Tutorial

Generación de ortomosáicos y modelado digital de elevación con

Agisoft PhotoScan 1.2 (Con puntos de control en el suelo)
Agisoft PhotoScan Profesional permite generar una nube de puntos densa georeferenciada, creando
modelos poligonales, modelos digitales de elevación y ortomosáicos partiendo de un conjunto de
imágenes traslapadas con información de referencia correspondiente. Este tutorial describe los
pasos para el procesamiento de DEM/Ortomosaico para un conjunto de imágenes generadas con
puntos de control en el suelo.

Prioridad PhotoScan

Abrir el cuadro de diálogo de PhotoScan Preferences desde el menú herramientas:

Configurar los siguientes valores de los parámetros en la pestaña GENERAL:

Modo estéreo (Stereo Mode): Anaglyph (use Hardware si su tarjeta gráfica soporta Quad Buffered
Stereo).

Stereo Parallax: 1.0

Write log to file: Especificar el lugar donde está almacenado AgiSoft. (si desea contactar al soporte
técnico del Software esto será necesario)

Configure los parámetros en la pestaña OpenCL como se indica a continuación:

Haga clic en cualquier dispositivo de OpenCL detectado por el PhotoScan en el cuadro de diálogo y
reduzca el número de núcleos activos en el CPU uno por uno, cada dispositivo OpenCL habilitado.

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Configure los parámetros de la pestaña Avanzado (Advanced) como se indica a continuación:

Project compression level: 6

Keep depth maps: enabled

Store absolute image paths: disabled

Check for updates on program startup: enabled

Enable VBO support: enabled

AGREGAR FOTOS

Para agregar fotos seleccione en el menú de Flujo de trabajo (Workflow) el botón Añadir fotos (Add
Photos) localizado en la barra de herramientas del Espacio de Trabajo (Workspace).

En el cuadro de diálogo de AddPhotos elija la carpeta donde se encuentran los documentos a ser
procesados. Haga clic en el botón Abrir.

CARGAR POSICIÓN DE CÁMARA

En este paso el sistema de coordenadas para el modelo futuro es configurado utilizando las
posiciones de la cámara.

Se debe abrir la opción Reference utilizando el comando correspondiente que se encuentra en el

menú Ver (View).

Hacer clic en el botón Importar (Import) en la barra de herramientas Reference y seleccionar el

documento que contiene la información de las posiciones de cámara en el cuadro de diálogo
Abierto.

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La forma más fácil es cargar un documento con caracteres separados (*.txt) el cual contiene las
coordenas X Y y la elevación para cada una de las posiciones de la cámara (información sobre la
orientación de la cámara, pueden también ser importados, pero los datos no son obligatorios).

En el cuadro de importación CSV se debe indicar la delimitación de acuerdo a la estructura del

documento y posteriormente se debe seleccionar la fila desde donde se debe cargar. Se debe
prestar atención que el carácter # el cual indica un comentario que no cuenta en la numeración de
las filas. Indicar al programa qué parámetro es el específico en cada columna a través de la
configuración de los números correctos de la columna en la sección Columna (Column) en el cuadro
de diálogo.

También se recomienda especificar el sistema de coordenadas válido en el campo correspondiente

para los valores utilizados desde el centro de recopilación de datos.

Verificar las configuraciones en la plantilla en el campo de datos en el cuadro de diálogo CSV

Importar (Import).

Hacer clic en el botón OK. Los datos serán cargados en el panel de Referencia (Reference).

El botón Import EXIF está localizado en el panel Reference y también puede ser utilizado para
cargar la información de las posiciones de cámara si EXIF meta-data está disponible.

Después se debe hacer clic en el botón de Herramientas (Settings) en el panel Configuraciones

de Referencia (Reference Settings), seleccionar el sistema de coordenadas correspondiente de la
lista, si aún no se tenía seleccionado en el cuadro de diálogo Importar CSV (Import CSV).

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Configurar la Precisión de la Cámara (Camera Accuracy) en metros y grados de acuerdo con la
precisión de la medición.

Altitud sobre el suelo (Ground altitude) se debe especificar en el caso de una toma oblicua.

Hacer clic en OK y las posiciones de la cámara serán marcadas en la Vista del Modelo (View Model)
utilizando las coordenadas geográficas.

Si usted no puede ver nada en la vista del Modelo (Model View), aunque se hayan importado valores
de coordenadas desde la cámara. Por favor haga clic en el botón Mostrar cámaras (Show Cameras)
en la barra de herramientas. Después haga clic en el botón de Reiniciar Vista (Reset View) que
también se encuentra en la barra de herramientas.

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COMPROBAR CALIBRACIÓN DE CÁMARA

Abra en el menú herramientas la ventana para calibrar cámara.

Por defecto PhotoScan estima parámetros intrínsecos durante el alineamiento de la cámara y los
pasos de optimización basados en valores iniciales derivados de EXIF. En el caso de que no se
encuentre en la imagen EXIF el tamaño de pixel y la longitud focal (ambos en milímetros) en la
ventana de calibración de cámara, se pueden introducir manualmente previo al procesamiento de
acuerdo con los datos derivados de las especificaciones de la cámara y la lente.

Si se utiliza la precalibración de cámara, es posible cargar los datos de calibración en uno de los
formatos prestablecidos utilizando el botón Cargar (Load) en la ventana. Para prevenir que la
precalibración de valores sea ajustado por el PhotoScan durante el proceso, es necesario hacer clic
en la bandera Arreglar Calibración (Fix Calibration).

PhotoScan puede procesar imágenes tomadas por diferentes cámaras en el mismo proyecto. En
este caso aparecerán múltiples grupos de cámaras en el cuadro izquierdo de la ventana Calibración
de cámara (Camera Calibration), las cuales estarán divididas de acuerdo a la resolución de imagen,
longitud focal y cantidad de pixeles. Los grupos de calibración pueden ser también divididos de
manera manual en el caso de que sea necesario.

En el caso de lentes tipo ojo de pescado o ultra wide, se recomienda cambiar el tipo de cámara del
que viene por defecto (Frame) a Ojo de pescado (Fisheye) previo al procesamiento.

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ALINEACIÓN DE FOTOGRAFÍAS

En esta etapa el PhotoScan encuentra puntos comunes entre las imágenes traslapadas, además el
programa estima posiciones de la cámara para cada foto y construye un modelo de nube de puntos
dispersa.

Se debe seleccionar el comando Alinear Fotos (Align Photos) en el menú Flujo de Trabajo
(Workflow).

Se debe configurar los siguientes parámetros con los valores recomendados en el cuadro de diálogo
de Alinear Fotos (Align Photos).

Precisión (Accuracy): Alta (una precisión menor se utiliza para posiciones rough cámara en un
tiempo corto).

Preselección de pareja (Pair Preselection): Referencia (reference). En el caso de que existan

posiciones de la cámara que no sean conocidas el modo de preselección Genérico (Generic) deberá
ser utilizado.

Propiedades de restricción por máscara (Constrain features by mask): Desactivada. Deberá

activarse en el caso de que algunas de las áreas hayan sido ocultadas previamente al procesamiento.

Límite de puntos (Key Point Limit): 40000.

Límite de puntos de unión (Tie Point Limit): 10000.

Hacer clic en el botón OK para empezar con la alineación de cámara. En un pequeño período de
tiempo (el cual va a depender del número de imágenes y la resolución de las mismas) se podrá
conseguir la nube de puntos dispersa en la vista del modelo. Las posiciones de la cámara y su
orientación se indican con unos rectángulos azules en la ventana de visualización.

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SITUAR MARCADORES

Los marcadores son utilizados para optimizar los datos de posición y orientación de la cámara, los
cuales permiten obtener un modelo mejor referenciado.

Para generar ortomosaicos georeferenciados precisos, por lo menos de 10 a 15 puntos de control

en el suelo se deberán distribuir de igual manera sobre el área de interés.

Para poder seguir marcadores de posición (los cuales serían más rápidos y sencillos), primeramente
se debe reconstruir la geometría.

Seleccione el comando Crear Mallado (Build Mesh) del menú Flujo de trabajo (Workflow) y
especifique los siguientes parámetros en el cuadro de diálogo de Crear Mallado.

Haga clic en el botón OK.

Una vez que la geometría está creada (la cual toma algunos segundos para reconstruir el mallado
basado en la nube de puntos dispersa), abra una foto en la que un punto de control sobre el suelo

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(GCP por sus siglas en inglés) sea visible en el visualizador de foto. Haciendo doble clic en el ícono
que se encuentra en el panel de fotografías. Haga zoom para localizar el GCP en la foto y sitúe un
marcador en el punto correspondiente de la imagen utilizando el comando Crear Marcador (Create
Maker) del menú contenido de fotografía, disponible en el menú que se despliega al hacer clic
derecho en la posición correspondiente.

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Seleccionar el marcador en el panel de Referencia. Después se debe filtrar las imágenes en el panel
de Fotografía utilizando la opción Filtrar por Marcadores (Filter by Markers) en el menú que se
despliega al hacer clic derecho en la etiqueta del marcador en el panel de Espacio de Trabajo
(Workspace).

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Ahora usted necesita marcar la localidad en cada uno de las fotos relacionadas y redefinir de ser
necesario su posición, para tener la máxima precisión. Abra cada foto donde el marcador creado
esté visible. Agrande la foto, haga clic sin soltar el botón y arrastre al marcador a la posición correcta.
Repita el paso anterior para cada GCP.

INTRODUCCIÓN DE LAS COORDENADAS DE LOS MARCADORES

Finalmente, importe las coordenadas de los marcadores desde un archivo. Haga clic en el botón
importar en el panel de referencia en Barra de Herramientas y seleccione el documento que
contiene los datos de las coordenadas GCP en el cuadro de diálogo Abrir (Open). La forma más
sencilla es cargar un archivo (*.txt) con caracteres separados, el cual contiene los nombres de los
marcadores, coordenadas x, y. Y la altura.

En el cuadro de diálogo de Importación CSV indicar los límites de acuerdo a la estructura del
documento y seleccionar la fila que se desea cargar. Note que el caracter “#” indica un comentario
el cual no es tomado en cuenta cuando se enumeran las filas. Indicar al programa el parámetro
específico en cada columna con la configuración correcta del número de columnas en la sección
columnas del cuadro de diálogo.

Se recomienda también, especificar el sistema de coordenadas válido en el campo correspondiente

para los valores utilizados de los datos de la cámara.

Seleccione las configuraciones en la plantilla datos de campo en el cuadro de diálogo Importar CSV
(Import CSV).

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OPTIMIZAR LA ALINEACIÓN DE LA CÁMARA

Para obtener una mejor precisión en los cálculos de los parámetros internos y externos de la cámara
y corregir la posible distorsión (ejemplo: “ojo de pescado” etc), se debe utilizar el proceso de
optimización. Este paso es muy recomendado si las coordenadas de los puntos de control en el suelo
son casi exactos, con algunos centímetros de precisión (marcador basado en el procedimiento de
optimización).

Hacer clic en el botón Herramientas en el panel de referencia, en Configuración de Referencias

(Reference Configuration) seleccionar el sistema de coordenadas correspondiente de la lista de
acuerdo a los datos de las coordenadas GCP.

Previo a la optimización es posible también retirar puntos con un alto error usando el criterio
correspondiente en el Menú de Editar→ Selección Gradual (Gradual Selection).

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Configurar los siguientes valores para los parámetros en la sección de Precisión de Medida
(Measurement accuracy) y verificar que el sistema de coordenadas seleccionado corresponda al
utilizado en estudio GCP.

Precisión del marcador (Marker accuracy): 0.005 (especificar el valor de acuerdo a la precisión).

Precisión de la barra de escala (Scale bar accuracy): 0.001

Precisión de la proyección (Projection accuracy): 0.1

Precisión de los puntos de unión (Tie point accuracy): 4

Hacer clic en el botón OK.

En el panel de Referencia desmarcar todas las fotos y seleccionar los marcadores que se van a utilizar
en el procedimiento de optimización. El resto de los marcadores que no se toman en cuenta pueden
servir para validar puntos al momento de obtener resultados en la optimización. Esto se recomienda
ya que las coordenadas de la cámara suelen estar medidas con una baja precisión que los GCPs,
además esto permite excluir cualquier valor incorrecto de la posición de la cámara causado por
alguna falla del GPS del Drone.

Clic en el botón de optimización en el panel Referencia en la barra de herramientas:

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Seleccionar los parámetros de la cámara que le gustaría optimizar. Clic en el botón OK para
empezar con el proceso de optimización.

CONFIGURACIÓN DEL CUADRO DELIMITADOR

El cuadro delimitador es utilizado para definir el área de reconstrucción.

Se puede manipular la dimensión del cuadro delimitador y además se puede rotar con ayuda de

para definir el tamaño y para rotar la región. Estas opciones se encuentran en la barra
de herramientas.

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Nota: El lado del cuadro delimitador que esté de color rojo indica el plano que se debe tratar como
plano de referencia y tiene que ser establecido por debajo del modelo y debe ser paralelo al plano
XY. Este aspecto es muy importante si el mallado se construye en el modo Campo de Altura (Height
Mode), el cual es razonable para el flujo de trabajo de datos aéreos.

CREAR NUBE DE PUNTOS DENSA

Basado en las estimaciones de las posiciones de la cámara, el programa calcula la profundidad de la

información para cada cámara y combina esta información para crear la nube de puntos densa.

Seleccionar el comando Crear Nube de Puntos (Build Dense Cloud) del menú de Flujo de trabajo
(Workflow).

Configurar los siguientes parámetros con los valores recomendados en el cuadro de diálogo Crear
Nube de Puntos (Build Dense Cloud):

Calidad (Quality): Mediano (Para una mayor calidad se requiere un tiempo muy prolongado y
además demanda más capacidad computacional, mientras que menor cantidad se puede utilizar
para procesamientos rápidos).

Filtro de Profundidad (Depth Filtering): Agresivo (si la geometría de la escena que va a ser
reconstruida es compleja y cuenta con numerosos detalles pequeños o superficies sin textura, como
tejados, es recomendable seleccionar el modo de profundidad Leve (Mild), para características
importantes que no se hayan resuelto.

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Puntos de la nube se pueden remover con la ayuda de herramientas de selección y los instrumentos
Delete/Crop localizados en la barra de herramientas.

CREAR EL MALLADO (Se puede saltar este paso si el modelo poligonal no es requerido como un
resultado final)

Cuando la nube de puntos densa ha sido reconstruida, es posible generar un modelo de mallado
poligonal basado en los datos de la nube de puntos.

Seleccione el comando Crear Malla (Build Mesh) del menú Flujo de Trabajo (Workflow).

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Configure los siguientes parámetros con los valores recomendados en el cuadro de diálogo Crear
Mallado (Build Mesh).

Tipo de superficie (Surface Type): Altura de Campo.

Fuente de datos (Source Data): Nube densa.

Número de polígonos (Polygon Count): Mediana (Máximo número de caras en el modelo

resultante. Los valores indicados junto a Alto/Medio/Bajo prestablece etiquetas que están basadas
en el número de puntos en la nube densa. Valores personalizados pueden ser usados para la
reconstrucción de una superficie más detallada).

Interpolación: Habilitada.

Hacer clic en el botón OK para comenzar la reconstrucción del mallado.

EDITAR GEOMETRÍA

Algunas veces es necesario editar la geometría antes de crear la textura atlas y exportar el modelo.
Caras que no se necesitan, pueden ser retiradas del modelo. En primer lugar, se necesita indicar las
caras que se van a borrar utilizando las herramientas de selección de la barra de herramientas. En
el modo de visualización, las áreas seleccionadas serán marcadas con color rojo. Después para
retirar lo seleccionado utilice el botón Borrar Selección (Delete Selection) en la barra de
herramientas o utilice el botón Selección de Recorte (Crop Selection) en la barra de herramientas
para retirar todo menos las caras seleccionadas.

Si el traslape de las imágenes originales no era suficiente, es posible que se requiera usar el comando
de Cerrar Agujeros (Close Holes) que se encuentra en las herramientas del menú Editar Geometría.

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En el cuadro de diálogo de Cerrar Agujeros (Close Holes) seleccione el tamaño del agujero más
grande que desea cerrar (en porcentaje del tamaño total del modelo).

PhotoScan tiende a producir modelos 3D con geometrías con una excesiva resolución. Esta es la
razón por la que se recomienda diezmar el mallado antes de exportarlo a una herramienta de
edición para evitar la diminución de rendimiento externo del programa.

Para diezmar modelos 3D debe seleccionar el comando Diezmar Mallado (Decimate Mesh) del menú
de herramientas. En el cuadro de diálogo de Diezmar Mallado (Decimate Mesh) se debe especificar
el número de caras que deberán permanecer en el modelo final. Para exportar como PDF o un
visualizador Web se recomienda reducir el número de caras de 100000-200000.

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Hacer clic en el botón OK para diezmar el mallado.

CREAR TEXTURA (opcional, aplicable solamente para modelos poligonales)

Este paso no se necesita para exportar ortomosáicos, pero se requiere para inspeccionar texturas
en el modelo antes de exportarlo. Esto será de mucha utilidad para el posicionamiento de
marcadores precisos.

Seleccione el comando Crear Textura (Build Texture) del menú de Flujo de Trabajo (Workflow).

Configure los siguientes parámetros con los valores recomendados en el cuadro de diálogo Crear
Textura (Build Texture):

Modo Mapeo (Mapping mode): Ortofoto.

Modo de fusión (Blending Mode): Mosaico.

Tamaño de Textura (Texture size): 8192 (Ancho y alto del atlas de la textura en pixeles).

Habilitar corrección de color (Enable color correction): Deshabilitada (Esta función es muy útil
para el procesamiento de conjunto de datos con variación de brillo extremo, pero para un caso
general se podría dejar sin marcar para ahorrar tiempo de procesamiento).

Hacer clic en el botón OK para generar la textura.

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CREAR DEM

Modelo de elevación digital se puede generar basándose en la nube densa o en el mallado del
modelo. Usualmente se prefiere la primera opción, ya que proporciona resultados más precisos (si
se utiliza como fuente de información el low – Poly Model, es posible que la DEM no tenga buenos
resultados) y permite un procesamiento más rápido si se salta el paso de generación de malla.

Seleccione el comando Crear DEM (Build DEM) del menrú de Flujo de Trabajo (Workflow):

El sistema de coordenadas debe ser especificado de acuerdo al sistema utilizado para referenciar al
modelo. En la etapa de exportación se pueden proyectar los resultados a diferentes sistemas de
coordenadas geográficos.

Después de que haya finalizado la generación de DEM, es posible abrir al modelo reconstruido y
visualizarlo de manera ortogonal. Para ello se debe hacer doble clic en la etiqueta DEM en el panel
del espacio de trabajo.

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CREAR ORTOMOSAICO

Seleccione el comando de Crear Ortomosaico (Build Orthomosaic) del menú de flujo de trabajo
(Workflow):

Seleccione la superficie deseada para generar el ortomosaico: mallado o DEM y el blending mode.

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El tamaño del pixel se debe sugerir de acuerdo a la resolución de muestreo promedio del suelo que
proviene de las imágenes originales. De acuerdo con el tamaño de la superficie y el tamaño de pixel
de entrada en el ortomosaico (en pixeles) se calculará y se mostrará al final del cuadro de diálogo.

Los ortomosaicos generados se pueden revisar en el modo ortogonal de manera similar al modelo
de elevación digital (DEM). Se puede abrir en el modo de visualización haciendo doble clic en la
etiqueta de ortomosaico en el panel del espacio de trabajo.

EXPORTAR ORTOMOSAICO

Seleccione Exportar Ortomosaico → seleccione el comando Exportar JPG/TIFF/PNG del menú

Archivo:

Configure los siguientes parámetros con los valores recomendados en el cuadro de diálogo Exportar
Ortomosaico (Export Orthomosaic).

Proyección (Projection): Sistema de coordenadas deseado.

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Tamaño de Pixel (Pixel size): Resolución de exportación deseada (Tome en cuenta que las unidades
del sistema de coordenadas WGS84 deben ser especificadas en grados. Utilice el botón Metros para
especificar la resolución en metros).

Dividir en Bloques (Split in Blocks): 10000 x 10000 (si el área de exportación es grande, se
recomienda habilitar la función Dividir en Bloques (Split in Blocks) ya que el consumo de memoria
es demasiado alto en el momento de la exportación.

Región: Configure los límites de la parte del modelo que quiere ser proyectada y presentada como
ortomosaico. Además se debe tomar en cuenta al momento de la exportación de ortomosaicos las
formas poligonales dibujadas en la vista ortogonal.

Las calidades TIFF y JPEG deben ser especificadas de acuerdo a los requerimientos del trabajo. El
formato BigTIFF permite superar el límite de tamaño de archivo TIFF para los ortomosaicos grandes,
pero no estará respaldado por alguna aplicación.

Haga clic en el botón Exportar y después especifique el archivo y seleccione el tipo de documento
(ejemplo: GeoTIFF). Haga clic en el botón Guardar (Save) para exportar el ortomosaico.

EXPORTAR DEM

Seleccionar Exportar DEM → Exportar GeoTIFF/BIL/XYZ del menú Archivo

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Configure los siguientes parámetros en el cuadro de diálogo Exportar DEM (Export DEM) con los
valores recomendados:

Proyección: Sistema de coordenadas deseado.

Valor sin datos (No-data value): Valores para puntos no visibles, se deben especificar de acuerdo a
los requisitos de la aplicación del postproceso.

Tamaño de pixel (Pixel Size): Resolución de exportación deseada.

Dividir en bloques (Split in Blocks): 10000 x 10000 (si el área exportada es grande se recomienda
habilitar Dividir en Bloques, ya que el consumo de memoria es bastante alto en la exportación)

Region: Configure los límites de la parte del modelo que desea proyectar y presentar como DEM.
Además las formas poligonales dibujadas en la vista ortogonal y que fueron marcadas como límites
se deberán tomar en cuenta al momento de hacer la exportación DEM.

Haga clic en el botón Exportar y después especifique el archivo y seleccione el tipo de documento
(ejemplo: GeoTIFF). Haga clic en el botón Guardar (Save) para exportar el DEM.

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