BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA

MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA, OPCIÓN
EN AUTOMATIZACIÓN

Tarea 2: Transformada de Laplace

ACTIVIDAD PRÁCTICA

que se presenta como parte de los requisitos de la materia:

CONTROL LINEAL Y SERVOMECANISMOS

Presenta:

Reyes Jiménez Eric

Facilitador:

Dr. Fernando Reyes Cortés

Puebla, Puebla a 13 de agosto del 2018

ii Tarea N◦ 2

Índice
1. Resumen 1

2. Introducción 2

3. Objetivos 3
3.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2. Objetivos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

4. Desarrollo 3
4.1. Planteamiento del problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.1.1. Demostración matemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2. Planteamiento del problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2.1. Demostración matemática para f1 (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2.2. Demostración matemática para f2 (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.3. Planteamiento del problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3.1. Demostración matemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5. Conclusión 8

6. Bibliografía 8
Resumen 1

1. Resumen
En el presente trabajo se hace uso de las transformadas de Laplace básicas para demostrar
algunas de las transformadas de Laplace más complejas que se encuentran ya definidas en las
tablas. Así como también se hace uso de la definición de la transformada de Laplace para
simplificar las operaciones algebraicas y con ello facilitar la obtención de la transformada de
Laplace de las funciones dadas, también se hace uso de las identidades trigonométricas para
hallar la solución de las funciones tal como se muestran en las tablas.
2 Tarea N◦ 2

2. Introducción
Una de las herramientas más utilizadas en ingeniería para resolver problemas proceden-
tes de campos tan distintos como pueden ser la Teoría de Circuitos, la Elasticidad Lineal, la
Transmisión de Calor o la Propagación de Ondas. Es la Transformada de Laplace (L) la cual
fue introducida por el matemático francés Pierre Simon Laplace en 1782. La idea básica del
uso de las transformadas integrales, no sólo de Laplace sino de otras transformadas como la de
Fourier, la de Hilbert, la de Hankel, la de Mellín o la transformada Zeta consiste en lo siguien-
te: un determinado fenómeno físico se describe por medio de un modelo matemático. Dicho
modelo estará formado por una o varias ecuaciones diferenciales (ordinarias o en derivadas
parciales) con sus correspondientes condiciones iniciales o de frontera. El problema consiste en
resolver dicho modelo matemático, es decir, resolver una ecuación diferencial. Es ahora cuan-
do intervienen las transformadas integrales, en particular la transformada de Laplace, para
transformar dicha ecuación diferencial en otra ecuación (algebraica o también diferencial), la
cual va a resultar más fácil de resolver que la ecuación diferencial de partida. De esta forma
se transforma el problema original complicado en un problema más sencillo, que sirva para
resolver el problema original.
Desarrollo 3

3. Objetivos
3.1. Objetivo general
Aplicar las propiedades básicas de la transformada de Laplace.

3.2. Objetivos particulares

X Identificar las relaciones entre funciones para obtener la transformada de Laplace.

X Utilizar las transformadas de Laplace de funciones conocidas para obtener la transfor-

mada de Laplace de funciones más complejas.

X Demostrar que las transformadas de Laplace dadas en la tabla son obtenidas mediante
la definición de la transformada de Laplace.

4. Desarrollo
Desarrollar analíticamente (a detalle) las siguientes propiedades básicas de la transfor-
mada de Laplace L[f (t)]

4.1. Planteamiento del problema 1

2
Demostrar que la segunda derivada temporal de una función f (t) : dtd 2 f (t) = f¨(t) tiene su
representación a través de la transformada de Laplace como L[f¨(t)] = s2 f (s) − sf (0) − f˙(0);
donde f (0) y f˙(0) representan la función f (t) y la derivada f˙(t), ambas evaluadas en t = 0.

4.1.1. Demostración matemática

Aplicando la definición de transformada de Laplace tenemos:
Z ∞
L[f̈(t)] = e−st f̈(t)dt
0

Definiendo a u = e−st y dv = (t) y haciendo integración por partes tenemos:

∞ Z ∞
−st
L[f̈(t)] = e ḟ(t) − −se−st ḟ(t)dt

0 0

a
z }| {
∞ Z ∞
−st
L[f̈(t)] = e ḟ(t) + s e −st
f˙(t)dt

0 0

Sabemos que la transformada de la Laplace de la primera derivada de una función esta

definido de la siguiente manera [Ogata, 5ta edición]:
4 Tarea N◦ 2

Z ∞
L[ḟ(t)] = e−st ḟ(t)dt = −f(0) + sf(s)
0

Donde podemos observar que la transformada de Laplace de la primera derivada es igual

a a. Por lo tanto sustituyendo este valor y evaluando la función obtenemos lo siguiente:

: 0 −s0*1
f˙(∞) − 
e−s∞
L[f̈(t)] =   
e  ḟ(0) + s(−f(0) + sf(s))

L[f̈(t)] = −ḟ(0) + s(−f(0) + sF(s)) = s2 f(s) − sf(0) − ḟ(0)

Con lo que se comprueba que la transformada de Laplace de la segunda derivada de una

función es:

L[f̈(t)] = s2 f(s) − sf(0) − ḟ(0)

4.2. Planteamiento del problema 2

Obtener la transformada de Laplace de las siguientes funciones f1 (t) y f2 (t):
ωn p
f1 (t) = p e−ρωn t sin(ωn 1 − ρ2 t)
1 − ρ2
donde ρ, wn ∈ <+ .
1 p
f2 (t) = − p e−ρωn t sin(ωn 1 − ρ2 t − φ)
1 − ρ2
√ 
1−ρ2
donde φ = tan−1 ρ

4.2.1. Demostración matemática para f1 (t)

Para resolver la transformada de la función f1 (t) sabemos lo siguiente: Considere la
función f (t) = e−αt sin(ωt), donde α ∈ <, ω ∈ <+ y t es la evolución del tiempo t ≥ 0.
La transformada de Laplace resultante es [Dennis G. Zill, 6ta ]:
ω
L[e−αt sin(ωt)] =
(s + α)2 + ω 2

pComo se puede ωobservar se parece a la función f1 (t), para ello hacemos α = ρωn y ω =
ωn 1 − ρ2 , como √ n 2 es una constante sale de la transformada, por lo que la transformada
1−ρ
de Laplace de f1 (t), queda de la siguiente manera.
ωn ωn ω
p L[e−αt sin(ωt)] = p
1 − ρ2 1 − ρ2 (s + α)2 + ω 2
Desarrollo 5

Sustituyendo los valores de α y ω

p
ωn ωn 1 − ρ2 ωn
p L[e−αt sin(ωt)] = p p
1 − ρ2 1 − ρ2 (s + ρωn )2 + (ωn 1 − ρ2 )2

Desarrollando
p
ωn −αt ωn ωn 1 − ρ2
p L[e sin(ωt)] = p
1 − ρ2 1 − ρ2 s2 + 2sρωn + ωn2 ρ2 + ωn2 − ωn2 ρ2

Eliminando términos semejantes obtenemos:

p 
ωn ω n ωn 1 − ρ2
L[e−αt sin(ωt)] = p 2 2
 
ωn2
ρ2 + ωn2 − 
ωn2
ρ2
p
1 − ρ2 1 − ρ s + 2sρωn + 


Por lo que la transformada de Laplace de la función f1 (t) queda de la siguiente manera:

ωn2
f1 (t) =
s2 + 2ρωn s + ωn2

4.2.2. Demostración matemática para f2 (t)

Para resolver la función f2 (t) utilizamos la siguiente identidad trigonométrica [James
Stewart, 7ma edición]

sin(ωt − θ) = sin(ωt) cos θ − sin θ cos(ωt)

p
 términos con la función f2 (t) tenemos que: ω = ωn
Igualando
√ 1 − ρ2 y θ = φ =
1−ρ2
tan−1 ρ

Calculando la transformada de Laplace de la función anterior obtenemos lo siguiente:

ω s
L[sin(ωt) cos θ − sin θ cos(θt)] = cos θ − sin θ 2
s2 +ω 2 (s + ω 2

De calcular la transformada de Laplace de la función f1 (t), se observó que en este caso

− √ 1
2
representa una constante y sale fuera de la transformada y que e−ρωn t representa un
1−ρ
desplazamiento, el cual se ve reflejado en s, por lo que sustituyendo la transformada que se
obtuvo anteriormente, la transformada de Laplace de f2 (t) es igual a:

1
L[f2 (t)] = − p L[e−ρωn t sin(ωt − θ)] =
1−ρ 2

 
1 ω s + ρωn
−p cos θ 2 2
− sin θ
1 − ρ2 (s + ρωn ) + ω (s + ρωn )2 + ω 2
6 Tarea N◦ 2

   
1 ω 1 s + ρωn
L[f2 (t)] = − p cos θ +p sin θ
1 − ρ2 (s + ρωn )2 + ω 2 1 − ρ2 (s + ρωn )2 + ω 2
Sustituyendo los valores de ω tenemos:
p !
1 ωn 1− ρ2
L[f2 (t)] = − p cos θ p +
1 − ρ2 (s + ρωn )2 + (ωn 1 − ρ 2 )2
!
1 s + ρωn
p sin θ p
1 − ρ2 (s + ρωn )2 + (ωn 1 − ρ2 )2
Eliminando términos semejantes obtenemos
! !
cos θωn 1 sin θ(s + ρωn )
L[f2 (t)] = − p +p p
(s + ρωn )2 + (ωn 1 − ρ2 )2 1 − ρ2 (s + ρωn )2 + (ωn 1 − ρ2 )2
Sabemos que
1
cos(tan−1 (x)) = √
x2 +1

x
sin(tan−1 (x)) = √
x2 + 1
√
1−ρ2
Sustituyendo estas equivalencias y sabiendo que x = ρ , obtenemos lo siguiente
       
√ 1 ω √ x
(s + ρω )
+ p 1
2
x +1 n 2
x +1 n
L[f2 (t)] = −  p  p 
(s + ρωn )2 + (ωn 1 − ρ2 )2 1 − ρ2 (s + ρωn )2 + (ωn 1 − ρ2 )2

     √ 
 
1−ρ2
ρ
  √ 1 2  ωn    √ 2 2  (s + ρωn ) 
 s   s  
 
1−ρ2 1−ρ
 +1   +1 
 ρ  1  ρ 
L[f2 (t)] = − 
 (s + ρω )2 + (ω 1 − ρ2 )2  + p1 − ρ2
p   p 
 (s + ρω )2 + (ω 1 − ρ2 )2 
 n n   n n 
   
   

    √   
1−ρ2
ρ
  r 12 2  ωn    r 2 2  (s + ρωn ) 
 1−ρ +ρ   1−ρ +ρ 
 ρ2  1  ρ2 
L[f2 (t)] = − 
 s2 + 2ρωn s + ω 2  + p1 − ρ2
 
2 + 2ρω s + ω 2

 n

 s n n


   
Desarrollo 7

Eliminando términos semejantes resulta:

      √ 2   
1−ρ
ρ
r 1  ωn  r  (s + ρωn ) 
 1−ρ2 +ρ2   1−ρ2 +ρ2 
 ρ2  1  ρ2 
L[f2 (t)] = −  2

2
 + p 2 
2 2

 s + 2ρω n s + ωn
  1
 − ρ  s + 2ρω n s + ω n


   

Simplificando términos tenemos

   
ρωn (s + ρωn )
L[f2 (t)] = − 2 + 2
s + 2ρωn s + ωn2 s + 2ρωn s + ωn2

 
−ρωn + s + ρωn
L[f2 (t)] =
s2 + 2ρωn s + ωn2

Por lo tanto la transformada de Laplace de f2 (t) queda de la siguiente manera

 
s
L[f2 (t)] = 2
s + 2ρωn s + ωn2

4.3. Planteamiento del problema 3

Deducir la transformada de Laplace de la integral de una función f (t):
Z t 
f(s) ρ(0)
L f(σ)dσ = +
0 s s
R 
donde ρ(0) = f (σ)dσ t=0 es una constante de integración, representa la condición inicial
de evaluar la integral definida de la función f (t) en t = 0.

4.3.1. Demostración matemática

Z t  Z ∞ Z t 
L f(σ)dσ = f(σ)dσ e−st dt
0 0 0

Rt
Haciendo integración por partes, para ello escogemos a u = 0 f (σ)dσ y a dv = e−st dt
obtenemos lo siguiente:
Z t ∞ Z ∞
1 t
 Z
−st  1
− f(σ)dσe−st dt

L f(σ)dσ = − f(σ)dσe  −
0 s 0 0 0 s

Acomodando términos y evaluando tenemos:

8 Tarea N◦ 2

t t
1 ∞
Z  Z  Z
1
f(σ)e−st dt

L f(σ)dσ = f(σ)dσ  +

0 s 0 0 s 0

El segundo término de la transformada corresponde a la transformada de Laplace de una

función que es igua a f (s), por lo que sustituyendo este valor y reacomodando obtenemos lo
siguiente:
Z t
1 t
 Z 
1 
L f(σ)dσ = f(s) + f(σ)dσ 
0 s s 0 t=0

Z t 
1 1
L f(σ)dσ = f(s) + ρ(0)
0 s s
R 
Donde ρ(0) = f (σ)dσ t=0 es una constante de integración, representa la condición inicial
de evaluar la integral definida de la función f (t) en t = 0.

5. Conclusión
A lo largo del presente trabajo se logró demostrar algunas de las propiedades básicas
de la trasformada de Laplace que se encuentran ya definidas en las tablas, haciendo uso de
la definición de la transformada de Laplace. Como se pudo observar el problema radica en
saber utilizar de manera correcta la definición de la transformada de Laplace, así como del
conocimiento básico del álgebra para poder desarrollar y en su defecto simplificar el desarrollo
para encontrar la transformada de Laplace de las funciones dadas.

6. Bibliografía
1 Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado, Dennis G. Zill, sexta edición,
Thomson.

2 Ingeniería de control moderna, Katsuhiko Ogata. quinta edición, Prentice Hall.

3 Cálculo de una variable, James Stewart, sexta edición, Cengage Learning.