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BLOQUE III

DISEÑO Y SINTONIZACIÓN DE
REGULADORES
DISEÑO Y SINTONIZACIÓN DE REGULADORES
• Regulador PID. Ecuación diferencial – función de transferencia.
Efecto de las acciones de control. Ejemplo para el control de
velocidad de un motor de CC.
• Criterio del módulo. Criterio del ángulo.
• Sintonización de reguladores.
• Reguladores PID en el espacio de estados. Ejemplos.
• Programación de reguladores PID en autómatas programables.

Ingeniería de Control II 2
Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y
LAZO DE CONTROL. PID

Perturbación
Señal Acción de Variable
de error Variable
control manipulada controlada
Consigna

+- CONTROLADOR ACTUADOR SISTEMA

Variable
medida
SENSOR

Bomba con
Sistema
+- PID Variador
Frecuencia Nivel

Transmisor
de Nivel

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LAZOS DE CONTROL. MAQUETA 4V

PIC 21

LIC 21

TIC 22

FIC 21

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REGULADOR PID
Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (Proporcional, Integral
y Derivativa):

• Acción proporcional (P): es la acción que produce una señal proporcional a la


desviación de la salida del proceso respecto al punto de consigna.
• Acción integral (I): es la acción que produce una señal de control proporcional al
tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna.
• Acción derivativa (D): es la acción que produce una señal de control proporcional
a la velocidad con que la salida del proceso está cambiando respecto del punto de
consigna.
• Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente expresado en
minutos, que debe transcurrir para que la acción integral alcance a la acción
proporcional.
• Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo, generalmente
expresado en minutos, en el que la acción derivativa adelanta a la acción
proporcional.
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CONTROLADOR PID. FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
r(t) e(t) u(t) y(t)
+- PID G(s)
R(s) E(s) U(s) Y(s)

H(s)

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CONTROLADOR PID. SINTONIZACIÓN
Especificaciones Especificaciones
dinámicas estáticas
tp, tiempo de pico ep, error de posición
ts, tiempo de establecimiento ev, error de velocidad
Mp, sobreoscilación ea, error de aceleración
Wn, frecuencia natural
Xi, coeficiente de
amortiguamiento
…..
etc.

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CONTROLADOR PID. SINTONIZACIÓN
• El algoritmo PID esta formado por 3 acciones de control:

r(t) e(t) u(t) y(t)


+- PID Sistema

Sensor

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CONTROLADOR PID. ACCIÓN
PROPORCIONAL

%REGULADOR P;
%Funcion de transferencia ejemplo del
sistema en cadena abierta;
num=3;
den=conv([1 3],[1 1]);
sys=tf(num,den)
%Regulador Proporcional;
Kp=10;
sysa=Kp*sys;
%Sistema equivalente realimentado;
[syscc]=feedback(sysa,1);
hold on;
%Respuesta del sistema;
step(syscc);
title('Regulador P');

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CONTROLADOR PID. ACCIÓN INTEGRAL
%controlador PI;
%Funcion de transferencia ejemplo del
sistema;
num=3; den=conv([1 3],[1 1]);
sys=tf(num,den);
Kp=10; Ki=20;
%Funcion de transferencia del controlador
PI;
numc=[Kp Ki];
denc=[1 0];
sysc=tf(numc,denc);
%Sistema equivalente realimentado;
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
sysa=tf(numa,dena);
[syscc]=feedback(sysa,1);
step(syscc);
title('controlador PI');

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CONTROLADOR PID. ACCIÓN DERIVATIVA
%controlador PD;
%Funcion de transferencia ejemplo del
sistema;
num=3;
den=conv([1 3],[1 1]);
Kp=10;
Kd=10;
numc=[Kd Kp];
%Funcion de transferencia del controlador
PD;
numa=conv(num,numc);
sysa=tf(numa,den);
[syscc]=feedback(sysa,1);
step(syscc);
title('controlador PD');

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DISEÑO DE REGULADORES UTILIZANDO EL
MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES

Regulador P:  P  K'

Regulador PD:  PD  K p  K d s  K ' ( s  a )

K i K ' (s   )
Regulador PI:  PI  K p  
s s

Regulador PID: 

K i K ' ( s  a )( s   )
 PID  K p  K d s  
s s
Un PID ideal aporta al lazo de control dos ceros (uno próximo al
origen) y un polo en el origen.

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DISEÑO DE REGULADORES UTILIZANDO EL
MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES
Dinámica (mueve los polos por el lugar de las
raíces)
Estática (modifica los errores en régimen
Regulador P: permanente)
Método de cálculo : Criterio del módulo

Dinámica (cambia el lugar de las raíces)


Estática (modifica los errores en régimen
permanente)
Regulador PD:
Método de cálculo: Criterio del ángulo (para
calcular el cero del regulador), criterio del
módulo (para calcular la ganancia del
regulador)
Se añade al regulador P o PD una acción
integral para cumplir las especificaciones
estáticas
Regulador PI y PID:
Método de cálculo : Polo en el origen + cero
próximo para “no modificar” el transitorio
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CRITERIO DEL MÓDULO
 (s  z )
i
M ( s )  1  KG ( s ) H ( s )  0 M ( s)  1  Ki
0
j
 (s  p )
j

Ecuación característica de un sistema en cadena cerrada


Se toman módulos:

 (s  z ) i | s  p | j

 1  | K |
i j
K
 (s  p )
j
j | s  z |
i
i

La acción proporcional del regulador PID se calcula como el producto


de las distancias a los polos desde el polo objetivo, dividido entre el
producto de las distancias a los ceros desde el polo objetivo.

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CRITERIO DEL ÁNGULO
 (s  z )
i
M ( s )  1  KG ( s ) H ( s )  0 M ( s)  1  K i
0
s p
(
j
 j )
Ecuación característica de un sistema en cadena cerrada.
Se toman ángulos

 (s  z ) i  (s  z )
i
K i
 1  K i
 1
 (s  p )
j
j  (s  p )
j
j

 (s  z )   (s  p )  180º
i
i
j
j

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ALGORITMOS DE CONTROL PID
Controlador no interactivo. Algoritmo ISA

e(t)
1 + u(t)
I + P
+

1 1
1

16
ALGORITMOS DE CONTROL PID
Controlador paralelo

e(t) u(t)
+
I +
+

17
ALGORITMOS DE CONTROL PID
Controlador interactivo

e(t) u(t)
+ 1 +
I + P
+

D 1
1 1

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REGULADORES PID REALES

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IMPLEMENTACIÓN DE CONTROL PID
• Sistema: tanque D03 maqueta industrial
• Actuador: variador frecuencia
• Sensor: transmisor nivel

20
BLOQUES PID

21
CONTROL PID. MAQUETA 4V
Regulador PID

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CONTROL PID. MAQUETA 4V. PROGRAMACIÓN
DEL CÓDIGO

Regulador PID
r(t) e(t) u(t) y(t)
ek   r k   y k 
P k   K p ek 

I k   K p C1ek   ek  1  i k  1


D k   K p C 2 e k   e k  1  C 3 D k  1
u k   Pk   I k   Dk 

Constantes:
2
2
1 2 3
2 2 2

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