SISTEMAS DINAMICOS

INTEGRANTES:

Edwinson Javier Triana: 1016039534

GRUPO:
243005_35

TUTORA:
Adriana del Pilar Noguera

Modelar el sistema Dinamico en el dominio del tiempo

Universidad Nacional Abierta y a Distancia (UNAD)

Marzo del 2018
Bogota D.C.
 INTRODUCCIÓN

El sistema de modelos dinámicos nos permite representar de manera adecuada

modelos matemáticos utilizando diferentes ecuaciones que permitan obtener de
una manera clara, como será el modelamiento a obtener en el transcurso del
tiempo, es de ahí que las simulaciones son parte importante en el desarrollo del
sistema, antes de ponerlo en marcha; por ende en el transcurso de este trabajo se
ve cómo se desarrolla de manera adecuada un modelo matemático de un motor
electromecánico.
 CONCEPTOS DESCONOCIDOS

 Sistema de control de lazo cerrado.

Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de
salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentación desde un
resultado final para ajustar la acción de control en consecuencia.

 Sistema de control de lazo abierto.

Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da
como resultado una señal de salida independiente a la señal de entrada, pero
basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentación hacia el
controlador para que éste pueda ajustar la acción de control. Es decir, la señal de
salida no se convierte en señal de entrada para el controlador.

 Sistemas Dinámicos.
Un sistema dinámico es aquel que cambia con el tiempo, el análisis de los
sistemas dinámicos nos permite conocer el comportamiento de este y evolución en
el tiempo.

 Controlabilidad.
Es la propiedad de los sistemas de poder manipular su comportamiento a partir de
sus parámetros de entrada, con estos parámetros de entrada podemos manipular
la salida o algún valor deseado.
 Observabilidad.
Es la propiedad de poder conocer parámetros internos del mismo a partir de medir
parámetros de salida.

 Elementos de inercia.
Por elementos de inercia entendemos las masas y los momentos de inercia,
teniendo en cuenta que la inercia es el cambio de fuerza requerido para producir
un cambio unitario en la aceleración.

 Fricción no lineal
Incluye la fricción esta tatica la fricción deslizante y la fricción de la ley cuadrática.

 Respuesta forzada y respuesta libre.

El comportamiento determinado para una función de excitación se llama respuesta
forzada y la que se debe a las condiciones iniciales (almacenamientos de energía
iniciales) se llama respuesta libre.
 RESULTADO DE DE CONSULTAS REALIZADAS

Después de realizada las diferentes consultas, se intenta dar solución al problema

planteado, el cual hace referencia mediante algunas pautas:

1. Análisis del proceso a desarrollar por el nuevo equipo en la planta de

producción y materias primas que se requieran para llevar el proceso
exitosamente.

2. Interacción del proceso del nuevo equipo con el proceso que realicen otros
equipos dentro de la línea de producción.

3. Consecución de ideas o mecanismos (desarrollo de los modelos

matemáticos), por parte de los integrantes del grupo, encaminados a
generar las condiciones de funcionamiento adecuado del equipo con el fin
de establecer su funcionamiento dentro de la línea de producción.

4. Planificación de actividades a desarrollar por cada integrante del grupo

encargado de desarrollar las actividades encaminadas a establecer el
funcionamiento del equipo o equipos necesarios dentro de la línea de
producción.

5. Despliegue de las actividades a desarrollar por cada uno de los integrantes

del grupo de trabajo, y retroalimentación de los procedimientos para
establecer fallas o mejoras del sistema

6. Entrega de la solución final que resuelva el problema planteado.

METODOLOGIA EMPELADA PARA SOLUCIONAR TAREAS

La metodología empleada en esta investigación se realizó por medio del

aprendizaje basado en Problema, el cual se centra en que el estudiante promueve
que el aprendizaje sea significativo y autónomo, desarrollando una serie de
habilidades y competencias indispensables en el entorno profesional actual. El
grupo colaborativo se encargara en la búsqueda de la solución a un problema
planteado para así poder distribuir de manera acorde los roles que permitan
obtener con éxito una solución; por ende el grupo de trabajo colaborativo debe
definir una metodología de investigación clara que permita plantear los objetivos
planteados y así poder organizar de manera acorde la información brindada,
mediante:
- El modelo matemático de análisis
- La simulación
- Comprobación.

SOLUCIÓN AL MODELO MATEMATICO TEORICO

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,

en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor
aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽=0.01 𝐾𝑔∗𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒=0.01𝑉𝑟𝑎𝑑/𝑠
Constante torque del motor 𝑘𝑡=0.01 𝑁∗𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺
Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

Modelo matemático Teórico:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.

Por Ley de Kirchhoff:

𝑣 − 𝑣𝑟 − 𝑣𝑙 − 𝑣𝑒 = 0

Se sabe que el voltaje en una resistencia, inductancia y la fuerza electromotriz es:

𝑣𝑟 = 𝑖 ∗ 𝑅
𝑑𝑖
𝑣𝑙 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑣𝑒 = 𝑘𝜔

Reemplazando obtenemos:
𝑑𝑖
𝑣−𝑖∗𝑅−𝐿 − 𝑘𝜔 = 0
𝑑𝑡

Ahora usamos los valores dados:

𝑑𝑖
𝑣 − 𝑖 ∗ 1 − 0.5 − 0.01𝜔 = 0
𝑑𝑡
 𝑑𝑖
𝑣−𝑖− − 0.01𝜔 = 0
2𝑑𝑡

Ahora para la conservación de la energía obtenemos la ecuación de Torques, que

incluye el torque generado, el producido eléctricamente, el inercial y el de fricción
viscosa:
𝑇𝑒 − 𝑇𝑗 − 𝑇𝑏 = 0

Se sabe que los torques se expresan:

𝑇𝑒 = 𝑘𝑖
𝑑𝜔
𝑇𝑗 = 𝐽
𝑑𝑡
𝑇𝑏 = 𝐵𝜔
Reemplazamos y queda:
𝑑𝜔
𝑘𝑖 − 𝐽 − 𝐵𝜔 = 0
𝑑𝑡
𝑑𝜔
0.01𝑖 − 0.01 −𝜔 =0
𝑑𝑡

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados

mediante variables de estados.

Despejamos las ecuaciones encontradas anteriormente en su derivada:

𝑑𝑖
𝑣−𝑖∗− − 0.01𝜔 = 0
2𝑑𝑡
𝑑𝑖
= 2(−0.01𝜔 − 𝑖 + 𝑣)
𝑑𝑡
𝑑𝜔
0.01𝑖 − 0.01 −𝜔 =0
𝑑𝑡
𝑑𝜔
= 𝑖 − 100𝜔
𝑑𝑡
Ahora armamos los estados y la representación de estados con omega e i.
𝑖̇ −2 −0.02 𝑖 2
=[ ] + [ ]𝑣
𝜔̇ 1 100 𝜔 0

Con eso tendríamos A y B. Ahora para la salida, C y D.

𝑖
𝑦 = [0 1] + 0
𝜔
Tenemos entonces:
−2 −0.02
𝐴=[ ]
1 100
2
𝐵=[ ]
0
C = [0 1]
𝐷=0

3. Cuando la entrada del sistema es constante v(𝑡) = v = 5V, el sistema se

estabiliza en un punto de rotacion 𝛩(𝑡) = 𝛩 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐. Exprese el modelo
matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

Reemplazando los valores dados y sus respectivos incrementales:

𝑑𝑖
= 2(−0.01(10) − 𝑖 + 5) − 0.02(𝜔 − 10) − 2(𝑖 − 𝑖𝑛) + 2(𝑣 − 5)
𝑑𝑡
𝑑𝑖
= 0.02(𝜔
̂) − 2(𝑖̂) + 2(𝑣̂)
𝑑𝑡

Para la otra ecuación:

𝑑𝜔
= 𝑖 − 100(10) − 100(𝜔 − 10)
𝑑𝑡
𝑑𝜔
̂
= 𝑖̂ − 100𝜔
̂
𝑑𝑡

Nos quedan igual, probablemente porque ambas ecuaciones son lineales.

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante
variables de estados.

El sistema en variables de estado linealizado sería igual.

−2 −0.02
𝐴=[ ]
1 100
2
𝐵=[ ]
0
C = [0 1]
𝐷=0

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

Por lo tanto es observable y controlable ya que el rango de ambas es 2.

6. URL de la simulacion:
Tutora cabe aclarar que la simulacion no la concrete, ya que tuve dificultades al
descargar Matlab, y no tuve muy claro como utilizar Scilab para realizarla.

https://youtu.be/UijXmdfexdk
 CONCLUSIONES

En el transcuros del trabajo se logra desarrollar de manera acorde eñ

funcionamiento adecuado de un motor elevctrmecanico, en el cual se logran
aplicfar conceptos desconocidos y que permiten de una manera concisa colocaros
en practica, para el desarrollo practico – teorico, lo cual abre ambitos importantes
para el desarrollo del transcurso del semestre.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Amaya Diaz, J. ( 17,12,2016). Sistemas Dinamicos. [Archivo de video].

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/10806

 Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos

Cap. 6-7. Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado de:
 http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&
docID=10498623&tm=1481843758253

 Yong, J., Tang, S., & Li, X. (2007). Control Theory And Related Topics: In
Memory Of Professor Xunjing Li. Singapore: World Scientific. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=e000
xww&AN=235971&lang=es&site=ehost-live&ebv=EB&ppid=pp_xi