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FÍSICA I
DINÁMICA
CONTENIDO
• Ecuación de traslación de un sólido rígido
• Momento angular de un sólido rígido
• Ecuación de rotación de un sólido rígido
• Equilibrio estático.
• Conservación del momento angular
• Energía cinética de rotación
•Trabajo y potencia de rotación
• Conservación de energía
• Movimiento de rodadura
B. Savoini / M.A. Monge. Dpto. Física. UC3M
Tema 6 1/17
SÓLIDO RÍGIDO II.
FÍSICA I
DINÁMICA
BIBLIOGRAFÍA
WOLFGANG BAUER Y GARY D. WESTFALL, FÍSICA PARA INGENIERÍA Y CIENCIAS, Volumen I, McGraw-Hill, 2011
Cap. 8: Sistema de partículas y objetos extensos
Cap. 10: Rotación
Cap. 11: Equilibrio estático
Todos los puntos del sólido se mueven con la misma velocidad, por tanto sólo necesitamos determinar el
movimiento del centro de masas.
dpCM
Ecuación de movimiento de traslación: M aCM
F ext
dt
Conservación del momento lineal
dpCM
Si F ext
0 0 pCM cte
dt
Se resuelve considerando el sólido como una partícula que tiene toda la masa del sistema
Es decir, el movimiento de traslación de un sólido rígido se resuelve como el de una partícula que
tiene toda la masa del sólido.
dLtotal N N
o
= r×F exter
= Mo
exter
dt i=1
i i
i=1
i
donde: Loi ri pi ri (mi vi )
Z
¿Cuánto vale L para un sólido rígido?
dLo dm(r v)
dL z
r
Su proyección en el eje Z vale: dL
dLz dm R 2 O
LZ dLz dm R 2 R 2dm I Z LZ IZ
Los ejes principales: coinciden con los ejes de simetría del sólido
L I
Ecuación de movimiento de un sólido rígido que rota alrededor de un eje principal que tiene un punto fijo O
en un sistema inercial
dLo
=Mo exter
dt
Sustituyendo: d(I ) d
=I = I = Mo exter
dt dt
dLCM
=M exter
CM CM =ICM
Mexter
dt
aún cuando el centro de masas no esté en reposo
Cuando se aplican las leyes de Newton de la traslación y la rotación se puede obtener información sobre:
Pasos a seguir:
1º dibujar el diagrama de cuerpo libre situando las fuerzas en su punto de aplicación
2º aplicar las ecuaciones de movimiento. Elegir en primer lugar un sistema de referencia
adecuado.
3º si es necesario, determinar la relación entre la aceleración del centro de masas y la
aceleración angular
F 0 y M 0
Ejemplo:
¿Cuál es la fuerza máxima que se le puede aplicar al bloque para que no se mueva (trasladar ni rotar)?
Existe rozamiento con el suelo
debemos considerar el punto de aplicación de las fuerzas en la rotación
20º
F
Ec. traslación Ec. rotación
M=5 kg b N
F 0 Fcos 20 Froz 0 M o
0
F
a N Mg Fsen 20 0 a
Mg aFsen20 bFcos 20 0
Froz Froz estatica estN 2
o
y Froz
aMg
Mg (Mg Fsen20) F
Sustituyendo: F 2(a sen20 bcos 20)
cos 20
x
Por tanto F tiene que ser < que el valor más pequeño de los anteriores
PB PB
Mg Mg PB
T 2 RX 2 RY
sen 30 tan 30 2
Np
Para que la escalera no se mueva, no tiene ni que trasladarse ni rotar
Se debe cumplir: F 0 y M o
0 Froz estática
L/2
Fy 0 NS Mg mg 0 F x 0 Froz NP 0
mg
Froz estática est N
y d r1 Mo (peso de la persona) r1 (Mg j)
Ns Mg
Mo (peso de la persona) Mgdsen k
Mg
x O FRoz
r3 Mo (N) 0 r2 L
Mo (peso de la escalera) mg sen k
Mo (Np ) LNP cos k 2
Mo (Froz ) 0 mg
NP
F Ma CM y M O I
Recordamos los pasos a seguir:
1º dibujar el diagrama de cuerpo libre situando las fuerzas en su punto de aplicación
2º aplicar las ecuaciones de movimiento. Elegir en primer lugar un sistema de referencia adecuado.
3º determinar la relación entre la aceleración del centro de masas y la aceleración angular
Ejemplo: Una polea de masa M y radio R tiene colgados a sus extremos dos objetos de masas m1 y m2, con
m1> m2. ¿Qué aceleración tienen los bloques? ¿Qué aceleración angular tiene la polea?
¡OJO!: la polea no se considera una partícula, por tanto rota
y
Objeto 1 T1 m1g m1a1 T1 m1g m1a1
T1 T2
Como a2 a1
T2 m2g m2a1
x
Objeto 2 T2 m2g m2a2
M m1 m2
R
a1 a1
Objeto 3 RT1 RT2 I Como RT1 RT2 I
m1g m2g R R
1
I MR2
2 (m2 m1 )g
m2
m1 Resolviendo a=
1
T1 T2 m1 m2 M
2
Es decir, m1 baja, m2 sube y la polea gira en sentido antihorario
dLo
Si Mo exter
0 =0 Lo cte
dt
Si rota respecto a un eje principal Leje Ieje
1 1 1 2 1
dECIN (rotación) dmR22 ECIN (rotación) Ieje2
2 2 2
dmR dmR
2 2 2 2
Si el sólido se traslada y rota, el movimiento de cada parte del sólido sólo puede ser de rotación
respecto al centro de masas, es decir:
1 2 1
ECIN (total) M v CM ICM2
2 2
M0 (F) r F
ds rd
d F
r
Para un desplazamiento angular infinitesimal d
dW r Fcos d final
dW
Potencia de rotación P
dt
W Ecin (total)
Sólo en rotación
1 1
WROTACIÓN Ecin (rotación) Ifinal2final Iinicialinicial
2
2 2
Una cuerda sin masa se enrolla 10 veces alrededor de un disco de masa M = 40 g y radio R=10 cm. El disco puede rotar sin
rozamiento alrededor de un eje que pasa por su centro. Si se tira de la cuerda con una fuerza F=10N hasta que se desenrolla
por completo, ¿qué velocidad final alcanza el disco?
R
M W R F(final inicial ) 0.1 10 20 62.8 J
1
Como el disco solo rota (no se traslada) WROTACIÓN I2final
2
1 1
F I MR2 0.04 0.12 2 104 kgm2
2 2
2 WROTACIÓN
final 792.5 rad/s
I
B. Savoini / M.A. Monge. Dpto. Física. UC3M
Tema 6 15/17
SÓLIDO RÍGIDO II.
FÍSICA I
DINÁMICA
MOVIMIENTO DE RODADURA
Habíamos visto que este movimiento puede estudiarse como:
LA COMBINACIÓN DE UN MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN Y DE UN MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
RESPECTO DEL CENTRO DE MASAS
F ext
M aCM CM =ICM
Mexter
Además aCM R
Una esfera de masa M y radio R rueda por el plano inclinado de la figura. Existe rozamiento. Analizar su movimiento
Como se deduce de la expresión anterior no adquiere la misma aceleración un disco o una esfera
porque no tienen el mismo momento de inercia
EMEC cte