SISTEMAS DINAMICOS

INTEGRANTES:

Edwinson Javier Triana: 1016039534

GRUPO:
243005_35

TUTORA:
Adriana del Pilar Noguera

Modelar el sistema Dinamico en el dominio del tiempo

Universidad Nacional Abierta y a Distancia (UNAD)

Mayo del 2018
Bogota D.C.
 INTRODUCCIÓN

Se va a identificar el modelo matematico mediante una serie de datos, partiendo de

unas entradas y unas salidas que permiten modelar el sistema, en diferentes
condiciones e identificando los tipos de modelos predispuestos que permiten
desarrollar de manera adecuada la simulacion en Ident para obtener un buen
analisis.
 CONCEPTOS DESCONOCIDOS

 Modelos mentales
Estos modelos carecen de formalismo matemático.

 Modelos no parametricos
Caracterización mediante gráficos y tablas que describan sus propiedades
dinámicas mediante un número no finito de parámetros.
 Modelos paramétricos o matemáticos
Para aplicaciones más avanzadas, puede ser necesario utilizar modelos que
describan las relaciones entre las variables del sistema mediante expresiones
matemáticas como pueden ser ecuaciones diferenciales (para sistemas continuos)
o en diferencias (para sistemas discretos)
 Deterministicos o estocasticos
Se dice que es un modelo es deterministico cuando expresa la relacion entre
entradas y salidas mediante una ecuacion exacta. Por el contra, un modelo es
estocastico si posee un cierto grado de incertidumbre. Estos ultimos se definen
mediante conceptos probabilísticos o estadísticos.

 Dinámicos o estáticos
Un sistema es estático cuando la salida depende únicamente de la entrada en ese
mismo instante (un resistor, por ejemplo, es un sistema estático). En estos sistemas
existe una relación directa entre entrada y salida, independiente del tiempo. Un
sistema es dinámico es aquel que en las salidas evolucionan con el tiempo tras la
aplicación de una determinada entrada.

 Modelo teórico
Se trata de un método analítico, en el que recurre a las leyes básicas de la física,
para describir el comportamiento dinámico de un fenómeno o proceso.

 Identificación del sistema

Se trata de un método experimental que permite obtener el modelo de un sistema a
partir de datos reales recogidos de la planta bajo estudio.

RESULTADO DE DE CONSULTAS REALIZADAS

Después de realizada las diferentes consultas, se intenta dar solución al problema

planteado, el cual hace referencia mediante algunas pautas:
 1. Análisis del proceso a desarrollar por el nuevo equipo en la planta de
producción y materias primas que se requieran para llevar el proceso
exitosamente.

2. Interacción del proceso del nuevo equipo con el proceso que realicen otros
equipos dentro de la línea de producción.

3. Consecución de ideas o mecanismos (desarrollo de los modelos

matemáticos), por parte de los integrantes del grupo, encaminados a generar
las condiciones de funcionamiento adecuado del equipo con el fin de
establecer su funcionamiento dentro de la línea de producción.

4. Planificación de actividades a desarrollar por cada integrante del grupo

encargado de desarrollar las actividades encaminadas a establecer el
funcionamiento del equipo o equipos necesarios dentro de la línea de
producción.

5. Despliegue de las actividades a desarrollar por cada uno de los integrantes

del grupo de trabajo, y retroalimentación de los procedimientos para
establecer fallas o mejoras del sistema, identificando de manera adecuada los
sistemas dinámicos y función de transferencia, mediante variables de
entradas y de salida de datos

6. Se debe Analizar y aplicar conocimientos adquiridos para el buen uso de la

herramienta Ident de Matlab

7. Entrega de la solución final que resuelva el problema planteado.

SOLUCIÓN AL MODELO MATEMATICO TEORICO

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,
en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor
aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽=0.01 𝐾𝑔∗𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒=0.01𝑉𝑟𝑎𝑑/𝑠
Constante torque del motor 𝑘𝑡=0.01 𝑁∗𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺
Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

Modelo matemático Teórico:

Teóricas:

Desarrollar las siguientes actividades:

1. Investigue sobre el comando ident de MATLAB® y los modelos ARX,

ARMAX, Output-Error y Box-Jenkins, con esta información diligenciar la
siguiente tabla:
Modelo Características Variables Representación Aplicación
ARX -Determina el orden de Na, nb y nk Para modelos de
polinomios siendo polos y múltiples entradas se
ceros respectivamente. pueden introducir como
vectores, por métodos
-Es el número de retrasos de la de mínimos cuadrados y
entrada a la salida. variable instrumental

ARMAX Es el modelo el cual es una Na,nb,nc y Es utilizado para

generalización de un modelo nk predecir futuros valores
AD en el que se permite que el de la serie.
término de perturbación siga
un proceso.

OE Estimaciones de un polinomio Nf, nb y nk Estimar el modelo

utilizando la opción del polinomial de error de
modelo, opcional, para salida usando los datos
especificar el comportamiento de dominio de tiempo o
de la estimación frecuencia
BJ Identificación, estimación, Nf, nd Es utilizad para
validación y pronostico (determinan encontrar el mejor
los polos) y ajuste de una serie
nb y nc temporal de valores a
(determinan fin de que los
los ceros) y pronósticos sean ,as
nk es el acertados
número de
retraso.
2. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada
0.01 segundos, durante 100 segundos que se entregan en foro de la unidad, utilice la
herramienta ident incorporada en MATLAB® para realizar el procedimiento
requerido a las señales dadas que le permita obtener la función de transferencia del
sistema dado. Para ello, trabaje con los datos suministrados del sistema lineal.
Para el desarrollo de este punto utilizamos la herramienta Matlab para obtener la
función de transferencia del sistema:
Se obtiene la siguiente gráfica, donde Y es la señal de entrada y U es la salida de
nuestra señal:

Función de Transferencia:
Grafica de la simulación en To LTI viewer, donde se obtiene la función de
transferencia o modelo real.

3. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el orden

del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes a cada modelo solicitado
(ARX, ARMAX, OE y BJ) que permitan analizar el comportamiento de cada uno,
comparando la salida del sistema con la señal de entrada.
a) Determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones del modelo ARX del
sistema. Este es un modelo auto regresivo.
Se realizan tres modelos diferentes, que se acerquen a la función de transferencia
(arx211, arx311, arx511)

De esta gráfica podemos concluir que el dato que más se aproximado a nuestra
función de transferencia es el de arx 511, toda vez que tiene un comportamiento
muy cercano al nuestro modelo real.

b) Determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones del modelo ARMAX
del sistema. Este es un modelo auto regresivo y de promedio móvil.
Para obtener esta grafica se seleccionan los siguientes datos (amx2221, amx 3221).

De esta gráfica podemos concluir que los datos amx2221 utilizados, es el que están
más cercano a nuestra función de transferencia

c. Determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones del modelo Output-
Error (OE) del sistema. En este modelo se evidencia la gráfica y la ecuación
encontrada.
Para obtener esta grafica se seleccionan los siguientes datos (oe221, oe231).

De esta gráfica podemos concluir que los datos (oe221, oe231) utilizados, ninguno
se encuentra cercanos a nuestra función de transferencia.

d) Determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones del modelo Box-
Jenkins (BJ) del sistema. En este modelo se evidencia la gráfica y la ecuación
encontrada.
Para obtener esta grafica se seleccionan los siguientes datos (bj22221, bj22231 y
bj22211).

De esta gráfica podemos concluir que el dato (bj22221) utilizado, el que más
cercano se encuentra a la función de transferencia.
Prácticas:
Utilice MATLAB® para simular los cuatro sistemas identificados y grafique la salida
de los mismos cuando se aplica una entrada constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 10 𝑉, durante
los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario,
esto es, la corriente de entrada cambia de 10 𝑉 a 11 𝑉 durante 3 segundos más. De
manera que la simulación dura 5 segundos.
URL Video: https://youtu.be/VGrCOj4rGLA
 CONCLUSIONES

A lo largo del curso se han logrado establecer diferentes procesos que permite
comprender como funcionan los sistemas a profundidad, es de ahí que en este
trabajo se logra un mayor entendimiento de los modelos matemáticos simulados en
Matlab, en esta herramienta se logra verificar la función de transferencia mediante
variables de entrada y salida de datos, y así se logra comprender y analizar las
gráficas otorgadas en Ident.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFIAS

Adriana D, P. N. (18 de 04 de 2018). recuperado de https://goo.gl/D2S219

Adriana, D. P. (27 de 04 de 2018). recuperado de https://goo.gl/sb14v6

Creus, S. A. (2007). Simulación y control de procesos por ordenador (2a. ed.).

Barcelona, ES: Marcombo. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=45&docI
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Villegas, L. (2007). Trabajo teórico práctico con Matlab. Buenos Aires, AR: El Cid
Editor - Informática. Recuperado
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D=10165756&tm=1481844464476direct=true&db=e000xww&AN=650507&lang=es
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