DI AMICA y CONTROL DE PROCESOS

JAVIE GONZALEZ OCAMPO

PR OMOCIOK A PROFESOR ASOCIADO

UNIVERSIDAD ACIO AL DE COLOMBIA

S DE MEDELLIN

ACULTAD DE INAS

UNAL-Medellín

111111111111111111 I I I I I I ~I I I I I I I I I I I I IO
6 4000 00049879 3
. ~- -­

g¡

'rABLA DE CONTENI DO

Página

,
INTRODUCCI ON 1

1. CONCEPTOS GENERALES 3

1. 1 DI NÁMICA DE UN PROCESO 3

'1. 2 SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO 5

·1. 3 SI STEMA DE CONTROL PREDICTIVO 7

·1 . 4 OBJETIVOS DE UN SI STEMA DE CONTROL 8

r
1.4.1 SUPRES I ON DE LA IN FLUENCIA DE FACTORES EXTERNOS 8

1.4. 2 ASEGURAR LA ESTABILIDAD DE UN PROCESO 8

r
1 .4. 3 OPTIMIZACI ON, DE LA EFICIENCIA DE UN PROCESO 9

. 1.5 CLASI FI CACION DE LAS VARIABLES DE UN PROCESO 10

1.6 ELEMENTOS PARA EL DISE~O DE UN SISTEMA

DE CONTROL 10

1. 7 APLICACIONES 12

" ,
2. ANALI SIS DINAMICO DE PROCESOS QU I MI COS 21

,
2. 1 CONSISTENCIA MATEMATICA DE UN MODELO 22

2.2 APLI CACI ONES 22

,
3. COMPORTAMIENTO
, DINAMI CO DE SISTEMAS 44

. 3. 1 DI NAMI CA EN EL DOMI NIO DEL TIEMPO 44

r ,
, 3 . 1. 1 CLAS I FICAC I ON DINAMI CA DE LOS SISTEMAS 45

. 3 . 1.2 PERTURBACIONES 45

,
3.1.3 VAR IABLES DE DESVIAC I ON 47'

,3 . 1.4 LINEALIZACI ON 48

'3.1.5 RESPUESTA DINAMICA DE SISTEMAS LINEALES

DE PRIMER ORDEN 51

,
3 .1 .6 RESPUESTA DINAMI CA DE SISTEMAS LINEALES

DE SEGUNDO ORDEN 61

3.1.7 SISTEMAS LINEALES DE N- SIMO ORDEN 69

3.2 DINAMICA EN EL DOMINIO DE LAPLACE B!=l

 ----- ~ ~-- ­ --

3.2.1 FUNCION DE TRANSFERENCIA 70

3.2.2 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LOS SISTEMAS

DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN 72

3.2.3 RESPUESTA DE SI STEMAS DE ORDEN SUPERIOR 78

3.2.4 ATRA O POR TRANSPORTE 80

3.3 APLICACIONES 82

4. SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO 98

4 .1 ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

RETROALIMENTADO 98

4. 1 . 1 SENSOR-TRANSM I SOR 99

4 . 1 . 2 CONTROLADOR 100

4 . 1 . 3 VALVULA DE CONTROL 106

4 .2 DI AGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL

RETROALI MENTADO 117

4 .3 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN LAZO

RETROALIMENTADO 118

4.4 ALGEBRA DE DI AGRAMA DE BLOQUES 120

4 .5 RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA DE

CONTROL RETROALIMENTADO 128

4. 6 SINTONIA DE CONTROLADORES 14.(5

4.7 APLICACIONES 153

5. ESTABI LIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL LINEALES 175

5.1 CRI TERIO DE ROUTH 175

5.2 LUGAR DE LAS RAICES 179

5. 3 ESPUESTA DE FRECUENC I A 193

5 . 3. 1 DIAGRAMA DE BODE 198

5 . 3.2 DIAGRAMA DE NYQU I ST 207

5.4 CRI TERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST 208

5.5 CRITER I O DE ESTABILIDAD DE BODE 219

5.6 APLI CACIONES 222

j j j
 - --~~---

1NTRODUCCION

Este texto ha sido escrito teniendo en cuenta los requisitos que

debe cumplir un primer curso de control de procesos para
estudiantes de pregrado en ingenieria química. Por esta razón el
contenido abarca sÓlamente los conceptos fundamentales y las
herramientas de la teoria del control convencional.La comprensión
de estos conceptos es un paso necesario para el entendimiento y
manejo de las técnicas de control avanzado. Una buena parte de el
texto se dedica al estudio de la dinámica de los procesos,debido
a la estrecha relación que existe entre este aspecto y el control
de un proceso químico. En la primera unidad se exponen algunas
razones por las cuales es conveniente instalar sistemas de
control para el adecuado funcionamiento de un proceso
químico. También se presenta una idea global de la forma en la
cual opera un sistema de control,mostrando cómo el conocimiento
de la dinámica del proceso es un paso fundamental para establecer
las diferentes configuraciones de control.

La segunda unidad se dedica exclusivamente al análisis dinámico

de los procesos químicos. Este análisis corresponde al desarrollo
del modelg que representa la dinámica del proceso,y la identifi ~

cación de las variables de respuesta y perturbación.

Una vez planteado el modelo que representa la dinámica de un

proceso ,éste se resuelve con el próposito de precisar el
comportamiento de las variables en el tiempo.En la tercera unidad
se aplica este procedimiento al caso de procesos
simples,definiendo y dando la interpretación física de parámetros
que caracterizan la dinámica de la mayoria de los procesos
químicos.
 - - --- -- - - - - - - -- - -

Después de dedicar un buén espacio a la discusión de tópicos

relacionados con la dinámica de los procesos,en la cuarta unidad
se relaciona ésta con la de los otros elementos constitutivos del
sistema de control.Se destaca en el analisis de esta relación la
influencia que tiene el empleo de los diferentes modos de control
sobre la respuesta de un proceso.

En la última unidad se discuten las técnicas más empleadas como

criterio de estabilidad para sistemas lineales _

Al final de cada unidad se plantean y resuelven algunas

situaciones especificas mediante un procedimiento en el cual no
se detallan todos los pasos expuestos, dejando asi al lector la
posibilidad de dar explicación a los mismos.

- -- -

l. CONCEPTOS GENERALES

En esta unidad se discuten algunos conceptos fundamentales

tanto, para entender la estrecha relación que existe entre la
dinámica de un proceso y el control del mismo,como para obtener
la configuración general de un sistema de control en situaciones
relativamente simples_

Después de presentar una breve discusión respecto a la dinámica

de un proceso,se describe la forma general de operación de los
sistemas de control retroalimentados y predictivos, haciendo
énfasis en sus características fundamentales _Finalmente se
establecen las razones que justifican la instalación de un
sistema de control,y la relación entre las variables que
intervienen en el mismo_

L 1 DINAHICA DE UN PROCESO.
Para facilitar el entendimiento del concepto de dinámica,éste se
ilustrará con base en el análisis de un proceso relativamente
simple;a un tanque de área seccional constante (A),se suministra
líquido a un caudal Fo (volumén/tiempo)_Por la parte inferior del
mismo,a través de una tubería,el líquido fluye a un caudal
F(volumén/tiempo)_La alt ura o nivel de líquido en el tan que en
cualquier momento es Z (ver figura 1_1) _Inicialmente el tanque
opera en condiciones de estado estacionario,con un caudal
constante de entrada Fo1

Fo

I
1
F

FIGURA 1.1 TANQUE CON FLUJO POR GRAVEDAD

3
 Bajo las condiciones iniciales de operación,el flujo de salida
debe ser igual al de entrada;osea que

F = Fol.
De otro lado, la ecuación de energía para flujo establece que
para cada valor de estado estacionario del flujo de salida,existe
un valor igualmente estacionario del nível de líquido en el
tanque.Este nivel debe ser tal que suministre la suficiente
cabeza de presión estática para vencer las perdidas por fricción
en la tuberia;mientras mayor sea el flujo de salida,mayor será la
altura de líquido requerida. Veamos ahora que sucede si el caudal
de suministro aumenta instantaneamente de un valor constante
(Fol.) a otro (F02).

Inicialmente el nivel de líquido en el tanque sube, con lo cual

también se incrementa el flujo de salida.A medida que transcurre
1 el tiempo,el nivel continua subiendo y el flujo de salida
incrementando se . El sistema exhibirá este comportamiento hasta
que transcurra el tiempo necesario para que el flujo de salida
iguale al de suministro (F02). A partir de este momento, y como
consecuencia de esta última condición,el nivel de líquido perma­
necerá también constante.

Del analisis que acaba de hacerse ,puede concluirse que el flujo

de salida y el nivel de líquido en el tanque,pasan de unos
valores de estado estacionario a otros;estos últimos valores no
se alcanzan instantaneamente, sino después de transcurrido algún
tiempo.

Los valores de estado estacionario que corresponden a unas deter­

minadas condiciones de operación, se pueden obtener mediante un
balance de material y la ecuación de energía para flujo en estado
estacionario;pero con estos valores no es posible tener una idea
de la forma en la cual se dá el cambio,ni de la rapidez con que
éste se dá.En la figura 1.2 se muestran algunas de las
trayectorias que podr1an seguir F y Z para pasar de los valores

4
de estado estacionario inicial a los finales.Por la trayectoria 3
los nuevos valores de estado estacionario se alcanzan más
rapidamente que por las trayectorias 1 y 2.En este caso , sin
embargo , las variables sobrepasan estos valores por algún
tiempo. Las curvas 1 y 2 muestran trayectorias de cambio de igual
forma, pero los valores de estado estacionario se alcanzan más
rapidamente por la trayectoria 2.La información respecto a cual
de las tres trayectorias,es la que realmente sigue el
proceso, sólo puede obtenerse a partir del estudio dinámico del
mismo.

/ /
/

./
-­
~
, --" ,- -­
/
/ /
/
,/
I-----~<· ----­ -­

Tiempo

FIGURA 1.2 POSIBLES RESPUESTAS DE TANQUE CON FLUJO POR GRAVEDAD.

Todo lo anterior puede resumirse diciendo que el estudio de la

dinámica de un proceso permite determinar e 1 comportamiento de
sus va~iables con el tiempo.

1.2 SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO .

supongase que inicialmente los flujos de entrada y salida del
tanque de la figura 1.1,son tales que el volumen de líquido en el
mismo es Vr.Una de las condiciones de operación del tanque,puede
ser la de mantener este valor constante.Para satisfacer esta
condición , es necesario efectuar algunas modificaciones en la
operación del sistema ya que si,por alguna causa, el flujo de en­
,<
I
trada varla,el nivel del líquido se desviara de su valor

deseado _Una posibil idad sería la de ca ocar un operario que al

detectar la desviac i ón, inmediatamente regule el flujo de salida
(median t e el manejo de una válvu l a ) hasta retornar el nivel a su
va lor or i g inal_Inic i a l mente l a tarea será dificil pero con
I
experiencia se podrá saber cuanto se debe abrir o cerrar la
vá lvu la para cada si tuación que se presente_

El operario se puede substituir por una máquina que realice las

mismas funciones: detecc i ón de l a desviación del valor deseado y
regu lación_Estas dos funciones pueden cumplirse como se describe
a co n tinuación_Un transm i s o r colocado en el fondo del tan­
que,sensa la presión debida al n ivel de l líquido y la convierte
en una seña l n eumát i ca ( o e l éctr ica)_Esta señal e s enviada a un

Fa

f
~!
1.

FIGURA 1.3 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL EN UN TANQUE

dipositivo neumático (o electrón i co) ,e l controlador,donde es

comparada con el nivel de referenc i a_De la comparación se genera
un error ( e ); dependiendo del va l or de este er r or e l controlador
ac ciona una válvula de control (ub ic ada en l a t uberia de salida)
mediante una señal neumát i ca (o eléctrica)_Si el error es
posi t ivo (el nivel de referencia es mayor que el n i vel de líquido
med i do) esta señal es tal que cierra la válvula;e n caso contrario
la abre.E l esquema de este sistema de cont rol,denominado control
retroa l iment ado,se muestra en la figura 1.3_

El control retroalimentado se caracteriza por que mide la varia­

ble de importancia directa (Z en este caso después que un factor

externo (Fa en este caso) ha afectado el sistema.Es decir, sólo

actua cuando el factor externo ha logrado producir algún efecto
en el sistema.La figura 1.4 muestra el esquema general de un sis­
tema de control retroalimentado

r ..
Perturbación > Respuesta
Variable. -[>¡<]-> PROCESO ~------------------~-->
manipulada ~ ~------------~

I--------{ Sensor-tran

FIGURA 1.4 ESQUEMA DE SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO

1.3 SISTEMA DE CONTROL PREDICTIVO.

Otra forma de mantener constante el nivel de líquido en el
tanque,no obstante presentarse variaciones en Fa ,es mediante un
sistema de control predictivo. En este caso se mide la per­
turbación,el controlador computa el efecto de los cambios de esta
variable sobre aquella controlada,enviando una señal que acciona
la válvula de control para regular el flujo de salida de ésta.El
esquema general de este sistema de control se muestra en la
figura 1.5.

TRANSMISOR COMPUTADOR. REF

PERTURBACION PROCESO §4-- VAR. MANIPULADA

RESPUESTA

FIGURA 1.5 ESQUEMA DE SISTEMA DE CONTROL PREDICTIVO

En el sistema de control predictivo no se mide la variable de

importancia directa,y para que el controlador actue no se

 requiere que el factor externo (Fo en este caso) produzca un

efecto sobre el sistema.

1.4 OBJETIVOS DE UN SISTEMA DE CONTROL.

Un sistema de control puede diseñarse con miras a satisfacer tres

requerimientos generales:

Suprimir en un proceso el efecto de factores externos

/ . (perturbaciones) sobre su respuesta
Asegurar la estabilidad de un proceso químico;
Optimizar la eficiencia de un proceso.

1.4.1 SUPRESION DE LA INFLUENCIA DE FACTORES EXTERNOS. Este es

t uno de los objetivos más comunes en una planta de procesos
químicos.En la mayoria de los procesos hay algunos factores
externos cuyo comportamiento,usualmente,esta fuera del alcance de
un operario humano o una máquina, requiriendose por tanto intro­
ducir un mecanismo que anule o contrarreste los efectos negativos
de tales factores sobre la operación deseada del proceso.

El objetivo del sistema de control incorporado al tanque con flu­

jo por gravedad,es justamente el de evitar variaciones que se dan
en el nivel como una consecuencia de variaciones en Fo (factor
externo que puede estar sujeto a continuos cambios).

1.4.2 ASEGURAR LA ESTABILIDAD DE UN PROCESO. Un proceso se

considera estable si para una entrada lími tada en el tiempo, la
respuesta del mismo es también límitada en el tiempo;si la
respuesta es ilími tada (cambia indefinidamente en el tiempo.), el
proceso se considera inestable.La palabra ilímitada tiene sentido
desde el punto de vista matemáticQ,pués desde el punto de vista
físico la respuesta crece hasta un valor .(muy grande) a partir
del cual no varia mas, como consecuencia de las restricciones
físicas existentes en el sistema.

El tanque con flujo por gravedad,por ejemplo,es un sistema esta­

ble;cuando el flujo de entrada cambia de un valor a otro
(perturbación límitada en el tiempo),el nível de lí quido y flujo

8
 de salida pasan a unos nuevos valores de estado estable.No
obstante la mayoría de los procesos químicos responden de esta
forma,en algunos casos la respuesta puede variar indefinidamente
con el tiempo. Estos últimos sistemas requieren de un control
externo para lograr la estabilización de su comportamiento.

I
)
.::
t
/ ~

,/ .,'"
'".,
oc oc

tiem po tiempo

a b

FIGURA 1.6 RESPUESTA ESTABLE (a) E INESTABLE (b) DE UN PROCESO.

1.4.3 OPTIMIZACION DE LA EFICIENCIA DE UN PROCESO QUIMICO. Este

es el objetivo a satisfacer cuando en un reactor por tandas se
efectua la reacción consecutiva

A -- - > B --- > C

Donde B es el producto deseado y C es un contaminante.Si la cons­

tante cinética de la primera reacción es menos afectada por la
temperatura,que aquella de la segunda,la máxima producción de B
se logrará operando,inicialmente,con la máxima temperatura permi­
sible.Después de un período de tiempo,cuando la concentración de
B alcance un valor medio,la temperatura debe disminuirse gradual­
mente,con el fin de no favorecer una alta producción de C.En la
figura 1.7 se presenta el perfil óptimo de temperatura para este
proceso,y el mismo podrá ser seguido por la masa en el
reactor,mediante el empleo de un sistema de control.

9
 Tem periJ lura
Tmox

. Tiempo

FIGURA 1.7 TRAYECTORIA OPTIMA DE TEMPERATURA PARA LA REACCION

A --> B --> C

1.5 CLASIFICACION DE LAS VARIABLES DE UN PROCESO QUIMICO

Las variables de un proceso se pueden dividir en dos grupos:
Variables de entrada. Factores externos que inciden en la di­
námica de un sistema.
- Variables de salida. Aquellas variables que permiten observar
los cambios que se dan en un sistema,por efecto de variaciones
en factores externos.

Las variables de entrada,a su vez,se dividen en variables

manipuladas y pe~turbaciones.Las variables manipuladas se
caracterizan porque sus valores pueden ser ajustados libremente
por un operador humano ó un mecanismo de control.Las perturbacio­
nes son aquellas variables cuyo comportamiento está fuera del
alcanQe de un operador humano o un controlador.

Es conveniente observar que las variables de entrada y salida-no

deben asociarse con entradas y salidas físicas del sistema,pués
éste no es su significado.Asi,en el caso del tanque con flujo por
gravedad una de las variables de salida es Z.

1.6 ELEMENTOS PARA EL DISE~O DE UN SISTEMA DE CONTROL.

10
 \

ar a d i señar \ n s istema de con trol d est i nado a sat i s f acer l as ne­

c esi dad es de un proceso, d ebe n t e n ers e en c u e nt a l o s siguientes
a spec t os :
F ij a r los ob jetivos operacio n a l es que el sistema de cont r o l
d e be satisfacer .
- Def inir las variables que debe n me d i rse p ara satisfa cer l os
obj e tivos de control. En el c aso de cont ro l r e troaliment a d o l o
má s indicado es medir direc tamente la var i ab le a control ar . S i n
embargo, para tomar esta d ec i s i ó n, e s co nve n i e n t e t e ne r en
cuenta que puede ser má s v entajoso me dir ot r a vari a bl e · de
salida, a p artir de la cual s e pueda in f e r i r el v a lor de la
c o ntrolada . La composició n de l d e s ti lad o de u n a co l umn a de
des tilación,se puede cont r olar mid ie n d o é s ta med ian t e el
e mpleo de un a nalizador ;con esta med i d a y la r e fe r e n c i a (va or
requerido de la. composic i ón de l de st ilado) el c ont r olador
actua s o b r e la -vá l vula d e c ontro l p a ra aju s t a r e l r ef lu j o a la
c olumna . Otra alternativa,qui z á más e f ec t iva de sde e l punto de
vi st a del c ontro l ,es me d i r l a temp e r a tura de l l íqu i d o en 1 08

p latos superiores de la columna ; c on e s to s datos emp l e ando lo s

balances de mate ri a y ene rgi a y l a s rel ac io n es d e equil ib r io
ent r e fa s e s, un c omputad or est i ma la comp os i ció n del d e s t ila ­
do . Es te es tima do es ut i l i zado p or el c o n t r olad o r par a ajustar
lo s valo r es del r e fl uj o.
En el caso d e lo s sistemas de cont r ol p r e dic tiv o s la v a r iab l e
med ida es la p er turbación.
- De f i n ir las v ar iab l e s a mani pular,para control ar e l pro ces
- Selec c i onar la conf igura c i ó n de con t r ol.La s c o nfigu r a c ione s ge ­
n e ral e s de lo s siste mas de c o n tr ol r e t roal imen t ado y predic­
tivo se d ieron en la f i gura 1 .4 y 1. 5 . No obstante,a l gunas ve­
ces s e dispo ne de má s d e una c omb i nació n v ar i a b le med ida ­
var iab le manipul ada para cump l i r con lo s mi smo s ob jetivos de
control; e n esto s casos es nece sar i o e n trar a de fini r la
c onfi gur a c i ón má s a de c u ada.El c ont ro l de la compo s ición de l
d estilado que ac ab a de discuti r se es un ejemp lo de ta l es
s itu a cio nes .
Sele cció n de l c ontro lado r . E l controlado r es el element o que
rec i b e informac i ón de la me dida y a c t ua para ajustar la

11

 variable manipulada. El problema, desde el punto de vista del

diseño, radica en saber que ley de control y parámetros del
controlador deben ser empleados para obtener un
apropiado.

1.7 APLICACIONES.
1.7.1 En la figura 1.8 se muestra un tanque con agitación
provisto de un serpentin para calentamiento. Al tanque entra una
corriente líquida con un flujo Fa (vol/tiempo) y una temperatura
To, calentandose mediante vapor hasta una temperatura T.

VAPOR CONDENSADO

FIGURA 1.8 TANQUE CON SERPENTIN PARA CALENTAMIENTO.

C;:l l le c ie.. do

Asumiendo que el líquido está perfectamente agitado y su vapo­

rización es despreciable,definir los posibles objetivos operacio­

nales y configuraciones de control.

- djetivo de control: mantener la temperatura de la corriente

efluente en un valor determinado. Las posibles perturba­
ciones del sistema para este caso, son el flujo y la tempe­
,
ratura del líquido que entra al tanque.En la tabla 1.1 se
definen las variables correspondientes a las diferentes si­
tuaciones que pueden presentarse. En todos los casos la varia­
ble a controlar es T.

12

TABLA 1.1

Supos i ción Fo =c t e To =c te To =cte Ni nguna

Va r i ab le pe r tur b a c i ón To Fo ( ó Pe ) Pe Fo,To
Var iab l e man i pulada Fv Fv Pv Fv
Variab l e me d i da T T Z T
Esque ma sist. co n t ro l L 9a L 9a L 9b L 9a

Pe y Pv s o n l a p r e s i ó n a la cua l se suminist r a e l liquido y l a

p o sic i ó n d el vást ago de la válvul a de co n t ro l ,respe ct i v ame n te . En
la co n f i gu r a c ió n de f i ni d a p o r l a column a t res,e s n e ce s a r i o tener
e n c ue nt a esta s variab l e s e n fo rma exp l í c i ta ,pu és d e l o co nt rario
tendr í a q ue d e f i n ir se Fa c omo v a r i ab le de pertu rbac i ón y

man i pu l ada a la v ez, lo c u al e s contr adic t o r i o de s de el punt o de

v i s t a d e la d e fini c i ó n de est a s v ar iab les .

Objetiv o de c ont r ol: Mant e n e r el v o lume n de l íqui d o en el

tanque e n un va lo r det e r minado. Al a n a l izar la d inám i ca de l
proce s ? ,pu e d e c onclu i rse qu e no existe n i n guna r el a c i ón e n t re
la t e mp e r a t ur a d e l líquid o d e entrada y l a variab l e a c ont r o ­
lar ,el niv e l de liqu i d o e n el tanqu e . Po r esta raz ón, l a ú nica
v a r iab le d e pe rt u rba c i ón d e l si ste ma ,en e s t e c a so , es Fa .

En la tab la 1.2, s e pre s ent a n l as v a r i able s co r re s pondiente s a

c a d a u n a de l a s situac i o n e s plant e adas.

TABLA 1 . 2

Var i a b l e p e rtu rbac i ó n Fa ( ó Pe ) Pe

Va r iab l e mani pulad a F Pv
Va riable me d ida Z Z
Es quema s is t. cont r o l 1.9c L 9b
¡

13

Con la configuración definida en la columna dos, se controlan

simultaneamente el nível de líquido en el tanque y el flujo de la
corriente efluente.

- Objetivo de control:Mantener en un valor determinado la

temperatura y flujo de la corriente de salida , asi como el volu­
men de líquido en el tanque.

Variables de perturbación Pe y To
Variables manipuladas Pv y Fv
Variables medidas Z y T

p
Fa s
lO

F
T
VAPOR CONo

F
T

FIGURA 1_9 CONFIGUl1ACIONES DE CONTROL PARA TANQUE CON SERPENTIN

DE CALENTAMIENTO_

L 7_2 A un decantador se alimenta una mezcla de dos líquidos

inmiscibles A y B,con un flujo F (Volum~n/ tiempo) y una compo­
sición XA (fracción volumen de A).Con el fin de mantener la al­

14
tura de la interfase entre los líquidos en un nivel de t er­

minado,no obstante variar XA con el tiempo,se instala el sis t ema

de control mostrado en la figura 1.10 .¿Cumple este sistema c o n el

objetivo propuesto?

Perturbación:Flujo de suministro de A (volumen/tiempo).

Variable manipulada:Flujo de salida de A.

Variable medida:Presión hidrostática a nível de la interfase.

Si XA aumenta,una fracción del volumen ocupado por B será

reemplazada por líquido A.Como consecuencia,el nivel de la

interfase sube.Si XA cambia en sentido contrario~el nível de la

interfase desciende.

LIQUIDO B PURO

LIQUIDO
(A Y B)
A

LIQUIDO A
'-------j')I(¡..---
PURO

FIGURA . l.10 SEPARACION DE DOS LIQUIDOS INMISCIBLES

Cuando la interfase sube,la presión hidrostática medida - es mayor

que la d,eseada,generandose asi un error en el controlador,el cual
/
envia /úna señal para abrir la válvula de control.Después de al gún
tiempo la interfase regresa a su nível original.

Cuando la interfase baja, la presión hidrostática medida sigue

siendo la correspondiente a la altura de líquido B puro;en é s t as
condiciones el controlador no actua sobre la válvula de con­
tr o l. Por tanto, la ·configuración del sistema de c ontrol no s a ti s­
face el objetivo propuesto.

15

1_ 7 _3· A un equipo de extracc ión 1 íquido-l íquido , de una so la

et~pa,se suministran continuamente F Kg/h de una solución líquida
de dos compuestos A y C, con una composición XF (fracción ·masa de
C).Con el fin de extraer C,se suministran Fa Kg/h de un solvente
puro B,el cual es parcialmente soluble en A.Establecer una confi­
guración de control retroalimentado,cuyo fin sea mantener la
fracc ión masa de C en e1 extracto en un valor determinado, no
obstante presentarse variaciones en F o XF.

Para analizar esta situación,se requiere disponer de un diagrama

como el de la fígura 1.11a,en el cual se representan las relacio­
nes de equilibrio para el sistema ternario A,B,C.

A B A B
\
o. b.

FIG!!AA 1_11 DIAGRAMA DE EQUILIBRIO TERNARIO PARA LA APLICACION

lo 7 _3_
'--­

Las concentraciones de B y C en el extractor estan dadas por:

Xc = FXF/(F+Fa) XB = Fa/(F+Fe)
Si XF disminuye,permaneciendo constante la relación F/Fa,la
concentración de B en la mezcla permanece constante,pero la de C
disminuye.Esta situación se puede representar en el diagrama

16

ternario por el punto M2. La linea de unión que pasa por e s te

punto, es diferente de aquella que pasa por M1; luego la c oncen­
tración de C en el extracto disminuye a YE - (ver fig 1.11b).

Para evitar que YE varie es necesario ubicar el punto M2 de

forma tal que el mismo pertenezca a la linea de unión E1R1; esto
se logra disminuyendo el flujo de solvente, F e .

El sistema de control a instalar debe medir la conc e ntración de

C en el extracto y aumentar o disminuir el flujo de suministro de
solvente,dependiendo de la dirección de cambio de XF.

Si la perturbación es F, mediante un analisis similar al ante­

rior,se concluye que el objetivo de control se satisface operando
con Fe como variable manipulada.

1. 7.4 En la figura 1.12 se muestran dos confi guracione s para

controlar la temperartura de salida de un líquido que es
calentado mediante vapor en un intercambiador de calor.

fVAPOR
r--------

To r-......,....--- T
VAPOR

To T
CONDENSADO
CONDENSADO
a b

FIGURA 1.12 POSIBLES CONFIGURACIONES DE CONTROL PARA

INTERCAMBIADORES DE CALOR

En la configuración de la figura 1.12a el control de temp e ratura

es p o s ible gracias a la regulación del flujo de vapor . Es t a
r e gu lación o c asiona cambios en la presión del v a po r que se
e n c uentra en e l interio r de la c a mi s a, l o c u a l a su v e z p rovoc a

17

 cambios en la temperatura del mismo, modificandose asi la v elo­

cidad de transferencia de calor.Si T aumenta,el controlador actua
cerrando la válvula de control;en caso contrario la abre.

La variable manipulada en la configuración de la figura 1.12b es

el flujo de condensado.Al manejar este flujo,realmente se esta
modificando el nivel de condensado acumulado en la camisa o, lo
que es equivalente,el área de transferencia de calor disponible
para el vapor.Esta última situación garantiza la regulación del
flujo de calor.Cuando un líquido se enfria mediante el empleo de
otro,sin presentarse cambio de fases,en un intercambiador de
calor operando en contracorriente, la temperatura de uno de los
líquidos se puede controlar por una de las configuraciones
mostrada en la figura 1.13.

Te Te
.---l
T To T

FIGURA t. 13 POSIBLES CONFIGURACIONES DE CONTROL PARA

INTERCAHBIAOORES DE CALOR.

--En ambos casos el control es posible gracias a que con la

regulación del flujo,la diferencia media de . temperatura entre loe
líquidos y el coeficiente de tranaferencia de calor, se ajustCln, a
valores apropiados.En la configuración de la fígura 1.13b además
de estos ajustes, se cuenta con el efecto proporcionado por la
mezcla de una fracción de la corriente de alimentación con la de
salida del intercambiador.

18

1. 7 _5 - Para que el funcionamiento de una columna de destilación

se considere aceptable, es necesario que las especificaciones de
los productos de la misma (de cabeza y fondos) se conser­
ven, durante todo el periódo de operac ión, en los valores fijados
en la etapa de diseño.Adicionalmente se debe tener en cuenta la
flexibilidad operacional de la columna,con el fin de preveer
inundación o vaciado completo del acumulador de condensado y el
rehervidor (fondo de la columna). Estos planteamientos exigen el
cumplimiento de cuatro objetivos de control.En la figura 1.14 se
presentan las configuraciones convencionales de los sistemas de
control retroalimentados que satisfacen estos objetivos,en el
caso de no presentarse cambios apreciables en el flujo de
alimentación.

ALIMENTA
CION
1-----. P RODUCT o DE
CABEZA

VAPOR

PR9DUCTO
DE FONDO

FIGURA 1.14
----- SISTEMA DE CONTROL CONVENCIONAL PARA COLUMNA DE
DESTILACION.

La composición del producto de fondos se controla midiendo esta

variable y ajustando la temperatura de la solución en el reher­
vidor al valor adecuado.

19

La compo s i ción d el producto de cabez a se cont ro la regu l a ndo el

re fl uj o. Est a re gu lación t i ene dos efec t os. Uno es modif i car e l
flujo de s a l i d a de la p arte supe r i o r de la columna. El o tro es
cambiar la pendiente de las lineas de o peración ,fa ctor de l cual
de pe nde en gr an medida el grado de sepa r a ción.

Para garantizar una de t e rminad a re t ención de l í qui do en el acumu­

l ado r de condensado y reherv i dor, se emp l e a n con t r oles de n ive l.

BIBLIOGRAFIA

STEPHANOUPULUS GEORGE.Chemical process ca ntro l.Prin ti c e Ha ll,­

1984 , 694p.
LUYBEN W. L. Process model ing,simulation and control far c hemical
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GORDON LEWI S M. Basic co ncepts, te rmino lo gy and techn iques for
proce ss cont ro l.Chem Eng.Vol 90,NQ12,58- 66, 19 8 3.

I
I

20
 " 1
2. ANALISIS DINAHlCO DE PROCESOS QUIHlCOS!

Se denomina modelo de un proceso a la representación matemática

de los fenómenos físicos y químicos que en él suceden. Puede
considerarse,por tanto,que el modelo de un proceso describe la
dinámica de éste.
I
I,
El desarrollo de un modelo permite la comprensión detallada y
profunda de los fenómenos físico-químicos que se dan en un
r proceso ,pudiendo observarse claramente las relaciones causa­
efecto entre sus diferentes variables. Este último punto es
fundamental en el diseño de sistemas de control,pués en éste caso
es indispensable saber como reacciona el proceso (como varfa su
respuesta) a cambios en las variables de entrada.

El modelo de un proceso se puede obtener mediante la aplicación

de técnicas experimentales o teóricas. El desarrollo de un modelo
"
en forma experimental exige la disponibilidad física del equipo
de proceso,pués en este caso la relación entre las variables de
salida o respuestas y las variables de entrada (p~rturbaciones o
manipuladas),se establece con base en un diseño experimental.

El procedimiento teórico se basa en la identificación y repre­

sentación de todos los fenómenos físicos y químicos involucrados
en el proceso. Para tal efecto se dispone de leyes fundamentales
(leyes de conservación de material,energ{a y cantidad de
movimiento) ,leyes que gobiernan los fenómenos de transferencia
(de materia,energia,cantidad de movimiento),leyes que rigen la
cinética química,relaciones para expresar equilibrios termodiná­
micos,propiedades de estado termodinámico,etc.Con este procedimi­
ento puede lograrse un modelo tan complejo como se desee. No
obstante en algunas ocasiones,es posible hacer simplificacio­
nes,que sin alejar demasiado el modelo del proceso real que
representa, facilitan su comprensión y posterior tratamiento mate­
mático. Para introducir estas simplificaciones, es' necesario que

21
existan fenómenos o condiciones cuyo efecto sea despreciable en
la dinámica global del proceso.

2.1 CONSISTENCIA HATKHATICA DE UN MODELO.

El paso final en el desarrollo de un modelo debe ser el analisis
de su consistencia matemática. Los grados de libertad de un
sistema de ecuaciones se definen por la expresión:

f = (número de variables) - (número de ecuaciones)

e - indica el número de variables que pueden especificarse

arbitrariamente.Si el número de variables es igual al número de
ecuaciones (f=O),el sistema está exactamente especificado y ti~ne

solución única.Si f es mayor que cero,el número de variables es

mayor que el número de ecuaciones,existiendo multiples soluciones
ya que se pueqen especificar arbitrariamente f variables (el
sistema se denommina subespecificado por ecuaciones) . Finalmente
si f es menor que cero, el número de variables es menor que el
número de ecuaciones,y en general el sistema no tiene solución
(sistema sobreespecificado por ecuaciones).

El analisis de la consistencia matemática puede hacerse con dos

fines:
Para determinar si el modelo de un proceso está completamente
especificado.En este caso,es necesario que el número de grados
de libertad sea igual a cero; en su determinación debe tenerse
presente que cada perturbación y sistema de control instalado
aporta una ecuación.
Para establecer el máximo número de controladores que actuan
independientemente sobre un proceso . Este número es igual a los
grados de libertad.

2.2 APLICACIONES.

Con el fin de ilustrar el empleo de algunos conceptos básicos en

el desarrollo de modelos, esta sección se dedicará al anJlisis y

modelamiento de varios procesos.

22
 2.2.1 En un tanque con área de sección transversal uniforme
A,entra una corriente líquida con un caudal Fo (Volumén/tiempo)
variable en el tiempo. El tanque está provisto de un sistema de
1
drenaje (tuber í a y válvula) a través del cual fluye líquido a un
caudal F (Volumen/tiempo).

Fo

~-F

FIGURA 2.1 TANQUE CON FLUJO POR GRAVEDAD

Para obtener las ecuaciones que describen la dinámica de este

sistema se puede,en primera instancia,plantear un balance de
material:

Fo - F - A dZ (2.1)
dt

En esta ecuación se tienen dos incognitas (F y Z),requiriéndose

plantear al menos una ecuación adicional. La aplicación de la
ecuación de energía para flujo al sistema de la figura 2.1, en un
tiempo cualquiera,conduce a la ecuación (2.2A) para flujo turbu­
lento o (2.2B) para flujo laminar.

(2.2A)

(2.2B)

K:e:Coeficiente de perdidas por fricción.Las ecuaciones (2.1) y

(2.2A) o (2.2B) conforman el modelo del sistema en cuestión.

Perturbaciones: Fo Variables: F,Z

23
2_2_2 A un tanque de mezclado de volumen V,entran dos corrientes
líquidas de componentes puros A y B con caudales
(volumen/tiempo) y FB (volumen/tiempo) respectivamente.El tanque
se mantiene lleno ) de líquido,y de él sale una corriente con un
caudal F (volumenftiempo).FA
...­ y FB pueden variar con el tiempo .

yI O' (i r =. ' . ")

.."

I ~c .- ____~
-,c.
.LI o I \JU ~~. ;--- F
FA
v
FB

,,, ,., _ ) - V

FIGURA 2 _2 TANQUE PARA EL MEZCLADO DE DOS LIQUIDOS

En el desarrollo del modelo se harán las siguientes suposiciones:

~ No hay cambio del volumen como consecuencia de l mezclado de los
líquidos.
"
- El proceso es isotérmico (se desprecia el efecto del c.al r d.e
solución y las pérdidas de calor al ambiente).
El mezclado en el tanque es perfecto.

Al variar FA o FB,varia la composición de la fase líquida en el

tanque y por tanto la composición de la corriente de salida.

La ' primera suposición y el hecho de tratarse de fluidos incom­

presibles,permiten plantear la ecuación de balance de material
total en términos de flujos volumétricos:
-\
I ,'
FA + FB =F / t N
\ \ \I I •
!_ f
I
(2.3)
l. r c.... H \
Esta ecuación indica que la variación de F con el tiempo es de la
misma forma que la de FA y FB. El término de acumulac ión es
cero,pués el tanque permanece lleno en todo momento.

Balance de componente A:

FA - FXA = V dXA (2.4)

dt

24
 XA: . Fracción volumen de componente A en la fase liquida dent r o
del tanque.
Perturbaciones: FA,FB Variables: F,XA

Si el tanque no está lleno en todo momento, la dinámica del

sistema se representa por las siguientes relaciones:
Balance de material total:

OAFA + oBFB - oF = d (OV) (2.3A)

dt
o = f(XA)
}( .

Balance de componente A:

OAFA - OFXA = ~(OVXA) (2.4A)

dt

ó:Densidad. XA: Fracción ma sa de componente A.

Ecuación de flujo:

K:f: Coeficiente de perdidas a través del orificio.Vo:Volumen de

/

líquido a nivel del orificio.A: Area de sección transversal del

tanque.

•1 2.2.3 En un reactor continuo de tanque agitado se lleva a cabo

la reacción elemental A --> B,con una constante cinética K.Al
reactor eritra una corriente líquida con un flujo Fo,temperatura
To y concentración CAO (-mol/vol) de A.La reacción es e xo tér­
mica,desprendiendo HR BTU/mol de A reaccionado.El reactor está
provisto de una chaqueta para la remoción de calor;el agua
empleada para enfriamiento se suministra a un caudal Fa
(vol/tiempo) y temperatura Too.El volumen de agua en la chaqueta
es constante y puede asumirse que la variación de la densidad con
· la temperatura y la composición, así como las pérdidas de calo r
son despreciables.
c:sCL'-. J
25

 L
FO,CAO

To
-
To

Fo
Teo I
I F,CA,T
FIGURA 2.3 REACTOR CONTINUO DE TANQUE AGITADO

Balance total de material:

dV = Fo - F (2.5)
dt

Incognitas: V,F

Balance de material para el componente A:

lA ~.~
FOCAO - FCA - KVCA =g (VCA) rC1l t T, ...¡ p.( 2 .6)
dt
l L\C1.".
~,
l.

=.;>L '\'<:;¡ 1"'7

Incognitas: K,CA ('\ . It,...J Q r vl"
,\ l
Balance de energía para la masa en rel reactor:
'lO Ft. J ' A I

[oFo(uo+Eco+Epo) + FoPo -[oF(u+Ec+Ep) + FP + QRJ + Q + W =

g [oV(u+Ec+Ep) J
dt

u:Energía interna. Eo:Energia cinética. Ep:Energía potencial .

FP:Energía de flujo. W:Trabajo. Q:Calor. QR:Entalpla de reacción
por unidad de tiempo .

Al p:).antear la anterior ecuación debe tenerse en cuenta que la

corriente de salida está constituida por el producto de la
reacción y la fracción de reactivo que no reaccionó. El término
energ~tico asociado a ~sta corriente es: oF(u+Ec+Ep) + FP + QR.

Teniendo en cuenta que las energlas , cinética y potencial son

1 despreciables comparadas con la interna,la ecuación se reduce a:

d (oVu) = oFo(uo+P%) oF(u+P/o) - QR + Q + W

dt

26
 /'
~

= oFo(uo+Povo) - oF(u+Pv) - QR + Q + W

v:Volumen especifico.Teniendo en cuenta que u+Pv=h (entalpía),la

ecuación queda:

d (oVu) = oFoho - oFh - QR + Q + W

dt

I J: h,ho:Entalpías de las corrientes de salida y entrada.El trabajo

puede considerarse despreciable si se compara con los demás
términos de energía de la ecuación. Para los líquidos y los
sólidos,la entalpía y la energía interna son función principal­
mente de la temperatura; además Cp es aproximadamente igual a
Cv.Luego la ecuación de energía queda:

~(oVh) = oFoho - oFh - QR + Q

dt

Tomando como referencia el estado normal de los reactivos a una

temperatura TR ,y asumiendo que la variación de la capacidad
calorífica con la temperatura y la composición es despreciable,la
ecuación queda:

oCp QiVT) = oCp[Fo(To - TR) - F(T - TR)] - QR + Q

dt
••1

La entalpia de reacción por unidad de tiempo es:

,. - J \

HR:Entalpía de reacción a la temperatura de referencia (TR) .El

calor transferido entre la masa líquida en el reactor y el agua
de enfriamiento (Q) puede expresarse de diferentes formas , d epen­
diendo del grado de aproximación que se desee para el modelo.

La aproximación a la cual m~s frecuentemente se acude en primera

instancia,es expresar Q como una función de un coeficiente g lobal
(U) :

27
Ah:Area de transferencia de calor. Con el empleo del coeficiente
global de transferencia de calor,se está a~mi~ que la masa de
la pared metálica del tanque (o su capacidad calortfica) es
despreciable.La última expresión también implica suponer que el
agua en la chaqueta está perfectamente mezclada (su temperatura
es uniforme).

(
Substituyendo QR y Q,el balance de energ1a queda:

oCpº-(VT) = oCp[Fo(To-TR)-F(T-TR)] - KVCAHR - UAh(T-To) (2.7)

dt

Incognitas:Ah,T,To
Aplicando un balance de energía al agua que circula por la
chaqueta se llega a la expresión:

oOVoCpog(Tc) = ocFcCpc(Tco-To) + UAh(T-Tc) (2.8)

dt

Vc:Volumen de la chaqueta. oo, Cpc:Densidad y capacidad calorífica

del agua.

Ecuación de energta para flujo:

(2.9)

A:Area de sección transversal del reactor.El área de transferen­

cia de calor varía con el volumen de líquido retenido en el
tanque,por tanto:

Ah = f(V) (2.10)

Finalmente,para expresar la dependencia de la constante cinét i ca

con la temperatura,se puede emplear la ley de Arrenihus:

K = Koe- E / RT (2.11)

Perturbaciones:Fo,CAo,To,Tco Incognitas:V,F,CA,K,T,Ah,Tc

La aproximación del modelo se puede mejorar empleando par a la

temperatura, del agua que circula por la chaqueta , un promed i o

28

 (aritmético o diferencia media logarítmica) entre las temperatu­

, .
ras de entrada y salida,en vez de una temperatura uniforme.

Una representación aún más acorde con la forma en la cual circula

el agua por la chaqueta (flujo pistón),se obtiene dividiendo ésta
en n secciones iguales,en cada una de las cuales se puede
considerar que el agua está perfectamente mezclada.Un balance de
energía para el agua en la i-ésima sección de la cQaqueta dá:

lOcVcCpc Q(Tc.~) = FcocCpo(Tc.~-1-Tc.~)+1 UAh(T-Tc.~) (2.8A)

n dt n

Deben plantéarse n ecuaciones similares a ésta.

Balance de energÍa para la masa líquida en el reactor:

n
oCp g(VT)=oCp[Fo(To-TR)-F(T-TR)]-KVCAHR-¿ lUAh(T-Tc.~) (2.7A)
dt ~=1 n

En algunos casos, especialmente en reactores a alta presión o

equipos a pequeña escala, la masa de la pared metálica no es
despreciable,debiendo considerarse su efecto en la dinámica
térmica. Rigurosamente, la ecuación de "
energla para la pared
metálica es una ecuación diferencial parcial en el tiempo y la
posición radial.No obstante,si se asume que la temperatura en la
dirección radial es la misma en todos los puntos(valido espe­
cialmente en casos de pared con alta conductividad térmica), se
logra una aproximación aceptable. Las ecuaciones de energía para
este caso son:

oCp g(VT) = oCp[Fo(To-TR)-F(T-TR)]-KVCAHR-h~A~(T-TM) (2.7B)

dt

Incógnitas:TM

(2.1 2)

OcCpcVc g(To) = ocFcCpo(Tco-Tc)+hoAo(TM-Tc)

I
( 2 .8B)
dt

29
 h1,ho: Coeficientes peliculares de transferencia de calor. A1,Ao:
Areas de transferencia de calor en la pared metálica.El subíndice
M se refiere a la pared metálica del reactor.

En caso de ser necesario considerar la variación de la densidad

con la composición,pueden emplearse las relaciones:

o -- OAOB CA = 0&
XA(OB-OA)+OA )<í..
- + CI-Y. ". ) HA
c1A 'f
MA:Peso molecular de A XA : Er- a:ccJ:Dn. .

2.2.4 Al evaporador mostrado en la figura 2.4,se suministra una

solución con un caudal y temperatura Fo(volumen/ tiempo) y To
respectivam~nte.La solución contiene una fracción masa XAO de un
soluto A.El vapor producido sale del evaporador para un sistema
en el cual la presión es PD. El evaporador está provisto de un
sistema para el control de la presión.En el análisis dinámico,se
puede asumir que la masa de la pared del recipiente y las
p~rdidas de calor son despreciables.
}f6' e l ~l.e

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" 1 ~ F

FI GURA 2. 4 EVAPORADOR.

Inicialmente puede plantearse un modelo para el caso en el cual

la veloc idad de vapor'ización del líquido, es aproximadamente igual
al flujo de vapor que abandona el evaporador.En estas condicio­

30