Criterio de Estabilidad de Nyquist

El criterio de Estabilidad de Nyquist está basado en un teorema de la

variable compleja. Para entender este criterio primero se utilizarán los
conceptos de transferencia del plano S al plano complejo GH(s). Este criterio
también es útil para obtener información acerca de las funciones de
transferencia de componentes o sistemas a partir de datos experimentales
sobre la respuesta de frecuencia

Representaciones de funciones complejas de una variable compleja

Una función real de una variable real se puede representar por una sola
gráfica con ejes X, Y. Pero una función compleja tal como P(s) con s = σ+jω
se requiere de 2 graficas bidimensionales. La primera es una grafica de jω
contra σ que se denomina plano S, igual como se usó para representar mapas
de polos y ceros. La segunda gráfica es la parte imaginaria de P(s) contra la
parte real de P(s) que se denomina plano P(s).

Existe una correspondencia entre los polos de los 2 planos que conlleva una
proyección ó transformación. Los puntos en el plano S se proyectan sobre
puntos en el plano P(s) por medio de la función P.

Como ejemplo, consideremos la función compleja P(s)= s2+1.

Si al punto so = 2 + 4j le aplicamos la ley de transformación P(s) entonces

el punto so se proyecta en el plano P(s) como :

P (so)= P (2 + 4j)= (2 + 4j)2 + 1 = -11 + 16j

En el ejemplo anterior se proyectó un solo punto , si deseamos proyectar toda

una región en el plano S al plano P(s), como por ejemplo la región limitada por
las rectas :
ω = 0, σ= 0, ω = 1, σ = 2 en el plano S usando la transformación
P(s) = s + 1- 2j
entonces :

En el caso general s = σ+jω

P(σ+jω)= σ+ jω +1- j2= (σ+1)+j(ω-2)

ω=0 , σ=0 P(0 +0 j)= 1 - 2j
ω=1 , σ=0 P(0 + j)= 1 - j
ω=1 σ=2 P(2+jω) = 3 - j
ω=0 , σ=2 P(2 + 0j) = 3 -2j

Propiedades de la variable compleja

dP P(s ) − P(So)
:= lim
ds s → So s − So
1.- Si la derivada de P en So definido por
existe en todos los puntos de una región del plano S entonces P es analítica en
esa región.

2.- Un punto en el cual P(s) no es analítica, es en un punto singular de P(s). Un

polo de P(s) es un punto singular.

3.- Un contorno cerrado en un polo complejo, es una curva continua que

comienza y termina en el mismo punto.

4.-Se dice que todos los puntos hacia la derecha de un contorno están
encerrados por este, cuando se atraviesa el contorno en la dirección del
movimiento de las agujas del reloj.
5.-Dirección Positiva. Si la trayectoria sigue el sentido del movimiento de las
agujas del reloj.

6.- Cada contorno cerrado del plano S se proyecta en un contorno cerrado del
plano P(s).

7.- P(s) evita los puntos singulares del plano S.

8.- Cada punto del plano S se proyecta sobre uno y solo un punto de P(s).

9.- El numero total de vueltas N al origen de P(s) realizadas por un contorno

cerrado en P(s) es igual al numero de ceros Z menos el numero de polos P en
el plano S.
N = Z- P

10.- Si el origen de P(s) esta rodeado por un contorno cerrado entonces N > 0.
Si el origen de P(s) no esta rodeado por un contorno cerrado entonces N ≤ 0.

El signo de N se determina sombreando la región que queda hacia la derecha

del contorno en la dirección preescrita. Si el origen queda sobre la región
sombreada N > 0. de lo contrario N ≤ 0.
Ejemplo. Determinar el numero de ceros Z encerrados por el contorno del plano
S donde P=5.
Como el origen de P(S) esta encerrado una sola vez N=1 . En el plano S se ve
que P=5 por lo que Z=N+P 1+5=6 polos
Ejemplo: Determine el valor de N según las

gráficas

N=0

Criterio de Nyquist.

Para analizar la estabilidad de un sistema de control, consideramos la

ecuación característica de tal forma que:

F(S)= 1+P(S)

si P(S)= N(S)/ D(S)

F(S)= 1+P(S) = 1+N(S)/D(S)= (D(S)+ N(S))/ D(S)

Donde D(S)+N(S) son los ceros de F(S), y D(S) son los polos de F(S) y a la vez
D(S)+N(S) son los polos de lazo cerrado de la función de transferencia. Para
que el sistema sea estable es necesario que los ceros de F(S) (que a la vez
son los polos de la función de transferencia de lazo cerrado) estén en la parte
izquierda del plano S. Por tanto escogemos un contorno Ws que encierre toda
la parte derecha del plano S y por medio del teorema de Cauchy determinamos
si alguno de los ceros de F(S) esta dentro de Ws.
Graficamos Wf en el plano F(S) y determinamos el numero de rodeos al origen.
Entonces el numero de ceros de F(S) dentro del contorno Ws y por tanto ceros
inestables de F(S) esta dado por

Z=N+P

El criterio esta relacionado con la aplicación de la ecuación

F(S)=1 +P(S) y el numero de rodeos del origen del plano F(S) podemos definir
la función

F'(S)=F(S)-1=P(S) esto se puede aplicar debido a que P(S) esta factorizado

mientras 1+P(S) no lo está.

Entonces la aplicación de Ws en el plano S se hará a través de la función

F'(S)=P(S) en el plano P(S). En este caso el numero de rodeos del origen del
plano F(S) en el sentido de las manecillas del reloj será igual al numero de
rodeos en el mismo sentido del punto -1 en el plano F'(S), pues F'(S)=F(S)-1

Por lo que podemos resumir el Criterio de Nyquist de la siguiente manera:

“Un sistema de retroalimentación es estable si y solamente si, el contorno Γs en

el plano P(S) no rodea al punto (-1,0) cuando el numero de polos de P(S) en la
parte derecha del plano S es cero”
(P=0).
Contorno de Nyquist para el caso de 3 polos ubicados en el plano de jω la
Trayectoria de Nyquist evita los puntos singulares.

• jω
•
Jω0 x
•
b ρ R→∞
a•
x •u •e σ
i •
h•
-jω0 x ρ
g•
•
f

Trayectoria ab s = jω 0 < ω < ω0 - 11.5

Trayectoria bc s = lim (jω0 + ρejθ) -90° ≤ θ ≤ 90° ----- 6

p→0

trayectoria cd s = jω ω0 ≤ ω < ∞ ----------------- 7

trayectoria def s = lim Rejθ 90° ≤ θ ≤ -90° -------- 8

R→∞

Trayectoria fg s = -jω -∞ <ω < -ω0 ---------------- 9

Trayectoria gh s = lim ( -jω0 + ρ ejθ) -90° ≤ θ ≤ 90° ---- 10

Trayectoria hi s = -jω -ω0 < ω < 0 ----------------- 11

Trayectoria ija s = lim ρejθ - 90° ≤ θ ≤ 90° ------------ 12

p→0

Ejemplo: encuentre el diagrama de Nyquist dado :

GH (s) = 1/s

jω e´ Im GH
b 0●

a ●

x c σ ω= ∞ ω= -∞ Re GH
b´ c´ d´
e ●

ω = 0●
d a’
 Trayectoria ab s =1/ j ω 0<ω<∞

GH (jω) = 1/ jω = 1/ω -90°

ω |GH (jω)| GH(jω)

∞ 0 -90°
5 1/5 -90°

Trayectoria bcd s = lim Rejθ 90° ≤ θ ≤ -90° R→∞

G(s) = 1/ Rejθ = lim e-jθ/R = 0 -θ se proyecta en el origen.

R →∞

Trayectoria de es la imagen espejo de a´ d´ con respecto al eje real

S = -jω -∞ < ω < 0

Trayectoria e´f´a´ s = lim ρejθ -90° ≤ θ ≤ 90°

p→0

lim GH (ρejθ) = lim 1/ρ e-jθ = ∞ e-jθ = ∞ -θ

ρ→0 ρ→0

Para el punto eθ, θ = -90° entonces en ∞ 90° . En el punto j, θ = 0° entonces j

se proyecta en j´ en ∞ 0° , a´ en ∞ -90°,

Z=N+P P es el número de polos de lazo abierto en la

parte derecha del plano s , N=0

Como Z=0 el sistema es estable.

Ejemplo. GH (s) = 1

s (s +1 )
 b

a
R →∞
c
X X f
ρ
e

Trayectoria ab s = jω para 0<ω<∞

GH (jω) = 1 = 1 1/ jω (jω + 1)
Jω (jω + 1) ω√1 + ω2

GH (jω) = -tg-1 ω/0 – tg-1 ω/1 = -π/2 – tg-1ω

│GH (jω)│= 1
ω√ 1+ ω2

Trayectoria bcd

S = lim Rejθ 90° ≤ θ ≤ -90°

R→∞

G(s) = lim 1 = lim 1

R → ∞ Rejθ (Rejθ + 1) R→∞ R2 e2jθ + Rejθ
G(s) = 0 e-2jθ
= 0 (cos 2 θ –j sen 2θ)

= 0 -2θ
-180° a 180°
Trayectoria de

S = -jω -∞ < ω < 0 ω es negativa

1 1 / -jω (-jω + 1) = - jω - 1 + jω
ω√ 1 + ω2
180° - 90° + tg-1 ω
90° + tg-1 ω
 -π/2 – tg-1 (-∞)
-90° - 180° + 90°

ω=0 Im GH
e´

ω= -∞
-1, 0 ω= ∞ f´
● ●
b´c´d´ Re GH

ω= 2 ●

ω= 1
ω= .5 ●
ω= 0
a´

trayectoria efa

s = lim ρejθ -90° ≤ θ ≤ + 90°

ρ→0

lim 1 = lim 1 = ∞ ∟-θ

ρ→0 ρejθ (ρejθ + 1) ρ→0 ρ ejθ

Como no se rodea al punto -1 el sistema siempre es estable.

P=0 N=0
Hacer la representación de Nyquist para GH (s) = (s-1)
s (s +1)

Trayectoria ab s = jω
b
GH (jω) = K (jω – 1) = K√ω2 + 1 ∟θ
a
Jω (jω +1) ω√ω2 +1
f o c
x x θ = tg-1 ω – tg-1 ω – tg-1 ω
e -1 0 1
σ=0
θ = tg-1 ω – tg-1 ω – tg-1 ω
-1 0 1
d = 180° - tg-1 ω – π/2 – tg-1 ω
θ = 90° - 2 tg-1ω

1 1 0
∞ 0 0
2 .5 36°
3 .3 -53°
.5 2 36°

jω -1 (-jω) (1-jω) = (jω-1) (-jω) (1-jω)

jω (jω+1) (-jω) (1-jω) ω2 (1+ω2)

-j (jω + ω2 -1 +jω = -j2ω – jω2 + j + ω

ω (1 + ω2) ω (1+ω2)

2ω - j (ω2 -1) = 2 + j (-ω2 + 1)

ω (1+ω2) ω (1+ω2) 1+ω2 ω (1+ω2)
 GH (0) = 2+j∞

ω = 0 a´ ω > 0
Lim ρejθ - 1
ρ→0 ρe (ρejθ + 1)
jθ
•ω = .5
ρejθ - 1 = 1/ρ -θ
f´ • -1 -∞ • • ρ e + ρejθ
2 2jθ
b´ • •ω = ∞ -∞ -θ
c´d´
= ∞ 180° - θ
•e
• •0

Como P=0, N=1 Z=1 en Z= N+ P

Si Z=1 entonces el sistema es inestable

Hacer la representación de Nyquist para GH(s) = 48

s(s +2) (s +4)

__
Trayectoria ab s =jω 0<ω<∞

GH (jω)= 48 -90°- tan-1 ω – tan-1 ω

ω√ (ω2 + 4 ) (ω22 + 16 ) 2 4

ω GH(jω) GH(jω)
0 ∞ -90°
∞ 0 -270°=90°
1 5.2 -130°=230°
2 1.9 -161°=200°
3 .88 -183°=178°
2√2 1 -180°=180°
.5 1.24 -111°=248°
.2 30 261°
.01 120 269°
Asíntota para ω=0

48

s (s +2)(s +4)

48
jω (jω+2)(jω+4)

48(-jω) (2-jω) (4-jω)

ω2 (ω2+4) (16+ω2)

= 48(-jω) (8-6jω-ω2)

ω2 (ω2+4) (ω2+16)

48(-8j +6j2ω+jω2)

ω (ω2+4)(ω2+16)

48(-6ω) - 48j (-ω2+8)

ω (ω2+4)(ω2+16) ω(ω2+4) (ω2+16)

GH (jω)= 48(-6) - 48j (-ω2+8)

(ω2+4)(ω 2+16) ω(ω2+4) (ω2+16)

lim GH(jω) = 48(-6) - ∞j

ω=0
4 x 16

= -K(P1+P2) - ∞j
 P12P22

Línea de asintota para representación polar.

Ejemplo.

K= 6

GH(s) = 6

s(s+2)(s+4)

s3+6s2+8s+6

S3 1 8
S2 6 6
S2 48-6/6 0
S0 7

G (-jω) (2-jω)(4-jω)

Jω(jω+2)(jω+4) (-jω) (2-jω)(4-jω)

G(-j) (8-6jω-ω2) = -48j+36j2ω+6jω2

J(-jω)(ω2+2)(ω2+6) j(-jω)(ω2+2) 8ω2+6)

- 36ω - j(-6ω2+48)

ω(ω2+2)(ω2+4) (ω2+2)(ω2+4)(ω)

-36 - j∞ -6.2 ω=0

8
ω = √48/6 = √8 = 2√2
ω = 2.2
6ω2+48=0 ωπ = 2√2

GH(jω) = 6
 ω ω2+4 ω2+16

=.125 ω2 (20 ω2 +64 ) = 36

-117o

6 =1

ω ω2 + 4 ω2+16

ω2(ω2+4) (ω2+16) =36

ω2 (ω4+20ω2+64)= 36

ω6+20ω4+64ω2 =36

ω1=.66

øfase= 62°

ω │GH (jω)│ ∟GH (jω)

0 ∞ -90°

∞ 0 -180°

1 .7 -135° = 225°

2 .22 -153° = 207°

.5 1.78 -116° = 243°

(s +2) (s2 +2s +2)

(s2 +2s) (s2+2s+2) = s4+2s3+2s2+2s3+4s2+4s+K= 0
s4 +4s3+6s2+4s+K= 0 K =5

s4 1 6 K K<5
s3 4 4 0 5s2 + 5 = 0
s2 5 K 1-6+K = 0
1
s 20-4K 0 K=5
5
Estabilidad relativa

Los indicadores de la estabilidad en el dominio de la frecuencia son el

margen de ganancia y el margen de fase.
El margen de ganancia es el factor por lo que se puede multiplicar K antes
de hacerse inestable , está definida como:

Margen de ganancia = 1
GH (jωπ)

ωπ es la frecuencia del cruce de fase.

Margen de fase ΦPM se define como la suma de 180° al ángulo Φ1 esto es

ΦPM= 180°+ arg GH (jω1.) grados

|GH (jω1)| =1 y a ω1 se llama frecuencia del cruce de ganancia

GH(jω)

ωπ

Estabilidad relativa y el criterio de Nyquist se discutió la estabilidad relativa de

un sistema en termino del plano S. para este plano la estabilidad relativa de un
sistema era la propiedad medida por el tiempo de estabilización relativa de
cada raíz ó de raíces.
El criterio de Nyquist nos proporciona información acerca de la estabilidad
absoluta y relativa del sistema. El criterio de estabilidad de Nyquist se define en
términos del punto (-1,0) en la grafica polar ó sea en el punto de 0 db a 180° en
el diagrama geométrico de GH (jω). Este punto de estabilidad es una medida
de la estabilidad relativa.

El acercarse al punto-1,0 se conoce como margen de frecuencia y se define

como el reciproco de la ganancia \ GH (jω)\ para la frecuencia en la que el
ángulo de fase alcanza 180° (esto en v = 0). El margen de ganancia es una
medida del factor por el cual tendrá que aumentarse la ganancia del sistema
para que el lugar geométrico GH (jω) pase a través del punto =-1.

Una medida alterna de la estabilidad relativa puede definirse en términos

del margen del ángulo de fase entre un sistema específico y un sistema
marginalmente estable.

Cuando el lugar geométrico de GH (jω) intercepta al punto u = -1, v = 0, en el

plano GH varias raíces con características como en el eje jω, por lo que es una
medida de la estabilidad relativa. El margen de fase, se define como el ángulo
de lugar geométrico GH (jω) para que el punto de magnitud unitaria \GH(jω)\=1
pasa a través del punto (-1,0) en el plano GH (jω). Este margen de fase es el
margen que se necesita antes de que el sistema se vuelva inestable.
La frecuencia del cruce de fase wπ es la frecuencia en la cual el ángulo de fase
de GH(jω) es -180° es decir la frecuencia ala cual la representación polar cruza
el eje real negativo el margen de ganancia esta dado por:

MG = 1

GH (jωπ)
La frecuencia del cruce de ganancia ω1 es la frecuencia ala cual \GH(jω1) =1.
El margen de fase ø PM es el ángulo según el cual la representación polar no
debe girar para hacerlo pasar por el punto -1.0 esta dado por:

ø PM= 180° + arg GH(jω1) grados