1.

Que significa Lugar geométrico de las raíces

En teoría de control, el lugar de raíces o lugar de las raíces es el lugar geométrico

de los polos y ceros de una función de transferencia a medida que se varía la
ganancia del sistema K en un determinado intervalo.

El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la

función de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a
partir de la función de transferencia a lazo abierto.

El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas dinámicos lineales
tipo SISO (single input single output) y su estabilidad (BIBO stability).
(Recuérdese que un sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano complejo (en el caso de sistemas continuos) o
dentro del círculo unitario del plano z (para sistemas discretos).
2. Que son polos y ceros de una función de transferencia

POLOS Y CEROS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Considerando un sistema descrito por la Ec. (6.1), tomando la transformada de

Laplace y resolviendo para la razón de salida Y(s) a la entrada X(s), la función de
transferencia del sistema G(s) será:

El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuación característica

del sistema. Recordando que la ecuación característica es obtenida a partir de la
EDO homogénea, y haciendo el lado derecho de la Ec. (6.1) igual a cero.

Las raíces del denominador son denominadas los polos de la función de

transferencia. Las raíces del numerador son denominados los ceros de la función
de transferencia (estos valores de s hacen a la función de transferencia igual a
cero). Factorizando numerador y denominador se tiene:

donde zi = ceros de la función de transferencia

pi = polos de la función de transferencia

Las raíces de la ecuación característica, las cuales son los polos de la función de
transferencia, deben ser reales o deben ocurrir como pares de complejos
conjugados. En adición, las partes reales de todos los polos deben ser negativas
para que el sistema sea estable.
3. Que es una función de transferencia
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una señal de
entrada o excitación (también modelada). En la teoría de control, a menudo se
usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y
salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente de la
transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada
bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales sean cero.

Considérese un sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la

siguiente ecuación diferencial:

(1)
en donde:

r(t): señal de entrada del sistema

c(t): señal de salida del sistema

La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada

de Laplace de ambos miembros de la ecuación (1), bajo la suposición de que todas
las condiciones iniciales son cero, es decir,

(2)

(3)
A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la
dinámica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en “s”. Si la potencia
más alta de “s” en el denominador de la función de transferencia es igual a “n”, el
sistema se denomina sistema de n-ésimo orden.

Como ya se dijo en el tema de Introducción a señales y sistemas, el estudio se

limitará a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la función de transferencia
se usa extensamente en el análisis y diseño de dichos sistemas. A continuación se
presenta algunos comentarios importantes relacionados con la función de
transferencia:
• La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es
un método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la
variable de salida con la variable de entrada.

• Es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de

la entrada o función de excitación.

• Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del sistema.

• Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o

respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la
naturaleza del sistema.

Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse

experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema. Una vez establecidas la función de transferencia, proporciona una
descripción completa de las características dinámicas del sistema, diferencia de su
descripción física.

4. Que significa estabilidad de un sistema de control

Sistemas de control Estabilidad de un sistema Un sistema es estable si la

respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se puede decir que el
sistema es críticamente o marginalmente estable. Una magnitud infinita hace al
sistema inestable.

Notas:

 Si los todos los polos de la función de transferencia están en el lado

izquierdo de plano-s entonces el sistema es estable.
 Un sistema es críticamente estable si uno o más polos están en el eje
imaginario del plano-s.
 En el estudio de estabilidad sólo los polos de la función de transferencia son
importantes, los ceros son irrelevantes.
 Los polos de un sistema son las raíces obtenidas del denominador de la
función de transferencia cuando es igualado a cero. Polinomio característico.
 El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo cerrado o a lazo
abierto.