CÓDIGO:

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS TIPO DE DOCUMENTO:

ESPE Version: 01 Revision:
03-abr-2017
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA
ENERGÍA Y MECÁNICA

MECÁNICA X
SANGOLQUÍ
MECATRÓNICA

INFORME DE LA PRACTICA DE LABORATORIO

PERIODO Abril - 5 MEC – 6 MCT
ASIGNATURA: Mecanismos NIVEL:
LECTIVO: Agosto
FECHA DE
NOMBRE DE LOS Heredia Juan Carlos
REALIZACIÓ 20/07/2018 – 27/07/2018
ESTUDIANTES: Ganchala Joan
N-ENTREGA:
PRACTICA
DOCENTE: Ing. Sandra Arla NRC: 2040 9
N°:

TEMA DE LA Síntesis de generación de movimiento de un mecanismo de cuatro barras en tres posiciones

PRÁCTICA: prescritas de su acoplador

OBJETIVOS:
 Diseñar un mecanismo de cuatro barras que guie al acoplador por tres posiciones dadas.
 Simular el mecanismo diseñado.

MATERIALES:

SOFTWARE:
- Software matemático Mathcad
- Software simulador de mecanismos ArtaSAM, Autocad

MARCO TEÓRICO

TEORÍA

Para un mecanismo de cuatro barras, se considera la figura siguiente que representa el mecanismo de cuatro barras O1APBO2,
con su eslabón acoplador, APB, que se ha movido entre tres posiciones conocidas en una representación vectorial:
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Figura 1. Mecanismo de cuatro barras con su eslabón acoplador ocupando tres posiciones prescritas

En este esquema se pueden identificar las siguientes variables:

β2 , ángulo relativo de desplazamiento angular del eslabón 2 desde la posición inicial 1 a la posición 2. β3 , ángulo relativo de
desplazamiento angular del eslabón 2 desde la posición inicial 1 a la posición 3. λ2 , ángulo relativo de desplazamiento angular
del eslabón 4 desde la posición inicial 1 a la posición 2. λ3 , ángulo relativo de desplazamiento angular del eslabón 4 desde la
posición inicial 1 a la posición 3. α2 , ángulo relativo de desplazamiento angular del eslabón acoplador 3 desde la posición
inicial 1 a la posición 2.

α3 , ángulo relativo de desplazamiento angular del eslabón acoplador 3 desde la posición inicial 1 a la posición 3.
δ2 r , vector relativo de desplazamiento del punto de precisión P del eslabón acoplador 3 desde la posición inicial 1 a la posición 2.
δ3 r , vector relativo de desplazamiento del punto de precisión P del eslabón acoplador 3 desde la posición inicial 1 a la posición 3.

Si se prescriben los ángulos β2 , β3 , λ2 , λ3 y los desplazamientos δ2 r y δ3 r con los ángulos α2 y α3 como variables de elección
libre se enfrenta un problema de síntesis cinemática de generación de trayectoria, mientras que si se prescriben los ángulos β2 ,β3
, λ2 , λ3 con los ángulos α2 y α3 y R 4 uur (siendo éste el eslabón de salida) como variables de elección libre entonces se afronta
un problema de síntesis cinemática de generación de función , finalmente si se prescriben los ángulos α2 y α3 y los
desplazamientos δ2 r y δ3 r , con los ángulos β2 , β3 , λ2 , λ3 como variables de elección libre entonces se presenta un problema
de síntesis cinemática de generación de movimiento o guiado de cuerpo que es la síntesis revisada en ésta práctica. La siguiente
tabla muestra la secuencia de resolución en base a las variables prescritas, de elección libre y las incógnitas para el problema de
generación de movimiento:
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resolviendo los sistemas de ecuaciones lineales generados por las Ecs. (1) y (2) así como por las Ecs. (3) y (4) por la aplicación
de la regla de Cramer se tiene:

los vectores que posicionan los pares cinemáticos de bastidor, comúnmente llamados pivotes fijos, y los pares cinemáticos
móviles, generalmente denominados pivotes móviles, están dados por:

PLANTEAMIENTO EN LABORATORIO

1.- Dibujar en Autocad

Con la coordenadas dadas

Implementar y abrir en Artasam

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2.- En Mathcad realizar la geometría de mecanismo y el análisis de sus graficas

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RESULTADO EN MATHCAD
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SIMULACIÓN DEL MECANISMO

Figura1: Mecanismo en el punto P1

Figura2: Mecanismo en el punto P2

Figura3: Mecanismo en el punto P3

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PREGUNTAS Y EJERCICIO DEL INFORME

Utilizar la implementación estructurada en la práctica para diseñar un mecanismo de cuatro barras que lleve al objeto de
la figura 3 a través de las tres posiciones mostradas, por orden de numeración y con los puntos A y B como pivotes móviles.
Los pivotes fijos deben estar dentro del área indicada. Utilícense como variables de elección libre iniciales B2 = 47 y a2 =
116 . Hállense un diseño al que se le pueda incorporar un motor con una diada conductora.

Figura 3. Posiciones dadas para el diseño de un mecanismo de cuatro barras

PROBLEMA PRÁCTICA SÍNTESIS

i  1

DATOS DE DISEÑO

2  333.67  70.25 i
3  192  397.6 i

2  24
180

3 
2
DATOS DE ELECCIÓN LIBRE

 2  47
180

 3  70
180

 2  116
180

 3  150
180
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DIMENSIONES DE LOS ESLABONES

 i  2 
e  1 2 
 
 ei  3  1  
R3 
 3
 i  2 i  2 
e 1 e  1
 
 ei  3  1 ei 3  1 

 i  2 
 2 e  1
 
  ei 3  1 
R2 
 3 
 i  2 i  2 
e 1 e  1
 
 ei  3  1 ei 3  1 

 i  2 
 2 e  1
 
  ei 3  1 
R4 
 3 
 i 2 i  2 
e 1 e  1
 
 ei 3  1 ei 3  1 

 i 2 
e  1 2 
 
 ei 3  1  
R3_ 
 3
 i 2 i  2 
e 1 e  1
 
 ei 3  1 ei 3  1 

O1  R3  R2
O2  R4  R3_
A  R3
B  R3_
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MATHCAD GRÁFICA
500

400

300
mecanismoy
200

100

 400  300  200  100 0 100

mecanismox

SIMULACIÓN DEL MECANISMO

Figura4: Mecanismo en el punto A1 y B1

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Figura5: Mecanismo en el punto A2 y B2

Figura6: Mecanismo en el punto A3 y B3

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CONCLUSIONES

 Se concluye que el mecanismo de cuatro barras puede sintetizarse por medio de métodos de forma cerrada, para
hasta cinco puntos de precisión para generación de movimiento o trayectoria con temporización prescrita (salida de
acoplador), y hasta siete puntos para generación de función (salida de balancín).

 Se concluye que la síntesis de dos o tres puntos de precisión es relativamente directa, y en cada uno de estos casos
puede reducirse a un sistema de ecuaciones lineales simultáneas fáciles de resolver con una calculadora. Los
problemas de síntesis de cuatro o más posiciones implican la solución de sistemas de ecuaciones no lineales y, por
lo tanto, son más complicadas por lo que se requiere una computadora para resolverlos.

RECOMENDACIONES

 Con la gráfica realizada, se pudo determinar las coordenadas de los puntos del mecanismo que fueron necesarios para
graficar el mismo en Auto Cad y simularlo en ArtaSAM.

 Se facilitó la resolución del mecanismo ya que teníamos datos proporcionados por nuestra profesora en la práctica de
laboratorio.