RIEMANNIAN

GEOMETRY
MANFREDO PERDIGAO DO CARMO

Edición
digital:
Educación
TALLERES
ESTUDIANTILES
CIENCIAS Edición Birkhäuser
UNAM impresa: Second edition para todos
 Educación

para todos
Educación para todos no es un proyecto lucrativo,
sino un esfuerzo colectivo de estudiantes y profesores de
la UNAM para facilitar el acceso a los materiales
necesarios para la educación de la mayor cantidad de
gente posible.
Pensamos editar en formato digital libros que por su alto
costo, o bien porque ya no se consiguen en bibliotecas y
librerías, no son accesibles para todos.

Invitamos a todos los interesados en participar en este

proyecto a sugerir títulos, a prestarnos los textos para su
digitalización y a ayudarnos en toda la labor técnica que
implica su reproducción. El nuestro, es un proyecto
colectivo abierto a la participación de cualquier persona y
todas las colaboraciones son bienvenidas.

Nos encuentras en los Talleres Estudiantiles de la

Facultad de Ciencias y puedes ponerte en contacto con
nosotros a la siguiente dirección de correo electrónico:

eduktodos@gmail.com
http://eduktodos.org.mx
 CONTENTS

preface to the first edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix

Prefaceto the second edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
Preface to the Engliih edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Xi
How to this book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi1
CHAPTERO-DIFFERENTIABLEMANIFOLDS ........ 1
81. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
52 Differentiable manifolds; tangent space . . . . . . . . . . . . . . 2
.
53. Immersions and embeddings; examples . . . . . . . . . . . . . 11
. .
54 Other examples of manifolds Orientation . . . . . . . . . . . 15
55. Vector fields;brackets. Topology of manifolds ......... 25
CHAPTER 1-RIEMANNIAN METRICS . . . . . . . . . . . . 35
.
51 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
52. Riemannian Metrics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
CHAPTER 2-AFFINE CONNECTIONS;
RIEMANNIAN CONNECTIONS . . . . . . . . -48
51. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
52. Aftine connections ........................ 49
.
53 Riemannian connections ..................... 53
CHAPTER 3-GEODESICS; CONVEX NEIGHBORHOODS -60 .
.
51 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
52. The geodesic flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
53. Minimizing properties of geodesics . . . . . . . . . . . . . . . 67
54. Convexneighborhoods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
CHAPTER 4-CURVATURE ................... 88
51. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
52. Curvature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
53. Sectionalcurvature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
54- Ricci curvature and scalar curvature . . . . . . . . . . . . . . 97
55. Tensors on Riemannian manifolds . . . . . . . . . . . . . . . . 100
CHAPTER 6-JACOB1 FIELDS ................. 110
51 . Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
52. The Jacobi equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
53. Conjugatepoints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
CHAPTER &ISOMETRIC IMMERSIONS .......... 124
$1. Introduction ........................... 124
52. The second fundamental form . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
53. The fundamental equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
CHAPTER 7-COMPLETE MANIFOLDS; HOPF-RINOW
AND HADAMARD THEOREMS . . . . . . . . 144
51. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
52. Complete manifolds; Hopf-Rinow Theorem . . . . . . . . . . . 145
53. The Theorem of Hadamard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
CHAPTER 8-SPACES OF CONSTANT CURVATURE .... 155
51. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
52. Theorem of Cartan on the determination of the metric . . . . . .
by means of the curvature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
53. Hyperbolic space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
54. Space forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
55. Isometries of the hyperbolic space; Theorem of Liouville . . . 168
CHAPTER 9-VARIATIONS OF ENERGY . . . . . . . . . . 191
.
51 Introduction ........................... 191
52. Formulas for the fust and second variations of energy . . . . . 191
53. The theorems of Bonnet-Myers and of Synge-Weinstein . . . . 200
CHAPTER 10-THE RAUCH COMPARISON THEOREM 210 ..
51. Introduction ........................... 210
52. The Theorem of Rauch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
53. Applications of the Index Lemma to immersions . . . . . . . . 221
54. Focal points and an extension of Rauch's Theorem . . . . . . 227
CHAPTER11-THEMORSEINDEXTHEOREM . . . . . . 242
5
1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
52. The Index Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
CHAPTER 12-THE FUNDAMENTAL GROUP OF MANI-
FOLDS OF NEGATIVE CURVATURE ....
253
.
51 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
52. Existenceofclosedgeodesics . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
 53. Preissman’s Theorem ...................... 258
CHAPTER 13-THE SPHERE THEOREM . . . . . . . . . . 265
51. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
52. The cut locus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
53. The estimate of the injectivity radius . . . . . . . . . . . . . . 276
54 . The Sphere Theorem ....................... 283
55. Some further developments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297