝟎𝟓 𝝉𝒊 = 𝟐𝟎𝟎

6 CONCLUSIONES
 Para un proporcional de 25 se tiene un tiempo
de establecimiento igual a 11,3 segundos con un
tiempo integral de 125 segundos, y al observar
la gráfica de posición no oscila en cero, variando
el proporcional a 10 se obtuvo un tiempo de
establecimiento de 10,6 segundos con un tiempo
integral de 50 segundos y al observar la gráfica
de posición, oscila en cero, por tal motivo es más
óptimo utilizar un proporcional de 10.
[Henry Llumiquinga]
 Los controladores PID permiten mejorar la
respuesta de un sistema, aunque esta respuesta
no siempre sea óptima. Las reglas de ajuste
propuestas presentan una forma de obtener los
parámetros del controlador PID, siempre y
cuando se tenga un modelo matemático del
sistema. Un controlador PID permite que la
respuesta de un sistema pueda llegar a tener un
error nulo.

[Geovanni Lozada]
 El rango que admite el simulador para variar la
opción de proporcional es de 5 a 40, utilizando
el valor máximo que es 40, se obtuvo un tiempo
de establecimiento Ts = 10,013s, casi similar al
tiempo de establecimiento (Ts = 10,6s) para un
proporcional de 10, pero comparando los