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Guı́a dinámica.

En general, los problemas de dinámica se resuelven aplicando 3 pasos:

1º Dibuje un diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo involucrado en el sistema. Es decir, identifique todas las
fuerzas que actúan sobre un cuerpo.

2º Construya la sumatoria de fuerzas para cada cuerpo y en cada eje de referencia donde ocurra el movimiento.
Tenga cuidado de elegir ejes de referencia que sean coherentes y que no se contradigan en caso de haber más de
un cuerpo interactuando.
3º Reemplace valores numéricos conocidos en las ecuaciones para las fuerzas. Resuelva estas ecuaciones com-
binándolas.
Note que si elige bien sus ejes de referencia, las ecuaciones que aparecen tienen sentido. De lo contrario no podrá
resolver el problema matemáticamente.

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Problema 1
En una máquina de Atwood, dos cuerpos de masas mA = 5[kg] y mB = 7[kg],
están unidos por una cuerda ideal que pasa por una polea fija de masa despre-
ciable. Si ambos cuerpos se encuentran inicialmente a una misma altura y el
sistema se libera a partir del reposo, determine:

a) La aceleración de A y la aceleración de B.
b) El módulo de la tensión en la cuerda.
c) Tiempo que demoran en estar separados una distancia vertical de 1.2[m]

Figure 1: Máquina de Atwood.

Solución:
Para resolver este problema necesitamos considerar primero los diagramas de cuerpo libre de cada uno de los cuerpos
por separado.

(a) Diagrama de cuerpo libre para A. (b) Diagrama de cuerpo libre para B

Para A
X
Fx = 0 (1.1)
X
Fy = T~ + mA~g = mA~a
X
Fy = T − mA g = mA a (1.2)

No hay movimiento en el eje x, ni fuerzas actuando.

La convención de signos viene determinada por el sistema de referencia escogido.
De los diagramas de cuerpo libre se observa que la tensión tendrá un signo positivo pues la fuerza apunta en la

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dirección positiva del eje y, mientras que el peso de los cuerpos tendrá un signo menos (-) ya que la aceleración
de gravedad g tiene la dirección opuesta. Por otra parte la magnitud de la aceleración a es la misma para ambas
masas, pero se diferencian entre sı́ por la dirección del movimiento que adquiere cada una de ellas, es decir tienen
signo opuesto.

Para B
X
Fx = 0 (1.3)
X
Fy = T~ + mB ~g = mB~a
X
Fy = T − mB g = −mB a
= mB g − T = mB a (1.4)

No hay movimiento en el eje x, ni fuerzas actuando.

En este caso la tensión T es la misma en ambos lados de la polea. De la ecuación (1.2) se despeja la tensión T y se
obtiene:
T = mA (g + a) (1.5)
Reemplazando (1.5) en (1.4) se llega a la expresión para la aceleración:

mB g − mA (a + g) = mB a
mB g − mA a − mA g = mB a
mB − mA
a=g (1.6)
mA + mB
Al evaluar la ecuación (1.6) con los valores dados para las masas se obtiene el valor de la aceleración del sistema
correspondiente a:

7[kg] − 5[kg] 5
a = 10[m/s2 ] = [m/s2 ] (1.7)
7[kg] + 5[kg] 3
≈ 1.667[m/s2 ] (1.8)

Luego, con el valor de a conocido se puede determinar la tensión de la cuerda a partir de la ecuación (1.5),
resultando:

T = 5[kg](10[m/s2 ] + 1.667[m/s2 ]) (1.9)

= 58.335[N ] (1.10)

Para determinar el tiempo que los cuerpos se separan, es necesario considerar cuál es la distancia que recorre
cada uno. Si los cuerpos están en la posición final separados a una distancia de 1.2[m], significa que cada uno de
los cuerpos ha recorrido 0.6[m].
Entonces consideramos la ecuación de la cinemática:
1
y = y0 + v0 (t − t0 ) + at2 (1.11)
2
1 2
y − y0 = v0 (t − t0 ) + at (1.12)
2

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con y − y0 = 0.6[m], v0 = 0[m/s2 ] ya que el sistema parte del reposo, y t0 = 0[s]. Despejando t se tiene:
1 2
y − y0 = at
2
r
2 · (y − y0 )
t= (1.13)
a
= 0.848[s] (1.14)

Problema 2
Un bloque de masa m = 100[kg], inicialmente en reposo, se encuentra sobre una superficie horizontal rugosa de
coeficiente de roce cinético µk = 0.1. Se aplica al bloque una fuerza horizontal F = 200[N ] que actúa sobre el
bloque durante 2[s]. Determine:
a) La aceleración del bloque durante los dos primeros segundos.
b) La aceleración del bloque después que deja de actuar F .
c) La velocidad del bloque cuando deja de actuar F .
d) La distancia total recorrida por el bloque.

(a) Diagrama de cuerpo libre para el bloque.

Solución:

Del diagrama de cuerpo libre se extrae la interacción de las fuerzas sobre m, siendo éstas:
X
Fy = N~ + m~g = 0

= N − mg = 0 =⇒ N = mg (2.1)
X
Fx = F~ + f~r = m~a
= F − fr = ma (2.2)

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Donde fr = µk N .
Despejando a:
F − µk N
a= (2.3)
m
Evaluando con los valores conocidos:
200[N ] − 0.1 · 100[kg] · 10[m/s2 ]
a= = 1[m/s2 ] (2.4)
100[kg]

Se tiene entonces a = 1[m/s2 ] para 0 < t < 2[s], ya que corresponde a la aceleración mientras actúa la fuerza F
sobre el bloque. Se quiere determinar ahora la aceleración cuando F deja de actuar, reescribiendo se tiene:
X
Fy = N ~ + m~g = 0

= N − mg = 0 =⇒ N = mg (2.5)
X
Fx = f~r = m~a
= −fr = ma (2.6)

Luego la aceleración sin F es:

fr µk mg
a=− =− = −µk g (2.7)
m m
= −1[m/s2 ] (2.8)

Para encontrar la velocidad cuando deja de actuar F , recordamos la ecuación de cinemática:

v~f (t) = v~0 + ~a(t − t0 ) (2.9)

En particular se tiene v0 = 0, t0 = 0 y se considera t = 2[s] ya que es el momento en que la fuerza F deja de

actuar, con lo que se obtendrá la magnitud de la velocidad del bloque antes de su desaceleración por efecto del roce.
Ası́, con a = 1[m/s2 ]:

vf (t = 2[s]) = 1[m/s2 ] · 2[s] = 2[m/s] (2.10)

y tiene la misma dirección que la aceleración. Luego para calcular la distancia total recorrida por el bloque se
debe tener en cuenta el camino que recorre bajo la influencia de F y lo que se desplaza sin su efecto. Para esto
consideramos la ecuación:
1
d = d0 + v0 (t − t0 ) + a(t − t0 )2 (2.11)
2
En primer lugar determinamos la distancia recorrida por el bloque mientras F actuaba sobre él. Considerando
que parte del origen del sistema de coordenadas y del reposo, es decir, con d0 = 0 y v0 = 0, y con t0 = 0, se tiene
en este caso:
1 2
d1 = a1 t (2.12)
2
con a1 la aceleración con F y t = 2[s].
Evaluando
1
d1 = · 1[m/s2 ] · (2[s])2 = 2[m] (2.13)
2

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Ahora, para encontrar la distancia que recorre el bloque sin F se tienen las siguientes consideraciones: d0 = d1 ,
v0 = vf , la aceleración es ahora a2 = −1[m/s2 ] y t se desconoce.
t corresponderá al tiempo final del movimiento del bloque, para calcularlo hacemos:

vf 2 = vf + a2 (tf − t00 ) (2.14)

Como se trata el tiempo transcurrido hasta que el bloque deja de moverse completamente, tomamos vf 2 = 0 y
t00 = 2[s]. Despejando tf y evaluando:

vf 2[m/s]
tf = − + t00 = − + 2[s] (2.15)
a2 −1[m/s2 ]
= 4[s] (2.16)

Luego evaluando la ecuación (2.11) con los valores calculados tenemos:

1
d2 = d1 + vf (tf − t00 ) + a2 (tf − t00 )2 (2.17)
2
1
= 2[m] + 2[m/s](4[s] − 2[s]) + · (−1[m/s2 ])(4[s] − 2[s]) (2.18)
2
= 5[m] (2.19)

Luego la distancia total recorrida por el bloque fue de 5[m].

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Problema 3
Un cuerpo de masa m1 = 10[kg] sobre una superficie horizontal rugosa, se encuentra unido mediante una cuerda
de masa despreciable e inextensible que pasa por una polea fija, a otro cuerpo de masa m2 = 6[kg] que cuelga
como lo muestra la figura. Si ambos cuerpos parten del reposo y m2 desciende 1.4[m] en los dos primeros segundos,
determine:

a) La aceleración de ambos cuerpos.

b) El módulo de la tensión en la cuerda.
c) El coeficiente de roce cinético.
d) La velocidad de m1 cuando m2 ha descendido 1.4[m].

Solución:
Escribimos las fuerzas presentes en el problema:

Para m1
X
~ + m1~g = 0
Fy = N (3.1)
= N − m1 g = 0 =⇒ N = m1 g (3.2)
X
Fx = T~ + f~r = m1~a
= T − fr = T − µk N = m1 a (3.3)

Para m2

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(b) Diagrama de cuerpo libre para

(a) Diagrama de cuerpo libre para m1 . m2

X
Fy = T~ + m2~g = m2~a
= T − m2 g = −m2 a (3.4)
= m2 g − T = m2 a (3.5)
X
Fx = 0 (3.6)
(3.7)

Donde la aceleración es igual en magnitud para ambos cuerpos.

Luego se tienen 3 incógnitas (T , a, µk ) y solo dos ecuaciones, por lo que se obtiene una dependencia entre las
variables tal que:

T = m2 (g − a) (3.8)
T − m1 a
µk = (3.9)
m1 g
Para hallar a recordamos la ecuación de cinemática:
1
y − y0 = v0 (t − t0 ) + a(t − t0 )2 (3.10)
2
2((y − y0 ) − v0 (t − t0 ))
⇒a= (3.11)
(t − t0 )2

Para la masa m2 . Se evalúa en con v0 = 0, t0 = 0, t = 2[s] y y − y0 = 1.4[m] se obtiene:

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2 · 1.4[m]
a=
2[s]2
= 0.7[m/s2 ] (3.12)

Con el valor de la aceleración calculamos la tensión de la cuerda T reemplazando los valores en la ecuación (3.8)

T = 6[kg](10[m/s2 ] − 0.7[m/s2 ])
= 55.8[N ] (3.13)

Con estos resultados se determina el coeficiente de roce cinético usando la ecuación (3.9). Se tiene entonces:

55.8[N ] − 10[kg] · 0.7[m/s2 ]

µk =
10[kg] · 10[m/s2 ]
= 0.488 (3.14)

Finalmente la velocidad de m1 cuando m2 ha descendido 1.4[m], es decir, transcurridos 2[s], será:

vf = v0 + a(t − t0 ) (3.15)
2
= 0.7[m/s ] · 2[s] = 1.4[m/s] (3.16)

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Problema 4
A un bloque de masa m = 10[kg] sobre una superficie horizontal de coeficiente de roce cinético µk = 0.2, inicialmente
en reposo, se le aplica una fuerza F = 120[N ] inclinada en θ = 30 que actúa sobre una m durante 5[s]. Determine:
a) La aceleración del bloque mientras actúa F .
b) Distancia total recorrida por el bloque.
c) Velocidad del bloque un segundo después que deja de actuar F .

(a) Diagrama de cuerpo libre para el bloque.

Solución:
Del diagrama de cuerpo libre se tienen las interacciones y fuerzas sobre el bloque, dadas por:
X
F~x = F~ + f~r = m~a (4.1)
= F cos θ − fr = ma (4.2)
X
F~y = N
~ + F~ + m~g = 0 (4.3)
= N − F sin θ − mg = 0 (4.4)
(4.5)

Usando las ecuaciones (4.2) se obtiene una relación para la aceleración del sistema:

F cos θ − fr
a= (4.6)
m
con fr = µk N .

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De la ecuación (4.4) se tiene que la fuerza normal N está dada por:

N = mg + F sin θ (4.7)

Reemplazando en la expresión hallada para a

F cos θ − µk (mg + F sin θ)

a= (4.8)
m
a = 7.192[m/s2 ] (4.9)

Para calcular la distancia recorrida del bloque hacemos uso de la ecuación de cinemática que se expone en (2.11):

1
d = d0 + v0 (t − t0 ) + a(t − t0 )2
2
donde v0 = 0, t0 = 0, t = 5[s] y d0 = 0 pues se considera que parte del origen del sistema de coordenadas. Con
estos valores, además de la aceleración previamente calculada, se obtiene la distancia d1 que recorre el bloque bajo
la acción de F , resultando:

1
d1 = · 7.192[m/s2 ] · 5[s]2 (4.10)
2
= 89.9[m] (4.11)

Para la distancia que avanza el bloque sin efecto de la fuerza se determina análogamente al procedimiento
utilizado en el problema 2
X
F~x = f~r = m~a
= −fr = ma (4.12)
X
F~y = N
~ + m~g = 0

= N − mg = 0 (4.13)

La aceleración sin F se obtiene de la ecuación (4.12)

fr
a=− = µk g (4.14)
m
= −2[m/s2 ] (4.15)

Determinamos ahora la velocidad del bloque en el instante en que deja de actuar F y antes de que comience
a desacelerar por efecto de la fricción. Para ello tomamos la ecuación (2.9) y evaluamos en t = 5[s]; con v0 = 0,
a = 7.192[m/s2 ] :

vf = v0 + a(t − t0 )
vf = 7.192[m/s2 ] · 5[s]
= 35.960[m/s] (4.16)

Luego para encontrar el tiempo final del recorrido tomamos la relación hallada anteriormente en (2.15), con
vf = 35.960[m/s], a2 = −2[m/s2 ], t0 = 5[s] y se obtiene:

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35.960[m/s]
tf = − + 5[s]
−2[m/s2 ]
= 22.980[s] (4.17)

Finalmente con los valores conocidos de cada variable se evalúa en la ecuación para determinar el desplazamiento
total del bloque, teniendo:
1
df = 89.9[m] + 35.960[m/s](22.980[s] − 5[s]) + (−2[m/s2 ])(22.98[s] − 5[s])2
2
= 413.180[m] (4.18)

Por último se pide encontrar la velocidad del bloque un segundo después que la fuerza deja de actuar, se tiene
entonces:

v = v0 + a(t − t0 ) (4.19)
2
= 35.960[m/s] − 2[m/s ](6[s] − 5[s]) (4.20)
= 33.96[m/s] (4.21)

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Problema 5
Un cuerpo de masa mA = 25[kg] está unido mediante una cuerda ideal que pasa por una polea fija de masa
despreciable a otro cuerpo de masa mB = 40[kg] que cuelga como muestra la figura. El cuerpo mA se encuentra
sostenido por un fuerza horizontal que no le permite subir sobre la superficie inclinada en θ = 30 y rugosa de
coeficiente de roce cinético µk = 0.3 y coeficiente de roce estático µs = 0.4, determine:
a) El módulo de la fuerza que actúa sobre mA y que no le permite subir.
b) Si el valor de F se incrementa en un 30%, cuál es el módulo de la aceleración y la intensidad de la tensión en la
cuerda.

Solución:
Para encontrar la fuerza F que impide que el bloque mA suba, escribimos:
Para mA :
X
Fy = N + F sin θ − mA g cos θ = 0 (5.1)
X
Fx = T − fr − F cos θ − mA g sin θ = 0 (5.2)
donde fr = µs N .

De (5.1) se obtiene una expresión para N :

N = mA g cos θ − F sin θ (5.3)
Luego reemplazando (5.3) en (5.2) se obtiene una expresión para F de la forma:
T − µs (mA g cos θ − F sin θ) − F cos θ − mA g sin θ = 0 (5.4)
T − µs mA g cos θ + µs F sin θ − F cos θ − mA g sin θ = 0 (5.5)
mA g(µs cos θ + sin θ) − T
F = (5.6)
µs sin θ − cos θ

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(b) Diagrama de cuerpo li-

(a) Diagrama de cuerpo libre para mA . bre para mB

Por otra parte, para mB se tienen las ecuaciones:

X
Fy = T − mB g = 0 (5.7)
X
Fx = 0 (5.8)

De donde se tiene que T = mB g.

Evaluando en F
mA g(µs cos θ + sin θ) − mB g
F = (5.9)
µs sin θ − cos θ
25[kg] · 10[m/s2 ](0.4 cos(30) − sin(30)) − 40[kg] · 10[m/s2 ]
= (5.10)
0.4 sin(30) − cos(30)
= 658.229[N ] (5.11)

Si F aumenta en un 30%, se tiene que ahora su modulo será:

F 0 = F + 0.3F = 855.698[N ] (5.12)

Permitiendo que el sistema acelere.

Se reescriben las ecuaciones y se tiene ahora:

Para mA
X
Fy = N + F 0 sin θ − mA g cos θ = 0 (5.13)
X
Fx = T + fr − F 0 cos θ − mA g sin θ = −mA a (5.14)

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Donde en este caso fr = µk N . Se utiliza ahora el coeficiente de roce cinético, debido a que el sistema rompió el
equilibrio y los bloques comienzan a acelerar.

Mientras que para mB :

X
Fy = T − mB g = mB a (5.15)
X
Fx = 0 (5.16)

Luego combinando las expresiones (5.13), (5.14) y (5.15), se llega a la expresión para la aceleración:

F cos θ + mA g sin θ − µk (mA g cos θ − F 0 sin θ) − mB g

a= (5.17)
mB + mA
Evaluando resulta:

a = 8.146[m/s2 ] (5.18)

y la tensión en la cuerda será entonces:

T = 725.820[N ] (5.19)

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Problema 6
Los cuerpos mA = 10[kg] y mC = 15[kg] pueden moverse verticalmente unidos por cuerdas livianas e inextensibles
a otro cuerpo mB = 12[kg] sobre un plano inclinado en θ = 30 como se muestra en la figura. Las poleas son lisas y
el sistema parte del reposo. Determine:
a) La aceleración del sistema.

b) Las tensiones en ambas cuerdas.

c) La rapidez de los cuerpos un segundo después de iniciado el movimiento.

Solución:

Para mA
X
Fx = 0 (6.1)
X
Fy = T1 − mA g = mA a (6.2)

Para mB
X
Fx = = T2 − T1 − mB g sin θ = mB a (6.3)
X
Fy = N − mB g cos θ = 0 (6.4)

Para mC
X
Fx = 0 (6.5)
X
Fy = T2 − mC g = mC a (6.6)

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(a) Diagrama de (c) Diagrama de

cuerpo libre para cuerpo libre para
mA . (b) Diagrama de cuerpo libre para mB mC

De (6.2) y (6.6) se obtienen expresiones para cada una de las tensiones T1 y T2 en función de la aceleración.
Reemplazando estas en (6.3) se tiene:

mC (a + g) − mA (a + g) − mB g sin θ = mB a (6.7)

Despejando a
mB g sin θ − mC g + mA g
a= (6.8)
mC − mA − mB
= −1.429[m/s2 ] (6.9)

Se obtuvo una aceleración con signo negativo, lo que implica que el sistema acelera hacia la izquierda, según la
convención de signos usada definida por el sistema de referencia establecido.

Con el valor de la aceleración conocida se determinan la tensión de cada una de las cuerdas, resultando:

T1 = mA (a + g) (6.10)
= 85.714[N ] (6.11)
T2 = mC (a + g) (6.12)
= 128.571[N ] (6.13)

Para encontrar la rapidez un segundo después de comenzado el movimiento, hacemos:

vf (t) = v0 + a(t − t0 ) (6.14)

con v0 = 0 pues se establece en el problema que el sistema parte del reposo, t0 = 0, a = −1.429[m/s2 ] y t = 1[s]

vf (1[s]) = −1.429[m/s2 ] · 1[s] = −1.429[m/s] (6.15)

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Problema 7
En la figura, los cuerpos A y B tienen masas de 40[kg] y 25[kg] respectivamente y están unidos por una cuerda de
masa despreciable. Si sobre A actúa la fuerza F y el coeficiente de roce cinético de la superficie rugosa es µk = 0.25.
Con ϕ = 45, θ = 30 y α = 60, determine:
a) La magnitud de la fuerza necesaria para que B suba y recorra 1.8[m] en 0.8[s].
b) La magnitud de la tensión en la cuerda.

Solución:

(a) Diagrama de cuerpo libre para mA . (b) Diagrama de cuerpo libre para mB

Se tiene que la aceleración para el bloque B, y por tanto para el sistema de los dos bloques al estar unidos por
la cuerda, se determina haciendo:

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1
∆d = v0 (t − t0 ) + a(t − t0 )2
2
2∆d − v0 (t − t0 )
⇒a= (7.1)
(t − t0 )2

con v0 = 0, t0 = 0, ∆d = 1.8[m] y t = 0.8[s]. Evaluando se obtiene que la aceleración resulta ser:

a = 5.625[m/s2 ]

De los diagramas de cuerpo libre se tienen las interacciones de las fuerzas para el bloque A y B.

Para A:
X
Fx = F cos ϕ − fr − T cos θ − mA g sin α = mA a (7.2)
X
Fy = F sin ϕ + NA − T sin θ − mA g cos α = 0 (7.3)

Para B:
X
Fx = T cos θ − fr − mB g sin α = mB a (7.4)
X
Fy = NB − mB g cos α + T sin θ = 0 (7.5)

De (7.3) se despeja expresión para la fuerza normal que la superficie ejerce sobre el bloque A, NA :

NA = T sin θ + mA g cos α − F sin ϕ (7.6)

Luego, reemplazando en NA en (7.2):

F cos ϕ − µk (T sin θ + mA g cos α − F sin ϕ) − T cos θ − mA g sin α = mA a

Despejando la tensión T :

F cos ϕ − mA a − mA g sin α − µk (mA g cos α + F sin ϕ)

T = (7.7)
cos θ + µk sin θ

Por otra parte, de la ecuación (7.5) se despeja la normal NB , obteniendo:

NB = mB g cos α − T sin θ (7.8)

Se procede de manera análoga a lo anterior, reemplazando la expresión hallada para NB en (7.4) y despejando
la tensión T :

T cos θ − µk (mB g cos α − T sin θ) − gmB sin α = mB a

mB a + gmB sin α + µk mB g cos α

T = (7.9)
cos θ + µk sin θ

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Igualando (7.7) y (7.9) y reordenando las variables, se obtiene una expresión para la fuerza F desconocida:

F cos ϕ − mA a − mA g sin α − µk (mA g cos α + F sin ϕ) mB a + gmB sin α + µk mB g cos α

= (7.10)
cos θ + µk sin θ cos θ + µk sin θ

(mB + mA )(a + g sin α + µk g cos α) + (µk sin ϕ − cos ϕ)F = 0 (7.11)

−(mB + mA )(a + g sin α + µk g cos α)

⇒ F = (7.12)
(µk sin ϕ − cos ϕ)

Al evaluar con los datos del problema se obtiene:

F = 1904.081[N ] (7.13)

Luego se calcula la tensión en la cuerda. Para ello se utiliza cualquiera de las expresiones despejadas para la
incógnita. En este caso se usa (7.9) y al evaluar se consigue el valor para T :

T = 391.898[N ] (7.14)

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