República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

Instituto Universitario Politécnico “Santiago Mariño”
Sede – Barcelona
Escuela Ingeniería Civil

Barcelona, 29 de julio de 2015.

 Introducción

Hasta ahora se ha supuesto que la atracción ejercida por la Tierra

sobre un cuerpo rígido podía representarse por una sola fuerza W. Esta
fuerza, denominada fuerza de gravedad o peso del cuerpo, debía
aplicarse en el centro de gravedad del cuerpo que es el punto de
aplicación de la resultante de todas las fuerzas de gravedad que actúan
sobre las distintas masas de un cuerpo, de tal forma que el momento
respecto a cualquier punto de esta resultante aplicada en el centro de
gravedad es el mismo que el producido por los pesos de todas las
masas materiales que constituyen dicho cuerpo. En otras palabras, el
centro de gravedad de un cuerpo es el punto respecto al cual las fuerzas
que la gravedad ejerce sobre los diferentes puntos materiales que
constituyen el cuerpo producen un momento resultante nulo.

De hecho, la Tierra ejerce una fuerza sobre cada una de las

partículas que constituyen al cuerpo. En este sentido, la acción de la
Tierra sobre un cuerpo rígido debe representarse por un gran número
de pequeñas fuerzas distribuidas sobre todo el cuerpo. Sin embargo, la
totalidad de dichas fuerzas pequeñas puede ser reemplazada por una
sola fuerza equivalente W.

Esta fuerza distribuida no es más que un sistema de fuerzas

paralelas cuya resultante es la suma de todas las fuerzas elementales
que la componen y cuyo punto de aplicación se calcula mediante la
aplicación del Teorema de momentos: la suma de momentos de las
fuerzas es igual al momento de la resultante. Un diagrama de carga
distribuida en realidad está representando un sistema de fuerzas
paralelas. Por tanto, para hallar su resultante, basta aplicar los
conceptos vistos para este tipo de sistemas.

El centroide es un punto que define el centro geométrico de un

objeto. Su localización puede determinarse a partir de fórmulas
semejantes a las utilizadas para determinar el centro de gravedad o el
centro de masa del cuerpo. El momento de inercia de un área se origina
cuando es necesario calcular el momento de una carga distribuida que
varía linealmente desde el eje de momento. Un ejemplo característico
de esta clase de carga lo tenemos en la carga de presión debida a un
líquido sobre la superficie de una placa sumergida. Cuando las fronteras
de un área plana pueden expresarse mediante funciones matemáticas,
las ecuaciones pueden integrarse para determinar los momentos de
inercia para el área. Si el elemento de área escogido para la integración
tiene un tamaño diferencial en dos direcciones, debe efectuarse una
doble integración para evaluar el momento de inercia.
 Fuerza Distribuida

Es una fuerza que involucra una porción substancial del área superficial
del volumen del cuerpo sobre el que actúa.

En las situaciones tratadas hasta el presente, se han considerado fuerzas

que tienen un punto de aplicación muy definido, sea porque esto ocurre
estrictamente (cable) o, porque esta presunción es permisible hacerla dado
que el área de aplicación de la fuerza es muy pequeña comparada con las
demás dimensiones involucradas en el problema.

Sin embargo, no es cierto que en todos los casos puedan encontrarse

puntos definidos de aplicación para las fuerzas actuantes.

De hecho, la fuerza ejercida por el agua sobre el fondo de un tanque o

sobre sus paredes no actúa sobre puntos específicos sino sobre toda el
área. Igual situación ocurre con la presión del viento y de la tierra y con el
peso propio de elementos estructurales como vigas, muros y placas.

Comparemos las fuerzas concentradas y las distribuidas.

Fuerzas Concentradas

Fuerzas Distribuidas

FUERZA DISTRIBUIDA FUERZA DISTRIBUIDA

TANQUE
SOBRE LA PARED SOBRE EL FONDO
 PESO PROPIO DE LA VIGA

Fuerzas distribuidas sobre una placa o

losa.

Los diagramas de fuerza distribuida pueden ser uniformes, linealmente

variables o no-linealmente variables.

LINEALMENTE VARIABLE, NO LINEALMENTE

UNIFORME VARIABLE DIAGRAMAS DE CARGA
DISTRIBUIDA
 Carga uniforme

Es la acción del líquido en el fondo de un

recipiente. También son cargas distribuidas
constantes, el peso propio de un elemento
estructural.

Carga linealmente variable

Son aquellas cuya variación en una dirección mantienen una función

lineal. La presión o carga hidrostática sobre las paredes de un recipiente.

Cargas variable no linealmente diagramas de carga

distribuida

Es el caso de la presión del viento sobre una gran superficie.

 Fuerza Distribuidas sobre una Superficie

Si sobre un plano actúa una carga distribuida en forma normal al

mismo, se puede suponer como un conjunto de infinitas fuerzas
concentradas de intensidades muy pequeñas y paralelas entre sí.

“A” es un punto de la superficie y “F” es un entorno muy pequeño del

mismo.
Q Llamamos “Q” a la resultante de las infinitas fuerza que actúan en

el entorno F.

Definimos:  Intensidad media de carga distribuida.

Si F es cada vez más pequeño hasta confundirse con “A”.

Intensidad de carga distribuida en el punto.

Cuyas unidades se medirá en unidades de fuerza sobre las

de superficie:

 Fuerza Distribuidas sobre un Eje

Vemos que al analizar la Fuerza Distribuidas, no

guarda una relación ni constante ni lineal con respecto
al eje en que se distribuye.

Como la Fuerza Distribuidas es un conjunto de fuerzas infinitamente muy

próximas pequeñas y paralelas, necesitamos conocer su resultante y por

donde pasa su recta de acción.
 Si se tratara de cargas
finitas, podríamos recurrir a una
solución gráfica por medio del polígono funicular o analítica por medio de las
ecuaciones generales de la estática.

En este caso procedemos:

Q = f(x) “Q” es función de “x”

Sistema de fuerzas paralelas de intensidad infinitésima. Su resultante

también será paralela.

Cuando dx es más chico, más nos acercamos a un valor de q(x).

Fuerza elemental: dR = q(x) dx

Momento Respecto de “0”:

Define la abscisa de un punto de la recta de acción de R.

  Momento de Inercia de Fuerza Distribuida

Estas integrales que se conocen como los momentos rectangulares de

inercia del área A, pueden calcularse fácilmente si se escoge para dA una
franja angosta paralela a uno de los ejes coordenados.

Para calcular Ix, escogemos una franja paralela al eje x, tal que todos
los puntos que la componen estén a la misma distancia y del eje x; el
momento de inercia dIx de la franja se obtiene, entonces, multiplicando el
área dA de la franja por y2. Para calcular Iy, la franja se escoge paralela al
eje y tal que todos los puntos que la forman estén a la misma distancia x
del eje y; el momento de inercia dIy de la franja es x2dA.

Dx dIy =
x2dA

Ejemplos de Fuerzas Distribuidas

1. Se tiene una viga de concreto (2400kg/m3) de las dimensiones

mostradas:
 25 cm

15

3m

Peso total de la viga= Volumen x Peso unitario

W=3x15x25x2400= 270kg

Cálculo del peso de la viga por unidad de longitud (peso de un metro de

viga).

=270kg/3m=90kg/m Intensidad de la fuerza distribuida.

 90kgm
270kg
1m
3m

Representación del peso propio de la viga:

FR  90kg / m  3m  270kg

90kg/m

d
L3m

La resultante es igual al peso de la viga:

 El peso de la viga se puede considerar concentrado en su centro de

gravedad por tanto:

2. Un DCL para un segmento pequeño de la viga de longitud ∆x se elige

en el punto x que no esté sujeto a una fuerza concentrada o a un
momento de par.

Los resultados obtenidos no se aplicarán en puntos de cargas

concentradas.

Las fuerza internas de

corte y los momentos
flectores se toman en
sentido positivo.
 La carga distribuida se reemplaza por una fuerza resultante ∆F = w(x)
∆x, que actúa a la distancia fraccional k (∆x), desde el extremo derecho,
siendo 0 < k <1

Centroide

El centro de gravedad es “La suma de los productos de los pesos de

cada partícula multiplicada por sus posiciones respectivas dividida entre el
peso total del cuerpo”.

También se define como el centro geométrico de un objeto. Su

ubicación puede ser determinada a partir de fórmulas similares a las usadas
para obtener el centro de masa. En particular si el material que compone un
cuerpo es uniforme u homogéneo, la densidad o peso específico será
constante en todo el cuerpo, y por tanto este término saldrá de las
integrales y se cancelará a partir de los numeradores y denominadores de
las ecuaciones anteriores. Las fórmulas resultantes definen el centroide del
cuerpo ya que son independientes del peso del cuerpo y dependen sólo de
la geometría de éste. Se consideraran tres casos específicos: centroides de
líneas, de superficies y de masa.

Centroides de líneas

Si la simetría del objeto es parecida a la de una barra delgada o

alambre, la relación sería con respecto a una línea, el equilibrio de las torcas
o momentos de los diferenciales dL con respecto a cada uno de los ejes
coordenados x, y y z resulta en:

Centroides de superficies o áreas

De manera similar el centroide del área superficial de un objeto, como

una placa o un cascarón, se puede determinar subdividiendo el área en
elementos dA y calculándolos de esos elementos de área con respecto a
cada uno de los ejes coordenados, esto es:

Centroides de volúmenes

Si un objeto es subdividido en elementos de volumen dV, la ubicación

del centroide para el volumen del objeto puede ser determinada calculando
los momentos con respecto a cada uno de los ejes coordenados. Las
fórmulas resultantes son las siguientes:

NOTA: En todos los casos anteriores la localización del centroide no está

necesariamente dentro del objeto. También los centroides de algunas
formas pueden especificarse parcialmente o completamente usando
condiciones de simetría. En los casos en los que la forma tiene un eje de
simetría el centroide de la forma estará lo largo del eje.

Aplicación del centroide

El centroide nos ayuda a encontrar el punto en el que se concentra las

fuerzas que actúan sobre una figura irregular, o figuras geométricas no
muy conocidas, por ejemplo el centroide nos ayudaría a encontrar el punto
en el que se concentran las fuerzas de un puente.

Relación del centroide con el momento

 En el caso de los puentes el centroide nos ayuda a ver cómo hacer para
que si se rompe un cable que sostenga al puente no cree torque la rotura
del cable, es decir nos ayuda a equilibrar un puente o figuras irregulares,
para que si afecta algo al sistema no suceda nada, que pueda cambiar la
figura.

Para localizar el centroide de una figura, se utilizan las tablas de

centroide, en donde, detallando cada figura para encontrar sus coordenadas
primas para el cálculo general, se desarrolla un procedimiento establecido:

 Se obtiene el área total de la figura, encontrando su centroide en

base a la tabla del indicado, es decir, sus coordenadas primas.

 Se extrae cada figura que obstruye exista un objeto con volumen

igual en todos los puntos.

 Se obtiene el área de la figura extraída, encontrando su centroide en

base a la tabla del indicado, es decir sus coordenadas primas, y así,
con todas las figuras que conformen el cuerpo geométrico.

 Se procede con la siguiente fórmula:

A1t(x1t) - Af1(xf1) - Af2(xf2)...

x= A1t - Af1 - Af2 ...

A1t(y1t) - Af1(yf1) - Af2(yf2)...

y= A1t - Af1 - Af2 ...

 Centro de simetría

El centroide de un objeto o figura también puede definirse como un

punto fijo del grupo de isometría de dicha figura. Para un objeto, figura
limitada o región finita el grupo de isometría no incluye traslaciones y en
ese caso si el grupo de isometría no es trivial, sus simetrías pueden
determinar el centroide. Sin embargo si para un objeto tiene alguna
simetría traslacional el centroide no está definido, porque una traslación no
tiene ningún punto fijo.

Los dos métodos más utilizados para el cálculo del Centroide de

una figura geométrica plana son:

El Método de las áreas.

El Método de integración directa.

 Ejemplo Centroide

Método de las áreas

1. Calcular la ubicación del Centroide de la siguiente figura geométrica.
 Solución: Como primer paso se fija el sistema de coordenadas
rectangulares que nos servirá de referencia:

Posteriormente dividimos la figura en áreas más simples de centroides

conocidos.
 Calculamos las áreas de las tres figuras conocidas:

Área A1 (Triángulo): Base por altura entre dos.

Área A2 (Rectángulo): Base por altura.

A2 = (8)(2) = 16

Área A3 (Rectángulo): Base por altura.

A3 = (3)(4) = 12

Los ejes centroidales de una figura plana vienen dados por las
siguientes formulas:
 Donde “Ai” es el área de la figura simple estudiada, “Xi” es la abscisa del
centroide de dicha figura simple y “Yi” la ordenada del centroide de la
misma figura simple. Es bueno recordar que el centroide de un triángulo
rectángulo está ubicado a un tercio de su base y a un tercio de su altura.

El centroide de un rectángulo está ubicado a un medio de su base y a

un medio de su altura.

Luego, resulta más cómodo determinar los valores de “X” y “Y” del
centroide de cada una de las figuras simples para incluirlas en la fórmula
respectiva, tomando en cuenta el sistema de coordenadas de referencia.
Figura 1 (Triangulo):

X1=1
Y1=3

Figura 2
(Rectángulo):

X2=4
Y2=1

Figura 3 (Rectángulo):
 X3=6,5
Y3=4

Con toda esta información el problema se limita a introducir estos

valores en las dos fórmulas:

El Centroide de la figura completa estará ubicado en:

2. Calcular la ubicación del Centroide de la siguiente figura geométrica.

Solución:
El área se obtiene con la suma de un rectángulo, un triángulo y un
semicírculo y después se resta un circulo (se sobre entiende que la figura
tiene un hueco en forma de circulo).

Área A1 (Rectángulo): Base por altura.

A1 = (120)(80) = 9.600 mm2

 Área A1 (Triangulo):

Área A4 (Semicírculo):

Área A4 (Circulo):

A4=πr2=π(40) 2=5.026,55mm2

Área Total= A1 + A2 + A3 – A4 = 13.828,32 mm2

Determinar los valores de “X” y “Y” del centroide de cada una de las
figuras simples para incluirlas en la fórmula respectiva, tomando en
cuenta el sistema de coordenadas de referencia.

Figura 1 (Rectángulo):

X1=60 mm

Y1=40 mm
Figura 2 (Triangulo):
 X2=40 mm
Y2= -20 mm

Nótese que la coordenada “Y” del centroide del triángulo es negativa

para el sistema de coordenadas rectangulares tomado como referencia.

Figura 3 (Semicírculo):

X3=60 mm
Y3=105,46 mm

Figura 4 (Circulo):
 X4=60 mm
Y4=80 mm

Con toda esta información el problema se limita a introducir estos

valores en las dos fórmulas:

Debiendo tomar en cuenta que el valor del área del círculo (A4) tendrá
signo negativo y el valor de la coordenada “Y” del centroide del triángulo
(Y2) también tendrá signo negativo.

Ycentroide = 36,6 mm
 El Centroide de la figura completa estará ubicado en:

Método de integración directa:

3. Calcular la ubicación del Centroide de la región acotada por “Y=X2”
y “Y=X”

Solución:
El primer paso consiste en graficar las dos funciones para determinar
cuál queda ubicada arriba y cuál debajo. Igualmente se deben calcular los
puntos de intersección de las dos funciones para conocer los índices
superior e inferior de la integral definida.
 Una vez hecha la gráfica podemos decir que:
f(x) = “Y = X”

g(x) = “Y = X2”

a=0
b=1
Calculando el área de la región acotada:

Calculando las coordenadas del centroide:

 El centroide estará ubicado en el punto (0.5, 0.4)

4. Localiza el centroide del arco parabólico que forma la estructura de la

fachada del edificio mostrado:
Solución

Área y brazos de momento

La longitud diferencial del elemento dL puede ser expresada en

términos de las diferenciales dx y dy usando el Teorema de Pitágoras.

Como x= y2, entonces dx/dy = 2y. Por lo tanto, expresando dL en

términos de y y dy, tienes:

El centroide está localizado en x y y.

Integraciones
 Aplicando las ecuaciones e integrando con respecto a y mediante las
fórmulas anteriores, tienes que:

0.6063/1.479 = 0.410 m

0.8484/1.479 =

0.574 m

Centros de Gravedad

La fuerza más corriente que actúa sobre un cuerpo es su propio peso.

En todo cuerpo por irregular que sea, existe un punto tal en el que puedo
considerarse en él concentrado todo su peso, este punto es considerado el
centro de gravedad. El centro de gravedad puede ser un punto exterior o
interior del cuerpo que se considere.

El conocimiento de la posición de los centros de gravedad, es de suma

importancia en la resolución de problemas de equilibrio, porque son los
puntos de aplicación de los vectores representativos de los respectivos
pesos.

El centro de gravedad de una línea está en el punto de aplicación de un

sistema de fuerzas paralelas aplicadas a cada uno de los fragmentos
elementales en que se puede considerar descompuesta la misma y
proporcionales respectivamente a las longitudes de estos elementos de
línea. Si se trata de un elemento rectilíneo, el centro de gravedad se halla
en su punto medio. El de un arco de circunferencia puede calcularse
mediante recursos de cálculo referencial, y se encuentra situado sobre el
radio medio, a una distancia del centro.

El equilibrio de una partícula o de un cuerpo rígido también se puede

describir como estable o inestable en un campo gravitacional. Para los
cuerpos rígidos, las categorías del equilibrio se pueden analizar de manera
conveniente en términos del centro de gravedad. El Centro de gravedad es
el punto en el cual se puede considerar que todo el peso de un cuerpo está
concentrado y representado como una partícula.

Cuando la aceleración debida a la gravedad sea constante, el centro de

gravedad y el centro de masa coinciden.

En forma análoga, el centro de gravedad de un cuerpo extendido, en

equilibrio estable, está prácticamente en función de su energía potencial.
Cualquier desplazamiento ligero elevará su centro de gravedad, y una
fuerza restauradora lo regresa a la posición de energía potencial mínima.
Esta fuerza es, en realidad, una torca que se debe a un componente de la
fuerza peso y que tiende a hacer rotar el objeto alrededor de un punto
pivote de regreso a su posición original. Un objeto está en equilibrio estable
mientras su Centro de gravedad quede arriba y dentro de su base original
de apoyo.

Cuando éste es el caso, siempre habrá una torca de restauración. No

obstante cuando el centro de gravedad o el centro de masa caen fuera de la
base de apoyo, pasa sobre el cuerpo, debido a una torca gravitacional que
lo hace rotar fuera de su posición de equilibrio.

Los cuerpos rígidos con bases amplias y centros de gravedad bajos son,
por consiguiente más estables y menos propensos a voltearse. Esta relación
es evidente en el diseño de los automóviles de carrera de alta velocidad,
que tienen neumáticos y centros de gravedad cercanos al suelo. El centro
de gravedad de este auto es muy bajo por lo que es casi imposible que se
voltee.

También la posición del centro de gravedad del cuerpo humano tiene

efectos sobre ciertas capacidades físicas. Por ejemplo, las mujeres suelen
doblarse y tocar los dedos de sus pies o el suelo con las palmas de las
manos, con más facilidad que los hombres, quienes con frecuencia se caen
al tratar de hacerlo.
 CARACTERISTICAS DEL CENTRO DE GRAVEDAD

a) El centro de gravedad de un cuerpo puede estar dentro o fuera del

cuerpo.
 b) El centro de gravedad de un cuerpo quedará perfectamente
determinado con respecto a un eje de coordenadas, por una abscisa
(X) y una ordenada (Y).
c) El centro de gravedad no varía con la posición, pero sí depende de su
forma geométrica.

d) Si un cuerpo presentase un eje de simetría el centro de gravedad se

encontrará en un punto contenido en dicho eje.

e) Si a un cuerpo se le aplica una fuerza igual al peso, pero en sentido

contrario y en el centro de gravedad, dicho cuerpo permanecerá en
equilibrio, independiente de lo que pudiera inclinarse el cuerpo
respecto al centro de gravedad.

Aplicación del centro de gravedad

El centro de gravedad sirve para calcular el equilibrio de un sistema, este

sistema puede ser infinidad de cosas, por ejemplo una casa, y aquí el
centro de gravedad ayudaría a calcular a la persona que guía la
construcción, los puntos en los cuales poner las columnas y /o la columna
principal.

Relación con el momento

En algunos problemas que contienen de materia o en ellos interfiere el
momento lineal, o talvez se resuelven por sumatoria de momentos, el
centro de gravedad ayuda a simplificar notablemente estos ejercicios.
 Cálculo del centro de gravedad

Centro de gravedad

El centro de gravedad de un cuerpo viene dado por el único vector que

cumple que:

En un campo gravitatorio uniforme, es decir, uno en que el vector de

campo gravitatorio es el mismo en todos los puntos, la definición anterior
se reduce a la definición del centro de masas:

En el campo gravitatorio creado por un cuerpo material cuya distancia al

objeto considerado sea muy grande comparado con las dimensiones del
cuerpo y del propio objeto, el centro de gravedad del objeto vienen dado
por:

Ejemplo. Dada una barra homogénea de longitud L, orientada hacia un

planeta lejano, y cuyo centro de masa dista una distancia Dc.m., del centro
del planeta, el centro de gravedad de la barra está situado a una distancia
del centro del planeta dado por:

Obtención de su centro de gravedad

Para hallar el centro de gravedad de una figura compuesta hay que

hallar el centro de gravedad de sus figuras parciales, así como sus áreas y
su área total. El método más intuitivo y visual es realizar una tabla con
todos estos datos. Al hallar su centro de gravedad habrá que tener en
cuenta que la única figura que se encuentra sobre el eje es el rectángulo el
resto de figuras no. Por ello el centro de gravedad del triángulo en el eje Y
será h/3 y en este caso habrá que sumarle la altura del rectángulo, sin
embargo el eje X no cambiara será b/2.

En el caso del cuadrado su centro de gravedad en el eje Y será la altura

del rectángulo más L/2 del cuadrado y en el eje X se encontrará a la base
del rectángulo menos L/2 del cuadrado.
 Una vez hallados el centro de gravedad de cada figura que compone la
figura final, sus áreas y el área total para hallar el centro de gravedad de la
figura compuesta se realizan las siguientes operaciones:
 Centro de gravedad de áreas

En un plano xy (horizontal en este caso) tenemos contenida una placa

con las siguientes características:

Área: A Espesor: t Peso específico:Peso total: W

Se trata de calcular las coordenadas X y Y del centro de gravedad de la

placa.

El peso total W puede descomponerse en un gran número de pesos

pequeños que conforman un sistema de fuerzas paralelas.

Según el Teorema de Momentos:

Momentos de todas las fuerzas = Momento de la resultante

 Apliquemos el teorema con respecto al eje y:

Con el fin de poder referirnos al Área A, expresemos el peso W en

función de A, y t:

Sabemos que: Volumen = Área x Espesor V = At

Y que: Peso total = Peso específico x Volumen W = At

Por tanto:

Podemos simplificar t y en todos los términos:

Si A 0

Análogamente:

El producto A se conoce como el momento estático o de primer orden

del área A con respecto al eje y.
 Centro de gravedad de áreas compuestas

Cuando una superficie puede ser dividida en porciones simples de las

cuales se conozcan su área y la ubicación del centro de gravedad, se dice,
que esa superficie es un área compuesta. Las coordenadas de su centro de
gravedad pueden calcularse recordando que:
  Ejemplo de centro de gravedad

1. Calcule las fuerzas que se aplican al siguiente sistema.

L/3 L/2

FA 10kg 20 kg FB

Por momento

Sumatoria Fy = 0

FA +FB - 10 -196 = 0

FA + FB = 206

Sumatoria de momentos desde el punto A = 0

10x (L/3) + 196(L/2) - FB. L =0

L(10/3 + 196/2 - FB) = 0

20 + 588 - 6 FB =0

608/6 = FB = 101,3 N

FA=206-101,3

FA=104,7 N

Por centro de gravedad

Sacamos el CG =

(L/3 x10 + L/2 x 20)/(10 + 20) =

(10/3 L + 10 L)/30 = (40/3 L)/ 30 =

4/9 L = 0,444444

Centro de gravedad = X/masas

0,444444L = FB/30

FB= 101,3 N

Por lo que vemos que podemos resolver por cualquiera de los métodos.

2. Si tenemos un grupo de bloques idénticos, de 20 cm de largo, se apilan

de modo que cada uno sobresalga del bloque anterior 4.0 cm, y se
coloca uno encima de otro. ¿Cuántos bloques se podrán apilar de esta
forma antes de que la pila se caiga?
 La pila se caerá cuando su centro de masa no esté más sobre su base
de apoyo. Todos los ladrillos tienen la misma masa, y el centro de masa de
cada uno está colocado en su punto medio.

Si tomamos el origen en el centro del ladrillo inferior, la coordenada

horizontal o de masa (o centro de gravedad) para los primeros dos ladrillos
del rimero está dada por la ecuación de CM en donde m1 = m2 = m y x2
es el desplazamiento del segundo ladrillo:

Xcm2 = (mx1+mx2) / (m + m)

Xcm2 = m(x1+x2)/ 2m = (x1+x2)/2 = (0+4.0 cm)/2 = 2.0 cm

Las masas de los ladrillos se cancelan (debido a que todas ellos tienen la
misma masa)

Para tres ladrillos, Xcm3 = m(x1+x3+x2)/ 3m = = (0+4.0+8.0)/3 =

4.0 cm

Para cuatro ladrillos, Xcm4 = m(x1+x3+x4+x2)/4m=

(0+4.0+8.0+12)/4 = 6.0 cm

Y así se sigue sucesivamente.

Esta serie de resultados demuestra que el centro de masa del rimero se

mueve horizontalmente, 2.0 cm por cada ladrillo que se agregue. Para una
pila de seis, el centro de masa estará a 10 cm del origen, directamente
sobre el borde del ladrillo inferior (2.0 cm x 5 ladrillos adicionados = 10 cm,
que es la mitad de la longitud del ladrillo), de modo que el primero estará
en equilibrio inestable. Esto significa que la pila puede no caerse si
colocamos el sexto ladrillo con mucho cuidado, pero es muy difícil que en la
práctica se pueda lograr. En cualquier caso, el séptimo definitivamente hará
que la pila se caiga.

Centro de gravedad del cilindro pegado a la semiesfera

Por simetría, el centro de masas tiene que estar en el eje longitudinal del
cilindro (que es el lugar geométrico de todos los puntos de cada anillo de un
corte transversal del cilindro que equidistan del centro). Y luego, dentro del
eje longitudinal, también por simetría, estará en el punto medio de dicho
eje.
 Por ello el centro de gravedad del cilindro se encuentra en la mitad de la
altura del cilindro.

Momentos de inercia

Una bailarina tendrá más momento de inercia si extiende los brazos,

girando más rápido si los contrae.

El momento de inercia o inercia rotacional (símbolo I) es una medida

de la inercia rotacional de un cuerpo. Aunque para muchos casos, el
momento de inercia puede ser representado como una magnitud escalar,
una representación más avanzada por medio de tensores es necesaria para
el análisis de sistemas más complejos, como por ejemplo en movimientos
giroscópicos.

El momento de inercia refleja la distribución de masa de un cuerpo o de

un sistema de partículas en rotación, respecto a un eje de giro. El momento
de inercia sólo depende de la geometría del cuerpo y de la posición del eje
de giro; pero no depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

El momento de inercia desempeña un papel análogo al de la masa

inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. Es el valor escalar
del momento angular longitudinal de un sólido rígido.

Propiedades de momento de inercia

Ecuaciones del momento de inercia

 ¿Cuál de estos giros resulta más difícil?
El momento de inercia de un cuerpo indica su resistencia a adquirir una
aceleración angular.

Dado un sistema de partículas y un eje arbitrario, el momento de

inercia del mismo se define como la suma de los productos de las masas de
las partículas por el cuadrado de la distancia r de cada partícula a dicho eje.
Matemáticamente se expresa como:

Para un cuerpo de masa continua (Medio continuo), se generaliza como:

El subíndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen

del cuerpo. Se resuelve a través de una integral triple.

Este concepto desempeña en el movimiento de rotación un papel

análogo al de masa inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme.
La masa es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en
traslación y el Momento de Inercia es la resistencia que presenta un cuerpo
a ser acelerado en rotación. Así, por ejemplo, la segunda ley de Newton:
tiene como equivalente para la rotación:

Dónde:
es el momento aplicado al cuerpo.
es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación.

es la aceleración angular.

La energía cinética de un cuerpo en movimiento con velocidad v es

, mientras que la energía cinética de un cuerpo en rotación con velocidad
angular ω es , donde I es el momento de inercia con respecto al eje de
rotación.

La conservación de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene

por equivalente la conservación del momento angular :

El vector momento angular, en general, no tiene la misma dirección que

el vector velocidad angular . Ambos vectores tienen la misma dirección si
el eje de giro es un eje principal de inercia. Cuando un eje es de simetría
entonces es eje principal de inercia y entonces un giro alrededor de ese eje
conduce a un momento angular dirigido también a lo largo de ese eje.
 Selección de la posición de los ejes de referencia

Se necesitan tres ejes de referencia para definir el centro de gravedad,

pero sólo se necesita un eje para definir el momento de inercia. Aunque
cualquier eje puede ser de referencia, es deseable seleccionar los ejes de
rotación del objeto como referencia. Si el objeto está montado sobre
soportes, el eje está definido por la línea central de los soportes.

Si el objeto vuela en el espacio, entonces este eje es un "eje principal"

(ejes que pasan por el CG y están orientado de forma que el producto de
inercia alrededor de ese eje es cero).

Si el eje de referencia se va a utilizar para calcular el momento de inercia

de una forma compleja, se debe elegir un eje de simetría para simplificar el
cálculo. Este eje puede ser trasladado, más tarde, a otro eje si se desea,
utilizando las reglas descritas en el apartado "Teorema de los ejes
paralelos".

Teorema de Steiner o teorema de los ejes

paralelos

El teorema de Steiner (denominado en honor de Jakob Steiner)

establece que el momento de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a
un eje que pasa por el centro de masa, es igual al momento de inercia con
respecto al eje que pasa por el centro de masa más el producto de la masa
por el cuadrado de la distancia entre los dos ejes:
 Dónde: Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el
centro de masa; I(CM)eje es el momento de inercia para un eje paralelo al
anterior que pasa por el centro de masa; M (Masa Total) y h (Distancia
entre los dos ejes paralelos considerados).

La demostración de este teorema resulta inmediata si se considera la

descomposición de coordenadas relativa al centro de masas C
inmediata:

Donde el segundo término es nulo puesto que la distancia vectorial

promedio de masa en torno al centro de masa es nula, por la propia
definición de centro de masa.

El centro de gravedad y el centro de masa pueden no ser coincidentes,

dado que el centro de masa sólo depende de la geometría del cuerpo, en
cambio, el centro de gravedad depende del campo gravitacional en el que
está inmerso dicho cuerpo.
 La integral ∫y1dA=YA, representa el primer momento del área con
respecto al eje C. Si el centroide del área se localiza en el Eje C, dicha
integral será nula.

La integral ∫dA=A, representa el área total.

La integral , define el momento de inercia de un área con

respecto del eje C, finalmente el segundo momento del área total se

consigue mediante:

El momento de inercia I de un área con respecto a cualquier eje A, IA,

es igual al momento de inercia respecto a un eje paralelo centroidal más el
producto del área multiplicada por el cuadrado de la distancia (d) entre los
dos ejes. Dicho en otras palabras la distancia d es la distancia existente
entre el eje centroidal (Eje C) hasta el eje donde se desea calcular el
momento de inercia (Eje A). Los ejes a y c deben ser paralelos (Eje A // Eje
C)
 LIMITANTE: el teorema de Steiner sólo se puede aplicar si uno de los
dos ejes paralelos pasa a través del centroide del área.

Pasos para calcular el momento de inercia de áreas

compuestas

1. Dividir el área compuesta en varias partes que sean simples

2. Determinar las áreas de las partes, designarlas por .

3. Determinar las coordenadas del centro de masas de estas partes

con respecto a los ejes X e Y. Y calcular el cdm de toda la

figura formada por todas las áreas parciales anteriores.

4. Calcular las distancias de los cdm de cada área respecto al cdm total
de la figura.

5. Calcular los momentos de inercia de las partes respecto a sus ejes de

centro de masas (que serán paralelos a x e y). Designar como: Ii,x e Ii,y,
para el área i-ésima.

6. Calcular el momento de inercia de cada parte respecto a los ejes x e

y aplicando el teorema del eje paralelo, es decir, el teorema de Steiner:

7. Calcular los momentos de inercia del área compuesta a partir de los

momentos anteriores: e

Tensor de inercia de un sólido rígido

 El tensor de inercia de un sólido rígido, es un tensor simétrico de
segundo orden, que expresado en una base ortonormal viene dado por una
matriz simétrica, cuyas componentes tensoriales son:

Dónde :(x1,x2,x3) son las coordenadas cartesianas rectangulares. ,

es el símbolo de Kronecker o delta de Kronecker definida como:

Los elementos reciben el nombre de momento de inercia

respecto al eje xi, y son las componentes diagonales del tensor. Las
componentes del tensor de inercia en un sistema de coordenadas
cartesianas rectangulares son:

Y los tres productos de inercia según los mismos ejes:

 Todas las formas anteriores pueden derivarse de la definición del tensor
de momento de inercia haciendo:

.
El momento con respecto a cualquier otro eje puede expresarse como
combinación lineal anterior de las anteriores magnitudes:

Donde la matriz es el tensor de inercia expresado en la base XYZ y t =

(tx, ty, tz) es el vector paralelo al eje según el cual se pretende encontrar el
momento de inercia.

Momento polar de inercia

El cual consiste en el Momento de Inercia respecto a un punto, es decir
respecto al cruce de los ejes, siendo los más importantes los centroidales.
 Momentos de inercia para las áreas

El momento de inercia de un área se origina cuando es necesario

calcular el momento de una carga distribuida que varía linealmente desde el
eje de momento. Un ejemplo característico de esta clase de carga lo
tenemos en la carga de presión debida a un líquido sobre la superficie de

una placa sumergida.

 Considere una viga de sección transversal uniforme la cual está
sometida a dos pares iguales y opuestos que están aplicados en cada uno
de los extremos de la viga. Se dice que una viga en tales condiciones está
en “flexión pura” y en la mecánica de materiales se demuestra que en las
fuerzas internas en cualquier sección de la viga son fuerzas distribuidas
cuyas magnitudes varían linealmente con la distancia y que hay entre el
elemento de área y un eje que pasa a través del centroide de la sección.
Dicho eje representado por x, se conoce como el “eje neutro”. Las fuerzas
en un lado del eje neutro son fuerzas de compresión, mientras que las
fuerzas en el otro lado son fuerzas de tensión; sobre el propio eje neutro de
las fuerzas son iguales a cero.

La magnitud de la resultante R de las fuerzas elementales F que actúan

sobre toda la sección está dada por la fórmula:

La última integral obtenida se conoce como el primer momento Qx de la

sección con respecto del eje x; dicha cantidad es igual a YA y por lo tanto,
es igual a cero puesto que el centroide de la sección está localizado sobre el
eje x. Por consiguiente el sistema de fuerzas F se reduce a un par. La
magnitud m de dicho par debe ser igual a la suma de los momentos Mx =
yF = Ky2 A de las fuerzas elementales. Integrando sobre toda la sección se
obtiene:
 La última integral se conoce como segundo momento o momento de
inercia, de la sección de la viga con respecto del eje x y se representa con
Ix. El segundo momento se obtiene multiplicando cada elemento de área
dA por el cuadrado de su distancia desde el eje x e integrándolo sobre la
sección de la viga.

Como cada producto y2 dA es positivo, sin importar el signo de y, o

cero, la integral Ix siempre será positiva. Otro ejemplo de un segundo
momento, o momento de inercia de un área lo proporciona el siguiente
problema de hidrostática:

Una compuerta circular vertical utilizada para cerrar el escurridero de un

gran depósito está sumergida bajo agua como muestra la figura. ¿Cuál es
la resultante de las fuerzas ejercidas por el agua sobre la compuerta y cuál
es el momento de la resultante con respecto de la línea de intersección del
plano de la compuerta y la superficie del agua (eje x)?.

Si la compuerta fuera rectangular, la resultante de las fuerzas de presión

se podría determinar a partir de la curva de presión tal y como se hizo en
los capítulos anteriores. Sin embargo puesto que la compuerta es circular,
se debe utilizar un método más general. Representado por y la profundidad
de un elemento de área A y por el ángulo gamma al peso específico del
agua, la presión en el elemento es p = y la magnitud de la fuerza elemental
ejercida sobre A es F = pA =yA.

Por lo tanto, la magnitud de la resultante de las fuerzas elementales está

dada por:

Y puede obtenerse el primer momento QX = ydA del área de la

compuerta con respecto del eje x. El momento Mx de la resultante debe ser
igual a la suma de los momentos Mx = yF = y2 A de las fuerzas
elementales. Integrando sobre el área de la compuerta, se tiene que

Aquí, nuevamente, la integral obtenida representa el segundo momento

o momento de inercia, Ix del área con respecto del eje x.
 Teorema de los ejes paralelos

Si se conoce el momento de inercia de un área alrededor de un eje que

pasa por su centroide, conviene determinar el momento d inercia del área
en torno al eje correspondiente paralelo usando el teorema de los ejes
paralelos.

Para deducir este teorema, consideramos la determinación del momento

de inercia de la región sombreada que se muestra en la figura, alrededor
del eje x. En este caso, un elemento diferencial da del área se localiza a una
distancia arbitraria y a partir del eje centroidales x' mientras que la distancia
fija entre los ejes paralelos x y x' se define como dy. Como el momento de
inercia de da alrededor del eje x es dlx=(y' + dy)2 entonces para la
totalidad del área:

Ix ="A (y' + dy)2 da

Iy ="A y'2 da + 2dy "A y' da + dy2 "A da

La primera integral representada el momento de inercia del área en

torno al eje centroide, Ix. La segunda integral es cero, ya que el eje x' pasa
a través del centroide del área C; es decir, " y' da = y " da = 0, puesto que
y = 0. Si comprendemos que la tercera integral representa la totalidad del
área A, el resultado final es para l momento polar de inercia en torno a un
eje perpendicular al plano x - y y que pasa a través del polo O (eje z)
tenemos:

La forma de cada una de estas ecuaciones establece que el momento de

inercia de una área alrededor de un eje es igual al momento de inercia del
área en torno a un eje paralelo que pasa a través del centroide más el
producto del área y el cuadrado de la distancia perpendicular entre los ejes.

El producto de inercia (Ixy) respecto a los ejes x ∧ y ubicados en el

plano del área será equivalente a la suma del producto de inercia respecto

a los ejes centroidales (Ixy) más el producto del área A por las distancias x
e y desde los ejes x y hasta los ejes centroidales.

Radio de giro de una área

El radio de giro de un área plana se usa a menudo para el diseño de

columnas en mecánica estructural. Siempre que se conozcan el área y los
momentos de inercia, los radios de giro se determinaran a partir de las
formulas.

Note que la forma de estas ecuaciones se recuerda fácilmente ya que es

semejante a las que se utilizan para el momento de inercia de un área
diferencial alrededor de un eje.

Representa la distancia K, perpendicular respecto al eje L, a la cual

habría que colocarse el área concentrada de tal manera que produzca el
mismo momento de inercia del área total.

El radio de giro expresa una medida de la distribución del área respecto

al eje.
 Momentos de inercia para una área por
integración

Cuando las fronteras de un área plana pueden expresarse mediante

funciones matemáticas, las ecuaciones (1a) pueden integrarse para
determinar los momentos de inercia para el área. Si el elemento de área
escogido para la integración tiene un tamaño diferencial en dos direcciones,
debe efectuarse una doble integración para evaluar el momento de inercia.

Definimos el momento de segundo orden, o momento de inercia de un

área A con respecto al eje x. De manera similar el momento de inercia Iy
del área A con respecto al eje y, se define como:

Ix = " y2 dA Iy = " x2 dA
 Cálculo de momentos de inercia

Momento de inercia de una distribución de masas

puntuales

Tenemos que calcular la cantidad:

Donde xi es la distancia de la partícula de masa mi al eje de rotación.

Una varilla delgada de 1 m de longitud tiene una masa despreciable. Se

colocan 5 masas de 1 kg cada una, situadas a 0.0, 0.25, 0.50, 0.75, y 1.0
m de uno de los extremos. Calcular el momento de inercia del sistema
respecto de un eje perpendicular a la varilla que pasa a través de:

Un extremo
De la segunda masa

Del centro de masa

El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la varilla y que

pasa por la primera partícula es:

IA=1·02+1·0.252+1·0.52+1·0.752+1·12=1.875 kgm2
 El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la varilla y que
pasa por la segunda partícula es:

IB=1·0.252+1·02+1·0.252+1·0.52+1·0.752=0.9375 kgm2

El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la varilla y que

pasa por la tercera partícula (centro de masas) es:

IC=1·0.52+1·0.252+1·02+1·0.252+1·0.52=0.625 kgm2

En vez de calcular de forma directa los momentos de inercia, podemos

calcularlos de forma indirecta empleando el teorema de Steiner.

Conocido IC podemos calcular IA e IB, sabiendo las distancias entre los

ejes paralelos AC=0.5 m y BC=0.25 m.

La fórmula que tenemos que aplicar es:

I=IC+Md2
 IC es el momento de inercia del sistema respecto de un eje que pasa por
el centro de masa
I es el momento de inercia respecto de un eje paralelo al anterior
M es la masa total del sistema
d es la distancia entre los dos ejes paralelos.

IA=IC+5·0.52=0.625+1.25=1.875 kgm2.

IB=IC+5·0.252=0.625+0.3125=0.9375 kgm2.

Momento de inercia de una distribución continua

de masa

Pasamos de una distribución de masas puntuales a una distribución

continua de masa. La fórmula que tenemos que aplicar es:

dm es un elemento de masa situado a una distancia x del eje de

rotación.

Resolveremos varios ejemplos divididos en dos categorías:

Aplicación directa del concepto de momento de inercia.

Partiendo del momento de inercia de un cuerpo conocido.

Momento de inercia de una varilla

 Vamos a calcular el momento de inercia de una varilla de masa M y
longitud L respecto de un eje perpendicular a la varilla que pasa por el
centro de masas.

La masa dm del elemento de longitud de la varilla comprendido

entre x y x+dx es:

El momento de inercia de la varilla es:

Aplicando el teorema de Steiner, podemos calcular el momento de inercia

de la varilla respecto de un eje perpendicular a la misma que pasa por uno
de sus extremos.

Momento de inercia de un disco

 Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de masa M y
radio R respecto de un eje perpendicular al plano del disco y que pasa por
su centro.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El

elemento es un anillo de radio x y de anchura dx. Si recortamos el anillo y
lo extendemos, se convierte en un rectángulo de longitud
2px y anchura dx, cuya masa es:

El momento de inercia del disco es:

Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M,
radio R y longitud L respecto de su eje.
 Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El
elemento es una capa cilíndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de
longitud L, tal como se muestra en la figura. La masa dm que contiene
esta capa es:

El momento de inercia del cilindro es:

Momento de inercia de una placa rectangular

 Vamos a calcular el momento de inercia de una placa rectangular
delgada de masa M de lados a y b respecto del eje que pasa por la placa.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El

elemento es un rectángulo de longitud a de anchura dx. La masa de este
rectángulo es:

El momento de inercia de la placa rectangular es:

Momento de inercia de un disco

 Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de masa M y
radio R, respecto de uno de sus diámetros.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El

elemento es un rectángulo de longitud 2y de anchura dx. La masa de este
rectángulo es:

El momento de inercia del disco es:

Haciendo el cambio de variable

y=R·cosθ
x=R·senθ

Llegamos a la integral
 Momento de inercia de una esfera

Vamos a calcular el momento de inercia de una esfera de masa M y

radio R respecto de uno de sus diámetros.

Dividimos la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento

de inercia de cada uno de los discos elementales es:

La masa de cada uno de los discos es:

 El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de
inercia de todos los discos elementales.

Para resolver la integral tenemos que relacionar la variable x con la z.

Como vemos en la figura x2+z2=R2

Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M,

radio R y longitud L, respecto de un eje perpendicular a su generatriz y que
pasa por su centro.

Dividimos el cilindro en discos de radio R y espesor dx. El momento de

inercia de cada uno de los discos respecto de uno de sus diámetros es:
 Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de
este disco, respecto de un eje paralelo situado a una distancia x.

El momento de inercia del cilindro es:

Ejemplo, calcularemos el momento de inercia de un cilindro homogéneo

con respecto a uno de sus ejes de simetría, el eje longitudinal z que pasa
por su centro de masas. El elemento de volumen en este caso es el
volumen de la corteza cilíndrica de espesor dR que se encuentra a una
distancia R del eje de giro, y viene dado por:

Sustituyendo en la expresión del

momento de inercia:
Integrando:

Finalmente, sustituyendo la densidad en la expresión anterior, el momento de inercia del

cilindro con respecto al eje z es:

El momento de inercia de un cilindro hueco (con un radio interior R2, como se muestra en la
siguiente figura), se calcula de la misma manera que el del cilindro macizo desarrollado en el
ejemplo anterior, pero integrando entre R2 y R1).
 El momento de inercia de un cilindro hueco viene dado por:

Momento de inercia de un paralepípedo

Vamos a calcular el momento de inercia de un paralepípedo de

masa M y de lados a, b y c respecto de un eje perpendicular a una de sus
caras.
 Dividimos el paralepípedo en placas rectangulares de lados a y b y de
espesor dx.

El momento de inercia de cada una de las placas respecto de su eje de

simetría es:

Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de

esta placa respecto de un eje paralelo situado a una distancia x es:

El momento de inercia del sólido en forma de paralepípedo es:

Momento de inercia de un área rectangular

Ejes principales y momentos principales de inercia

 Cálculo de los momentos de inercia respecto a los ejes U y V (ejes
azules):

Teorema de las figuras planas o de los ejes

perpendiculares

El momento de inercia de una figura plana respecto a un eje

perpendicular a la figura es igual a la suma de los momentos de inercia de
dos ejes que estén contenidos en el plano de la figura, corten al eje
perpendicular y sean todos perpendiculares entre sí.

Es decir, que . Este teorema nos sirve, por ejemplo, para

calcular fácilmente el momento de inercia de un anillo. Respecto al eje que
pasa por el centro del anillo, como toda la masa está situada a la misma
distancia tenemos que su momento de inercia será de .Además como
el anillo tiene mucha simetría el momento de inercia de un eje que esté
contenido en el plano del anillo será igual al de otro eje también contenido
en el plano pero perpendicular al eje anterior, ya que el anillo “se ve igual”.

Si llamamos a este otro momento poniendo de plano, tendremos que: El

teorema de los ejes perpendiculares sólo se aplica a las figuras planas y
permite relacionar el momento perpendicular al plano de la figura con los
momentos de otros dos ejes contenidos en el plano de la figura.

Momentos de inercia máximo y mínimo

Dado que los momentos de inercia son las abscisas medidas sobre el
círculo, el valor máximo corresponderá a la abscisa máxima OB y el
mínimo, a la mínima OA:
 Conclusión

Cabe destacar que el centro de gravedad no se corresponde

necesariamente con un punto de masa determinado del cuerpo. Si se trata
de un cubo sin nada dentro, por ejemplo, su centro de gravedad no
pertenecerá al cuerpo.

El centro de masa (el punto geométrico que actúa como si fuera

afectado por la resultante de las fuerzas externas al sistema) sólo
concuerda con el centro de gravedad si el campo gravitatorio es uniforme
por la acción de un vector de magnitud y dirección constante. Ejemplo, en
el cuerpo humano, el centro de gravedad se halla en la pelvis, anterior al
sacro.

Un objeto apoyado sobre una base plana estará en equilibrio estable si la

vertical que pasa por el centro de gravedad corta a la base de apoyo. Lo
expresamos diciendo que el CG cae dentro de la base de apoyo.
Además, si el cuerpo se aleja algo de la posición de equilibrio, aparecerá
un momento restaurador y recuperará la posición de equilibrio inicial. No
obstante, si se aleja más de la posición de equilibrio, el centro de gravedad
puede caer fuera de la base de apoyo y, en estas condiciones, no habrá un
momento restaurador y el cuerpo abandona definitivamente la posición de
equilibrio inicial mediante una rotación que le llevará a una nueva posición
de equilibrio.

El centro geométrico o centroide, por otra parte, concuerda con el centro

de masa si el cuerpo tiene densidad uniforme (y, por lo tanto, es
homogéneo) o si la proporción de la materia del sistema es simétrica.
 El centro de gravedad o centroide es la posición donde se puede
considerar actuando la fuerza de gravedad neta, es el punto ubicado en la
posición promedio donde se concentra el peso total del cuerpo. Para un
objeto simétrico homogéneo, el centro de gravedad se encuentra en el
centro geométrico, pero no para un objeto irregular.

Por ejemplo, si consideramos dos puntos materiales A y B, cuyas masas

respectivas valgan m1 y m2; además los suponemos rígidamente unidos
por una varilla de masa despreciable, a fin de poder considerarlos como
formando parte de un cuerpo sólido. La gravedad ejerce sobre dichos
puntos sendas fuerzas paralelas m1g y m2g que admiten una resultante
cuyo punto de aplicación recibe el nombre de centro de gravedad o
centroide.

En otras palabras, el centro de gravedad de un cuerpo es el punto de

aplicación de la resultante de todas las fuerzas que la gravedad ejerce sobre
los diferentes puntos materiales que constituyen el cuerpo. Un objeto está
en equilibrio estable mientras su centro de gravedad quede arriba y dentro
de su base original de apoyo.Cuando éste es el caso, siempre habrá un
torque de restauración. No obstante, cuando el centro de gravedad cae
fuera del centro de apoyo, el torque de restauración pasa sobre el cuerpo,
debido a un torque gravitacional que lo hace rotar fuera de su posición de
equilibrio.

Las expresiones que definen una propiedad del cuerpo puramente

geométrico, sin referencia alguna a sus propiedades físicas y cuando el
cálculo se refiera únicamente a una figura geométrica se denomina
centroide. Posee varias propiedades tales como:

Área.

Línea.

Volumen.

Si una figura geométrica posee un centro de simetría, este punto es el

centroide de la figura.

Por otro lado El momento de inercia es una medida de la inercia

rotacional de un cuerpo. Más concretamente el momento de inercia es una
magnitud escalar que refleja la distribución de masas de un cuerpo o
un sistema de partículas en rotación, respecto al eje de giro. El momento
de inercia sólo depende de la geometría del cuerpo y de la posición del eje
de giro; pero no depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

El momento de inercia desempeña un papel análogo al de la masa

inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. Es el valor escalar
del momento angular longitudinal de un sólido rígido.