Cap.

II 1

CAPITULO II

CINEMATICA

II-1. Movimiento de un cuerpo puntual. Sistema de referencia.- Se denomina cuerpo puntual

o punto material a un cuerpo cuyas dimensiones pueden despreciarse cuando se describe su
movimiento. Sus dimensiones son del orden del error con que se miden las longitudes. Es pues, un
concepto relativo a las dimensiones de los otros objetos que intervienen en el fenómeno que se
estudia. El concepto de movimiento también tiene un significado relativo porque se lo detecta por
la modificación de la posición relativa de los cuerpos entre sí. Es necesario, entonces, definir un
cuerpo de referencia respecto del cual se determinan las posiciones de los demás cuerpos.
Solidariamente unido a este cuerpo se define un sistema de coordenadas que constituye el sistema
de referencia. La posición de un punto material en el espacio esta completamente determinada por
su vector de posición r, si el sistema de coordenadas es cartesiano se escribe:

r = (x i+y j+z k) y cuyo módulo es , |r|= r = ( x² + y² + z² )½ .

El movimiento de un punto material queda determinado completamente cuando se conoce el vector

de posición en función del tiempo, r(t).
El lugar geométrico de los puntos que ocupa el cuerpo puntual en su movimiento se llama
trayectoria (fig.II-1) y las ecuaciones , z
v(t)
t,Po Δs tra
ye
x = x(t) c to
ria

r(t) = (x(t), y(t), z(t)), y= y(t) Δr t+Δt, P

z= z(t) s=0 r(t) vm
r(t+Δt) v(t+Δt)
k Δφ + s
i j y
Fig.II-1.- Vector de posición,
x desplazamiento y trayectoria
de un cuerpo puntual.

se llaman ecuaciones paramétricas o ecuaciones horarias del movimiento. Si se elimina el

parámetro t de las ecuaciones horarias, se obtiene una relación entre las coordenadas de posición
independiente del tiempo llamada ecuación de la trayectoria. Al transcurrir el tiempo, del instante
t al instante t+Δt, el punto material habrá pasado del punto Po = r(t) al punto P = r(t+Δt) . El
vector que va de Po a P, es decir del punto inicial al final, se llama vector desplazamiento o vector
relativo y se lo designa, Δr = r(t+Δt) - r(t) (fig.II-1). Desde un punto arbitrario de la trayectoria se
mide la longitud de arco s. El camino recorrido sobre la trayectoria, Δs, se llama longitud recorrida
y es una magnitud escalar. Es claro que cuando el intervalo de tiempo es muy pequeño el punto P
estará muy próximo a Po y la cuerda tendida entre Po y P, representada por el vector
desplazamiento Δr, tiende a ser tangente a la trayectoria en el punto Po ya que se confunde con el
arco Δs, entonces :
|∆r|≈ ∆ s , o cuando Δt→ 0, dr= ds.

Se define el vector unitario tangente a la trayectoria (o versor tangente) como:

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Cap. II 2

Ť= lim Δr/Δs = dr/ds

∆s→0
Se define la magnitud escalar rapidez media en el intervalo de tiempo ∆t como:

um = ∆s /∆t .

y la rapidez instantánea en un instante t como la rapidez media en un intervalo de tiempo

infinitamente pequeño es decir :

u = lim um = ds/dt
∆t→0

Se define la magnitud vectorial velocidad media en el intervalo de tiempo ∆t como:

vm = Δr/∆t , que tiene la dirección de Δr,

y la velocidad instantánea en un instante t como la velocidad media en un intervalo de tiempo

infinitamente pequeño es decir :

v = lim vm = dr/dt , en coordenadas cartesianas es, v = dx/dt i + dy/dt j +dz/dt k.

∆t→0

Dado que: |v|=|dr|/dt= ds/dt = u,

la magnitud de la velocidad instantánea coincide con la rapidez instantánea o velocidad sobre la
trayectoria.
De las definiciones anteriores resulta que la velocidad instantánea es siempre tangente a la
trayectoria pudiendo expresarse como:
v = u.Ť
Se define la magnitud vectorial aceleración media en el intervalo de tiempo ∆t como:

am = Δv/Δt , que tiene la dirección del vector Δv,

y la aceleración instantánea en un instante t como la aceleración media en un intervalo de tiempo

infinitamente pequeño es decir :

a = lim am = dv/dt, como v es el vector; v = vx i + vy j + vz k , a es el vector :

Δt→0

a = (dvx /dx) i + (dvy/dy) j + (dvz/dz) k .

En el tiempo ∆t el vector de posición r ha girado un ángulo ∆ϕ por lo que definimos la

velocidad angular media en el intervalo de tiempo ∆t como:
ω m = ∆ϕ/∆t
y la velocidad angular instantánea del punto P respecto del origen o como:
ω = lim ∆ϕ/∆t = dϕ/dt.
∆t→0
Es decir que la velocidad angular instantánea, es la velocidad angular media en un intervalo de
tiempo infinitamente pequeño como ocurre con todos los valores instantáneos.

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Cap. II 3

La velocidad angular es un vector perpendicular al plano que contiene a los vectores posición y
velocidad del punto. Su sentido es el de avance de un tirabuzón que gire en el sentido en que
aumenta el ángulo ∆ϕ. Ampliaremos este concepto en II-8.

II-2. Movimiento rectilíneo uniforme (m.r.u.).- La trayectoria más simple de todas es la recta ,
cuando coincide con el eje de las x, su ecuación paramétrica es de la forma,

x = x(t)
r(t) y=0 (1). Este movimiento se llama rectilíneo.
z=0

Conviene resaltar que el hecho de que un movimiento sea rectilíneo no le quita su carácter vectorial
En el movimiento rectilíneo, la velocidad media también será una magnitud vectorial dada por:

x(t) - x(to)
vm = i (2).
t - to
donde i es el vector de módulo unidad (versor cartesiano)(fig. II-2).
Si la velocidad media es constante en todo intervalo de tiempo considerado el movimiento rectilineo
se dice uniforme.

→ vo →v
x(to) x(t)
∆x
0 A B C

Fig.II-2.-El vector desplazamiento está dirigido de A a B.

El vector AB=∆x=[ x(t) - x(to) ].i, dirigido del punto inicial al final, es como antes el vector
desplazamiento. Dados los puntos inicial y final el desplazamiento es el mismo, cualquiera que sea
el movimiento realizado por el cuerpo puntual entre los instantes considerados. Por ejemplo, si el
cuerpo se mueve desde A hasta C y retrocede hasta B, su desplazamiento sigue estando definido
por el el vector dirigido de A a B. El espacio total recorrido por el cuerpo se llama longitud
recorrida , L, y se considera un escalar. En el ejemplo de la figura,
L = AC + CB.

Se define la magnitud escalar “ rapidez media” como,

um = L/(t-to )≥ 0 porque L ≥ 0 y ∆t > 0.

La velocidad media y la rapidez media se miden en las mismas unidades, pero una es una magnitud
vectorial y la otra escalar. Estas unidades serán ,

unidades de longitud , m/s , cm/s , km/h.

unidades de tiempo
En general, um es distinto de | vm | , puesto que el módulo del desplazamiento ( |∆x| ), y la
longitud recorrida no tienen el mismo valor numérico. Solo si no hay inversión de marcha se cum-
ple um = | vm |.

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Cap. II 4

Retomando la definición (2) , como vm = v.i , siendo v un escalar , se puede escribir,

x(t) - x(to) = v.(t-to).
Si ahora hacemos to = 0, o sea que el tiempo se cuenta a partir del instante en que el cuerpo puntual
se encuentra en el punto A de la trayectoria y designando xo = x(to), se obtiene la ecuación horaria
del m.r.u. ,
x(t) = xo + v.t ,
En su forma mas general,
x(t) = ± xo ± v.t,
donde xo y v son siempre positivas.
La representación gráfica de dicha ecuación se muestra en los esquemas siguientes para los
diferentes casos. En general si:
signo v = + el móvil se dirige de las x negativas a las x positivas,
signo v = ─ el móvil se dirige de las x positivas a las x negativas.
a)El móvil se aleja del origen de coordenadas con velocidad constante.
sg xo= +, sg v = +
x(t) = xo+v.t

xo
v
________________t | | +
0 i xo
v
v

_________________t

b)El móvil se acerca al origen de coordenadas con velocidad constante.

sg xo = + , sg v = ─ ,
x(t) = xo ─ v.t
x

________________ t
v
v
________________ t ____________|_______|_______ +
0 i xo
v

Queda como ejercicio analizar los otros dos casos posibles,

c)sg xo = ─, sg v = ─
d)sg xo = ─, sg v = +.

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II-3.- Movimiento rectilíneo uniformemente variado (m.r.u.a.).- Excepto en el caso especial

considerado anteriormente, la velocidad de un cuerpo móvil varía continuamente tanto en magnitud
como en dirección con el curso del tiempo. Para cada punto de la trayectoria se ha definido la
velocidad instantánea como la velocidad media en un intervalo de tiempo infinitamente pequeño, es
decir:
v = lim ∆r/∆t , v = lim vm , o sea , v=dr/dt .
∆t→0 ∆t→0

que también es una magnitud vectorial como la velocidad media.

Esta definición es válida para cualquier movimiento, no necesariamente rectilíneo. En particular si
el movimiento es rectilíneo la velocidad instantánea tendrá una sola componente:
v = lim ∆x /∆t .
∆t→0
Un movimiento rectilíneo para el cuál la velocidad instantánea es distinta en cada instante como se
muestra en la fig II-3 se dice variado. Este gráfico puede tener puntos angulosos pero siempre debe
ser continuo ya que un móvil no puede pasar de una velocidad a otra sin pasar por las velocidades
intermedias. v
También se define la aceleración instantánea en el
instante t para un movimiento rectilíneo, como:

a = lim ∆v/∆t , a = lim am , o sea, a = dv/dt, t

∆t→0 ∆t→0 Fig.II-3.-Variación de la
velocidad con el tiempo en
un movimiento rectilíneo.
que por supuesto es una magnitud vectorial porque lo es ∆v.
El movimiento variado más sencillo es aquel cuya aceleración media es constante e igual en todo
intervalo considerado. En particular también será constante la aceleración instantánea que no es más
que la aceleración media en un intervalo de tiempo infinitamente pequeño. Tal movimiento se llama
uniformemente acelerado o variado. Siendo el movimiento rectilíneo, el vector aceleración tendrá
una sola componente. De las definiciones anteriores resulta que usando los conceptos del calculo
diferencial la velocidad y la aceleración instantáneas son la derivadas siguientes:

v = dx/dt , a = dv/dt.

Si en el instante to el cuerpo se encuentra en el pumto A de coordenada xo (Fig.II-2) y en el

intante t en el punto de coordenada x las ecuaciones anteriores se pueden integrar
rápidamente dándonos las ecuaciones horarias del m.r.u.v.:
v-vo = ∫ dv = ∫ a.dt = a.(t-to) v = vo + a.(t-to) (3)
x-xo = ∫ dx = ∫ v.dt = ∫ ((vo+a.(t-to))dt = vo.(t-to) + ½.a.(t-to)²
x = xo + vo.(t-to) + ½.a.(t-to)² (4).
Las ecuaciones (3) y (4) son las ecuaciones horarias de v y de x respectivamente.
La forma más general de estas ecuaciones es:

v = ± vo ± a.(t-to) (5)
x = ± xo ± vo.(t-to) ± ½.a.(t-to)² (6),
donde xo , vo y a son siempre positivas.
Cada combinación de signos corresponde a una situación física distinta.

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Una tercera ecuación se deduce de estas dos despejando el tiempo de la primera y reemplazándolo
en la segunda o bien efectuando la integración directamente :
dv.dx v.dv
a= dv/dt= = ∴ a.dx = v.dv ⇒ ∫ a.dx = ∫ v.dv, como a = cte. la integración
dt.dx dx
es inmediata considerando que en la posición xo la velocidad es vo y en la posición x la velocidad
es v.
a.(x - xo) = ½.(v² - vo²) => v² = vo² + 2.a.(x - xo) (7).

Esta última ecuación es muy útil porque da la velocidad correspondiente a cualquier coordenada.
II-4. Interpretación de la tangente geométrica a la curva espacio-tiempo.-Las figuras siguientes
son gráficas de la coordenada de posición de un cuerpo puntual en movimiento rectilineo en función
del tiempo . Consideremos dos instantes to y t. La pendiente de la recta secante indicada es la
velocidad media en el intervalo de tiempo ∆t = t ‒ to.

tg α = ∆x /∆ t = velocidad media en el intervalo ∆t.

Si ∆t → 0 entonces tg α → a la velocidad instantánea.

En el caso a) tg α >0 ∴ v>0 lo que significa que el móvil se dirige hacia las x positivas.
En el caso b) tg α <0 ∴ v<0 lo que significa que el móvil se dirige hacia las x negativas.
Para determinar la velocidad media o instantánea a partir de un gráfico se deben medir los
incrementos ∆x y ∆t en las unidades respectivas y no en unidades de longitud o bien
multiplicarlos por las escalas correspondientes,
∆x.Escala de longitudes
tg α = .
∆t.Escala de tiempo

a) x secante x tangente

α α

____________________t |___________________t
t t+Δt t

b)
x x
α

t t
t t+Δt t

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II-5.Area bajo la curva velocidad vs. tiempo.- Consideremos un intervalo de tiempo lo

suficientemente pequeño para que la velocidad pueda suponerse constante e igual a vi
El área del rectángulo sombreado es: v
xi+1- xi
área = vi .(ti+1-ti) =————.(ti+1-ti) = x i+1 –xi vi
( ti+1- ti)

Dividiendo el intervalo [to,t] en n intervalos iguales

y sumando las áreas parciales :
n
área total = Σ xi+1 – xi = xn – xo = x–xo ,
i=0
t0 ti ti+1 t
se obtiene el desplazamiento en el intervalo [to,t]. Fig.II-4.-La velocidad puede
suponerse constante en el intervalo
∆t = ti+1 - ti y el área total bajo la
curva representa el desplazamiento.
en el intervalo [to,t].
x - xo= Superficie . escala de velocidad . escala de tiempo = desplazamiento.
II-6.Análisis gráfico de las ecuaciones horarias.- Las figuras siguientes contemplan algunos
casos particulares de las ecuaciones horarias (5) y (6).
a)sg xo = + x
sg vo = +
sg a = ─ xo α pasa dos veces por x
0

v = vo ─a.t Recta tangente en t= 0

x = xo + vo.t ─ ½ a.t² tg α=v0

a = ─ |a|. t

v0
________|_________|_______ +x
0 xo t

-v0
a

__________________t
-|a|
Otros casos :
b) sg xo = + c)sg xo= +
sg vo = - sg vo = +
sg a = - sg a = +
x = xo - vo.t + ½.a.t² x = xo + vo + ½. a.t²
v = -vo + a.t v = vo + a.t
a = |a| a = |a|.

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Cap. II 8

II-7. Lanzamiento vertical y caída libre.- Los cuerpos en la proximidad de a superficie terrestre
lanzados hacia arriba o en caída libre están sometidos a una aceleración cuyo valor, determinado
experimentalmente, es próximo a 9,81 m/s2 a 45° grados de latitud y a nivel del mar. Los
movimientos de estos cuerpos están descriptos por las mismas ecuaciones horarias anteriores con
a = g = 9,81 m/s2. Ya sea que el cuerpo suba, baje o haga una trayectoria parabólica el sentido de la
aceleración de la gravedad es siempre hacia bajo. Ha de prestarse atención a los signos de las
ecuaciones horarias. Si se toma el sentido positivo del eje x en sentido opuesto al de la aceleración
de la gravedad , es decir hacia "arriba", las ecuaciones horarias se escriben de la siguiente manera :

x(t) = xo + vo . t - ½ . g . t² x la pendiente de la tangente en t=0 es v0

v(t) = vo - g . t
a(t) = -g.

g α tgα=v0

La ecuación atemporal es:

v² = vo² - 2 . g . ( y-yo ).

Fig.II-5.-Eje positivo hacia “arriba”.

Si por el contrario se toma como sentido positivo del eje x el mismo sentido de la aceleración de
la gravedad , es decir hacia "abajo", entonces las ecuaciones horarias son:
x
x(t) = ±xo ± vo . t + ½ . g . t² la pendiente de la tangente en t=0 es v
α 0

v(t) = ± vo + g .t
tgα=v0 t
a(t) = g.
La ecuación atemporal es:

v² = vo² + 2 . g . ( x - xo )². g

Fig.II-6.-Eje positivo hacia “abajo”.

Esta elección del sentido positivo del eje hacia abajo es conveniente cuando se deja caer un cuerpo
y por lo tanto no importa el movimiento hacia arriba. En tal caso solo la mitad derecha de la fig.II-6
corresponde a una situación física real.

II-8. Velocidad angular.- Refiriéndonos a la figura II-7 definamos la magnitud vectorial, que
hemos llamado en II-1 velocidad angular instantánea del punto P, respecto de un punto c que es el
vértice del ángulo ∆α cuyos lados son perpendiculares a los vectores velocidad de dos puntos
infinitamente próximos. Este punto en general no coincidirá con el origen de cordenadas.
lim ∆α/∆t = ω,
∆t→0
ω es un vector perpendicular al plano que contiene a v y a ρ y sentido el de avance de un
tirabuzón que gire en el sentido en que aumenta el ángulo ∆α. Sus unidades son las de

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Cap. II 9

(tiempo)-1, por ejemplo s-1. Por otra parte

|∆r| ≈ ∆s y ∆α = ∆s/ρ => ∆α/∆t = (∆s/∆t).ρ y cuando ∆t→0 ∆s/∆t → u = |v|

ω = lim ∆α /∆t = u / ρ o u = ω.ρ

∆t→0 v
t Δs t+Δt
Móvil P v'
Trayectoria curvilinea
r(t) ρ ρ'
Trayectoria no
necesariamente
∆ϕ r(t+Δt) Δα
circular.
c
o
Fig.II-7.- La velocidad angular depende del punto de referencia .

El segmento ρ = CP se llama radio de curvatura en el punto P y el punto c centro de curvatura.

Por supuesto que también se podría haber tomado el ángulo ∆ϕ entre r(t) y r(t+∆t), como en II-1,
para definir la velocidad angular como :
lim ∆ϕ /∆t = ω ,
∆t→0

pero esta sería la velocidad angular del punto movil referida al punto o origen del sistema de
coordenadas. Cuando la velocidad angular no esta referida al centro de curvatura, sino a cualquier
otro punto, la relación con la velocidad tangencial esta dada por:
r
u.senθ = ω.r θ v

donde θ es el ángulo entre la dirección de v y la dirección de r y u = |v|,

o+
La velocidad angular ω es en rigor es un pseudovector porque no tiene sentido propio sino fijado
por una convención. Solo es constante en dirección cuando esta referido a un sistema de referencia
que tenga su origen en el plano de una trayectoria plana.

Ejemplo: Un automóvil marcha por una carretera rectilínea a v = 72 km/h. ¿Cual es su velocidad
angular respecto de un punto A, situado a 20 metros de la carretera, cuando se halla a 50 metros de
B (ver figura).
r = √D² + x² sen θ = D/ √D² + x² B v
v.sen θ = ω.√D² + x² => ω = v.D / (D² + x²) θ
reemplazando v = 20 m/s, D = 20 m, x = 50 m D=20 m x = 50 m
r
se obtiene ω = 0,14 s-1.
Por otra parte ω = 2.π .n /60 o bien A
n = 60. ω/2.π = 60.0,14/6,28=1,34 r.p.m

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Cap. II 10

II-9. Componentes intrínsecas de la aceleración .- La velocidad instantánea es siempre tangente

a la trayectoria según surge de su definición:

v = dr/dt = (ds/dt).Ť = u. Ť , donde Ť es el vector tangente unitario ya definido y u la

rapidez instantánea (escalar) u = | v | = ds/dt.

En el movimiento curvilíneo general la velocidad cambia no solo en magnitud sino en dirección

porque la trayectoria se curva continuamente. Como la aceleración media es un vector que tiene la
misma dirección de ∆v y la velocidad cambia en el sentido en que se curva la trayectoria , la
aceleración en el movimiento curvilíneo , está siempre dirigida hacia la parte cóncava de la curva.
En general la aceleración no es ni tangencial ni perpendicular a la trayectoria (Fig.II-8-a).

tangente

t+Δt v' tangente

v Δs
t
normal

no
rm
al ρ'
ρ Δv
Δα

Δv
t
n

v Δv
Δα
v'

(a) (b)
Fig.II-8.-(a) La aceleración media tiene la dirección de ∆v, la aceleración instantánea esta dirigida
hacia el lado cóncavo.(b) Descomposición del vector ∆v. u’= |v’| y u = | v|. Cuando el intervalo de
tiempo ∆t→0, v'→v, ρ' →ρ, ∆α→0 y sen ∆α → ∆α.

Podemos por lo tanto descomponer el vector aceleración instantánea en dos componentes

una tangencial a la trayectoria y otra normal o centrípeta llamadas componentes intrínsecas de la
aceleración ,
a = an + at .
Demostraremos que los módulos de estas componentes son :

|an|= an = u²/ρ , | at | = at = du/dt

donde ρ es el radio de curvatura en el punto considerado y u la rapidez instantánea en dicho punto.

1) Componente normal.
Hagamos la diferencia de los vectores velocidad instantánea en dos puntos (Fig.II-8) en los que se
encuentra la partícula en los instantes t y t + ∆t y donde las velocidades instantáneas son v' y v.
Proyectémoslo sobre la dirección de v’y sobre la normal a v’, (figura II-8-b)
∆v = v’ - v = ∆vt + ∆vn
sen ∆α ≈ ∆α = ∆un / u y también ∆α = ∆s/ρ
igualando ∆un / u = ∆s/ρ , ∆un = u.∆s/ρ
dividiendo por ∆t , ∆un/∆t = (u/ρ).(∆s/∆t)

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Cap. II 11

lim ∆un/∆t = an y lim ∆s/∆t = u luego an = u²/ρ

∆t →0 ∆t →0
La aceleración normal se debe al cambio de dirección del vector velocidad.
2) Componente tangencial.
De la figura II-8-b:
∆vt = u’.cos ∆α ─ u , donde u’= | v’| y u = | v |
dividiendo por ∆t :

∆vt u’.cos ∆α ─ u
= , dado que lim cos ∆α = 1 , resulta que cuando ∆t→0
∆t ∆t ∆t→0
∆vt du dv
→ at = ; que es una magnitud escalar distinta de a = —— .
∆t dt dt
La aceleración tangencial se debe al cambio de rapidez sobre la trayectoria.

II-10. Movimiento circular.- Un movimiento curvilíneo muy importante y muy frecuente es el de

una partícula que recorre una trayectoria circunferencial. Para este movimiento la velocidad
angular se relaciona de manera sencilla con la velocidad sobre la trayectoria, dado que si R es el
radio de la circunferencia ( Fig.II-9) :
∆s
∆θ = ∆s/R , dividiendo por ∆t , ∆θ/∆t = —— = , cuando ∆t →0 ,
∆t. R

∆θ dθ v ∆s
lim —— = —— = —— = ω Δθ
∆t→0 ∆t dt R R

Fig.II-9.-Movimiento circular.
Si ω = constante entonces el movimiento circular es uniforme. Si por el contrario la velocidad
angular no es constante se define la aceleración angular media como:

ω − ωo
εm = ——— , donde ω y ω o son las velocidades angulares en los instantes t y to .
t - to

La aceleración angular instantánea será :

ω − ωο dω
ε= lim ——— = —— .
∆t→0 t - to dt

La dimensión de ε y εm es la de (tiempo) -2 , e.g.: s -2.

El concepto de aceleración angular no queda restringido al movimiento sobre una circunferencia

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Cap. II 12

sino que puede aplicarse a un movimiento curvilíneo cualquiera. La aceleración angular es un

vector paralelo al vector velocidad angular.
Cuando la aceleración angular es constante el movimiento circular es uniformemente acelerado
y:
dω = ε.dt , ω = ω ο + ε . (t - to) ,
dθ = ω.dt , θ − θ ο = ∫ dθ = ∫ ( ω ο + ε . (t - t)).dt = ω ο. (t - to) + ½ ε. (t - to)².
θ = θ ο + ω ο. (t - to) + ½ ε. (t - to)².
ε = dω.dθ/dt.dθ, ε.dθ = ω.dω , integrando ε.(θ - θ ο) = ½ .( ω 2 ωo2 ).

Estas ecuaciones son semejantes a las del m.r.u.v.

Ejemplo:
Un volante aumenta su velocidad de rotación de manera uniforme desde n1= 30 r.p.m.
a n2= 120 r.p.m. en 30 seg. Hallar el número de vueltas girado por el volante y su aceleración
angular.
ω − ω o 2.π n2 ‒ n1 2.π 120−30
ε = ———— = ——.( ———) = ——. (————) = 0,314 s-2.
t − to 60 t2 − t1 60 30

El ángulo girado en 30 seg. será:

2.π
α − αo= ——.30.30 + ½.0,314.900 = 235,5 radianes.
60
pero 2.π ........1 vuelta
1........1/2.π
235,5........235,5/2.π = 37,5 vueltas.

II-11. Movimiento oscilatorio armónico.- Los fenómenos que se repiten a intervalos de tiempo
iguales se llaman periódicos. Esto significa que alguna magnitud asociada al fenómeno toma el
mismo valor a intervalos de tiempo iguales. En los sistemas mecánicos dicha magnitud es una
coordenada lineal o angular de un punto. El valor de esta coordenada se llama elongación y su
valor máximo amplitud. El tiempo transcurrido entre dos pasajes sucesivos por el mismo punto y
en el mismo sentido se llama período y su inversa frecuencia. Si el movimiento periódico se
realiza sobre la misma trayectoria se dice además que es oscilatorio y si el período es independiente
de la amplitud el movimiento oscilatorio es armónico de lo contrario se dice que es anarmónico. En
tal movimiento la ecuación horaria de la coordenada es : x(t) = A.sen(ω.t + ϕ) ;
donde,
A es la amplitud,
ω es la pulsación o frecuencia angular,
ϕ es la fase inicial. Fija la posición del móvil para t = 0, xo = A.sen ϕ.

Consideremos el oscilador en dos instantes diferentes t1 y t2 para los cuales las posiciones son
iguales es decir x1 = x2 ,
x1(t1)= A.sen(ω.t1 + ϕ),
x2(t2)= A.sen( ω.t2+ ϕ), si x1 = x2 , entonces los argumentos difieren en 2.π , luego

ω.(t1 − t2) = 2.π , entonces t1−t2 = T, es el período definido anteriormente y ω =2.π/T.

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Cap. II 13

Velocidad del oscilador :

Derivando la ecuación horaria de la coordenada ,
v(t) = dx/dt = A.ω.cos(ω.t + ϕ).

Aceleración del oscilador :

Derivando la ecuación horaria de la velocidad ,
a(t) = dv/dt = - A.ω 2 .sen(ω.t + ϕ) = - ω 2 .x

Las ecuaciones horarias de la coordenada , la velocidad y la aceleración del m.o.a se representan en

la figura siguiente.

A.ω
A.ω2

π/2 3π/2 ω.t

π 2π

-A.ω2
-A.ω

-A
HG

Fig.II-10.-Horarias del movimiento oscilatorio armónico.

Conocida la posición y la velocidad del oscilador en un determinado instante se puede conocer la

amplitud y la fase inicial.

Ejemplo: El cuerpo oscila con pulsación ω su posicion en todo instante esta dada por:
x(t)=A. Sen(ω.t+φ).
Si en el instante t=0 es x=x0 y v=v0 . Determinar A y φ.
Solución: en t=0 es x0=A.senφ y v0=A.ω.cosφ.
(x0 /A)2 +(v0/A.ω)2 =1 luego , A2 =(x0)2 +(v0 /ω)2
y la fase sera: φ=arcsen x0/A.

Ejemplo: Graficar la velocidad del oscilador (v) en función de la posición (x).

x(t)=A. Sen(ω.t+φ) ,elevando al cuadrado, (x/A)2 = sen2 (ω.t+φ)
v(t)=A.ω. cos(ω.t+φ) ,elevando al cuadrado, (v/A.ω)2= cos2 (ω.t+φ)
sumando m.a.m.

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Cap. II 14

v
(x/A)2 +(v/A.ω)2=1
se reescribe, (x2 /A2 )+ (v2/ (A .ω)2)=1
A.ω
que es una elipse de semiejes A y A.ω.
x

II-12. Principio de independencia y superposición de los movimientos.- En la formulación

vectorial de la cinemática se encuentra implícito este principio según el cual los movimientos
descriptos por cada coordenada son independientes entre si y siguen las reglas de adición de los
vectores.
Ejemplos:
a) Lanzamiento oblicuo (caso general).
Un cuerpo puntual lanzado con velocidad inicial Vo que forma un ángulo α con el plano horizontal
describe la trayectoria que se indica en la figura II-11. En dicho movimiento, como se comprueba
experimentalmente, se cumple el principio mencionado ya que el movimiento de traslación no se ve
perturbado por el movimiento de ascenso y descenso del cuerpo y viceversa.
1)Componentes de la velocidad. y
Vx= Vo.cos α ;
Vy= Vo.sen α − g.t.
2)Horarias de las coordenadas: Vo
x=Vo.cos α . t r
y=Vo.sen α .t − ½ .g.t². α x
r(t)=(Vo.cos α . t) i +(Vo.sen α .t − ½ .g.t². ) j x=A
Fig.II-11.- Lanzamiento oblicuo.

3)Ecuación de la trayectoria.
Despejando el tiempo de la primera ,
x
t = ————— , y reemplazándolo en la segunda,
Vo.cos α
Vo.sen α . x x²
y =—————— − ½ g. ————— , simplificando,
Vo.cos α Vo².cos² α

g
y = x. tg α − ——————. x² ,
2. Vo². Cos²α

esta última ecuación representa una parábola cóncava hacia las "yes" negativas
y que pasa por el origen porque no tiene término independiente de x.

Hugo Giansanti
Cap. II 15

4) Alcance y alcance máximo del lanzamiento.

Haciendo y = 0 en la ecuación de la trayectoria resultan dos soluciones , x = 0 , y

g 2.Vo² Vo²
tg α = ——————.x ; o sea , x = A = ———. sen α. cos α =———.sen 2α .
2.Vo².cos²α g g

La última toma su valor máximo para sen 2α = 1 ,o sea , 2α= π /2 ,o, α = 45°.
Es decir que el alcance máximo que se puede lograr con una velocidad inicial dada se obtiene para
un ángulo de lanzamiento de 45° y vale:

Amax= Vo²/g , para cualquier otro ángulo A = Amax. sen 2α .

5)Tiempo total de vuelo .

Haciendo y = 0 en la ecuación horaria de y se tiene ,
g. tt 2.Vo
Vo.sen α = —— y por lo tanto: tt = ——— . sen α .
2 g

6)Altura máxima del tiro.

Haciendo Vy= 0 en la componente y de la velocidad resulta,
t'=Vosen α /g = tt/2 , reemplazando este tiempo en las ecuaciones horarias se obtienen
las coordenadas del punto de altura máxima,
x = Vo²sen α. cos α /g = A/2.
Vo² Vo² Vo²
y = hmax=———.sen²α - ———.sen²α = ———. sen²α
g 2.g 2.g
En particular si α = π/2 se tiene la altura máxima de un lanzamiento vertical Vo²/2.g.

7)Angulos que dan el mismo alcance.

2.Vo²
El alcance esta dado por la fórmula A= ———.sen α.cosα; pero siendo
g
senα = cos(90-α) y cosα = sen(90-α) , resulta que los ángulos α y β=90-α dan el mismo alcance.
Estos ángulos corresponden a los tiros rasantes y por elevación.
Debe notarse que el tiempo de permanencia en el aire del proyectil es mayor para el ángulo mayor.

8)Velocidad en función de la altura sobre el suelo.

Las ecuaciones horarias de “y” y de las componentes de la velocidad son:
y = Vo.t.senα d ½.g.t²
Vy = Vo .senα d g .t , Vx= Vo.cos α
V²= (Vx)² + (Vy)² = Vo2 .cos2 α+(Vo .sen α d g .t)2 = Vo2 .cos2 α+Vo2.sen2α d 2.Vo.g.t.sen α +g2.t2 =
=Vo2 d 2.Vo.g.t.sen α + g2.t2 = Vo2 d 2g.(Vo.t.sen α d ½g.t2) = Vo² − 2.g.y.
La formula: V²=Vo² 2.g.y, expresa la velocidad en función de la coordenada y.

Hugo Giansanti
Cap. II 16

6
y
5

4
30°
3 45°
v v
v
2 60°
75°
1

0 x
0 2 4 6 8 10 12
-1
Fig.II-12.- Los puntos que están a la misma altura sobre el suelo tienen la misma velocidad.

Observar que la velocidad en cualquier punto de la trayectoria solo depende de la altura sobre
el suelo y de la velocidad inicial del disparo y no del ángulo de tiro. Todos los puntos que se
encuentren a igual altura tendrán la misma velocidad cualquiera halla sido el ángulo de
lanzamiento (ver Fig.II-12).
V
9) Componentes intrínsecas de la aceleración.
Vy Vo.sen α - g.t β
tg β = ——— = ———————, luego gt
Vx Vo. cos α β
gn

gn = g.cos β , gt= g. sen β. g

10)Angulo de tiro para alcanzar un punto dado.

El problema es con que ángulo se debe lanzar el proyectil para alcanzar un punto de coordenadas
(x,y). Para ello se debe despejar α de la ecuación de la trayectoria. Para ello nos valemos de la
identidad trigonométrica,
1
cos²α = ————; reemplazando se tiene
1 + tg²α

g.x²
y= x.tg α − ———. (1+tg²α); que es una ecuación de 2° grado en tg²α con las soluciones,
2.Vo²

Hugo Giansanti
Cap. II 17

Vo² 1 Vo4 2. Vo².y

tg α = ——— ± ——.√—— d x² − ————
g.x x g² g

Las dos soluciones corresponden a los tiros rasante y por elevación.

Problema ejemplo: Se dispara un proyectil con una velocidad inicial Vo=141,42 m/s y un angulo
de tiro α= 45°. Hallar las componentes intrínsecas de la aceleración (an y at) a los 5s, 10 s y 15 s del
disparo. Usar g=10 m/s2..
Solución: y
vx = vo.cos45° =141,42m/s.0,707=100m/s
vy= vo.sen45°-g.t =141,42m/s.0,707-10m/s2.t = t=10s
para t=5s es vy=50 m/s. t=5s t=15s
para t=10s es vy= 0 m/s. g g g
para t=15s es vy= -50 m/s. x

recta
cos α = an/g => an=g.cos α = g.vx /v tangente
sen α = at /g => at=g.sen α = -g.vy /v en t=5s

vy v
2 2
v=√ (vx) + (vy ) reemplazando valores α
at
v(t=5s)=v(t=15s)=√ (100)2+ (±50 )2 =111,80 m/s α vx
v(t=10s) = 100 m/s. an
g
para t=5s an=g.vx /v=10.100/111,80=8,94 m/s2
at=g.vy /v= -10.50/111,80= -4,47 m/s2 recta tangente en t=15s

para t=10s an=g.vx /v=g= 10 m/s2 vx

at=g.vy /v= 0 m/s2 an α α at
para t=15s an=g.vx /v= 8,94 m/s2 vy
2
at=g.vy /v= 4,47 m/s . g v

***
b) Lanzamiento horizontal.
Este es un caso particular del anterior con α = 0. Como no interesa el movimiento hacia arriba es
conveniente tomar el eje de las "yes" positivo en la dirección de g, es decir "hacia abajo" (fig,
II-13) con lo cual la ecuaciones horarias de las coordenadas toman la forma :
x = Vo.t x²
y = 1/2.g.t², dando la trayectoria y = ——— , que es una parábola cóncava hacia
2.g.Vo²
abajo. En todo lo demás se sigue el análisis anterior.

Hugo Giansanti
Cap. II 18

V0 x
Fig.II-13.
Lanzamiento
horizontal.
g

+y

c) El movimiento circular como superposición de dos movimientos oscilatorios armónicos.

El vector de posicion r(t)= R. cos ω.t i +R.sen ω.t j describe el movimieto una particula en una
trayectoria circular. En efecto, dadas las ecuaciones horarias de dos m.o.a de igual amplitud y
frecuencia pero uno de ellos con fase inicial ϕ = π/2 se pueden considerar como las coordenadas x
e y de un punto. y
Sean ellas:
x = R. cos ω.t = R.sen(ω.t +π/2)
y = R.sen ω.t , y
se suman geométricamente dando,
x²+y²= R² o bien y = √R²-x². ωt x
La última es la ecuación de la trayectoria x
de una circunferencia con centro en el origen de
coordenadas y radio igual a las amplitudes de los
movimientos componentes.
La velocidad y la aceleración se obtienen rápidamente Fig.II-14.- Movimiento
por derivación de las ecuaciones horarias de las coordenadas. circular como superposi-
ción de dos m.o.a.

vx= -R. ω. sen ω.t

vy= R. ω. cos ω.t
v² = vx²+vy² = R². ω² => v = ω.R ; donde ω = velocidad angular.

ax= -R.ω². cos ω.t

ay= -R.ω². sen ω.t v²
a²= ax² +ay²= R².ω 4 => a = ω².R= ——— = aceleración centrípeta= acp.
R
Si la velocidad angular no es constante el movimiento circular tiene ademas aceleración tangencial
dada por at=ε.R donde ε es la aceleración angular definida en II-10. En particular si la
aceleración angular es constante el angulo girado es α= α0 + ω0.t + ε.t2/2.

Hugo Giansanti
Cap. II 19

Problema ejemplo: Un disco de 30 cm de radio esta girando a 33 rpm. En el instante t=0 comienza
a actuar una aceleración angular constante que lo lleva a 78 rpm en 5 seg. Determinar para t=2 seg
la aceleración total y sus componentes normal y tangencial.
Solución:
ε=(78-33).2.π/5.60=0,94 s-2 , aceleración tangencial=at=ε.R=0,94s-2 .30 cm=28,3 cm/s2.
Aceleración centripeta o normal= acp=v2/R
se debe determinar la velocidad tangencial (rapidez) a los dos segundos.
ω=ω0 + ε.t = (33.2.π/60) + 0,94s-2.2s= 5,33 s-1 (aprox 51 rpm)
v=ω.R=159,9 cm/s => acp=852,3 cm/s2. a=( at2+acp2)1/2 = 29,7 cm/s2

Problema ejemplo: Un volante gira a razón de 900 rpm se detiene en 150 vueltas; ¿cuanto
demorara para ello si el movimiento es uniformemente retardado?.
Solución:
ω=ω0 + ε.t ; 0=ω0 + ε.t ; ε= − ω0 /t porque ω=0
θ − θ0 = (ω2 − ω02)/2.ε ; θ − θ0 = − ω02/2.ε ; ε = − ω02/2.(θ − θ0)= − ω0 /t

t=2.(θ − θ0)/ω0 ; ω0 =2.π.900/60=94,2 s-1 ; (θ − θ0)=2.π.150=942 ; t=2.942/94,2=20 seg.

Problema ejemplo: Sobre una pista circular de 10 m de radio un automóvil acelera uniformemente
de 0 a 72 km/h en 10 seg continuando luego con m.c.u.. Hallar la aceleración tangencial (at) y
normal (an) a los 5 seg, a los 10 seg y a los 20 seg. ¿Cual es la aceleración angular en esos
instantes?. ¿Cual es la aceleración total en esos instantes?.
Solución:
72 km/h=72000 m/3600s=20 m/s.
A los 5 seg at=v/t=20 m/s/10s=2 m/s2 ; v= at.t=2 m/s2.5s= 10 m/s,
an = v2/R=(10)2/10= 10 m/ s2.
A los 10 seg at=v/t=20 m/s/10s=2 m/s2; an = v2/R=(20)2/10=40 m/s2.
A los 20 seg. at=0 ; an = v2/R=(20)2/10=40 m/s2.
A los 5 seg ε = at/R= 2 m/s2/10m= 0,2 s-2 .
A los 10 seg ε = at/R= 2 m/s2/10m= 0,2 s-2 .
A los 20 seg ε =0.
A los 5 seg la aceleración total es a=√(2)2 + (10)2= 10,2 m/s2. θ=arctg10/2= (78,7)°
A los 10 seg la aceleración total es a=√(2)2 + (40)2= 40,05 m/s2. θ=arctg40/2= 87°
A los 20 seg la aceleración total es a= √02+(40)2 = 40 m/s2. θ=arctg40/0= 90°.

Antes de los 10 Luego de los 10

segundos hay an at an =a
segundos solo
aceleración a hay aceleración
R
tangencial y R normal o
normal. centripeta.

Hugo Giansanti
Cap. II 20

II-13. Movimiento relativo.- Sistema de coordenadas en traslación.- Sean dos sistemas de

coordenadas, uno de ellos S = (o,x,y,z), fijo al espacio, esta en reposo o en m.r.u. y otro móvil ,
S’= (o’,x’,y’,z’), respecto de S. Consideremos un punto P cuyo vector de posición será :
en el sistema S , r = x i + y j + z k , y P z'
en el sistema S’, r’ = x’i’ + y’j’ + z’k’ (vector relativo). r' U
Estos vectores se relacionan por la fórmula: z r y'
o’
R S'
r = R + r’ . (9). S o y
x Fig.II-15.-Sistemas de coordenadas
en movimiento relativo.
Consideremos el caso en que el sistema S’ se traslada paralelamente a si mismo, es decir luego de
un intervalo de tiempo ∆t el origen o’ estará en otro lugar respecto de o, pero los nuevos ejes
x’,y’,z’ serán paralelos a los anteriores. En este caso la derivación de la fórmula (9) respecto del
tiempo nos da la relación entre las velocidades del punto P en ambos sistemas:

dr dR dr’
—— = —— + —— ;
dt dt dt

cada uno de los término de esta fórmula recibe un nombre:

v = dr/dt = velocidad absoluta de P,

U = dR/dt= velocidad de arrastre o de traslación de S’,

v’ = dr’/dt = velocidad relativa de P al sistema S’.

v = U + v’. (10).

Una nueva derivación permite obtener la relación entre las aceleraciones en ambos sistemas que se
denominan de la misma manera.

a = dv/dt = aceleración absoluta de P,

A = dU/dt = aceleración de arrastre o de traslación de S’,

a’ = dv’/dt = aceleración relativa de P al sistema S’.

a = A + a’. (11).

En particular si el sistema S’ se mueve con m.r.u. respecto de S entonces A = 0 y

a = a’ , (11’)
es decir la aceleración en ambos sistemas es la misma. En tal caso las ecuaciones :
r = U.t + r’
v = U + v’
a = a’.

Hugo Giansanti
Cap. II 21

reciben el nombre de transformación de Galileo de las coordenadas, velocidades y aceleraciones

respectivamente. En ellas se supone que el tiempo es el mismo en ambos sistemas, t = t’.
Consideremos ahora el siguiente caso.
Sean dos móviles A y B en movimiento respecto respecto del sistema “fijo” S , estos están en
movimiento relativo puesto que en cualquiera de ellos se puede fijar el sistema “móvil ” S’. En la
figura II-15 encontramos las siguientes relaciones entre los vectores de posición de ambos móviles :
rA = rB + rAB , z A rA
rB = rA + rBA . B

Derivando las anteriores respecto al tiempo rA B

se obtienen las relaciones entre las velocidades : rB
vA = vB + vAB , y
vB = vA + vBA . o
x
Fig.II-16.- Los móviles A y B
en movimiento relativo.
De ellas despejamos las velocidades relativas :
vAB = vA - vB = velocidad de A respecto de B.
vBA = vB - vA = velocidad de B respecto de A.

Ejemplos:
a) Sobre la ventanilla lateral de un automóvil que viaja a 90 km/h durante una tormenta, las gotas de
lluvia dejan un trazo que forma 60° con la vertical. Cuando el automóvil está detenido se observa
que la lluvia cae verticalmente. Calcule la velocidad relativa de la lluvia con respecto al automóvil
cuando viaja a 90 km/h y cuando está detenido.
U
U U 90 km/h α
sen α =—— => v’=——— = —————=103,9 km/h.
v’ sen α sen 60° v'
v
Esta es la velocidad relativa de la lluvia al automóvil cuando este viaja a 90 km/h. En el esquema se
ve que la velocidad absoluta de las gotas es:
v = √v’²-U² = √103,9² - 90² = 52 km/h.

b)Un avión (A) vuela hacia el norte a 300 km/h respecto a tierra. Otro avión (B) vuela en dirección
norte 60° O a 200 km/h. Hallar la velocidad del avión A respecto de B.
α
Apliquemos el teorema del coseno al diagrama vectorial de la figura II-16.

norte
vAB = |vA - vB|=[300²+200²-2.300.200.cos 60°]½ = 264,6 km/h.
AB
v

Para obtener la dirección de vAB recurrimos al teorema del seno, vA

vB
60°
vB/sen α = vAB/sen 60° o sen α =vB.sen 60°/vAB=0,654 o α = (40,7)°.
oeste
Desde el avión B se ve mover el avión A a 264,6 km/h en dirección
N (40,7)° Este. Fig.II-17.
Observación: Desde el avión A se ve el avión B también a 264,6 km/h pero en dirección sur
(40,7)° Oeste.

Hugo Giansanti
Cap. II 22

c) Una embarcación cruza un río de 120 m de ancho desde A hasta B en sentido normal a su
corriente que tiene una velocidad de 1 m/s. Si la velocidad de la embarcación respecto del río es 5
m/s , calcular como deberá orientarse la nave respecto a la corriente y cuanto demora en llegar al
punto B.
B
Solución: ~ ~ ~ ~ ~ ~
Como siempre v = U + v’ , donde U = 1 m/s y v’= 5 m/s. ~ v' α v ~ ~
Del triángulo de velocidades (fig.) resulta, ~ ~ ~ ~
~ U ~ A ~

sen α = U / v’= 1/5 = 0,20 => α = arcsen 0,20 = (11,54)°.

La velocidad absoluta será: El tiempo empleado en el cruce será:

v = v’. cos α = 5.0,98 = 4,90 m/s. t = 120 m / 4,90 m/s = 24,49 s.

II-14. Sistema de coordenadas giratorio.- Dada la complejidad del tema comencemos con un
ejemplo particularmente sencillo para luego abordar el caso general. Consideremos un disco que
gira con velocidad angular ω y sobre él una partícula que se dirige hacia la periferia en dirección
radial con velocidad relativa al disco vr . Cuando la partícula se encuentra en la posición r (a la
distancia |r| del centro) tiene la velocidad tangencial vt= ω.r. Transcurrido un tiempo ∆t la partícula
se encontrará en la posición r +∆r y tendrá la velocidad vt’= ω.(r + ∆r) . En ese tiempo el disco
habrá girado un ángulo ∆α. El vector vt habrá girado ese ángulo originando la aceleración centrí-
peta ya estudiada (acp = ω².r). El vector velocidad relativa vr también habrá girado ese ángulo por
lo que tendremos las siguientes variaciones de velocidad (fig II- 18):

de vt en dirección ∆vt = ∆α.vt = ∆α.ω.r (dirección vt ⊥ vr).

de vt en módulo ∆vt = vt’- vt = ω.(r + ∆r) − ω.r = ω.∆r .
de vr en dirección ∆vr= ∆α.vr (dirección vt ⊥ vr).

Dividiendo por el intervalo de tiempo ∆t tendremos las aceleraciones medias

∆vt /∆t = (∆α /∆t). ω.r
∆vt /∆t = ω.(∆r/∆t)
∆vr / ∆t = (∆α/∆t) .vr

Cuando el intervalo de tiempo tiende a cero obtenemos las aceleraciones instantáneas

acp = ω².r
a1 = ω.vr
a2 = ω.vr
Como las dos ultimas son vectores de la misma dirección y sentido las sumamos
ac = a1 + a2 = 2.ω.vr

Esta aceleración la llamamos complementaria o de Coriolis.

Hugo Giansanti
Cap. II 23

Δv t
v't ∆α = ∆vt/vt
ω vt
v't Δα

v
r
Δr
r+
vt
Δα
r vr
∆α =∆vr /vr Δvr

v
r
Δα
vr

(dibujo a escala doble)

Fig.II-18. El vector aceleración de Coriolis es perpendicular a vr .

Si el vector velocidad (vr) relativa no fuese perpendicular a la velocidad angular, como ocurriría si
la partícula desliza por un plano inclinado fijo al disco, formará un ángulo ϕ con ω. Siempre se
puede descomponer la velocidad relativa vr en un vector paralelo a ω y uno perpendicular de
valor vr.senϕ. Un objeto que se mueva paralelamente a ω no sufre ninguna aceleración. La
componente perpendicular experimentara una aceleración
ac = 2.ω.vr.senϕ
que generalizamos a la forma vectorial ac = 2.ω ^ vr.

Consideremos ahora el caso general. Refiriéndonos a la figura II-14 supongamos que el sistema S’
además de trasladarse gira con velocidad angular instantánea ω , es decir los ejes x’, y, z’ no serán
paralelos a los x,y,z en dos instantes diferentes. La derivación de un vector arbitrario no puede
hacerse de manera tan sencilla como en el caso anterior por que sus componentes han variado a
causa de la rotación de S’ y de la propia variación en módulo y dirección del vector. Como antes
derivemos la fórmula (9) respecto al tiempo;
dr dR dr’ dr’
—— = —— + —— => v = U + —— ; pero ahora
dt dt dt dt

dr’
—— = v’ + ω ^ r’ , y por lo tanto , v = U + v’ + ω ^ r’ (12).
dt

Derivando nuevamente,
dv dU d d
—— = ——— + ——(v’ + ω ^ r’) => a = A + ——(v’ + ω ^ r’) ,
dt dt dt dt

a los vectores del paréntesis les es aplicable la misma regla de derivación ,

Hugo Giansanti
Cap. II 24

d dv’ d
—(v’ + ω ^ r’) = —— + ——(ω ^ r’)
dt dt dt

dv’
— = a’+ ω ^ v’
dt

d dω dr’
—(ω ^ r’) = —— ^ r’+ ω ^ —— = ω ^ ( v’ + ω ^ r’) = ω ^ v’ + ω ^ (ω ^ r’) ,
dt dt dt
sumando todo resulta ,
a = A + a’ + 2.ω ^ v’ + ω ^ (ω ^ r’) (13).

donde se ha supuesto que la velocidad angular es constante y por lo tanto dω / dt = ε = 0,

de no ser así la fórmula (13) tendría cinco términos. El quinto término es, ε ^ r’ , no recibe ningún
nombre especial.
Es conveniente escribir la fórmula (13) de la siguiente manera:
a’ = a - A - 2.ω ^ v’ - ω ^ (ω ^ r’),
cada uno de los términos de la fórmula anterior recibe un nombre,
a = aceleración absoluta (medida en un sistema en reposo o en m.r.u.)
A = aceleración de arrastre debida a la traslación,
ac = - 2.ω ^ v’ = aceleración de Coriolis o complementaria,
acf = - ω ^ (ω ^ r’) = aceleración centrífuga,
a’ = aceleración relativa (medida en S’).

Esta forma de escribir la aceleración relativa es conveniente porque como se enseña en dinámica las
aceleraciones son provocadas por fuerzas y en un sistema acelerado (no inercial) la suma de todas
las fuerzas (de interacción y de inercia) sobre una partícula produce la aceleración relativa.
Ejemplo:
Una partícula se dirige en dirección radial hacia el centro de un disco que gira razón de
n = 60 r.p.m. con velocidad radial vr=2 m/s. Determinar las aceleraciones del movimiento cuando se
halla a 2 m del centro.
Como vr =cte es a'=0 y como no hay traslación A = 0 ω
ac= −2. ω ^ vr
acf = − ω ^ (ω ^ r)

Como todos los vectores involucrados

en el problema son perpendiculares.
r
o acp vr
ac = 2. ω . vr dirección (r,π /2,),
a ac
acf = ω ² . r “ (r,0).

Hugo Giansanti
Cap. II 25

2.π .n 2.3,14.60
La velocidad angular es ω = ——— = ————— = 6,28 s-1.
60 60
v’=2 m/s,
ac=25,12 m/s²,
acf =78,88 m/s².
a = (ac² + acf²)½ = 82,78 m/s², tg α = ac / acf = 0,32 o α =(17,66)°=17°39’.
a’ = 0 .

II-15. Sólido rígido.- Un cuerpo rígido es un sistema de partículas materiales tales que las
distancias entre ellas permanecen invariables cualquiera sean las fuerzas que se ejerzan sobre ellas
(condición de rigidez). Los sistemas reales solo pueden cumplir esta condición de un modo
aproximado. Sin embargo, para la mayoría de los cuerpos sólidos en condiciones ordinarias los
cambios de forma y tamaño son lo suficientemente pequeños para que puedan despreciarse. Si los
puntos 1 y 2 de la fig. II-19 son puntos de un cuerpo rígido la condición de rigidez se expresa
formalmente así: | r12| = |r1 – r2| = constante.
Consecuencia inmediata de la condición de rigidez es que las proyecciones de las velocidades de
dos puntos cualesquiera del cuerpo rígido sobre la recta que los une son iguales:
v1.cos α1 = v2.cos α2.

Ello es así porque los puntos 1 y 2 no pueden acercarse ni alejarse en un sólido rígido sino que
mantienen invariable su distancia.
En un intervalo de tiempo infinitesimal dt los vectores
r1 y r2 habrán variado en magnitud y dirección pero el v1
vector r12= r2-r1 , solo habrá variado en dirección
1 α1 2
manteniendo su módulo constante.
r12= r1− r2 α2
Como la deducción de las fórmulas (12) y (13)
r1 r
es aplicable a un punto P de un sólido o 2 v2
rígido la condición de rigidez simplifica notablemente Fig. II-19.- Las proyecciones
estas fórmulas. Así la velocidad de un punto cualquiera de las velocidades de dos
del sólido se relaciona con la de cualquier otro puntos del sólido sobre la
por la fórmula: v = U + ω ^ r recta que los une deben ser
iguales.

donde U es la velocidad de arrastre o de traslación, que puede ser cualquier punto del sólido, y r el
vector con origen en ese punto. Si la velocidad angular del sólido ω es constante la aceleración de
un punto cualquiera se reduce a dos términos: a = A + ω ^ (ω ^ r)
donde A es la aceleración de arrastre.
Si en cambio dω/dt = ε ≠ 0 entonces: a = A + ω ^ (ω ^ r) + ε ^ r.
Si además el rígido tiene un punto fijo entonces U= 0 y A= 0 porque siempre se puede elegir el
origen o (polo) en el punto fijo.
La existencia de un eje fijo (2 puntos fijos) simplifica aún más el problema por que ω es constante
en dirección (la del eje).

Hugo Giansanti
Cap. II 26

a) Traslación pura: todas las partículas del cuerpo tienen la velocidad de traslación U.
b) Rotación pura: todas las partículas del cuerpo realizan trayectorias circulares por lo que tendrán
una velocidad proporcional a su distancia al eje de rotación: vrot = ω^r.
c) Roto traslación: las partículas realizan trayectorias helicoidales con una velocidad dada por:
v=U+ω^r.

ω ω
U
vrot
d

vrot

r
α U

o
vrot= ω^r  v= U + ω^r

a) traslación pura. b) rotación pura. c) rototraslación

La trayectoria de cada punto La trayectoria de cada punto La trayectoria de cada punto
son rectas paralelas es una circunferencia es una hélice.

Todos los puntos r cuya velocidad sea: v−U = ω^r tienen un movimiento de rotación pura. En
particular, si v=0 es ω^r= −U o sea U⊥ω y U⊥ r, son puntos que tienen la velocidad debida a la
rotación opuesta a la de traslación. Todos los que estén a la distancia del eje d=|r|.senα = U/ω ,
tendrán velocidad total nula.
Estos puntos definen un “eje instantáneo de rotación” y podrán o no pertenecer al cuerpo. El
punto donde este eje corta al plano se llama centro instantáneo de rotación (cir).
La velocidad angular del cuerpo rígido es absoluta respecto de ejes paralelos, es decir todos los
puntos del cuerpo giran con la misma velocidad angular respecto cualquier eje paralelo a uno dado.
En efecto, si P y Q son dos puntos del cuerpo rígido
ω ω' vQ=U+ ω^OQ (respecto del eje por o)

Q vQ=vp+ ω'^PQ (respecto del eje por P)

igualando y reemplazando OQ=OP+PQ
P U+ ω^(OP+PQ) = U+ω^OP+ω^PQ = vp+ ω' ^ PQ

o vp pero U+ω^OP= vp entonces ω^PQ = ω' ^ PQ

U
es decir : ω=ω'.
Como el eje instantáneo tiene velocidad nula, respecto de el, la velocidad de dos puntos P y Q

Hugo Giansanti
Cap. II 27

será: vp=ω ^ OP y vQ= ω ^ OQ es decir vp ┴OP y vQ ┴ OQ.

En palabras: “el eje instantáneo se encuentra en la intersección de las perpendiculares a las

velocidades de dos puntos cualesquiera”.
En el movimiento plano paralelo del sólido todos los puntos se desplazan solo en planos
paralelos a un plano fijo dado. Este movimiento es un caso particular de lo tratado en el cual
U ⊥ ω , v⊥ω.
vA
vB

cir
Fig.II-20.- El eje instantáneo pasa por la intersección de las perpendiculares a las velocidades de
dos puntos cualesquiera y es normal al plano que las contiene.

Ejemplo:
La manivela OA=R de la figura II-21 tiene una longitud de 0,20 m y gira a razón 30 r.p.m.. Si la
biela tiene una longitud de AB=1,00 m , determinar el eje instantáneo de rotación y la velocidad del
punto B (taco de la biela) para una posición cualquiera de la manivela.
Solución:
I

90-(θ+Φ)
vA

Φ
A
θ
θ Φ B
R vB

Fig.II-21.- Mecanismo de biela-manivela.

Como los puntos A y B no pueden acercarse ni alejarse, por la condición de rigidez se tiene:
proyección de vA = proyección de vB sobre AB.

vB.cos φ = vA.cos (90-(θ+φ),

Hugo Giansanti
Cap. II 28

vB.cos φ = vA.sen(θ+φ),

sen(θ+φ)
vB = vA.————— ; vA= ω.R donde ω es la velocidad angular de la manivela.
cos φ

sen(θ+φ) = sen θ . cos φ + sen φ .cos θ,

sen(θ+φ)
———— = sen θ + tg φ. cos θ. por lo que la velocidad del punto B será:
cos φ

vB = ω.R .(sen θ + tg φ.cos θ).

Salvo que se de el valor de θ esta expresión no es práctica porque contiene dos variables
dependientes (θ y φ) pero se simplifica si suponemos, como ocurre generalmente, que la biela
tiene mayor longitud que la manivela (R<< AB) =>
R
tg φ ≈ sen φ = ——. sen θ.
AB
sen(θ+φ) R R
———— = sen θ + —— sen θ. cos θ = sen θ + ——— sen 2θ .
cos φ AB 2.AB

Como θ = ω.t , la velocidad del taco será:

R
vB = ω.R.( sen ω.t + —— . sen 2.ω.t).
2.AB

El eje instantáneo (punto I) se encuentra en la intersección de las normales a las velocidades del
taco y del extremo A de la manivela.

Hugo Giansanti
Cap. II 29

Problemas resueltos
Problema n°1. Hélice normal. Sea el movimiento tridimensional cuyas ecuaciones horarias son:
r(t)= r.cos ω.t i + r.sen ω.t j + vz.t k
z

v(t)=———= -r.ω.sen ω.t i + r.ω .cos ω.t j + vz k

dt
acp
dv vz
y
a(t)=———= -r.ω².cos ω.t i - r.ω².sen ω.t j + 0 k.
dt x

Sus módulos son:

|v(t)|²= r².ω² + vz² y |a(t)|² = r².ω 4 .
El vector aceleración no tiene componente en la dirección z es decir que en todo instante es
paralelo al plano x,y . La componente tangencial de la aceleración (at) es nula como se ve al hacer el
producto escalar entre el versor tangente a la hélice (T) y el vector aceleración:

v(t) a.v(t)
T=——— => at= a.T =———= 0 , luego la componente normal de la aceleración an
|v(t)| |v(t)|

coincide con |a(t)| = an= r.ω².

***
Problema n° 2. La ecuación vectorial de un movimiento curvilíneo plano es,
r(t) = 5 m/s. t i + (3 m - 2 m/s². t²) j.
Hallar:
a)Las ecuaciones horarias o paramétricas,
b)ecuación geométrica de la trayectoria,
c)vector desplazamiento entre dos instantes t1 y t2,
d) “ “ “ t = 3 s y t = 5 s,
1 2

e) “ velocidad media,
f) “ “ “ entre t = 3 s y t = 5 s,
1 2

g) “ “ instantánea,
h) “ “ “ a los 6 s,
i)El vector aceleración media,
j)El vector aceleración media y su valor entre t = 3 s y t = 5 s,
1 2

k)El vector aceleración instantánea,

l) “ “ “ para t = 6 s.

Solución:
a) x(t)=5 m/s.t ; y(t)=3 m - 2 m/s².t².
b) t = x/5 s/m ; y = 3 m - 2/25 . x² ; y = 3 m - 0,08 x² m.
c) Omitimos las unidades para simplificar.
r(t2) = 5.t2.i + (3 - 2.t2²).j
r(t1) = 5.t1.i + (3 - 2.t1²).j
∆r = r(t2) - r(t1) = 5.(t2-t1).i- 2.(t2²-t1²).j .
d) ∆r (3;5) = 10 m. i - 32 m. j .

Hugo Giansanti
Cap. II 30

|∆r (3;5)| = (100 + 1024)½ ≈ 33,5 m .

e)El vector velocidad media:
∆r
vm= —— = 5.i - 2.(t2+t1).j = 5.i - 2.(t1+∆t+t1)j = 5.i - 2.( 2.t1 + ∆t) j .
∆t
f) vm(3;5) = 5. i - 16.j , y módulo |vm(3;5)| = (25+256)½ = 16,8 m/s.
g) La velocidad instantánea:
dr
v = —— =5.i - 4.t.j
dt
h)Para t = 4 seg.
v(4) = 5.i - 16. j
Para t= 5 seg
v(5) = 5.i - 20 .j
i)La aceleración media:
v(t2)-v(t1)
am=———— =
t2 - t 1

v(t2) = 5. i - 4. t2. j
v(t1) = 5. i - 4. t1 .j
-4.(t2 - t1 ).j
am= ————— = - 4 . j
(t2 - t1)
j) dv d(5. i - 4. t2. j)
a=—— = ——————— = - 4 . j = cte.
dt dt
k) Como a = cte entonces para t= 6 seg será a= −4 m/s² j y |a|= 4 m/s².
***
Problema n° 3. Determinar el instante y la posición de encuentro de dos móviles A y B
cuyos vectores de posición en función del tiempo son :
rA(t) = (24 m/s.t - 16 m) i + 32 m j
rB(t) = 20 m/s.t i + ( 2 m/s².t² + 4 m/s.t - 16 m) j
Solución:
La condición para que ocurra el encuentro es :
rA(te) = rB(te) o sea :
xA(t) = xB(t) => 24.t -16 = 20.t
yA(t) = yB(t) => 32 = 2.t² + 4. t - 16

De la primera ; t.(24 - 20) = 16 => te = 16/4 = 4 s ; que también verifica la segunda.

Las coordenadas del punto de encuentro serán :
xA(4s) = xB(4s) = 80 m.
yA(4s) = yB(4s) = 32 m ; y el vector de posición del punto de encuentro :
r(te) = rA(te) = rB(te) = 80 m i + 32 m j .

Grafiquemos las respectivas trayectorias:

Hugo Giansanti
Cap. II 31

Móvil A tiempo Móvil B

x y seg. x y
-16 32 t=0 0 -16
8 32 t=1 20 -10
32 32 t=2 40 0
56 32 t=3 60 14
80 32 t=4 80 32

-40 -20 0 20 40 60 80 100

40 12
Movil A 32
30 10
s)
r(4
s)
20
(2

8
rB(3 s )
A
r

14
10
6
0 0

v il B 4
-10 -10
Mo El instante de
-16
-20
-18 encuentro es te = 4 s 2

-30 0
-40 -20 0 20 40 60 80 100

Problema n° 4. La ecuación horaria de un movimiento rectilíneo es x(t) = 4.sen t.π /3.

Calcular la velocidad y la aceleración para el instante t = 2 seg.
Solución:
v(t) = dx/dt = 4.π /3.cos (t.π /3) , v(2 seg) = -2,09 m/s.
a(t) = dv/dt = - 4.(π ²/9).sen(t.π /3) , a(2 seg) = - 3,80 m/s².
***
Problema n° 5 . El diagrama velocidad vs. tiempo de un movimiento oscilatorio armónico esta
dibujado en las siguientes escalas :
escala de v = 2 m/s / 1 cm , escala de t = 2 seg /1 cm.
Determinar: a) la frecuencia angular, b) la amplitud, c) la ecuación horaria.
Solución:
a) T = 8 cm. escala de t = 8 cm . 2seg/cm = 16 seg => ω = 2.π /T = 2.π /16 = π /8 seg-1.
b) v = ω.A.cos ω.t , para t = 0 es vmax = ω.A => A = v/ω .
v = 2 cm .escala de v = 2 cm .2m/s/cm = 4 m/s => A = 8.4/π = 10,18 m.
c) x(t) = A.sen ω.t = 10,18. sen (π /8.t) , es la ecuación horaria de la elongación.

Hugo Giansanti
Cap. II 32

V cm/s
2,5
2 1,93 1,93 2
2 1,73 1,73

1,5 1,41 1,41

1 1
2 cm 1
0,52
0,5
0 0 t seg
0

-0,5

-1
-1 8 cm -1

-1,41 -1,41
-1,5 -1,73 -1,73
-1,93 -2 -1,93
-2

-2,5
grados
0 50 100 150 200 250 300 350 400
8 cm

Problema n°6: Determinar la amplitud y la pulsación de un moa cuya velocidad es 3cm/seg

cuando su posición es x=2,4 cm y 2 cm/seg cuando x=2,8 cm.
Solución:
x=A.sen(ω.t+φ)
v=A.ω.cos(ω.t+φ) (x/A)2 + (v/A.ω)2 =1

2,4cm=A.sen(ω.t+φ)
3cm/s=A.ω.cos(ω.t+φ) (2,4/A)2 +(3/A.ω)2=1 mult por 4 4.(2,4/A)2 +(36/A2.ω2)=4

2,8cm=A.sen(ω.t+φ)
2cm/s=A.ω.cos(ω.t+φ) (2,8/A)2 +(2/A.ω)2=1 mult por 9 9.(2,8/A)2 +(36/A2. ω2)=9

restando: 9.(2,8/A)2 − 4.(2,4/A)2=5 A2 = 23,5−11,5=12 A=3,08 cm.

***
Problema n° 6. Un hombre puede remar en un bote a 6 km/h. Intenta cruzar un río de 6 km de
ancho cuya corriente es de 3 km /h. a) Si quiere alcanzar un punto directamente enfrente al punto
de partida ¿en que dirección debe dirigir el bote?. b) ¿ Cuanto tiempo tardará en cruzar el río en
función de la dirección en que navega , en particular para la del caso a)?.
Solución: __________________
a) v = U + v’
Del triángulo de velocidades : U v v’ A= 6 km.
v’² = U² + v² => v² = v’² - U²
v = √ v² = v’² - U² = √36 - 9 = √27 = 5,2 km/h. α
___________________
Esta es la velocidad absoluta o respecto de tierra del bote. U

El rumbo o dirección en que navega (ángulo en que apunta la proa o forma el eje del bote con una
dirección de referencia) se calcula sencillamente,
sen α = v/v’ = 5,2 / 6 = 0,87 => α = 60°.

El tiempo empleado en alcanzar un punto situado enfrente al de partida es ,

Hugo Giansanti
Cap. II 33

t = A / v = 6 km / 5,2 km/h = 1,15 horas = 1 h 09’.

v
b) Si ahora navega en una dirección arbitraria α v'
la velocidad absoluta será ,

v = √v’² + U² - 2.U.v. cos α , θ α

U
Para calcular el tiempo empleado en alcanzar la orilla opuesta se debe primero calcular la distancia
recorrida D que depende de la dirección de navegación y por lo tanto del ángulo θ que forma la
velocidad absoluta con la dirección de referencia. Por el teorema del seno ,
sen α sen θ v’ A v.A
——=——— ; sen θ = ——.sen α =—— ==> D = ———— , luego
v v’ v D v’.sen α

D A
t = ——= ———— , este tiempo es mínimo para α = 90° y vale 1 hora.
v v’.sen α

Problema n° 7. Dos cuerpos son lanzados verticalmente hacia arriba con velocidades
v = 20 m/s y un intervalo de dos segundos entre ambos lanzamientos. Calcular a que altura se
cruzaran y sus respectivas velocidades en ese instante.
Solución:
x
x1 = v.t - ½.g.t²
x2 = v.(t-to) - ½.g.(t-to)².
(1) (2)

Cuando se cruzan x1 = x2 = x.
v.t - ½.g.t² = v.t - v.to - ½.g.( t²+ to²-2.t.to),
t
- v.to- ½.g .to² + g.t.to = 0 , v t0=2 seg
- v - ½.g .to + g.t = 0 , t=3,04 s
g.t = v + ½.g .to ,
2.v + g.to
t = ————— = 3,04 seg. t
2.g
(1) (2)
a
x = v.t - ½.g.t² = 20.3,04 - ½.9,8.(3,04)² = 15,52 m.
| t
-g (1)≡(2)
v1 = v - g.t = 20 m/s - 9,8 m/s².3,04 s = -9,8 m/s.
v2 = v - g.(t-to) = 20 m/s - 9,8 m/s².(3,04 s-2s) = 9,8 m/s.
Los signos opuestos significan que cuando el móvil 1 esta descendiendo (sg v - y
sg a - movimiento acelerado) el segundo todavía esta subiendo (sg v + y sg a - movimiento
retardado).

***

Hugo Giansanti
Cap. II 34

Problema n° 8. Un proyectil lanzado horizontalmente en el vacío pasa por el punto

de coordenadas x = 100 m e y = 500 m. Calcular su velocidad inicial y las componentes intrínsecas
de la aceleración en el punto dado.
Solución:
x = Vo. t
y = ½.g.t²
La trayectoria es: x
y = g. x² /2. Vo²

Vx =Vo , Vy = g.t = g.x / Vo Vx=V0

Despejamos Vo de la ecuación de la trayectoria. y
Vo= (g. x² / 2.y)½ = 9,9 m/s an at
Vy= 9,81 . 100/ 9,9 = 100 m/s. g

an = g .sen α = g .Vx / V V
at = g .cos α = g .Vy / V , siendo V = (Vx² + Vy²)½
Vy
reemplazando valores resultan ,
an = 0,98 m/s² at = 9,76 m/s².

***
Problema n° 9. Un pequeño faro situado en o emite un haz de luz horizontal , que gira con
velocidad angular constante ω. Frente al faro hay una pared vertical . Dos personas situadas en A
y B (ver Fig.) observan el movimiento de la mancha luminosa sobre la pared . Calcule las
velocidad angular de la mancha respecto de los observadores.
Solución: x
P v
__________________|___________|________________________
.
| φA
A.
|φ
o.
| φB
B .
|
dx 1 dϕ
tg ϕ = x / OP ; x = OP.tg ϕ ; —— = OP.———.—— = v =>
dt cos²ϕ dt
1 1 1
v = OP. ——— . ω , v = AP. ——— . ω Α , v = BP. ——— . ω Β (1).
cos²ϕ cos²ϕ A cos²ϕ B
Por otra parte ,

OP (OP)²
cos ϕ = ————— , cos² ϕ = ———— ,
(x²+(OP)²)½ x²+(OP)²

Hugo Giansanti
Cap. II 35

AP (AP)²
cos ϕ A= ————— , cos² ϕ A = ————— ,
(x²+(AP)²)½ x²+(AP)²
(2).
BP (BP)²
cos ϕ B= ————— , cos²ϕ B = ————— ,
(x²+(BP)²)½ x²+(BP)²

Como la velocidad de la mancha sobre la pantalla depende solo del punto en que se encuentra, sin
importar el lugar de donde se la observa, podemos igualar las relaciones (1):

OP.ω AP. ω A OP cos² ϕ A

———=———— , ω A = ω . —— .————
cos²ϕ cos²ϕ A AP cos² ϕ

OP.ω BP. ω B OP cos² ϕ B

———=———— , ω B = ω . —— .———— ,
cos²ϕ cos²ϕ B BP cos² ϕ
reemplazando los cos²ϕ por las expresiones (2) obtenemos finalmente las velocidades angulares
respecto de A y B en función de la distancia al punto de la pared más cercano al faro,
AP x² + (OP)² ω A0
ω A = ω . —— .—————,
OP x² + (AP)² B ω B∞

BP x² + (OP)² A ω A∞
ω B = ω . —— .————— ω B0
OP x² + (BP)² x
0

OP OP
Notar que en x = 0 es ωA 0 = ω .—— y ω B = ω .—— , por lo tanto es
0

AP BP
ωB < ωA .
0 0

AP BP
Cuando x —> ± oo ω A∞= ω . —— y ω B∞ = ω . —— , por lo tanto es
OP OP
ω B∞ > ω A∞.

Estas desigualdades nos dicen que para el observador situado en A la mancha se acerca lentamente
desde la izquierda pasa rápidamente por P y luego se aleja otra vez lentamente.
Para el observador B , en cambio, la mancha parece disminuir su velocidad al acercarse al punto P y
luego, nuevamente se aleja aumentando su velocidad.

***

Hugo Giansanti
Cap. II 36

Problema n° 10. Una chapa cuadrada de 4,00 m de lado se mueve sobre un plano manteniendo
los vértices A y D sobre dos rectas ortogonales entre sí. Cuando el punto A se halla a 2,00 m de o ,
su velocidad es vA = 1 m/s. Determinar el centro instantáneo de rotación, la velocidad del punto D y
la velocidad angular instantánea.
Solución:
El centro instantáneo se encuentra en la intersección de las perpendiculares a las velocidades vA y
vD .
vA= ω.IA
4m
vD= ω.ID , dividiendo m.a.m.

vA IA ID AO
—— = —— ; vD = vA —— = vA—— ; A I
vD ID IA DO

2m
VA =1m/s
o VD=?
D

AO
vD = vA——————— ;
[(AD)²- (AO)²]½

2 vA vD
vD= 1 m/s. ———— = 0,57 m/s. ω = ——= —— = 0,29 s -1 .
(16 - 4)½ IA ID

***
Problema n° 11. Un avión de combate se dirige hacia su blanco con una velocidad
v = 360 km/h disparando una ráfaga de ametralladora de 30 segundos de duración. Si la velocidad
los proyectiles respecto del cañón es c = 200 m/s, hallar la duración de la ráfaga en el blanco.
Solución:
Sea t1 el instante de llegada del primer disparo efectuado desde una distancia r1 del blanco y sea t2
el instante de llegada del ultimo disparo efectuado desde una distancia r2

instantes de llegada
t=0 t =30 s. de los disparos.
|_________r2_________| t2 = [r2 /(c+v)] + t
|_______________r1____________________| t1 = r1/(c+v)
Blanco

t2 - t1 = [(r2 - r1) /(c+v)] + t

pero
r2 - r1 = - v.t => t2 - t1 = t - v.t /(c + v)
finalmente
t2 - t1 = t.[1 - v /(c+v)]

reemplazando valores, resulta

v = 360 km/h = 100 m/s
Duración de la ráfaga = t2 - t1 = 30.[1 - 100/(200+100)] = 20”.

Hugo Giansanti
Cap. II 37

Nota: adviértase la similitud de estas ecuaciones con las del efecto Doppler.

***
Problema n° 12. La manivela AC gira a razón de n = 30 r.p.m. y la distancia AB = 1,10 m.
Determinar : a) El centro instantáneo de rotación P(cir) de la biela CD. b) La velocidad angular de
la biela CD. c) La velocidad angular de la manivela BD.
P cir
Solución:
vc
C
D
vD
_________________________________
60° 45°

A B

α = 180 - 60 - 45 = 75°, por el teorema del seno

AP AB sen 45°
————=———— ; AP = AB ————= 0,81 m => CP = AP - AC = 0,51 m.
sen 45° sen 75° sen 75°

BP AB sen 60°
————=———— ; BP = AB ————= 0,99 m => DP = BP - BD = 0,59 m.
sen 60° sen 75° sen 75°

Sea Ω la velocidad angular de la biela respecto de P , la velocidades de C y D serán

vC = Ω. CP
vD = Ω. DP AC 0,3
Por otra parte vC = ω Α. AC => Ω = ——— ω Α = ———2.π .30 = 1,85 s-1
CP 0,51 60

vD = 1,85.0,59 = 1,09 m/s y por otra parte vD = ω B.BD => ω B= vD /BD = 2,73 s-1

La velocidad angular de la biela Ω en r.p.m es np = 17,65 r.p.m.

y la velocidad angular de la manivela BD en r.p.m es nB = 26,07 r.p.m.
***

Hugo Giansanti
Cap. II 38

Problema n° 13. Una bolita, enhebrada en la varilla OA, desliza con velocidad
vr = 2m/s. La varilla gira con velocidad angular ω = π rad/seg alrededor del eje xx (ver figura). Si
parte del punto o ¿cuales serán sus aceleraciones después de 2 seg?.
Solución: x ω
a = A + a’ + 2.ω ^ vr + ω ^ (ω ^ r’)
A= 0, no hay traslación
a’ = 0, la bolita no esta acelerada respecto de la varilla. A
vr = 2 m/s
vr
ω = π rad/seg .
r’ = vr.t = 2.2 = 4 m. 30°
Angulo(ω,vr) = 30°

r'
Angulo(ω, r’) = 30° o
Angulo(ω,(ω ^ r’) ) = 90° luego x
ac= 2.ω.vr.sen 30° = 6,28 m/s² dirección perpendicular al plano que contiene a xx y OA.
acp = ω².r’.sen 30° = ω².vr.t.sen 30° = π ².2.2.0,5 = 19,7 m/s dirección radial y sentido hacia el
centro.
***
Problema n° 14. Se dice que la velocidad del sonido en el aire a 0° C es c=331 m/s.
a) ¿Respecto de que sistema esta referida esta velocidad?.
b) Si la fuente que emite el sonido se encuentra en reposo respecto de tierra y sopla un viento de
108 km/h = 30 m/s,
1. ¿Cual es la velocidad del sonido respecto del aire?
2. ¿Cual es la velocidad del sonido, respecto de la fuente que lo emite, en el sentido en que sopla el
viento?.
3. ¿Cual es la velocidad del sonido, respecto de la fuente que lo emite, en sentido contrario al que
sopla el viento?.
4.¿Cual es la velocidad del sonido, respecto de la fuente que lo emite, en dirección perpendicular
a la que sopla el viento?.
c)Si ahora la fuente se mueve con velocidad U respecto de tierra y no hay viento respecto de tierra.
1. ¿Cual es la velocidad del sonido respecto del aire?
2.¿ Cual es la velocidad del sonido, respecto de la fuente que lo emite, en la dirección del
movimiento de la fuente?.
3.¿Cual es la velocidad del sonido, respecto de la fuente que lo emite, en dirección contraria al
movimiento de la fuente?.
4.¿Cual es la velocidad del sonido, respecto de la fuente que lo emite, en dirección perpendicular al
movimiento de la fuente?.
Solución:
a) La velocidad esta referida al medio en que se propaga el sonido es decir el aire.
b)1. 331 m/s
2. 361 m/s
3. 301 m/s
4. 332,36 m/s
c)1. 331 m/s
2. (331 - U)m/s
3. (331 + U)m/s
4. (331² + U²)½ m/s.
***

Hugo Giansanti
Cap. II 39

Problema n° 15. Un T.G.V.(tren de gran velocidad) corre hacia el sur en latitud 45° N a 200 km/h.
Si la locomotora pesa 50 tn, ¿ Cuál es la fuerza lateral que ejerce la via sobre la locomotora a
causa de la rotación de la tierra?. ω ω
Solución:
ac = − 2.ω ^ vr
ac = 2.ω.vr. sen θ 45° vr
θ = ang ω,vr = 45°
vr = 200 km/h = 55,6 m/s.
ω = 2.π /24.3600 = 7,3.10-5 s-1
ac = 2.7,3.10-5. 55,6 .(√2/2) = 5,7 10-3 m/s² en sentido este-oeste
La aceleración de coriolis origina la fuerza de coriolis al desviar el tren hacia la derecha. (el oeste).
Esta fuerza vale:
Fc = m.ac= 50.000 kg. 5,7 10-3 m/s² = 287 Ν = 29 kg’ , es decir el carril derecho debe empujar al
tren hacia el este.
***
Problema n° 16. Una embarcación cuya velocidad máxima es 10 m/s debe navegar aguas arriba
para unir los puntos A y B (fig.). Determinar que ángulo debe formar su dirección con el eje del río
y cuanto demora el viaje si la velocidad de la corriente es U = 1,00 m/s.
A
v = U + v’.
U U= 1m/s
α 200 m
γ
v’
v θ B
θ α
1000 m

La velocidad absoluta de la embarcación tiene la dirección AB.

Con el teorema del seno podemos calcular el ángulo γ entre v’ y v :

v’ U U
————— = ———— ; sen γ = —— sen (180−θ) , pero
sen (180- θ) sen γ v’
200
sen (180-θ) = sen θ = ———————= 0,2 y por lo tanto θ = (11,31)°,
√(1000² + 200²)

y sen γ = 0,2.1/10 = 0.02 => γ = (1,12)° .

Para saber en que dirección ha de dirigirse la proa de la embarcación (rumbo , α) usamos que la
suma de los ángulos interiores del triángulo de velocidades es 180° :

α +γ + (180° − θ ) = 180° => α = θ γ = (11,31)° - (1,12)° = (10,19)° = 10° 11’.

Con el teorema de seno calculamos la velocidad absoluta de la embarcación ,

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Cap. II 40

v U sen α 0,18
——— = ————— => v = U ——— => v = 1 m/s ———= 9,02 m/s.
sen α sen γ sen γ 0,02
El tiempo que demandará el viaje será:

D √200²+1000²
t = —— = —————— = 113 segundos y α = 10° 11’.
v 9,02
***
Problema 17. Biela-manivela: hallar la velocidad del punto B (taco de la biela) para α=30°.
n=30 r.p.m., ω=2.π.30/60 = π s-1 I
AB=1m 60°
R=0,20m

Solución: vA
AB.sen φ=R.sen α A
Senφ=0,20m.0,5/1m=0,1
φ=arcsen0,1=(5,74)° α φ
R O vB B

vA=ω.R
OB=AB.cosφ + R.cosα=1,17 m. vA=Ω.IA
OB/sen60°=(IA+R)/sen90°=IB/sen30° vB= Ω.IB
IA+R=OB/sen60°
IA= (OB/sen60°) – R=1,15 m vA /vB=IA/IB
IB=sen30°.OB/sen60°=0,68 m
vB= vA.IB/IA= ω.R (IB/IA)=0,37 m/s.
***
Problema 18. Un cilindro de radio R=0,5 m rueda sin resbalar sobre un plano horizontal. La
velocidad del punto A es VA = 2 m/s. Halle la velocidad de traslación del cilindro y su velocidad
angular.

R
A
45°

VA = 2 m/s

Solución:
El punto o es el cir (centro instantáneo de rotación), luego OA= R.√2

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Cap. II 41

c A
VA= 2m/s

√2
R.
o

vA=ω.R. √2, por lo tanto ω= vA/ R.√2= 2/0,5. 1,41= 2,83 s-1, también n= 27 r.p.m
La velocidad de traslación o velocidad del centro del cilindro es vc= ω.R=1,42 m/s.
Es también la proyección horizontal de vA.
***
Problema 19. Halle la velocidad del punto B del solido de la figura, el centro instantáneo de
rotación (cir) y la velocidad angular. AB=1m
vB
A 45 °
60° B
vA

Solución:
Por la condición de rigidez
VA.cos60°=VB.cos45° , VB= VA.cos60°/cos45°=10 m/s.0,5/0,707=7,07 m/s
Por el teorema del seno (figura siguiente)
a/sen45° = b/sen30° = c/sen105° cir
vB
a b
A 30° c 45°
90°

vA

a=1m. sen45°/sen105°= 0,73 m

b=1m. sen30°/sen105°=0,52 m.
VA=ω.a entonces ω= VA/a=10m/s. /0,73m=13,7 s-1
Verificación
VB=ω.b entonces ω= VB/b=7,07m/s. /0,52m=13,7 s-1

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Cap. II 42

Problema 20. El cilindro de la figura tiene 1 m de diámetro. Localizar el centro instantáneo de

rotación y determinar la velocidad de traslación, la velocidad angular del cilindro, la velocidad y
aceleración de los puntos O (eje del cilindro) y de un punto cualquiera D.
VA=4 m/s A

VB=6 m/s
B

Solución: VA= Ω.IA dividiendo m.a.m. VA/ VB=IA/IB=2/3, por otra parte IA+ IB=1m
VB= Ω.IB

VA=4 m/s A

cir(I)
o
D

v D=Ω.ID

B VB=6 m/s

IA=1-IB; (1-IB)/IB= (1/IB)−1=2/3 1/IB=1+2/3=5/3 por lo tanto IB=3/5; IA=2/5

La velocidad angular del cilindro es:
Ω=VA/IA=VB/IB=4.5/2=6.5/3=10 s-1
La distancia del cir al centro del cilindro es: IO=IB-OB=3/5-1/2=1/10=0,1 m, luego la velocidad de
O es Vo= Ω.IO= 1m/s.
La velocidad de cualquier punto D será: VD=Ω.ID siendo VD perpendicular a ID.
La aceleración de cualquier punto es la centrípeta.

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Cap. II 43

Problema 21. El mismo problema anterior pero ahora el sentido de la velocidad del punto A es el
mismo que el de B.
A               VA=4m/s

vB=6m/s

Solución:

VA/IA=VB/IB; IB-IA= 1m; IB=1m+IA ;

VB/VA=IB/IA=(1+IA)/IA;
VB/VA=3/2=(1/IA)+1; 1/IA=0,5 entonces IA=2m.
VA=Ω.IA
VB=Ω.IB de cualquiera de las dos obtenemos:
Ω= VA/IA=VB/IB=4/2= 2s-1 (menor que en el caso anterior).
La velocidad de traslación resulta:Vo=Ω.IO=2 s-1.2,5 m=5m/s. (mayor que en el caso anterior.)

Cir (I)

A VA= 4 m/s

Vo=5 m/s
o
vD
VB= 6m/s
B

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Cap. II 44

Problema n° 22. Componentes polares de la velocidad y la aceleración.- En el sistema de

coordenadas polares planas la posición de un punto queda determinada por un par de valores ρ,φ
referidos a un punto fijo llamado polo o foco y una semirrecta fija llamada eje polar (fig). El
segmento que une el polo con el punto móvil se llama radio vector. El ángulo que forma el radio
vector con el eje polar se considera positivo cuando se mide en sentido antihorario. Los versores
polares se llaman respectivamente “versor radial” eρ y “versor transversal” eφ .
P

Φ
Δe
ρ Δeρ eΦ

e
ρ
+Δ
eΦ eΦ +
eρ

ρ
e
Δe
Φ eje polar e ρ Φ

o
Fig. Sistema de coordenadas polares planas ρ, φ . Versores derivados.

El vector de posición de un punto tal como el P de la figura se escribe:

r = ρ.eρ |r|=ρ.
La derivación de este vector respecto al tiempo dará la velocidad del punto P, pero ha de tenerse en
cuenta, que aunque los versores no han variado su modulo, han variado su posición es decir sus
derivadas serán:
deρ/dt = (dφ/dt). eφ y deφ /dt = − (dφ/dt).eρ
Esto puede verse en la figura pero al final se dará una demostración mas rigurosa de estas
derivadas. La velocidad del punto P será entonces:

v =dr/dt = (dρ/dt) .eρ + ρ.(deρ/dt) reemplazando deρ/dt

v = (dρ/dt) .eρ + ρ.(dφ/dt). eφ

El primer sumando es la velocidad radial y el segundo la velocidad transversal

La derivada de la velocidad respecto al tiempo nos dará la aceleración de la partícula:

a = dv/dt = (d2ρ/dt²).eρ + (dρ/dt).(deρ/dt) + (dρ/dt).(dφ/dt). eφ + ρ.(d²φ/dt²). eφ +

ρ.(dφ/dt). deφ /dt
reemplazando las derivadas de los versores:
a = (d2ρ/dt²).eρ + (dρ/dt).(dφ/dt). eφ + (dρ/dt).(dφ/dt). eφ + ρ.(d²φ/dt²). eφ − ρ.(dφ/dt). (dφ/dt).eρ.

y agrupando resulta:
a = [(d2ρ/dt²) − ρ.(dφ/dt)²]. eρ + [2.(dρ/dt).(dφ/dt)+ ρ.(d²φ/dt²)]. eφ

Designando vρ , vφ y aρ , aφ las componentes radial y transversal de la velocidad y la

aceleración respectivamente se pueden escribir:
v = vρ.eρ + vφ .eφ ; a = aρ.eρ + aφ .eφ

Veamos una demostración analítica para las derivadas de los versores polares.
Proyectemos los versores polares sobre los ejes cartesianos.
eρ = cosφ i + senφ j
eφ = −senφ i + cosφ j
Como los versores cartesianos son fijos en el espacio las derivadas serán:

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Cap. II 45

deρ/dt = −(dφ /dt).senφ i + (dφ /dt).cosφ j = (dφ /dt).eφ

deφ /dt = −(dφ /dt).cosφ i − (dφ /dt).senφ j= −(dφ /dt).eρ

eφ
eρ
j φ x
i

***
Problema n° 23. Obtener las componentes normal y tangencial de la aceleración por derivación
directa del vector velocidad.
El vector velocidad es tangente a la trayectoria y se escribe: v = u.Tf
donde u es la rapidez instantánea y Tf el versor tangente. Luego
dv/dt = du/dt. Tf+u.dT/dt
El primer termino es la aceleración sobre la trayectoria o tangencial at = du/dt.
Multiplicando y dividiendo el segundo por ds se puede escribir:
u.dT/dt = u.dT/ds. ds/dt = u².dT/ds
Como el versor T es constante en modulo se puede calcular fácilmente dT/ds.
1 = T.T => 0 =T.dT/ds+ dT/ds.T o sea 2.T.dT/ds = 0 es decir que el versor tangente es normal a
su derivado, por lo tanto, si N es el versor normal, este debe ser el vector
N = ρ.dT/ds , donde ρ es un factor de normalización llamado radio de curvatura. Finalmente:
a = du/dt .T + u²/ρ.N.
***
Problema n°24: Encontrar el vector de posición del centro instantaneo de rotación (cir) de un
cuerpo rigido cuyos puntos se mueven en planos paralelos a un plano fijo.
Solución:
x,y: fijo al cuerpo.
X,Y: fijo al espacio. Y x
P
v=vA+ω^r= vA+ω^ (R−RA) y
Si P es el cir v=0 → ω^ (R−RA)= −vA r
multiplicando ambos lados por ω,
ω^[ω^ (R−RA)]= − ω^vA R
RA A
ω [ω.(R−RA)] − (R−RA) ω.ω= − ω^vA

pero ω es perpendicular a (R−RA) →ω.(R−RA)=0 X

(R−RA) ω2 = ω^vA finalmente

R= RA + [(ω^vA)/ ω2]

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Cap. II 46

Nota acerca del tiempo negativo.

Las ecuaciones horarias, x(t) = xo + vo.(t - to) + a.(t-to)²/2

v(t)= vo + a.(t - to)
son fórmulas tomadas de la geometría analítica que permiten describir el movimiento de las
partículas. Por lo tanto son validas en toda la recta real para valores positivos y negativos de las
variables. Al utilizarlas en física nos dan la posición (coordenada) de un móvil en determinado
instante de tiempo pudiendo ser esta positiva o negativa, no nos da la distancia recorrida
D = | xf −xi |, que es siempre positiva. Lo mismo ocurre con los instantes de tiempo, t, que pueden
ser positivos o negativos. Los intervalos de tiempo
(∆t = tf - ti), también son siempre positivos. Al resolver estas ecuaciones, pueden aparecer signos
negativos en los resultados, ello dependerá de donde se coloque el origen de coordenadas y de tiem-
pos. El signo debe ser interpretado correctamente de acuerdo con el contexto del problema.
Ejemplo:
Un objeto se deja caer desde cierta altura, recorre los últimos 250 metros en 5 seg.
Usando g =10 m/s² calcule desde que posición se lo soltó y en que instante. ¿Que distancia recorrió
y que tiempo empleó?.
Solución:
1°) Origen del sistema de coordenadas donde se suelta el objeto. vo= 0
x=0 | t=0
x(t) = gt²/2
x(t+5) = g.(t+5)²/2
x(t+5) - x(t) = 250 m = (g/2).(t²+10.t + 25) - g.t²/2 = 5.g.t + 25.g/2 x(t)
5.g.t = 250 m - 25.g/2 => t = 250/5.g - 25.g/10.g = 2,5 s
x(2,5 s) = 10.(2,5)²/2 = 31,25 m 250 m
x(7,5 s) = g.(7,5)²/2 = 281,25 m.
x(t+5)
La posición desde donde se lo soltó es x = 0 y el instante t = 0.
D = |xf − xi| = 281,25 m - 0 = 281,25 m
∆t = tf − ti = 7,5 s - 0 = 7,5 s.

2°) Origen del sistema de coordenadas donde comienzan los 250 m.

v=0
se suelta desde aquí x = - 31,25 m _|_ t = - 2,5 s

x(t) = vo.t + gt²/2 Cuando el objeto pasa por este

v(t) = vo + g.t punto se dispara el cronometro.

vo = (x-g.t²/2)/t = (250 m - 5.25)/5 = 25 m/s x=0 t = 0 vo≠ 0

donde se suelta es v = 0 por lo tanto
el instante en que se lo soltó es
t = − vo/g = (25 m/s) / (10m/s²) = − 2,5 s.
x = 250 m t = 5 s
el signo menos significa que el objeto fue soltado 2,5 segundos antes de llegar al tramo
cronometrado de 5 segundos.
La posición en ese instante era:
x(−2,5 s) = 25.(−2,5 s) + 10.(−2,5 s)²/2 = − 62,50 + 31,25 = −31,25 m

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Cap. II 47

La distancia recorrida fue:

D = xf −xi = 250 m − (−31,25 m) = 281,25 m
y el tiempo empleado:
∆t = tf - ti = 5 s - (-2,5 s) = 7,5 s.

x x
281,5 m

31,25 m
tiempo t= −2,55 s t
2,55 s t

v
v
Vo=25 m/s

t t
t=7,55 s t= −2,55 s
t= 5 s

Origen de tiempo cuando se suelta Origen de tiempo cuando comienza

el cuerpo. el tramo de 250 m.

***
Problema de cinematica elemental (examen final 25/4/11).
Un policia escondido en un cruce de calles. Observa que un coche no respeta la señal de parada
cruzando la intersección y continuando con la velocidad constante que venia. El policia emprende
su persecución 2 segundos después que el coche que el coche sobrepasa la señal, acelera a 6,2 m/s2
y alcanza una velocidad de 110 km/h, continuando con esta velocidad hasta que alcanza al coche
infractor que en ese instante se encuentra a 1,4 km del cruce. ¿Que velocidad llevaba el coche?.
Solución:
tiempo de aceleración del policia: 1400 m
vf =110.000/3600=30,6 m/s=a.ta → ta=4,93s.

1400m=v.2s+ v.ta+ D d1 D
1400m=(½).a.ta2+D
d2

D=tramo recorrido a 110 km/h (incognita)

d2 =tramo recorrido con aceleración de 6,2 m/s2= (½).a.ta2=75,3 m.
d1=tramo recorrido por el auto en 2 segundos=v.2

D=1400 m− 75,3m=1324,7m

1400=v.(2+4,93)+D → v=(1400m−1324,7m)/6,93s=10.9m/s=39,1 km/h.

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Cap. II 48

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