Unidad 2: Fase 3

Realizar El Modelamiento Cinemático De Un Sistema Robótico

Elaborado por:
Harold Favian Diaz Leonis
COD. 77.171.510

Grupo:
299011_1

Presentado al tutor:
Sandra Isabel Vargas

ROBOTICA
INGENIERIA ELECTRONICA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD
Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Valledupar
Colombia
2018
 Introducción
Una de las tareas básicas de un robot y por lo demás habitual, consiste en la manipulación de piezas, lo
cual se hace posible, mediante el movimiento espacial de sus dispositivos extremos. La manipulación
robótica, nos indica que tanto partes como herramientas, se mueven alrededor del espacio por algún tipo
de mecanismo. Cuando estudiamos la robótica, ineludiblemente nos interesamos con los detalles de la
localización de objetos en dos y tres dimensiones. Estos objetos son los acoples del manipulador, las
partes y herramientas con las cuales él trata, y otros objetos en el entorno del manipulador.
En esta dirección, conviene mencionar, que la información de la posición, al igual que la posible
orientación de ésta con respecto a la base del robot, es factor determinante para que éste adquiera la
habilidad propia que le permita maniobrar de manera indistinta con las piezas.

Todo lo anterior nos invita a buscar y apropiarnos de un conjunto de instrumentos y herramientas

matemáticas, enfocadas a determinar de manera específica tanto la posición como la orientación en el
entorno espacial de piezas, accesorios y, en general, de cualquier objeto.
Además, con el fin de aplicar el modelo cinemático directo e inverso para modelar sistemas robóticos
articulados, utilizando las matrices de transformación.
 Objetivos.

 Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe y cuales se
desconocen.

 Determinar el modelo cinemático directo del sistema robótico a desarrollar, de acuerdo con la
estructura seleccionada en la Fase 2.

 Realizar la simulación del modelo cinemático en Matlab y comparar con los resultados
anteriores, adjuntar capturas de pantalla de esta simulación.
 Desarrollo.

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot,

sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los
desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento.

Concepto Definición
El problema cinemático directo consiste en determinar cuál es la posición y
orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.

En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos

por n articulaciones, de forma que cada par articulación - eslabón constituye un
Cinemática grado de libertad. A cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia
directa solidario a él y, utilizando las transformaciones homogéneas, es posible
representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones
que componen el robot. La matriz de transformación homogénea que representa
la posición y orientación relativa entre los distintos sistemas asociados a dos
eslabones consecutivos del robot se denomina i−1Ai. Del mismo modo, la
matriz 0Ak, resultante del producto de las matrices i−1Ai con i desde 1 hasta k,
es la que representa de forma total o parcial la cadena cinemática que forma el
robot con respecto al sistema de referencia inercial asociado a la base. Cuando
se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le denomina T,
matriz de transformación que relaciona la posición y orientación del extremo
final del robot respecto del sistema fijo situado en la base del mismo. Así, dado
un robot de 6gdl, se tiene que la posición y orientación del eslabón final vendrá
dado por la matriz T:

El problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben

adoptar las coordenadas articulares del robot q = [q1, q2, . . . , qn] para que su
extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial. Al
contrario que el problema cinemático directo, el cálculo de la cinemática inversa
no es sencilla ya que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones
fuertemente dependiente de la configuración del robot, además de existir
diferentes n − uplas q = [q1, q2, . . . , qn] que resuelven el problema.
Cinemática
En la actualidad existen procedimientos genéricos susceptibles de ser
Inversa
programados para la resolución de la cinemática inversa y obtener la n−upla de
valores articulares que posicionen y orienten el extremo final. Sin embargo, el
principal inconveniente de estos procedimientos es que son métodos numéricos
iterativos, que no siempre garantizan tener la solución en el momento adecuado.
De esta manera, a la hora de resolver el problema cinemático inverso es mucho
más adecuado encontrar una solución cerrada. Es decir, encontrar una relación
matemática explícita de la forma:
 Para poder conseguir esta relación suele ser habitual emplear métodos
geométricos, que consisten en la utilización de las relaciones trigonométricas y la
resolución de los triángulos formados por los elementos y articulaciones del
robot. La mayoría de los robots suelen tener cadenas cinemáticas relativamente
sencillas, y los tres primeros gdl, que posicionan al robot en el espacio, suelen
tener una estructura planar. Esta condición facilita la resolución de la n − upla.
Además, los tres últimos grados de libertad suelen usarse para la orientación de la
herramienta, lo cual permite la resolución desacoplada (desacoplo cinemático) de
la posición del extremo del robot y de la orientación de la herramienta. Como
alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular
directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinemático directo. Es
decir, a partir de la relación entre la matriz de transformación y las ecuaciones en
función de las coordenadas articulares q = [q1, q2, . . . , qn], es posible despejar
las n variables articulares qi en función de las componentes de los vectores n, o, a
y p:

Corresponde considerar que en el sistema O’UVW solo esta trasladado un vector

respecto al sistema OXYZ. La matriz homogénea
de traslación T, es:

Las componentes del vector r con respecto al sistema OXYZ, representado en el

sistema O’UVW, son:

Matriz de
traslación

De igual manera, un vector r(x, y, z) al ser desplazado según la traslación T,

tendrá como componentes r'(x’, y’, z').

Matriz de Este es el método más extendido para la representación de orientaciones debido

rotación principalmente a la facilidad que representa el álgebra matricial. Suponiendo dos
ejes coordenados OXY (fijo) con vectores unitarios para un punto iX y jY y
OUV (móvil) con vectores unitarios iu y jv, como se muestra en la figura:
En ambos sistemas un vector se puede representar como:

Lo que, realizando una serie de transformaciones se convierte en:

Donde:

Es la llamada matriz de rotación que define la orientación del sistema OUV con
respecto al sistema OXY, y que transforma las coordenadas de un vector en un
sistema a las del otro. La matriz de rotación es una matriz ortonormal: R-1=RT.
Si se considera que el sistema OUV se gira un ángulo α respecto a OXY la matriz
de rotación quedará de la siguiente forma:

En un espacio tridimensional en donde el sistema OXYZ es el sistema fijo y

OUVW es el móvil se sigue un razonamiento similar para tener que

Con lo que se obtiene la siguiente equivalencia:

 Es la matriz de rotación que define la orientación del sistema OUVW con
respecto al sistema OXYZ.
Al igual que en dos dimensiones la matriz también puede representarse en
función de sus cosenos directores.
A continuación, se muestran las matrices de rotación en función de sus cosenos
directores para los giros respecto a los tres ejes.
Una rotación del sistema OUVW (con el eje OU que coincide con el eje OX) de
α grados respecto a OX se representaría de la siguiente forma.

Una rotación del sistema OUVW (con el eje OV que coincide con el eje OY) de
Ф grados respecto a OY se representaría de la siguiente forma.

Una rotación del sistema OUVW (con el eje OW que coincide con el eje OZ) de
θ grados respecto a OZ se representaría de la siguiente forma.

Las anteriores tres matrices se denominan matrices básicas de transformación

para un sistema de tres dimensiones.

Matriz de Un método propuesto para describir y representar la geometría espacial de los

transformación elementos de una cadena cinemática fue propuesto por Denavit y Hartenberg. El
homogénea método utiliza una matriz de transformación homogénea para describir la relación
espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el problema
 cinemático directo a encontrar una matriz de transformación homogénea 4 x 4
que relacione la localización del robot con respecto al sistema de coordenadas de
su base.
Resolución de un problema de cinemática directa con matrices de trasformación
homogénea. La resolución del problema consiste en encontrar las relaciones que
permiten conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de los
valores de sus coordenadas articulares. Escogiendo coordenadas cartesianas y
ángulos de Euler para la representación de la posición y orientación del extremo
de un robot de dos grados de libertad, la solución el problema cinemático directo
vendrá dado por las siguientes relaciones:

 X=fx(q1,q2,)
 y=fy(q1,q2,)
 z=fz(q1,q2)
 α=fα(q1,q2)
 β=fβ(q1,q2)
 γ =fγ(q1,q2)
Con las relaciones anteriores se puede localizar la posición del efector final del
robot.

 X=l1cos (q1) + l2cos (q1+q2)

 y =l1senq1 + l2sen (q1+q2)
Para robots de más de un grado de libertad se pueden utilizar matrices de
transformación homogénea. Se puede describir un robot de n grados de libertad
como una cadena de n eslabones unidos por n articulaciones con un sistema de
referencia solidario. Normalmente, la matriz de transformación homogénea que
representa la posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a dos
eslabones consecutivos del robot se suele denominar matriz i-1Ai con i desde 1
hasta k se puede representar en forma total o parcial la cadena cinemática que
forma el robot. El robot presentado en la figura se puede representar como 0A2
donde 0A1 y 1A2 representan los grados de libertad que presenta el robot, de la
misma manera podemos representar un robot de seis grados de libertad como
0A6 o dividirlo en sus articulaciones correspondientes.

 Ejemplo de resolución de un robot con 4 grados de libertad.

T=0A6 = 0A1 1A2 2A3 3A4

Para describir la relación que existe entre dos sistemas de referencia asociados a
eslabones, se utiliza la representación Denavit - Hartenberg (D-H). Denavit y
Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial que permite establecer de
manera sistemática un sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabón i de
una cadena articulada. Además, la representación D-H permite pasar de un
sistema de coordenadas a otro mediante 4 transformaciones básicas que dependen
exclusivamente de las características geométricas del eslabón.
Estas transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y
Parámetros traslaciones que permiten relacionar el sistema de referencia del elemento i con el
Denavit sistema del elemento i − 1. Las transformaciones en cuestión son las siguientes:
Hartemberg
Rotación alrededor del eje zi−1 un ángulo i.
Traslación a lo largo de zi−1 una distancia di.
Traslación a lo largo de xi una distancia ai.
Rotación alrededor del eje xi un ángulo i.
Teniendo ya los valores de i, di, ai, i, que son los denominados parámetros
D-H del eslabón i, la matriz de transformación que relaciona los sistemas de
referencia {Si−1} y {Si} es la siguiente:
 Desarrollando esta expresión en términos de los parámetros D-H, nos queda:

2. Determinar el modelo cinemático directo del sistema robótico a desarrollar, de

acuerdo con la estructura seleccionada en la Fase 2.
Vamos a resolver la cinemática inversa del robot de la Fase 2 mediante el método geométrico.
El dato de partida son las coordenadas (px, py, pz) referidas al sistema [S0] en las que se quiere
posicionar su extremo.

El valor de q1se obtiene fácilmente como:

Considerando que los eslabones se encuentran situados en un mismo plano y utilizando el teorama del
coseno, se tendrá:

Mediante esta expresión obtenemos el valor de q3:

Como se puede observar, existen 2 posibles soluciones para q3 según se tome el signo positivo o el signo
negativo en la raíz. Éstas corresponden a las configuraciones de codo arriba y codo abajo:

Codo Abajo Codo Arriba

El cálculo de q2 se realiza a partir de la diferencia entre B y A, q2= B-A, siendo:

Por lo que finalmente:

3. Realizar la simulación del modelo cinemático en Matlab y comparar con los

resultados anteriores, adjuntar capturas de pantalla de esta simulación.

% Practica 1 Robotica
% Harold Favian Diaz Leonis
% Cod 77171510
clear all; clc; clf;
%coordenadas de la pinza
PB1= [0;3;9];
PB2= [0;3;4];
PB3= [0;13;4];
PB4= [0;13;9];
PB5= [0;11;9];
PB6= [0;11;7];
PB7= [0;5;7];
PB8= [0;5;9];
RBA= [1,0,0;0,1,0;0,0,1];%matriz de traslación
line ([PB1(1),PB2(1)],[PB1(2),PB2(2)],[PB1(3),PB2(3)]);
line ([PB2(1),PB3(1)],[PB2(2),PB3(2)],[PB2(3),PB3(3)]);
line ([PB3(1),PB4(1)],[PB3(2),PB4(2)],[PB3(3),PB4(3)]);
line ([PB4(1),PB5(1)],[PB4(2),PB5(2)],[PB4(3),PB5(3)]);
line ([PB5(1),PB6(1)],[PB5(2),PB6(2)],[PB5(3),PB6(3)]);
line ([PB6(1),PB7(1)],[PB6(2),PB7(2)],[PB6(3),PB7(3)]);
line ([PB7(1),PB8(1)],[PB7(2),PB8(2)],[PB7(3),PB8(3)]);
line ([PB8(1),PB1(1)],[PB8(2),PB1(2)],[PB8(3),PB1(3)]);
axis([0,20,0,20,0,20]);%coordenadas donde se imprimirá en el plano
text(5,0,0,'x');%coordenadas para X
text(0,5,0,'y');%coordenadas para Y
text(0,0,5,'z');%coordenadas para Z
origen=[0,0,0];%coordenadas de nuestro origen de los ejes X, Y, Z
P1=[5,0,0];%coordenadas para el eje X
P2=[0,5,0];%coordenadas para el eje Y
P3=[0,0,5];%coordenadas para el eje Z
grid on;%función que da Matlab para el enmallado.
line([origen(1),P1(1)], [origen(2),P1(2)], [origen(3),P1(3)]);
line([origen(1),P2(1)], [origen(2),P2(2)], [origen(3),P2(3)]);
line([origen(1),P3(1)], [origen(2),P3(2)], [origen(3),P3(3)]);
pause;
%donde se inicializa nuestro ciclo for para el cumplimiento
%de nuestros objetivos
for m=0:1:2,
for a=0:0.0174:pi*2%equivalencia de 1° en radianes
if m==0 %x
arb=[1,0,0; 0, cos(a),-sin(a); 0,sin(a),cos(a)];
end
if m==1 %y
arb=[cos(a),0,sin(a); 0,1,0;-sin(a),0,cos(a)];
end
if m==2 %z
arb=[cos(a),-sin(a),0;sin(a),cos(a),0;0,0,1];
end
text(5,0,0,'x');
text(0,5,0,'y');
text(0,0,5,'z');
origen=[0,0,0];
P1=[5,0,0];
P2=[0,5,0];
P3=[0,0,5];
line([origen(1),P1(1)], [origen(2),P1(2)], [origen(3),P1(3)]);
line([origen(1),P2(1)], [origen(2),P2(2)], [origen(3),P2(3)]);
line([origen(1),P3(1)], [origen(2),P3(2)], [origen(3),P3(3)]);
AQ=[8;10;1]; %realizando traslación en los ejes X Y Z
P1=arb*PB1+AQ;
P2=arb*PB2+AQ;
P3=arb*PB3+AQ;
P4=arb*PB4+AQ;
P5=arb*PB5+AQ;
P6=arb*PB6+AQ;
P7=arb*PB7+AQ;
P8=arb*PB8+AQ;
line([P1(1),P2(1)], [P1(2),P2(2)], [P1(3),P2(3)]);
line([P1(1),P8(1)], [P1(2),P8(2)], [P1(3),P8(3)]);
line([P8(1),P7(1)], [P8(2),P7(2)], [P8(3),P7(3)]);
line([P7(1),P6(1)], [P7(2),P6(2)], [P7(3),P6(3)]);
line([P6(1),P5(1)], [P6(2),P5(2)], [P6(3),P5(3)]);
line([P5(1),P4(1)], [P5(2),P4(2)], [P5(3),P4(3)]);
line([P4(1),P3(1)], [P4(2),P3(2)], [P4(3),P3(3)]);
line([P3(1),P2(1)], [P3(2),P2(2)], [P3(3),P2(3)]);
axis([-20,20,-20,20,-20,20]);
grid on;
pause(.1)
clf;
end
end
 PRACTICA 1
Actividades a desarrollar:

1. Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica, puede descargar una

versión trial de MATLAB en

2. Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis en el

software Matlab.

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS

construir un objeto de enlace link([alpha a theta d sigma])
Link de robot L1=link([0 1 0 0 0])
L2=link([0 1 0 0 0])
matriz de rotación para
Roty >> roty(pi/2)
rotación alrededor del eje Y
Robot construir un objeto robot r=robot({L1 L2})
 3. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de robótica
En el Toolbox de robótica, encontramos los siguientes modelos:
3link3d Ball Baxter Cobra600 Coil Fanuc10l
Hyper2d Hyper3d Irb140_mdh Irb140 Jaco Kr5
Lwr M16 Mico Motomanhp6 Nao Offset
Onelink P8 Phantomx Planar1 Planar2 Planar3
Puma560 Puma560akb Quadrotor S4abb2p8 Simple6 Stanford_mdh
Standford Twolink Twolink_mdh Twolink_sym Ur3 Ur5
Ur10

4. Crear un archivo.m que simule el movimiento de un robot de los modelos

averiguados anteriormente.

% Archivo PUMA560 que se ejecuta necesariamente con la funcion ikine del Toolbox Robotic de MATLAB
% De acuerdo a la programacion el sistema se movera de la siguiente forma:
% Moverse 8 unidades en el eje Z
% Moverse 30 unidades en el eje Y
% Moverse 5 unidades en el eje X
% Moverse 15 unidades en el eje Y
%
% Los valores iniciales en el eje XYZ del Robot Puma son X=0.452; Y=-0.150; Z=0.432
% Los valores de variacion de cada articulacion esta de la siguiente forma:
%
% Inicio Primer Movimiento Segundo Movimiento Tercer Movimiento Cuarto Movimiento
% X=0.452 ---------------------------------------------------> 0.502
% Y=-0.15 ---------------------------> 0.15 ---------------------------------------> 0.30
% Z=0.432 -----> 0.512
clear; % Limpiamos el Workspace
clc; % Limpiamos el Command Window
close all; % Cerramos todo
puma560; % Se llama al proyecto Robot Puma creado en MATLAB
robot=p560;
N1=40; % La variable N1 es el numero de iteraciones para el eje Z
N2=70; % La variable N2 es el numero de iteraciones para el eje Y
N3=90; % La variable N3 es el numero de iteraciones para el eje X
N4=120; % La variable N4 es el numero de iteraciones para el eje Y
px=0.452; % Valor inicial en el eje X del Robot Puma
py=-0.150; % Valor inicial en el eje Y del Robot Puma
pz=0.432; % Valor inicial en el eje Z del Robot Puma
d1=0.432; % Punto inicial del primer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.432
d2=0.512; % Punto final del primer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.512
d3=-0.15; % Punto inicial del segundo movimiento del brazo robotico, puede ser -0.15
d4=0.15; % Punto final del segundo movimiento del brazo robotico, puede ser 0.15
d5=0.452; % Punto inicial del tercer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.452
d6=0.502; % Punto final del tercer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.502
d7=0.15; % Punto inicial del cuarto movimiento del brazo robotico, puede ser 0.15
d8=0.30; % Punto final del cuarto movimiento del brazo robotico, puede ser 0.30
% Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de N1 iteraciones en el eje Z
z=linspace(d1,d2,N1); % La variable z se distribuira desde 0.432 hasta 0.512 en N1 partes iguales (d2-d1=0.08 unidades)
x=zeros(1,N1); % La variable x estara comprendida por 1 fila de N1 Ceros
y=x; % La variable y sera igual a lo obtenido en la variable x (1 fila de N1 Ceros)
for j=1:N1; % La variable j ira desde 1 hasta N1 en valores de una unidad
y(1,j)=py; % Se formaran matrices y de 1 fila x (1 hasta N1) columnas con el valor inicial -0.15
x(1,j)=px; % Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N1) columnas con el valor inicial 0.452
end
phi=zeros(1,N1); % La variable phi estara comprendida por 1 fila de N1 Ceros
for k=1:length(z) % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable z en valores de una unidad
phik=phi(k);
T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea
sin(phik) cos(phik) 0 y(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qzz=ikine(robot,T); % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica
plot(robot,qzz)
% Lineas de programacion para el segundo tramo de movimiento de N2 iteraciones en el eje Y
y=linspace(d3,d4,N2); % La variable y se distribuira desde -0.15 hasta 0.15 en N2 partes iguales (d4-d3=0.30 unidades)
x=zeros(1,N2); % La variable x estara comprendida por 1 fila de N2 Ceros
z=x; % La variable z sera igual a lo obtenido en la variable x (1 fila de N2 Ceros)
for j=1:N2; % La variable j ira desde 1 hasta N2 en valores de una unidad
x(1,j)=px; % Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N2) columnas con los valores 0.452 (X no ha sufrido cambios)
z(1,j)=pz+(d2-d1);% Se formara matrices z de 1 fila x (1 hasta N2) columnas con valores 0.512 (Punto final movimiento anterior)
end
phi=zeros(1,N2);
for k=1:length(y); % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable y en valores de una unidad
phik=phi(k);
T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea
sin(phik) cos(phik) 0 y(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T); % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica
plot(robot,qyy)
% Lineas de programacion para el tercer tramo de movimiento de N3 iteraciones en el eje X
x=linspace(d5,d6,N3); % La variable x se distribuira desde 0.452 hasta 0.502 en N3 partes iguales (d6-d5=0.05 unidades)
y=zeros(1,N3); % La variable y estara comprendida por 1 fila de N3 Ceros
z=y; % La variable z sera igual a lo obtenido en la variable y (1 fila de N3 Ceros)
for j=1:N3; % La variable j ira desde 1 hasta N3 en valores de una unidad
y(1,j)=py+(d4-d3); % Se formara matrices y de 1 fila x (1 hasta N3) columnas con valores 0.15 (Y=py+(d4-d3)=-0.15+0.30=0.15)
z(1,j)=pz+(d2-d1); % Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N3) columnas con los valores 0.482 (Z no ha sufrido cambios)
end
phi=zeros(1,N3); % La variable phi estara comprendida por 1 fila de N3 Ceros
for k=1:length(x); % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable x en valores de una unidad
phik=phi(k);
T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea
sin(phik) cos(phik) 0 y(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qxx=ikine(robot,T) % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica
plot(robot,qxx)
% Lineas de programacion para el cuarto tramo de movimiento de N4 iteraciones en el eje Y
y=linspace(d7,d8,N4); % La variable y se distribuira desde 0.05 hasta -0.05 en N4 partes iguales (d8-d7=0.10 unidades)
x=zeros(1,N4); % La variable x estara comprendida por 1 fila de N4 Ceros
z=x; % La variable z sera igual a lo obtenido en la variable x (1 fila de N Ceros)
for j=1:N4; % La variable j ira desde 1 hasta N4 en valores de una unidad
x(1,j)=px+(d6-d5);% Se formara matrices x de 1 fila x (1 hasta N4) columnas con valores 0.702 (X=px+(d6-d5)=0.452+0.25=0.702)
z(1,j)=pz+(d2-d1);% Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N4) columnas con los valores 0.482 (Z no ha sufrido cambios)
end
phi=zeros(1,N4); % La variable phi estara comprendida por 1 fila de N4 Ceros
for k=1:length(y); % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable y en valores de una unidad
phik=phi(k);
T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea
sin(phik) cos(phik) 0 y(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T) % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica
plot(robot,qyy)

5. Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab instalado y el

Toolbox de robótica, la sintaxis de los tres comandos investigados, y el archivo
que simula el movimiento de un robot. La url del video debe anexarla en el
producto final Fase 3. Realizar el modelamiento cinemático de un sistema
robótico, la valoración de este video correspondiente a la practica 1, se realiza
dentro de la valoración de la Fase 3.
 Conclusiónes.

 A través de los robots se dan beneficios en diferentes actividades del hombre, las principales son:
montaje, soldadura, pintura, entornos peligrosos, salud, vigilancia y seguridad. En La Robótica
permite una producción más eficiente, reducción del desperdicio de material, y de costos, además
de mejorar sustancialmente la calidad de los productos.

 Una ventaja de un robot frente a maquinas, es que es capaz de modificar su tarea a realizar. Esto lo
convierte en una solución ideal para el mundo cambiante y exigente de la industria. El uso de robots
en las empresas se va haciendo necesario a medida que el mundo empresarial va a pasos
agigantados en lo que a la tecnología se refiere. Por otra parte, para poder ofrecer calidad y bajos
precios hay que disminuir la mayoría de costos de la empresa, en donde los robots industriales
juegan un papel importante, ya que tienen una gran capacidad de producción con un costo muy
bajo.

 La robótica sintetiza algunos aspectos de las funciones que realiza el hombre a través del uso de
mecanismos, sensores y procesadores.

 Se aprendió a utilizar la herramienta de software Matlab, para poder trasladar, rotar y simular un elemento en el
espacio dentro de los tres ejes (x,y,z) correspondiente a una pinza mecánica, utilizando las matrices de transformación
y traslación.
 Referencias Bibliográficas.
 Robótica/Grados de libertad de los robots, 2017, Wikilibros, recuperado de:
https://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica/Grados_de_Libertad_de_los_Robots

 Aplicaciones de la Robotica, 2016, Platea.PNTIC.me c, Recuperado de:

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 Cinemática Inversa, 2013, Robolab.com, recuperado de:

http://www.aurova.ua.es/robolab/EJS2/RRR_Intro_3.html