lntroducción a

las Actividades
Prácticas
Es indispensable com plementar los conoc¡m ientos teóricos basándonos
en la observac¡ón y experimentación con los disit¡ntos elementos y
equipos que forman parte del mundo de la electrón¡ca industrial.

La temática de esta sección ta su amplia utilización en los ciones, conteos, etc. I-a selec-
está encaminada a que el lector procesos industriales y en el ción de los sensores que se van
conozca y entienda va¡ios as- control de prccesos. Poresta¡a- a esftrdiar se basa en el análisis
peclos prácticos vitales dentro zón se han incluido una se¡ie de las principales variables físi-
de Ia elecÍónica indus¡rial. Es de experimentos de programa- cas y químicas que se encuen-
por eso que su contenido es bas- ción de secuencias, temporiza- tran en los procesos industria-
tante flexible, y reviste una gran
importancia didáctica. Está
compuesta de una serie de ex-
perimentos, prácticas de labo-
ratorio, aniálisis de hojas técni-
cas y especificaciones. Todo
esto utilizando elementos am-
pliamente conocidos y de uso
comú¡ en las fáb¡icas y proce-
sos indust¡iales.

Experimentos y
pruebas básicas
l¿ automatización con PLC ocu-
pa un luga¡ impo¡tantísimo den-
t¡o de la obm, teniendo en cuen- Figun 1.3 Se esludtaran a/gunos casos de p¡ocesos indusüiales teales

eEjr<iT . Cuno Pr,áctico d¿ Electrónica Indüstríal y Autonadución\J--

 lntroducción a las actividades prácticas
les. Entre ellas figuran la tem-
peratul2, la p¡esión, el nivel, el
PH, el peso, la humedad, Ia po-
sición, etc. Se hace¡ piícticas
con los principales tipos de sen-
sores, incluyendo inductivos,
capacitivos, LVDT, ópticos, ul-
trasónicos, magnéticos, etc.
Procesos
industriales
Tal vez Ia mejor mane¡a de en-
tender y aprender un concep-
to teórico en electrónica indus-
trial, es conociendo su aplica-
ción práctica dent¡o de un pro-
ceso de la vida ¡eal. Esta es la
razón fi¡ndamental que nos lle-
vó a estudiar algunos procesos
industriales y experimentales
implementados en algunas fá-
bricas. Aprender de las expe-
riencias y desa¡rollos realiza-
dos por personas vinculadas
sedamente en este campo es
u¡a tarea indispensable.
F¡gun 1.4 Herrañ¡entas
de desarollo en esta sección
"s:" Cü.so Pr'íctíco de Etec¡ró ica Indust íal J
En estos casos se analiza
rá todo el proceso de autorna
tización, manejo de sensores
y sistemas de conhol que en-
cierran laobtención de un pro-
ducto final. Sistemas de pale-
tizado, caldens, bandas trans-
portadoras, control de humedad
en invemadercs. detección de
variables químicas en el trata-
miento de aguas ¡esiduales, con-
ft)l en homos, entre otros, se-
¡án p¡ocesos analizados detalla-
damente, incluyendo su diseño,
instrumentación. automaliza-
ción y control.
La robótica y los sisternas
inteligentes son un área de
amplia utilizació¡ y creci
miento en la industria. Poresta
razón, no podían faltar en
nuest¡a ob¡a. Incll¡imos acti-
vidades con robots, manejo de
moto¡es paso a paso, experi-
mentos con sensotes infrarro-
Automatirtción. eEjS<lT
jos y análisis de procesos ro
botizados, tales como el posi-
cionamiento de prcductos.
Herram¡enlas
Para poder cumplir nuestro
objetivo de proporcionar un co-
nocimiento ¡eal y práctico de
todos los temas expuestos y de-
sarrollados, se emplearán las
principales heÍamientas de
hardware y software que en la
actualidad son de uso común en
las industrias y universidades.
Entre las principales he¡¡a-
mientas de software que vamos
a trabajar tenemos los entomos
de programación de Visual Ba-
sic y C++, los programas de
instrumentación Lab-Windows
y Lab-View, de National Ins-
truments y programas de simu-
lación de circuitos como el Cir
cuit-Maker. En simulación de
sistemas de control ffabajare-
mos el programa Matlab.
Igualmente, toda la expe-
riencia que nuestra empresa ha
recogido a lo largo de los años
en el árca de los microcont¡ola-
dores la tendremos reflejada en
esta obra, en proyectos de am-
plia aplicación y que ofrecen so-
luciones a problemas reales.
Para el desarrollo de las
actividades prácticas, al igual
que de los proyectos de elec-
trónica industrial que se des-
criben en esta obra. es conve-
niente disponer de un equipo
mínimo de laboratorio que fa-
cilite su elaboración. !A
 iicapi¡uf o I
Medición y control
de movimiento

La medición y el control de mov¡miento constituyen un aspecto

fundamental dentro de muchos procesos industriales. En esta activ¡dad
analizaremos el manejo y func¡onamiento de varios t¡pos de sensores
que pueden ser utilizados para med¡r prox¡m¡dad, posición, veloc¡dad y
otros t¡pos de var¡ables relacionadas con sistemas de control de
mov¡m¡ento.

El maneio de práctica es del tipo nor-

sensores inductivos
Entre los sensores de prcximi-
dad más comunes se encuen-
t¡an los sensores inductivos.
Analicemos en esta ocasión el
manejo y características técni-
cas de estos sensotes, toman-
do como base un sensor de Ia
familia XS-M de la fima Te-
malmente abiefto. ¡efe-
rencia XSI Ml8M,A250-
estado en el cual perma-
nece ON el LED indica-
dor verde, figura 1.3.
También existen los nor-
malmente cenados. Al
detectar la proximidad de
un material ferromagné- F¡guta 1.1 Aspeclo fis¡co típ¡co cle un

lemecanique. tico. el contacto se ciena

La apariencia física de este
tipo de sensor y sus dimensio-
nes reales las podemos apreciar
en hs frguras 1.1 y 1.2, respec-
tivamente. En Ia parte inferior,
el sensorposee dos LEDS indi
cadores, uno rojo y uno ve¡de.
El sensor que utilizamos en esta
y se enciende la luz mja. Este
sensor, en particular, posee un
sistema de protección contra
coÍocircuitos accidentales.
Cuando una situación de esta
natumleza se prcsenta, el sensor
se desconecta automáticamen-
te y el indicador verde empieza
a parpadear Podemos apreciar
también que el sensor tiene dos
alambres, uno azul y uno ma-
r¡ón. El alambre mar¡ón co-
responde a la alimentación y el
azul es la salida. Existen otros
sensores que pueden tener t¡es
o hasta cuat¡o cables. Por esto,
es completamente indispensable
lee¡ en la hoja de datos la asig-

qFjIf:IT . Cutso Ptáctico de Electónics Industria¡ u ¡u¡^o¡¡*"¡6o\L--


Figun 1.3 Acctón delsensat ante
la proxinidad del objeto
nación de funciones a cada
de los alambres, pues un mal en-
tendimiento de esas car¿cterís-
ticas puede tener consecuencias
lamentables.
La instalación eléctrica de
este sensor se debe hacer en
serie, como se muesha eÍ la
figura 1.4. En la figura 1.5 ob-
servamos el diagrama esque-
mático de esta práctica, consis-
tente en una conexión básica de
este sensoren serie con un relé.
Alimentando el sensor con
24VDC y conectándolo en se
úe a Ia bobina del relé. también
de 24 voltios, podemos obser-
"Si: cutso Práctico de Etectúnica Industriat
Medición y control de proximidad
F¡quñ 1.2 Dt¡lenslones teal-.s
var el compo¡tamignto en el
momento de la conmutación. es
decir en el momento que detec-
ta la proximidad de1 cuerpo
metálico. En ese instantesecie
Í,r el confaclo del relé- el cual
se lleva a un contado¡ decadal
con salida para di.rpla'. Antes
de eso, se incolpora una etapa
antirrebote para facilita¡ la lec-
tu¡a del contador.
Una aplicación sencilla de
este tipo de montaje es el con-
teo de eventos. En este caso.
se hizo el montaje sobre una
máquinaque empaca al vacío.
uno Allí se registra el número de
veces que baja la lámina so-
bre el producto que se va a
empacar, figura 1.6.
Unade las precauciones de
instalación más impoftantes que
se deben tene¡ en cuenta al ins-
tálar este tipo de sensores es co-
locarlo en un sitio seguro, don-
Relé
Figura l.4lnslalación ¡ipica de un sensor tnductivo (a). Es teco¡nendable
Drcteqe o con ún fLtstbte (b)
r Aütomatización .
de no lo puedan pisar o halar.
Debido a que estos sensores se
deben colocar muy cerca al ob-
jeto que se va a medir, es muy
común que, debido a una base
frágil, el sensor se mueva un
poco y tenga contacto di¡ecto
con el objeto a sensa¡, causán-
dole daño físico irreversible.
Es ¡ecomendable que el
cable no quede templado, ni
que se hale el cable del sen-
sor También se recomienda
que el cable cluede dispuesto
en línea recta por lo menos 10
cm después del sensor. Una
vez adoptada esta medida, se
puede doblar el cable en cual-
quier dirección, figura 1.7.
Puesto que con este sensor
se pueden manejar tensiones
muy altas, estas pueden ser pe
ligrosas para los opera¡ios. Por
esta razón es muy importante
desconectar la alimentación an-
tes de proceder a realizar cual-
quier sewicio técnico. Entre las
características eléctricas de este
sensor tenemos un ra¡go de vol-
taje comprendido entre 20 y 264
V (di¡ecta o altema), un consu-
mo de coniente por debajo de
15 mA, caída de voltaje menor
a 5,5 V y una corriente de con-
mutación entre 100 y 300 tr1A.
Sensor
b) lnductrvo Fusrbte
XL|T FOs
Relé
re+ilrll
 Electrón¡ca lndustrial
24V
cr{
10trF
F¡guta 1.5 Diagtana esquenrrit¡cD d-. ia üáct¡ca
Fescripción dei
!íontaie
En la figura 1,5 podemos ver
el diagrama del circuito que
cuentalos pulsos generados por
el sensor inductivo en el mo-
mento en que la plancha baja.
Note que el sensor no necesila
contacto físico con el objeto a
detectar Estos pulsos son regis-
trados en un di.rpl¿). El circui-
to consta de un contador BCD
7490, un decodificador 7447 y
un display de siete segmentos
de ánodo común. Para evitar
falsos disparos, se incorporó un
circuito antirebote con dos
eEiJK:li . Cutso
I
resistencia R2 y el condensa-
dor elect¡olítico C1. Ala entla-
da se conectó la ¡esistencia R1
en modo plil L!p.
La máquinaque se está
runenta¡do empaca al vacío un
conjunto de elementos electró-
nicos (kits) a través del calor
Para ello, existe una plancba que
baja y tapa los productos a em-
pacar y peÍnanece allí por un
tiempo determinado mientras el
paquete queda listo. El objetivo
de esta práctica es conta-r el nú-
Fígura 1.6 Aspecto del
nontaie pata la pñcuca
Pnáctico d¿ Elecbónica
B
:l t
h-
d-
INB J
",t_t
mero de empaques que se ¡eali-
zan. Esto se log¡a detectando
con un sensor inductivo las ve-
ces que baja laplancha, figuras
1.6 y 7.7.
ins-
Los sensores indüctivos
tienen varias ventajas, entre
ellas que son poco afectados
por la humedad ambiental y
otros contaminantes. Además
pueden medir a grandes velo-
cidades (hasta 2,000 deteccio-
nes por segundo) y también
pemiten medir otras magnitu-
F¡quta 1.7 lnsralac¡ón delsensor
Industial t Automatizac¡ón \3--
 Medición y control de prox¡midad
des si algún dispositivo ade-
cuado las convierte en despla-
zamiento. Para detectar una
fuerza determinada, por ejem-
plo, basta con detectar Ia de-
flexión de un elemento defor-
mable, tal como una platina
metiilica.
Usos típicos
Heüamientas y maquinarias
para co¡tar y formar metal,
transportadoras y líneas de
transferencia, maquinaria para
procesar y empacar alimentos,
maquinaria textil, ascensores,
grúas y montacargas, sistemas
automatizados pa¡a almacenar
y sac¿r objetos, etc.
Sensores
capacitivos
Los sensores capacitivos fun-
cionan gracias al cambio de la
capacitancia causado por el
cuerpo a sensar, po¡ lo que pue-
den detecta¡ materiales dieléc-
tricos como papel, viddo, ma-
dera, etc. Generalmente, tienen
el doble de alcance que los sen-
sores de tipo inductivo. La de-
tección po¡ principios capaci-
tivos depende mucho de las ca-
racteísticas físicas del cuerpo
a ser sensado. Por ejemplo, el
Figuh l.A Apaiencia fis¡ca de un
sensar capac¡l¡vo liplco
*otividades
'{-- C,r.o (ti(o de Ektúóairu Indus¡rialvAutonariz.ación.
".¿
Figura 1.9 E'q"e
resultado de la detección de una
botella dependerá del tipo de
botella y del contenido de la
misma, tal como se mosl-r¿rá en
Ia presente actividad práctica,
e¡ la cual aprcvecharemos esta
propiedad para la detección del
llenado de u¡ rccipiente.
Para nuestra expe¡ien-
cia, utilizaremos el sensor
XT4P18PA372 de Telemeca-
nique, figura 1.8. Este senso¡
utiliza en su salida un inte-
rruptor de estado sólido, por
lo que necesita una alimenta-
ción permanente. Ejemplos
de intenuptores de estado só-
lido son los t¡ansistores. los
TRIACS y los SCRS. Este
sensor, en particular, posee
t¡a;sistores pam la conmuta-
ción de la carga a conectar.
La carga conectada a la
salida, no¡malmente la bobina
de un relevo o una carga resis-
tiva. debe tener un consumo de
corriente dentro del rango es-
pecificado en la hoja técnica del
dispositivo. Si el consumo de
la carga es muy débil, dicha
ca¡ga puede activarse sin que
el sensor haya detectado ele-
mento alguno. Asimismo, si el
GjEj'lltt
I pp(t :cd ae sat
'-t
consumo es grande, el sensor
no será capaz de activarla cuan-
do detecte el objeto.
Debido a que los hansisto-
res poseen una poldidad defini
da, solamente permiten que la
co¡riente circule en una direc
ción. Por esta nzón. los senso-
res con salida a hansistor no pue-
den usaase en coriente altema.
Específi ca1¡ente, sólo pueden
tener dos fomas de conexión-
deperdiendo del transistor utiü-
zado, figura 1.9. Pa¡a el transis-
tor NPN, la ca¡ga se conecta al
hilo positivo (coneión tipo su-
midero), mientras que para el
PNP la carga se conecta al hilo
negativo (conexión tipo fuente).
El sensor que estamos uti-
lizando posee tres hilos de sa-
lida, los cuales corresponden a
F¡gurc 1.10 Los sensares capacit¡vos
rcquieren de cal¡bnción manual
 Electrón¡ca lndustrial

la alimentación positiva (ma- sores capaz de detecta ossa- En nuestra aplicación, po-
rrón), a la ent¡ada negativa tisfactoriamente. Debido a que demos utilizar la conexión bá-
(azul) y a 1á salida o conexión este es un parámetro estanda- sica mosffada en la figura 1.9,
de la carga (negro). La carga rizado, perm¡te comparar pro- conectando en este caso una
debe conectarse extemamente ductos de distintos fabricantes. carga de tipo inductivo (un
entre la salida y uno de los Sin embargo, como regla prác- re1é). En circuitos de corrien-
alanbres de alimentación. de- tica tenga siemprc en cuenta te DC, cuando una carga in-
pendiendo del tipo de conexión que los sensores pequeños y de ductiva se ab¡e, la polaridad de
que se vaya a utilizar. La ven alimentación DC son más ¡á- la co¡ ente se inviefe hasta
taja de esta configuración es pidos que los sensores g¡andes que se disipe la e¡ergía alma-
que la co¡¡iente de la fuente no y de alimentació1l AC. cenada en la bobina. El ¡esul-
atavesaní la carga. Por tanto la
caída de voltaje y la corriente l
Tabla de Caracleríst¡cas Eléctricrs
de fuga serán bajos,ligura 1.9. Tensión nominal 12-24 VDC
Corr¡ent€ de conmutación 0-300 mA
Caída de voltaje
El sensor posee en su par- Ff ecuencia de operación 10 Hz
te posterior un LED indicador Temperatura de operación Enlre -25 C y 70 C
que a la vez sirve como testi-
go para calibrar Ia distancia de
detección. Esta operación se
realiza por medio de un ator-
nillador. el cual noÍnalmente
viene incluido con el paquete
del sensor. Mediante el mis-
mo, se puede aumentar o dis-
minuirel alcance de detección-
girando hacia Ia derecha o ha-
cia la izquierda, respectiva-
mente, el tornillo de ajuste del
sensol Para nuestto senso¡.
este alcanceeS ajustable en un
mngo enÍe 0 y 3/4rde pulga-
da (19 mm), figura 1.10.

Un aspecto importante
que se debe observar en las
hojas de datos del fabricante
es Ia frecuencia de operación
estánda¡ del dispositivo, para
aseSurarnos que el senso¡ es
el adecuado para ¡uest.a apli- F¡gurc 1-12 A pesat de
estat a la rnisÍta
cación. Este parámetro se re,
clis¡ancia .iel h asco. este
fiere a la velocidad máxima sersor ro de¡ec¡á su
que pueden tener los cuelpos presenc¡a La tazón: se
encuenlh vrt:i.)
objetivos bajo la cual el sen

GlEj,f:íT t Cuno P¡tíctico de El¿ctrónica rndustriut y Autttnatización\J-,

 Medición y control de proximidad

tado de tal efecto es un sobr€ tencia, dentro de un envase; en

de un amplificador, en el cual
voltaje a través del dispositi- estecaso cloruro de híerro.El se conecfan ambos cables, el
vo que está controlando dicha sensor debe calibra¡se para de recepción y el de transmi-
bobina. Afortunadamente los
que detecte el f¡asco sólo
sión. En la figura 1.13 vemos
sensores actuales poseen un
cuando éste posea el material el ampJificador utilizado en
mecanismo en paralelo con el
deseado en su interior, ya que
esta p¡áctica, el cual colTes-
suiche para sumiristrar una el mismo envase puede acti-
ponde a la referencia XUD
conexión de la energía alabo- varlo e¡róneamente. H003537 de Telemecanique.
bina de manera segura.
Como recomendaciones El principio de funciona-
Advertencia:Antes de conec- finales, tenga en cuenta que es- miento de la detección con fibra
ta¡ la fuente de voltaje, se debe tos senso¡es son delicados, por óptica es muy simple. Consiste
chequear su compatibilidad lo que se debe evitar pisarlos en colocar alineados un receptor
con la ca¡ga conectada y el dis- o halar sus cables de conexión. y un transmisor de señal óptica.
positivo que esté utilizando. Además- debe extremar los Si un objeto, que posea al me-
cuidados en laconexión de los nos la misma dimensión del diá-
Los sensores que se ali- distintos elementos extemos. metro del haz, pasa por el medio
mentan entre 10 y 24 VDC se de estos dos elementos- intelfum-
deben proteger cont¡a polari- Detecc¡ón de ob¡etos pe el haz de luz y el recepto¡ pue-
dad inversa y contra cortos cir- con fibra ópiica de originar una señal de aleÍa,
cuitos. Cualquier descuido pue La ventajadeusar este tipo de figura 1,14. El rango lpico de
de ocasionar un daño i¡rever- sensor es su aplicabilidad en alcance de estos sensores es del
sible en el sensor. En la figura casos donde las restricciones orden de0 a 50 pulgadas (1.2m).
1,11, se obserya el voltaje me- físicas impiden que se insta-
dido en Ia bobina del relé des- len sensores capacitivos o in- Respuesta
pués de detectar el cuerpo. ductivos; por ejemplo proce- en el liempo
sos con altas tempemturas o Analicemos aquí este pariine-
Una de los mayores limitan- que iÍvolucren fuertes ¡eac- tro, que igual se aplica a los
tes de este tipo de senso¡es son ciones químicas. demás tipos de sensores y cu-
las condiciones atmosféricas. yos valores nominales se en-
Po¡ ejemplo, las temperatmas Lautilización de fibra óp- cuentran especificados en las
excesivas pueden disminuir el tica en la detección de objetos hojas técnicas. Se define como
rango de sensibüdad hasta en un siempre va ligada con el uso la duración del tiempo reque-
50%. De igual manera se rido para que el sensor
recomienda no expone¡ es- (por medio de un ci¡cuito
tos dispositivos en ambien- intemo denominado inter-
tes con rocío, pues la hume- faz de disparo) origine una
dad es otro factor que los señal de salida. Las espe-
puede afectar. cihcaciones que indican la
respuesta del senso¡ en el
En lafigura 1.12, ob- tiempo son el reta¡do de
servamos el uso del sen- alimentación, el reta¡do a
so¡ capacitivo pa¡a detec- la conexión (O¡r' d¿laJ) y
tar la presencia de un 1í- F¡guta 1.13 Apaienc¡a de un cabte de t¡bra apl¡ca el retardo a la desconexión
quido, un polvo u ot¡a sus- con su respect¡vo d¡sposit¡va de anpt¡ticac¡ón (OFF delaf).

riividadéo
'{-- Cuoo p.¿ eti(o d? EIe rónita Indusúiit r Auronariza!ün. &E<iT
 r'ril;'¡"1
Electrón¡ca lndustrial

los dispositivos no Antes de entrar a desaÍo-

FtcuRA 1.14 l\4ed¡c¡ón experimental de
con l¡bra ópt¡ca Aldetectar un cueryo, e] rel-Á se
activa a través de la sal¡da .lel sensot
El retardo a la alimenta-
ción previene que falsas seña,
les generen una condición de
ON en la carga. La necesidad
de este paiárnet¡o su¡ge debi-
do a que pueden existir induc-
tancias y capacitancias parási-
tas en los cables capaces de
o¡iginar picos hansitorios en al-
gin momento de conmutación.
Estos pueden se¡ dos o fies ve-
ces superiorcs al voltaje no¡-
mal. Puesto que una condición
de esa natumleza es inacepta-
ble, la industria ha exigido que
cambien su estado
du¡ante la fase de
inicio de alime¡ta-
ción. Esa es la razón
po¡ la cual la salida
de los senso¡es se
desactiva düante un
peíodo inicial que
puede estar en el
rango entre 30 y 200
ms para todos los ti-
pos de sensores.
ON delay es el
¡nav¡n¡ento retardo de respuesta
después de que la
unidad ha sido acti-
vada- Es el tiempo requerido
para que la interface de dispa¡o
origine un cambio de estado en
la salida cuando un obieto se ha
introducido en el área de detec-
ción. OFF delay es el tiempo
requerido por el sensor para ori-
gina¡ un cambio en el estado de
la salida cuando un objeto que
esfá siendo detectado sale del
á¡ea de detección. l-os valo¡es
típicos de es¡e reta¡do en esta
clase de sensores son de 0. I a 5
ms pa¡a salidas DC y de 8 a 20
ms pa¡a salidas AC, figur¿ 1.15.
llar cualquier aplicación, se
dele analizar la respuesta en el
tiempo para garantizar un buen
funcionamient'o de cualquier
sistema de adquisición de daúos.
El tiempo de rcspuesta llega a
se¡ cltico cuando se tienen cuer-
pos a sensar que pasan con du-
raciones muy cercanas al ON
delay o al OFF delay del sen-
sor Si el tiempo observable por
el cuerpo objetivo (To) es me-
nor que el ON delay del sensor,
éste no canbiani de estado. Si
es mayo¡ que el tiempo ON del
sensor, entonc€s la medición se
hará sin problemas.
El tiempo observable es el
tiempo real que el objetivo pue-
de ser obse¡vado por el senso¡.
Esto representa el tiempo trans-
currido entre la posición 1 y la
posición 2 de un ejemplo típi-
co como se ve en la ligura
1.16. Para despejar To se pue-
de usar la fó¡mula:

objetivo

Salida

t"="#
F¡gura 1.16 llustracjón det
F¡gura 1 15 lluslración de las t¡enpas ON detay y OFF detay canceplo de lienpa obsetuable

CE,KIÍ . Curso Ptóctico de Etecftóní¡a Industríat v ,t utonot¡r*¡¡r\3--


Cuando diseñe su aplica-
ción, tenga en cuenta que el
tiempo observable debe ser
mayor que el tiempo de res-
puesta del sensor. Si esto no
es así, se debe escoger un sen-
sor más rápido o incrementar
la duración del cuer?o objeti-
vo en el área de detección.
Señal¡zación y
calibración del
d¡spositivo
El ap¿rato está equipado con
tres LEDS: uno amarillo (A)
que indica el estado de la sali-
da, uno rojo (B) y uno ve¡de
(C), ambos pa¡a el control del
umbral de recepción. Ellos in-
forman sobre la intensidad del
haz recibido. estableciendo
cuatro niveles tal como
muesha en la figura 1.17.
El aparato amplificador
puede configurarse para ajus-
ta¡ su sensibilidad por medio
de dos potenciómetros (Pl y
P2): Pl es para dal un ajuste
inicial mientras que P2 permi
te proporcionar un ajustefino.
Tornillo de a¡usle
dé lásflbrás P1
@*@
off oft
E.@ @.@ @*@
oll
No hay haz Haz débil
F¡gura 1.17 Detalle tlel atnpl¡ftce.|ot de la fibra ópica y señali.ación datla
por ios ¿EDs .Jciserso.
*ctrvidades
'{- crr., pr¿ tfto de Et?ctunica tndustrialt
Medición y control de proximidad
Carecterístices eléct¡icas del sensor de flbra ópt¡ca
Tipo de detector.............................. DC, 3 hilos, tipotransistor
Lím¡tes de lensión ............-.................................10 - 30 V DC
Cafda de voltaje en eslado cerado .......-....-....-........,,.,, <1,8V
Capacidad de conmutación ..................................-...... 1OO mA
Cor¡suno de corliénle sin carga .............-.........,......., <20 mA
Frecuenc¡a máxima de conmutación,...,,..,...,,...,,......... 500 Hz
ON delay....................................................-...-... < 1 ms
OFF delay......-.....................-.............................. < 1ms
A la al¡mentación .............-...............................< 30 ms
Característ¡cas eléclr¡cas de lossensores fotoeléctr¡cos
¡po de detector ........-........-........-... DC,3 hilos, iipo trans¡stor
Límites de tens¡ón............................................... 10 - 30 V DC
Caida d€ vollaje en estado cerrado-.............................. < 1,8V
Capacidad de conmulación .,,,.,,..,,..,,,,.-,...,...,.......-. 0..100 mA
Consumo de coriente sin carga.-...-........................... < 35 mA
Frecuencia máx¡ma de conmutac¡ón,............-.............. 500 Hz
On delay.........................................................-....... < 1 ms
OFF delay .....-.....................................................-... < 1ms
'Iipo de emis¡ón.....-.........-........-.............-.......... Luz roia visible
La calibración se hace gi- Señal Color
BU 3
se ra¡do inic¡¿rlmente estos dos po-
Café
BN 1
tenciómetros hasta su máxima Salida Negro BK 4
posición y alineando las fibras Program. Naranja OG 2
de mane¡a que haya señal de
salida. Luego, muy despacio, se Tabla 1. Cables de salt.la del sensol
dewelve Pl hasta que se des- rio ya que pueden aparecer cir-
active la salida, y con P2 bus- se cunstancias inespemdas, como
ca el punto exacto donde la sa la influencia de humo o bruma
lida welve a aparecer. I-a cali en la tra¡sparencia del medio en
bmción es un proceso necesa que está situado, lo que pertur-
ba el funcionarniento por dismi-
P2 nución de la sensibilidad.
Los cables marró¡ y azul
son la entrada de la alimenta-
ción. El cable naranja sirve para
o -r'- l
on
Haz inostable Haz adecuado F¡gura 1. 18 lnstalac¡ón tiptca
Es¡e sensat posee cualrc cables
cuya carrespandenc¡a se aprcca
Automatiza.¡ón. GIE,KÍÍ
 Electrónica lndustrial
Figura 1.19 Aspecta del sensor fotoetéctica y su
la configuración del sensor en
tre dos opciones posibles (ac
tivación con luz o activación
con sombra). Esto se hace sim
plemente cambiando la posi-
ción del cable, figura 1.18. Es-
tos sensores poseen salida por
transistor. Por eso pueden se¡
PNP o NPN.
Sensores
fotoeléctricos
Los sensores fotoeléctricos
utilizan los principios de emi-
sión y recepción de luz para
detecta-r la p¡esencia de obje-
tos. El emisor es u¡ disposi-
tivo que emite un haz de luz
(usualmente infra¡rojo) cuan-
do se le aplica una corriente
eléctrica. El receptor es un
dispositivo que cambia el es-
tado de su salida cuando ¡e-
cibe la luz del emisor
En la presente práctica
empleamos el sensor XUB-
H01353 de Telemecanique,
ligura 1.19, el cual seajus-
ta a la configuración deno-
minada ¡etro¡reflectiva,
donde el emisor y el recep-
totse encuent¡an en un Figura 1. 20 Principia de func¡onamiento
sensar fataeléctica. Et cuerpa objet¡vo
mismo encapsulado. El re- inlertumpe la rccepción det haz
éE;r<it .
d¡sco rcflector
llector establece la¡uta
greso del rayo entre el emiso¡
y el receptor, figura 1.20. Este
sensorposee tecnología de in-
terrupto¡ de estado sólido, con-
formada por un transistor que,
según la referencia del sensor,
puede se¡ NPN o PNP
Cal¡brae¡ón
En la parte infe¡io¡, el sensor
posee su respectivo LED de
señalización, el cual se activa
en caso de que hayadetección
del rayo inftarrojo, y se apaga
cuando un cuerpo obstaculiza
dicha reflexión. Este senso¡
posee su potenciómet¡o de ca-
libración, figura 1.21. Pan
ajustarlo, se deben seguir los
siguientes pasos:
Lljbicar el detecto¡ frente al
¡eflector
"'"'""11
reflejado.
Cutso Pntctico de Etectrónica rñdastriat y
I
2.Con el atomillador gira¡ el
potenciómetro de ajuste
(ubicado en la parte inferior
del sensor) en sentido de las
manecillas del reloj hasta su
máxima posición.
3.Alinear de tal manera que se
establezca el rayo de luz. El
LED indicado¡ ama¡illo ilu-
mina¡á cuando el haz sea
detectado.
de re- 4.Usando el potenciómetro, se
reduce la ganancia hasta que
el LED amarillo se apague.
Luego se incrementa esta
ganancia de nuevo, muy des-
pacio, hasta que se encienda
nuevamente el LED.
5.Se ubica el objeto a detectar
en el rayo de luz, vedfican-
do que el LED amarillo cam-
bie de estado.
A modo de práctica o ex-
perimento, se puede analizar
cómo el sensor puede detec-
tar progresivamente objetivos
más nípidos y pequeños, ajus-
tando el tiempo de respuesta
y teniendo en cuenta los tiem-
pos de ¡etardo de ON delay y
de OFF delay. Porejemplo, si
un cuerpo ingresa a la zona de
detección po¡ un peíodo de
l0 segundos y el ON delay se
encuentra en 5 segundos,
la salida del senso¡se ac-
tivará 5 segundos des-
pués de habe¡ ingresado
el cuerpo.
Cuando el cuerpo
sale de esa zona,la salida
det
cambia de estado sin nin-
gún rctardo. Si el cuerpo
Aunnatixación\-JJ--

Figuta 1. 2l La cal¡bración ctel
sensot lotoeléctt¡ca se rcal¡2a..ón
t¡n atornilador espe.tel
entm a la zona de detección
sólo por 2 segundos, el mis
mo no será tenido en cuenta.
En nuestro caso. vamos a
detectar la presencia del nivel de
un fluido en un recipiente de pa-
redes transparentes, inicialmen-
te vacío, figura 1.22. Ahora se
adiciona agua en el recipiente.
Esta acción ocasiona un agite u
"oleaje" en la superficie del agua-
Idealmente el sensor fotoeléctri-
co requiere de un estado de cal-
ma en la superficie para poder
detecta¡la. Como las olas rom-
pen el haz de luz, la salida del
senso¡ se pondní en ON y luego
en OFF en un intervalo de tiem-
po muy corto. Este cambio brüs-
co puede daña¡ algún elemento
conectado al sistema, digamos
una solenoide o un contactor usa-
do para controlar el ¡ivel de lí-
quido, por ejemplo.
En este caso, se puede
usar el ON delay para que no
se tengan en cuenta las olas
*ctrvidades
'\-J3- Crrjo pr*¡fto de
Med¡c¡ón y control de proximidad
generadas y cambie el estado
de la salida sólo después de
un par de segundos hasta que
pase el agite. El OFF delay es
un ¡eta¡do simila¡ al ON de-
lay. Así como el ON delay
prolonga la condicióri de
apagado, el OFF delay pro-
longa lacondición de encen-
dido. La idea del ON delay
es ignorar alguna irregulari
dad en la rata de espacios
entre cuerpos a sensar.
Observemos la figura 1.23.
Supongamos que el sensor po-
see 20 ms de ON delay y hay
15 ms de retardo en las entra-
das del PLC. La señal debe ser
dispuesta de tal manera que el
PLC sea capaz de leerla en cada
ciclo de revisión de puertos, es
decir, que el cambio de la señal
del sensor sea más lento que la
velocidad del ciclo con que el
PLC la lee más el retárdo rle
tiempo del filtro de la entrada-
Este último es neces¿rio en los
FiqLB 1. 22 At liceclón práct¡ca de un sensor fotoeléclr¡ca
lípico de una aplicación con sensores y PLC
Elecrróni& tntus¡ial v tutona¡ízatión
ambientes industriales para su-
primir transitorios. En la prác-
tica, debe existir un comproúi-
so entre velocidad y protección
a ransientes
Durante el peíodo de re-
visión de entradas, el PLC se
encarga de leer sus puertos, ¡e-
solver la lógica programada y
actualiza¡ sus salidas. La du¡a-
ción de la señal del sensor debe
ser supedor al tiempo de esca-
neo del PLC, más el rctardo
debido al filtro de entrada del
PLC. El tiempo total del siste-
ma es la suma de los tiempos
de ON y OFF delay del sensor,
el de retardo del filtro de enha-
da y el de lectura del PLC.
Como recomendación fi-
nal, para detectar cuerpos pe
queños o muy r.ípidos, es me
jor que intente busca¡ sensores
que posean áreas de sensado
pequeñas. En otras palabras, de
una ¡ápida respuesta.
. GEIdÍ
 Electrón¡ca lndustr¡al

Proceso de estibado
o paletizado
automát¡co
Un palet o estiba es un tipo co-
mún de contenedo¡ utilizado en
fábricas pa¡a agrupa¡ y poder
coger y move¡ objetos, ñgura
1.14. Un proceso de estibado es
la ta¡ea de cargar una matriz llja
de elementos sobre un palet, de
una forma tal que puedan ser
almacenados y manipulados de
una manera más compacta y
senci11a, figura 1.15. El
proceso conha o, es decit dc
tomar una matriz de elementos
y transformarla en una secuen-
cia unita¡ia de los mismos, se
denomina despaletizado.
F¡gunl.l4- Pale¡ o esltba de
Este es un proceso en el
cual intervienen gran canti-
dad de senso¡es de proximi,
dad, posición y de movi-
miento. Po¡ esta razón, es
importante conocerlo y ve¡
Fiqura 1.15 l-as palats a eslrbas lacil¡tan el alnacenan¡ento de
prcductas y su traslada ai nanento del despacho
la forma en que dichos sen-
sores son elegidos y aplica-
dos al sistema.
Esquema general del
sistema
En la figura 1.16, podemos
aprcciar el proceso general de
apilamiento sob¡e un palet.
ObseNe que en la enbada,los
elementos unitarios. es decir
Ias cajas, ar¡iban en fila des-
de el último paso de empaque
al proceso de estibado. Ape
sar de que llegan en fila, nor-
malmente llegan separados
unos de otros ya que depen-
den del estado del medio de
transporte Oa¡da o rodillos), de
la producción, etc. Por esto, es
¡ecesa¡io elaborar varias fil¿s de
foma que los elementos que-
tal
den seguidos. Una vez forma-
das las filas o hileras, se pro-
cede ajuntarlas para forma¡ así
una matriz de varias filas po¡
va¡ias colum¡as, o sea una ma-
triz de dos dimensiones.
Vadas matrices de dos di-
mensiones se montan una en-
cima de otra para fomar así el
paquete que se ubicará sobrc la
estiba. En nuestuo ejemplo, api-
laremos matrices de 3 filas por
3 columnas y 7 de altura.

o JC
O?.+ o J J -)
\t

t oC
Elemenlos
)
Formacón de arrlrne sobre a esliba

F¡guft 1.16. Esquema aenercl de palelizado

eErfKlT . Curso Pfttctico de Electflinics I düsüat y Autonaüwción\-!3--

 Proceso automático de estibado

Llegada de los
elementos un¡tarios.
l-os elementos porunidades ge-
neral¡nente llegan a tavés de una
banda transportadora o de un
t¡ansportador de ¡odillos. Todo
depende del tipo de empaque que
se va a apilar, figula 1.17. Antes
de empezar a fofiúr l¡s hileras,
podemos poner un sensor que in-
dique el paso de productos por
la ba¡da. Este senso! que gene-
ralmente es óptico de reflexión,
F¡gura 1,17, Las cajas |egan como elenienlas unnanos a ltavés de las
sirve pam llevarlo a un circuito slsierras de rarspo/ie.
contador de cajas y además para
indicar que ya hay elementos
para paletiza¡.
jI*,"***
Formac¡ón de las h¡leras
fomar hes hileras, se pue-
Pá¡a
de utilizar el esquema que apa-
rece en la ffgura 1.18. En la fr- Tff""J I I nel ecror
gura 1.19 podemos apeciar una
fotogafía de un sistema real.

En el recuadro de la si Guías de
guiente página, se describe la
función de cada uno de los sen-
sorcs y actuadorcs utilizados.

I E
I Sensor

tI
F¡gura 1.19. Les tres hile.as se
.ltrigen hac¡a ]a náquna qL¡e
past e iór.ne nte Ias api I aú. Figura 1.18. Fornac¡ón de 3 htlens de cajas

"Ü cu^o pnictico de Etecnó.'ica hd stiat )' a tomatiuc¡ón. @Er<lT

 Electrónica lndusirial

A.Sensor fotoeléctrico. Situe Formación de la matr¡z En la figura l.2l apre-

para detectar la caja cuanda La maffiz completa se forma en ciamos la base de dicha
llega y queda lista para ser la base de la máquina que la máquina, la cual agarra las
desviada. Normalmente va
conectaalo a un dispos¡t¡vo de agarra y la ubica sobre la pila cajas y 1as levanta para lle-
Procesamiento que lleva el que se esté fofmando en ese mo- varlas al lugar donde se
mento, figura 12(). Observe que encuentra el palet.
B.Tope que detiene el avance
de las cajas. Elprocesadat lo
la máquina estí próxima a reco-
act¡va en casa de que hava geruna mat¡iz que se esfá fomlan- Veamos los sensores y
atascamiento en una de las tres do pam llevarla hacia el lado iz- actuadores que serían ne-
C.Gu ías de encañ lamiento.
quierdo donde eslá en ese mo- cesarios para efectua¡ esta
S¡Nen paQ desviat las cajas mento la pila sobre el palet. labor en forma automática.
hac¡a cada una de las hilems.
Como en este caso los palets san
de 3x3, cada vez que el sensat
A" dqe pasar 3 cajas, el
actuadot C debe canb¡ar de caíil
para llenat la s¡guiente f¡la.
D. Sengores induct ¡vos.
Deteclan la pos¡c¡ón de ías
guías nelalicas. Situen Para

prQcesam¡ento, que puede ser

un PLC, deduzca hacia cual fila
se estan d¡ig¡endo ías caias en

Deducc¡óñ de la hilera
seleccionada, con los
sensores ¡nductivos D

1 )S¡ n¡nguno de los sensores

eslá aclivo, se está llenando la Figu¡a 1.20. Máquina pal¿tizadn,a

2)Si el sensor de k izqu¡eda

está acúvo, se está llenanclo la
h¡lea de k izqu¡erda.

3)S¡ el sensot de la derecha

está activo. se está llenando la
hilen de Ia derecha

4)S¡ los dos sensores eslán

activas, hay un ptoblema en
ellos o en las guías.

Lo s s e n s o re s c ap ac itivo s
E" están encargados de deteclat
cuándo una de las hileras se
ha llenada de cajas, Con esta
señal, el prccesador puede
aptar por cambiar de caft¡l o
s¡mplemenle pot detener el
paso de cajas a lravés del
acluador del lape "8" F¡gura 1.21- Base de la máqulna de estbado que recage la nat¡z para
levantarla y lleva a al arrume

eEjfr<fT . Cut'o P.á?ti?o dc Ekcúónka tndusnial y auronariznriAn{--


A,Seneot inaluctfuo. Delecta la
llegada del s¡stena móv¡l vert¡cal
¡ndicando que el procesador debe
apagar el notot respectiva (l) y no
dañar así la eshictua-
B.seÉot totoelécttico. lndba si,
de acuerdo a la allun del s¡slena
nóü|, existen cajas en el aftume.
Cuando el sistena está
sub¡endo, apenas el sensor
detecte que na hay ca¡as en
ese punto del atrume, el
Prccesadot Puede detenet la
sub¡da y enpezar a ub¡cat la
ñat¡z de elementos enc¡na-
C. Sen sor ¡ n d u ct iv o, D etecla
los finales de catrera del
s¡stena nóv¡l hor¡zontat. El
Ptocesador debe apagar el
molot que eiecuta d¡cho
D,Se n sore s ca pa cI tlv os.
t:tri
*ifJ'"Í[,'e1
'","":u:i,'"%f3
El proceso contrario, es decir, el despaletizado, es muy similar a 10 que hemos expuesto en
esta actividad. Solamente se debe aplicar la secuencia en sentido inveno y tener en cuenta
algunos detalles menores.
r,$vidades
'{9- C,r.n p.¿ ctirc de
Proceso automático de estibado
Detectan s¡ debajo de eua existe
una caja o elemento y ev¡ta que
]a matriz quede incampleta antes
de que sea levantada.
E. Sens or lotoel éctr ¡c o. D ete ct a Ia
presencia de cajas al lado de h
matiz. s¡rve para comprcbar que
la ntatiz esilá qbre de otras cajas a
Ios lados y veif¡car asi el buen
tuncionamiento del tope que det¡ene
Ia llegada de ías rn¡smas (J).
F.Sensot capac¡t¡vo. Cuando el
s¡stena nóv¡l se ubba encina de Ia
mati2 pata levantala, este sensor
¡nd¡ca al equípo de ptacesam¡ento
que las p¡nzas ya eslán apís¡onando
tas cdas y que puede pncedet a
G.Sensorcs capacitivos. S¡rven
parc detectar la prcsenc¡a de
objetas frente al sistena móv¡l
hoízontal, se debetá detenet el
Motor de rnovirn e¡to verl cal
Ektrrónita Indusnbt y Auronatizatit)n . GE3ICI7
now (H) en caso de que se activen.
H,Actuador para el movim¡ento
ho zontal. Se encarga de hacet
que la matr¡z que se ha levantaclo
sea levada encina del drntñ-e
l.Actuaclot pah el movimiento
verlical. Se encarga de subit y
ba¡at el sister,a nóv¡|. Baja,
tecoge la matr¡z de cajas y luego
las sube para que el actuadot (H)
las ttanspotte en forma
J.Tope. Det¡ene las cajas cuando
las sensores capac¡t¡vos (D) han
delectado que la matiz de
elem entos está c on p leta,
K.Actuaclot cle agafte. S¡rven
para apr¡s¡onat las cajas.
Genenlmente son de t¡po
neumát¡co y son varias de esle
tipo ahededor dels¡stena móvil.
Molor de movim enlo horizonla
H
B Sensor iotoe éct¡ co
F¡quta1.22. Esquena del prcce sa
automática de est¡bado
 Electrónica lndustrial
Mane¡o de motores
DC
I-os motores DC son dispositi-
vos usados normalmente para
controlar procesos indust¡ia-
les. Analicemos algunos mé
todos y las caracte¡ísticas téc-
nicas más importantes que se
deben tener en cuenta en el
momento de diseñar un módu-
lo para el manejo de poten-
cia de estos aparatos. En esta
actividad, haremos experi-
mentos con un control de ve
,locidad PWM más un inver-
sor de giro con puente H. Este
es el p¡imer paso para desaÍo-
llar control de movimiento en
estos dispositivos.
Cualquier máquina eléc-
trica, ya sea motor o genera-
dor, funciona bajo el mismo
principio. Todas constan de
una parte fija llamada estator
f=2x0.7 BrCr
=2¡0.7fi(18ko)(1pF)
= 25 fnseg
1,1'¡
555(1)
Disparo
' Descarg
Osciladot T=25nseg D=50";
Fig 1.23. Sislema de conlrol r¡ediante modulac¡ón por ancho de pulso
GEKI7
y otra parte móvil conocida
como ¡ttor o inducido. Su fun-
cionamiento se explica detalla-
damente en el Capítulo 10 de
la sección de Electricidad In-
dustrial de este curso.
Esencialmente, un motor
DC de escobillas consiste en
un cilindro denominado ar-
madura con devanados Pa-
ralelos al eje del mismo. Es-
tos devanados interactúan
con el campo magnético del
estato¡, causando qüe la ar
madura rote mecánicamente
cuando se le aplica voltaje.
En la práctica, esta armadu-
ra puede constituirse de una
serie de bobinas que pueden
ser conmutadas a través de
dos terminales denomina-
das escobillas. las cuales
están conectadas eléct¡ica-
mente a la a¡madura.
+15V
0.1FF
vco
. Curso Práctico de El¿ctúnica Indüsrrílt v
t
Control mediante
modulac¡ón por ancho
de pulso (PwM)
I-os motores DC grandes son
conholados más eficientemen-
te con tidstores de alta poten-
cia. mientras los motores DC
pequeños y medianos de imán
permanenter son controlados
más exitosamente con transis-
torcs de conmutación conecta-
dos en serie, marejados pormo-
dulación por ancho de pulso.
La forma de controlar co¡
PWM es utilizando un voltaje
de control para variar o mo-
dular el ciclo de trabajo o an-
cho del pulso qüe entra a una
carga determinada Por unidad
de tiempo. Esta acción varía el
voltaje y la potencia promedio
de dicha carga. Si la carga es
un elemento calefactor, el
PWM puede aumentar o dis-
555(2)
Umbrd D
Autonotkación\'.!.-¿

minuir la producción de calor
por unidad de tiempo. Así mis-
mo si es unacargadeluz, pue-
de variar su energía luminosa,
y si es un motor puede variar la
potencia mecánica ent¡egada.
Modulac¡ón por ancho
de pulso con 555
Un medio práctico pa¡a lograr
la modulación por ancho de
pulso consiste en usardos ci¡-
cuitos integrados 555, chip
muy popular que hemos estu-
diado ampliamente en nuestras
cursos de Electrónica Digital
y Electrónica Modema.
En la figura 1.23 vemos
el diagrama esquemático de un
Sa ida pr ncipalrj)
t5
0
Salda prncipa lC2
F¡gura 1.24. Fornas de onda delsiste¡na de conlrol.lel na¡ot por PWl"l
I$vidadeO
'\J1- cr."o p.¿ tbo d?
Éle,:¡
Maneio de motores DC
sistemapráctico del cont¡ol de
un motor PWM. A11í, el pri-
mer 555 opera como oscilado¡,
usando el flanco negativo de
su salida principal pam dispa-
rar un segundo 555, el cual
opera como ci¡cuito de un solo
disparo variable. Ante esa
fuente de disparo extema, el
segundo 555 o¡igina un pulso
de salida de una duración de-
terminada por la ecuación:
tp=1.1 x RrCr.
En la figura 1.24 mues-
se
tran las formas de onda para el
PWM. Para un valor bajo de
V.,,.,,, el ciclo de trabajo de la
;nita
Indu\tríat r Auronut¡zadón.
carga es bajo. Observemos que
Para V.-o = 4 V se tiene un
tiempo de encendido de 6 ms
en un período de 25 ms. El ci-
clo de trabajo es:
(6ÍÉx1ffik\
- 24"/"
25 ms
Así, se entrega unapoten-
cia promedio baja a la arma-
dura del motot por10 que éste
crea un par bajo y opera su
carga mecánica a una veloci-
dad baja.
Para un valor mayor de
Vco"¡,, aumenta el ciclo de traba-
jo de la carga y la po¡encia de
cE <fu
 Electrón¡ca lndustrial
F¡guta I .25. Esquena eienental de la
canf¡gutaclón en puente H
cargapromedio. Con Vc""=8V
el tp del circuito de un solo
disparo aumenta a 15 ms,
dando un ciclo de üabajo del
6070. Esto opera el devanado
de carga con mayor fuerza,
c¡eando más pa¡ y girando a
una velocidad mayor.
Un valor máximo de Vc..r.
de lov, genera la máxima
potencia de carga prome-
dio. El ciclo de trabajo es
ig:ual a 22 msl25 ms = 88Vo
lnversión de giro con
puente H
Si tomamos una fuente de
alimentación y conectamos
el terminal positivo con uno
de los bomes del motor y el
terminal negativo con el otro,
el motor girará en un senti-
do. Ahora, si se invierten las
conexiones, éste girará en el
otro sentido. Cuando se ne-
cesita desar¡olla¡ un sistema
para contolar el sentido de
giro del motor en cualquie¡
dirección y sin usar relevos
GE
mecánicos, se debe recurri¡ a
un puente H. Este es un dis-
positivo electrónico que per-
mite manejar un motor DC
para inveriti¡ la polaridad au-
tomáticamente. Adicional-
mente, debe permitir la ent¡a-
da de PWM para que el mo-
vimiento del moto¡ sea más
lento o más rápido al variar
el ciclo de trabajo.
Analicemos el esquema
. básico de un puente H, fi-
gura 1.25. Si activamos el
t¡ansisto¡ A y el transistor
D, y la alimentación de 12
V está activa, el motor gi-
rará en un sentido. Aho¡a
bien, si activamos 1os tran-
sistores B y C, el motor gi-
ra¡á en el otro sentido. Se
debe tener mucho cuidado
en no activa¡ los dos t¡an-
sistores de cualquiera de los
lados pues habrá un cofio
circuito, lo cual dañará el
dispositivo. Además, si se
activan los transistores A y
B. el motor no se move¡á.
<if . Cutso PnÍctito de Electú
GND
De esta mane¡a. tenemos un
mecanismo de ó/¿a¿ o de de-
tención del motor.
A la conñguración anteror
se le deben adicionar diodos
para que ellos reciban el vol-
taje inverso genemdo en las
bobinas del motor en el mo-
mento en que la alimentación
es conmutada ent¡e encendi-
do y apagado. Este voltaje
puede ser varias veces mayor
al voltaje de alimentación. Si
no se usan estos diodos, el
ci¡cuito se dañará.
Los t¡ansistores bipola-
res son dispositivos que se
calientan fácilmente y cuan-
do se necesita mucha poten-
cia, éstos no son muy efi-
cientes. Los t¡ansistores
MOSFET son mejores para
esta función y pueden mane-
jar más co¡riente sin calen-
tarse. Normalmente ya vie-
nen con los diodos de pro-
tección en su interior para
protejerlo de voltaje$ inver-
ica Indüstrial i Autonatízacíón

sos. Para usar MOSFETS en
un puente H, se necesitan
dos de canal P en la pa¡te de
arriba del puente, que actúan
como fuentes de potencia, y
dos de canal N en la parte
de abajo, que actúan como
sumideros de potencia.
Existen en el me¡cado
puentes H encapsulados den-
tro de chips. El L298, por
ejemplo, tiene dos puentes H
en su interior y puede mane-
jar hasta 1 amp€rio con picos
hasta de 3A. El LMD18200,
por su parte, tiene un puente
Hypuedemanejar2ó3 am-
perios, con picos de hasta 6
ampedos.
En la figura 1.26 vemos
el diagrama esquemático de
un puente H, con MOSFETS
de potencia totalmente pro-
bado. Muchos proyectos, ta-
7l c1A
¡l-Ja ü1
lclc tclD
Figura 1.26. Diagrana esquenát¡co delpuente H prabado
ctividades
'\3.-- cur,o pr,¡r¡tuo de Elntróni?a tndurúial
Maneio de motores DC
les como los de robótica. re-
quieren de una tarjeta con-
troladora que pueda manciar
más de 3 amperios de poten-
cia para manejar sus moto-
res, los que en muchos casos
pueden llegar a exigir hasta
15 amperios.
El circuito pemite la entra-
da de PWM y las dos entradas
de control con las que se confi-
gura el sentido del movimiento
segin la tabla I . El PWM y cada
una de las entradas de configu-
ración ing¡esa¡ a un areglo con
compuertas NAND de colector
abierto, que se encargan de ga-
rantiza¡ que no se produzcan
cortos en el ci¡cuito.
Para hacer cont¡ol de un
motor, sólo basta inserta¡ un mi-
cioco¡holador que envíe el vol-
taje de conhol y las señales de
configuración del puente.
tRF954o
oi ó¿ 11\-H
tRF540 tF¡Fs4o tC2D -
j Aulo/,,anzadón.
Actividades con
motores paso a
paso (PAP)
Los motores paso a paso
son ampliamente utilizados
en p¡oyectos de robótica,
máquinas de impresión y
discos du¡os, entre otros.
Conozcamos su estructura.
funcionamiento y la fonna
de controlarlos.
Los motores paso a paso
son esencialmente motofes
DC que tienen una estructu-
ra especial. Ellos permiten
construir sistemas muy Pre-
cisos de control de movi-
miento y posición, por lo
que son ampliamente utili-
zados en muchas aplicacio-
nes. Un motor PAP es un
dispositivo que convierte
pulsos eléctricos en movi-
mientos discretos (por pa-
sos) de rotación mecánica.
8\----l
tc2c
D1- D4: FR601
lC1, lC2:7438
CE d,
 Electrónica lndustr¡al
I

t.j a.¡. dr t-rrt)ur ).'i:.¡. ibl &l_!i,t

'll-.i,r r r"r- ¡¡r¡err¡Fr,¡,./
¡¡perr¡er'¡-t
F¡guta 1 27. L.; tr..tat,.! pa:!! it p.s. i:qt¡ Uttlt1lltlt¡:io.j .n;prr¡a.r.¡€-. dc r.L,o¡,.a

Cualquiera que sea su apa
riencia externa. el motor tiene
intemamente una seie de bobi-
nas que en conjunto fonnan el
estator. El rotor está compuesto
por un material cerámico qlle
tiene propiedades nagnéticas,
con numeosos polos noÍey sur
aitemados. Estos molores pue-
den tener varias bobinasunifor-
memente distribuidas y son muy
utilizados en aplicaciones de ro-
bótica, figura 1.27
Los motores de cuatro bo-
binas requieren fuentes de ali-
mentación simples, con una sola
polaridad. Aquellos motores
que tienen dos bobinas deben
alimentarse con fuentes bipola-
res, y contbmar un ci¡cuito en
puente H para controla¡ la ali
mentación de las mismas. Es
tos motores siempre tendriín cir
cuitos más complejos que aque
llos de cuatro o más bobinas.
El movimiento de los mo-
tores se consigue alimentando
de manera secuencial las bobi-
nas y de acuerdo al orden en que
esta labor se ejecu¡e, el giro del
moto¡ se harií hacia uno u olro
lado. Si se varía el tiernpo de
duración de cada paso de la se
cuencia se consigue el control
de la velocidad del motor
Una manera fácil de identi-
fica¡ el número de bobinasde un
motor plso a paso es contando
el número de sus leminales. Si
tiene únicamente cuatro cables.
es muy probable que el moto¡
seá de dos bobinas; si, en cam-
biotienen 5,6 u 8 cables, puede
ser que el motor sea de cuatro
bobinas. Cuando se tienen 5 ca-
bles, normalmente uno de ellos
es común a las cuatro bobinas.
Cuando se lienen 6 cahles. se
gu¡amente el pa¡ de bobinas de
cada copa tiene un elemento
común, y cuando tienen 8 ca-
se
bles, lo más probable es que las
cuatro bobinas no tienen e¡e-
mentos comunes dentJo de la es-
mlcura del motor
Idrntifi c:¡ciírn rlcl terrninal
coDrún. Pa¡a identificar los
elementos comunes en un
motor, algunas veces se acu-
de al colo¡ de cada uno de
los cables: el negro, por lo
regular, indica el eleme¡to
común. Otra fbrma de iden
tificarlo es por medio de la
medic¡ón de resistencia: el
terminal común siempre ten
drá un valor más bajo con
¡especto a los demás.
Operación con dos
polar¡dades
Los motores PAP de dos bobi-
nas necesitan alimentación de
potencia de polaridad positiva
y negativa. El flujo en el esta
tor de un motor de este tipo,
figura 1.28, se invierte cuan
do se invierte también la co-
riente a través de ¡a bobina.
El circuito de potencia que ali-
menta las bobinas debe estar
compuesto por un puente de
interruptores que permitan
aplicar las dos polaridades.
Este puente puede estar cons
tituido por un arreglo de cua
tro transistores cuyo funciona-
miento se explica a continua-
ción. Cuando Ql y Q4 condu-
cen se tiene polaridad positi-
va en la bobina y si Q2 y Q31o
hacen, la polaridad será nega-

ffit<fT . Cu.., Pr.idirc dp Etcnrónica tndu!riat tutonatizmión

¡ \--.!-
 Actividades con motores paso a paso

Pasos Ql Q4 02 03 Os-ag aO A7
1 ON OFF ON OFF
2 ON OFF OFF ON
3 OFF ON OFF ON
4 OFF ON ON OFF
5 ON OFF ON OFF
Tabla 1 2 l"'lavin¡enta en el serlic.
de las ñanecillas del rclaj

Q1-Q4 Q2-Q3 Qs-Q8 Q6-O7

1 ON OFF OFF OFF
2 OFF OFF OFF ON
3 OFF ON OFF OFF
OFF OFF ON OFF
5 ON OFF OFF OFF

Tabla 1.3 Ma\/tnten¡ó cantnt¡a a

las ñan-.citas delrctoi

Para lograr el giro del

moto¡ se debe tener en cuen
Fígun 1.2A. Canf¡gurac¡ón bbalarde un xlaLor PAP
ta que hay dos tipos de se-
tiva. En las tablas 1.2 y 1.3 tián altemados. Esta conexión tie- cuencias de pulsos pa¡a los
se muestra la secuencia de ne algunas ventajas ya que no so- motores paso a paso, según
conmutación de las bobinas lamente facilitael alambrado del la velocidad de la secuen-
que se debe seguir para obte- circuito de control- sino también cia y la carga aplicada al
ner el movimiento del moto¡ la ¡ealización del programa en eje: el denominado manejo
en ambos sentidos. mic¡ocontroladores y mic¡opro- por ola (rrare drire), don-
cesadores. Con simples instruc- de solamente una de las
Operación con una ciones de rotació¡- hacia uno u bobinas se encuentra ener-
sola polar¡dad otro lado, se conseguirá hacer gizada en un momento
Muchos motores de este tipo girar adecuadamente el motor dado, y el manejo de dos
que se consiguen come¡cial-
mente, poseen externamente
ocho terminales y cuatro bobi-
nas independientes. En la figu-
ra 1.29 se muestra la fo¡ma en
que se deben conectar paaa con-
segui la rotación. Allí se pue-
de apreciar que uno de los ter-
minales de cada bobina se está
conectando a un punto común,
que por lo regular es el positi
vo de la fuente de álimentáción
Esta conexión nos sugiere las
demás. cuando el motor tiene
entre5ySterminales.

Obsewe en la coneúón an-

terior que los terminales prove- rigura t .ZS. Cot)cxian Oas ," O"-r,, PAP (1a cuatrc
nientes de una misma sección es- bob¡nes Conflqúúción unipalat ".r,

"Ü" cu¡so p.áctico de Etectrónica Ind stiat J Auronut¡zación. ,,,,r<fu

 Electrón¡ca lndustr¡al

SENfIDO HORARIO
Pásos 01 Q2 03 04
1 ON OFF ON OFF
2 ON OFF OFF ON
3 OFF ON OFF ON
¿ OFF ON ON OFF
5 ON OFF ON OFF
SENTIDO ANTIHOBARIO
1 ON OFF OFF OFF
2 OFF OFF OFF ON
3 OFF ON OFF OFF
4 OFF OFF ON OFF
s ON OFF OFF OFi-
Tabla l.l Secuenc¡a de
canmutación de los transislares
pan rnov¡m¡enla en ambas senlidos

f?6€s (tteo-phase drive), erdon-

de se energizan al tiemPo dos
de las bobinas pa¡a lograr el mo
vimiento. En Ia tabla 1.4 se ob
sefla la secuencia de conmuta
ción de las bobi¡as en el motor
de configuración unipolar.
Obviamente, con este últi-
mo tipo se consigue un mayor
torque, aunque demanda maYor
energía. Si se activa con una se-
cuencia lenta, el motor deja no-
tar el reposo al final de cada
paso. En las aplicaciones que no
requieren una respuesta r.iPida
y las distancias son cortas, esta
operación es la más simple Si
la velocidad de la secüencia au-
menta, el movimiento cambia
de pasos discretos a movimien-
Figura 1.30 andas de cantrotpara nane¡ar un matot paso a
ángulo de cada paso en el catá-
logo del motor. De 10 contra-
rio. se corre el riesgo de tener
un comportamiento completa_
mente inestable del mismo
La ligura 1.30 muest¡a
ambas formas de onda Para el
cont¡ol de giro de un moto¡
paso apaso. Allí se debe tener
pfesente que si las secuencias
se prcporcionan en orden in-
verso, el motor gi¡ará en sen-
tido contra¡io.
pasode
4
bor, pe¡o su desventaja es la Poca
coniente que Pueden manejar.
En esta oportunidad se ha
desarrollado un circuito sencillo'
cuyo diagrama esquemático se
muesna en la figura 131, en el
cual se utilizan transistores para
conbola¡ un motor Paso a Paso
de dos bobinas. También se Pue-
den usar drivers ULN 2803 Para
reemplazar dichos hansisto¡es.
Allí, las señales de cont¡ol de dis-
paro de las bobinas povienen de
fomado Por un con-
un circuito

to continuo coúo el de cualquie¡ Vale Ia Pena destacar el tador decadal 4017, el cual, al
motor. En este caso, lo que rcal- hecho que no existe una úni- aplicá¡sele una serie de Pulsos en

mente ocurre es que el motor no ca manera de manejar los uno de sus Pines conmuta en for-

alcanza el reposo ent¡e pasos y
por lo tanto el contol envía nue-
v¿q órdenes de conmutación ha-
cia el motor cuando aún éste
p¡esenta cierta velocidad Para
evitar este tipo de inconvenien-
tes, se debe selecciona¡ la velo_
cidad de la secuencia según las
moto¡es paso a paso, pues se
pueden diseñar un gran nú-
mero de circuitos que Posean
configuraciones diferentes, Y
que posiblemente cumplen la
misma función-
Existe¡ circuitos integra
ma secuencial el estado de sus
diez salidas (0 a 9). l,os Pulsos
de ent¡ada al coütador son origi-
nados por un 555 coÍfigumdo
como ¡eloj. El circuito iftí habi-
Litando secuenciálmente las filas
de un codificador hecho con dio-
dos r.Ápidos lN4l48, los cuales

especificaciones de cantidad Y dos especializados Para esta la- estiíÍ dispuestos de acuerdo a la

gjFiK<fu . C rso Próctico de Electónica Industti'I v tutonatüaciané--

 Act¡v¡dades con motores paso a paso

--Jr--
R5
1K
(1N4148 o equivalgnte)

R6
1K

Rll
IK
L I0.01ÉF

FST| nESEf

?
DIS: DESCARGA
TRIG: DISPARO
TRHI UIVBNAL
CNI CONTROL
OUT SALIDA
VCC: ALIMENTACION
GND: TIERFIA

F¡gurc 1.31 Ct.cL)ito desa¡rollada pan inplenenlat navtn¡entos básicos en un notar pasa a paso

secuencia requenda por el no-
to¡ para que se mueva en cada
di¡ección. tal como se muestra
en la tabla 1.2.
Cuando se diseñaun siste
ma con motores paso a paso,
se debe¡ tener en cuenta va¡los
factores antes de hace¡ la elec-
ción del más adecuado, tales
como el ángulo del paso, la
vidaútil, el diámetro y lacaFa-
cidad de forque. Para este últi
mo, es conveniente calcula¡ el
torque máximo demandado por
laaplicación y compararlo con
las especificaciones dadas en
las hojas de datos del motor
Todos los sistemas mecá-
nicos manifiestan cierto gra-
do de fricción. El motorselec
cionado debe tener un torque
suficiente para superar la fric-
ción que se presente y propor-
cionar suficiente acele¡ación
para contrarestar la inercia de
la carga. Por lo general, las tra-
yectorias se ilusÍan como pe¡-
files trapezoidales, ffgura 1,32.
Para llegar desde el reposo a
un punto cualquiera, el motor
debe inicialmente tener un
tiempo de aceleración, un
tiempo donde permanece con
una velocidad constante y fi-
nalmente un período de des
aceleración hasta llegar esta-
blemente a su objetivo final. El
torque demandado se ubica en
el p¡imer t¡amo de la t¡ayecto-
ria o tramo de aceleración, y
consiste de varias pafies, enfte
ellas el torque de acele¡ación,
torque debido a la fricción y
torque debido a la gravedad,
la Ic 1d
Figun 1.32. Peliltnpezadal ctel
navinento de ün motot PAP

Éatividadeo
'\3-- c** n¿ttito de E¡e(trini¡a tndusfiial I Autol¡,atiza(ión. cjE?rjli
 Electrón¡ca lndustrial
I.1
Act¡vidades con 123
motores de CA .l

Existen tres clases básicas de

motores AC: de inducción.
55A
(((
síncronos y universales. De
, 456 \
gstas tres,las clases de induc-
s
ción y síncronas dependen
pa¡a su operación del concep
to de campo magnético gira-
torio, el cual seráestudiado en
el Capítuto 12 de la sección
de Electricidad Industúal.

La principal ventaja de los

motores DC sobre los de AC es
que su velocidad se puede variar
fácilrnente. Esos motores acele-
Ian o fienan a med¡da que se va-
ría el voltaje apücado o como en
Figura 1.33 Cont
Conexionada de un ma¡ar sé¡s cables éxlémós
el caso de los moto¡es paso a
123
paso, su control se raliza varian-
do la ftecuencia de pulso del paso
mediante técnicas digitales. En
rtt ILLL o{
o( é{
o< oi
o< é{
o<
el caso de los motores AC, su ve-
locid¿d no se puede conmolar fá- 6ÉÉÉl"l"l
cilmente, ya que estii fuefiemente
ügada a la liecuencia de la lÍnea
17 ¡s z(
\\\ 18 19 o{ o¿
sl
o¿
sl
Y)
-) o{ o{ o{
de suministo de AC.

Cuando observamos un
(tt _( (_f__t
=-(-(-(
Voltaje alto
motor de inducción trifásico.
podemos aprcciar que las pre-
+1l (440V)
S

sentaciones más comunes po-

seen un cierto númerc de termi-
nales de conexión extemos. los
cuales pueden ser tres, seis, nue-
ve o doce, dependiendo de sus
ca¡acteísticas de trabajo. Po¡
ejemplo, si el motor es de seis
teminales de conexión, ellos
coresponden a los extremos de
las tres bobinas intemas de ali-
S
mentación y permiten hacer una Voltaje bajo (220V)
conexión €n delta o en estrella, Figurc 1.34 Canex¡anado en es¡tella de un mator de nueve cables paq
figura 1.33. De otro lado, si el opetac¡ón a dos tensnnes.

CEll;I¡ . Cuno Pratnto de Ekc.rónita Indusñial y Auronarüación\-3-..-

 Actividades con motores AC

motol presenta nueve termina- neral viene ádheri¡la , sll ¡"¡r-

les, su configuración es como
se muest¡a en la figura 1.34,
y segu¡amente es un motor que
permite alimentación a 220 o
a 440 voltios.
Espec¡f¡caciones
nom¡nales de un motor
de ¡nducción
El moto¡ de inducción es el
más usado a nivel industrial.
por su simplicidad yfácil ma-
nejo. En la figura 1.35 se
muestra una placa de identi-
ficación de un motor de i¡
ducción típico, que por lo ge-
SPARTAN,Á' MI'IOR
caz^ y debe se¡ leída deteni-
damente antes de trabajarcon
dicho motor. Las característi-
cas nominales más importan-
tes most¡adas en la placa de
identificación son: la poten-
cia de salida,la velocidad que
puede alcanza¡, la,eficiencia
nominal, el factor de poten-
cia, el voltaje límite, el cual
se refiere al flujo de corriente
de magnetización máxima
aceptable, y la corriente lími-
te. la cual se basa en el máxi- F¡quH 1.35 Placa tíD¡ca de
mo cale¡tamiento aceptable tdentificación de un moto. de
en los embobinados.

l--r--r
;+lt J
LLL's
lll
lll!'
!

ffi 'tf{
\!r.Ji
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Fr I
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H I L-Ji
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"t '51l

I
*,lr
-É ..,-'-
'il I

s .l "
Paso 1 Paso 2 Paso3 Paso4 Pasos paso6 pasoT
(Sl pulsado) (S1 ribeEdo) rS0p|.ddor lS0lioe'áoo' r52pLl¡ddor r52.roa'aoor,SOousodo)
L c¡ro I Lp""¡"J L c,o
lnv,a6ó
--l Lp" ,"i:'j*"'
F¡gurc 1-36 Secuencia de t'uncionan¡ento de un invercor de marcha pan mott)t tt¡tásoa basado en cantactó,es

\W
-o$vldadeo
cu'o p itti.o dc Eteüñni, Industriar v Autonarizatün. cE <fu
 Electrón¡ca lndustr¡al
I
lnversor de Control con
marcha de un variadores de
motor trifásico veloc¡dad
La inversión del sentido Dentro del ambiente in-
de giro de un motor f¡ifá dustrial, es muy común
sico se logra al invertir dos hallar va¡iadores para
fases cualesquiera en el controlar la potencia y
circuito de alimentación velocidad de los moto-
de potencia del mismo. De res AC, figura 1,39.
esta manera, pam que el Ellos son bastante ver-
motor funcione en un sen- sátiles, seguros y con-
tido, las tres fases deben Figura 1.37. Mantaie basada en canlact.rtes tém¡ca fiables, y puede decirse
llegar en un determinado J, púlsadares pañ invets¡ón de gita.lelnolat que son un elemento in-
orden (porejemplo RST), dispensable al momen
y para que funcione en el to de controlar este tipo
sentido contrario. deben de moto.es. Ellos pue-
intercambiarse dos fases den manejar la potencia
(por ejemplo SRT). y los picos de voltaje,
que en otfas co¡dicio-
En las figu¡as 4.6 y 4.7 nes, son dañinos para
del capítulo 4 de la sección cualquier sistema de
de Electricidad, se pueden control electrónico.
apreciar los esquemas de
potencia y de mando del . Los variadores que se
circuito que vamos a im- .t4¡:1.1 consiguen en el mercado,
. F¡auta 1.34. ¡ D- a04
plementar en esta cctrvr- por Io general, vienen muy
dad. En el mismo capítulo se ga a tener que evita¡ que los bien diseñados. cuentan con
proporciona la explicación de- contactos principales de los avanzada tecnología en su inte-
tallada de su funcionamiento. dos contactores se cierren si- rior como tarjetas DSP y ele-
Como complemento, en la figu- multáneamenfe (aún por mili- mentos de potencia que gara¡-
ra 1.36 se obse¡,'a¡ los ocho pa segundos), pues esto ocasiona- tizan su buen funcionaniento.
sos que sigue el inversor al ha ría un corto circüito enfrc las Cada va¡iado¡ está diseñado
cer que el motor gire en una di- líneas de suministro eléctrico. para manej a¡ moto¡es de poten-
rección, se detenga, gire en la
otra dirección y, por último, pare
de nuevo.

En las Iiguras 1.37 y 1.38

se ven aspectos físicos del
montaje. Tenga en cuenta que
la inve¡sión de los dos conduc-
fores se rcaliza entre la salida
de los contactores y laentrada
del relé térmico. El hecho de
invertirdos fáses entre sí- obli- Figura 1.39 Aspecto y montaje de un var¡adar de velac¡clad tiptco

eE:E<lÍ . Cuno Pñctíco ite Electrót'ica ltitüstial v Autt¡¿¡atízacün\'3,-

 Actividades con motores AC
llg!t¿ i,1l) t'..ii t111 i'.;!r.,il',ti.rt.\')t ir'rr;i.l.tJirir,rr ri ir'iIri.ri!r,ra
cias específicas y entre las ven-
tajas que ofrecen se tiene que
ellos pemilen que un usuado
pueda realizar cont¡ol sobre el
motor simplemente con una se
ñal entre 0 y l0 voltios, o entre
4 y 20 mA. Adicionalmente, po
seendos pines con los cuales se
configura el sentido de giro de
seado. Como precaución, es
bueno proteger estos dos pines
mediante algún dispositivo, por
ejemplo, un relé, con el cual se
garantice mecánicamente que
los dos pines no estarán habili-
tados al mismotiempo. De esta
l.Ajuste de la corriente de disparo
2. Bolón de stop
3. Bolón de r€inicio
4,5, Contaclos auxiliares
6. Bornes de salida
7. Bornes de enfada
"Ü" curso ptáctico .ie Etectrónica
22
"#:l.i""'1.'.'^
24VDC
manem, con un solo bit origi-
nado en el dispositivo de con-
trol, ya sea una computadorao
un mjcrocontrolador, se le pue
da decir al apararo en qué di-
rección debe girar.
Al t¡abajar con variadoles se
puede tener la t¡anquiüdad de po-
der hacer varios ensayos, tales
como accionar el motor a Plena
potencia, cambiar inesperada-
mente el sentido de giro, parar
nípidarnente, etc. La confiabili-
dad que nos b¡inda un variador
es tal que lo único que debe ocu
il:irin l':
ifl I;rii:i
Son elementos de prolección
contra sobrecargas. Su princi-
pio de funcionamiento se basa
en la deformación de ciertos
elementos (bimetales) cuando
alcanzan determinado nivel de
temperatura. Este efecto se
aprovecha para accionar unos
contactos aux¡liares que des-
energizan todo el circuito y ac-
tivan un disposit¡vo de señali-
zación. En la f¡gura vemos el
térmico LR2D1314 de Te¡eme.
canique, el cual posee en la
parte super¡or una perilla don-
I ¿ttstiat j Automatiza¿iótt' relelrfl
t1
Lne
trlas
+ Atl L2 20v
22A
)Hz
60H
L3
AC U
coll lvl
LO+ N1
LO-
par nuestro tiempo es el desalro-
llo de un buen algoritmo de con-
trol. Los variadores, por lo ge-
neral, haen una serie de menús
configurables por teclado, don-
de se les puede ajustar algunas
ca¡acterísticas del motor que se
va a manejar. Para esüo puede sor
muy útil la información conte-
nida en la fi cha de identifi cación
de cada motor Un esquema típi-
co del desa¡rollo de un sistema
de control con un variado¡ se
muest¡a en h ngura l.,f).
Estos dispositivos no¡-
malmente vienen p¡otegidos
contra sobre voltajes en la se
ñal de control del usuario.
Sin embargo, se debe tener
precaución de no hacer cor-
to circuitos en ninguna parte
del apa¡ato, sobre todo en las
líneas de alimentación, pues
se puede afectar físicamente
al variador.
de se le puede aiustar la co-
rriente límite para producir el
disparo, un botón de reinicio
con el cual los contactos vuel-
ven a su estado originaly uno
de detención del sistema.
 Electrónic¿ lndustr¡al

En csta actividad conoceremos

algunos sistemas cle transpol-
te de producto y de materias
primas a través de bandas
transpoÍado1as. Este sistema
de transpo e puede ser implc
mentado con la sencillez o
comple.jidad que l¿ planta y el
proceso 1o requieran.
F,s hlren() fener en cuenta
quc, aunque aquí mostmnos
diversas arquitecturas de pro-
ceso. todo sistema automático
tiene sus parámetros y requi-
sitos únicos de diseño- nloli-
vo por el cual. no necesaria-
mente la cantidad y disposi-
ció¡ de sensorcs, actuadores y
controlado¡es de determinado
p¡oceso, tiene quc a.justarse a
los esquemas expucstos aquí.
No obstante. dichos es
quemas dan una idea global
del fLrncionamiento del siste-
rna y pueden utilizarse como
ayuda en el nomento de ha-
cer un mantenimiento. ya sea
preventivo o cofiecf ivo, o por
qué no, un diseño de un siste-
ma de transpor-te.
dillos giratorios en el otro y en
puntus intermedios, figura
1-41. T.r velocidad del motot'
pucde regularse a través dc Lln
variador de velocidad. En cl
caso de un motor lrifásico. lo
que hace el vadador es cam-
bia¡ la lrccuencia del voltaje
que se le suministra.
Cuando clproducto que se
desea transportar debe pasar de
una banda a otra. debe existir
un sistema de co¡trol que sin-
cronice la velocidad dc ambos
motores. De lo contrario, espe
cialmente si la velocidad de la
segu¡da banda es menor, se
producirán ¿lascanientos y cl
desborde del rnatedal que sc
csté transpoÍando- Eslo es algo
muy grave tratándose de ele-
mentos frágiles o delicados.
Si el material a transpor-
tar no es completamente sóli-
do, por ejemplo azúcaf, c¿llé y
granos en genelal, la banda
debe tener inclinaciones hacia
clcentro pam evitar que elpro
ducto se de[arne. Esto se lo
gra instalando dos hileras dc
rodillos quc traten siempre de
llevarel material hacia elcen-
lo de la banda,Iigura 1.42.
,Aunque son innunerables bs
usos que se.le pueden dar a una
banda transpoÍadora, a conti
nuaciúr examinarernos algunas
aplicaciones que pueden tener
dcntro de una planta industrjal.
En una embotelladora d€ cer-
veza o gaseosa. En una planla
enbotelladora. una banda de

Las bandas tt-ansportado-

ras son ampliarnente utilizadas
pala llevar el producto a de-
terminadas partes de un pro-
ceso dentro dc un sistema de
producción en seric. Para que
puedan moverse, normalmcn-
le utilizan un moto| túfásico
en uno de sus extlemos y fo-

Gjdfr<lÍ .(u^o Pftictico d? Lletto ica Ldu\t,iolt tuto,'at¡t.a¿on 4.

 Control automático de bandas transportadoras

Puesla
----> dePuesta
Hacla e empaque
+ V sec¿do """'.> Llenado lapas ------> de las etiqueias -'> en las calas

F ¡qura 1 .13 U ra banda tanspodadaú hace ttue el ¡ratetial -pn este casa batel/as pasen por o¡versá-. e/apas oér
pta..eso.le prcdtcc¡an

transporte automático es de que permite el transporte de proceso de llenado tal como

gran ayudapa.a laejecución de
diferentes procesos, figura
1.43. Por ejemplo, puede llevar
los envases consecut¡vamente
a dile¡entes secciones- como el
lavado, secado, etiquetado, lle
nado, tapado y empaque.
En un sistema de dosifica-
ción y pesaje. Cuando el silo
o la tolva de almacenamiento
de producto queda ¡etirada de
la báscula o del sitio de empa-
que, una banda transportado-
ra es una solución óptima, ya
una manera segura y confia-
ble. Por ejemplo, pa¡a el pe
saje de producto, en ocasiones
suele utilizarse unabanda con
trolada directamente por la
báscula, si ésta es automática,
figura 1.44.
En un sistema de llenado de
envases. Este proceso es
lar al de embotellado. Cuando
el material a empaca¡ es líqui-
do, a través de una banda trans-
portadora controlada adecua-
damente se puede efectuar el
muestra Ia figura 1.45. La
banda debe disminuir su ve-
locidad suavemente para no
derramar el contenido de los
demás envases y detenerse
mientras se llená uno nuevo.
luego debe arrancar y posicio-
nar el s¡guiente envase deba-
jo de la bomba que suminis-
simi tra el producto.
En un sistema de transpoúe
de producjo. Esta es quizás la
aplicación más básica; sin
enbargo, requie¡e de una se-

Banda transpodadora

,l:i"Í"
Figura 1 .44. Al¡nentac¡ón de una báscula pot banda Aunql)e en el esqLene faltan ñuchas delales
se nuestn un sisfena básica de lnnspoñe anpl¡anente rtil¡zado en las planlas rndus¡rláles

*ctrvidades
\\30- CM(¿ Praer¡ dc EIccúó icaI dutt iltl j Aaro¿,al¡za( i(;n . GjFjIlJ,T
 Electrón¡ca lndustrial
l' "t

Banda lransportadora

Figuta 1.45. Esle es un procesa nás detallada de Ln s¡stena de llenado autanáüca de envases.

¡ie de cuidados y controles En un sistema de empaque banda transportadora debe

para log¡ar que el sistema ope
¡e en la forma deseada. Por
ejemplo, en el proceso de
hansporte que se desc¡ibe en
la figura 1.46, debemos tener
en cuenta que si el t¡ansporta-
dor de tomillo sinfín se atas-
ca, el motor que impulsa la
banda debe parar inmediata-
mente para evitar daños eléc-
fficos y mecánicos de g¡an
magnitud.
y sellado. Son muchas las
empresas que entregan su
producto teminado empaca-
doen bolsas obultos. Este tipo
de empaque es apto para trans-
poitar gmnos y harinas, por
ejemplo. En este caso, cada
bolsa o empaque espera deba-
jode una tolva o boquilla por
donde sale el prodücto y cae
adentro por efectos de grave-
dad. El movimiento de la
esta¡ sinc¡onizado con dicha
boquilla y, a la vez, con Ia
máquina cosedora. Esto con
el fin de que no se quede nin-
guna bolsa sin completar el
producto y se ga¡antice que
haya quedado bien sellada.
Para esto se rcculrc a siste-
mas automáticos que incluyen
temporizadores, para el conhol
del cofte del hiloi conÍoladores

F¡gua 1.46 En un siste.r'a bás¡co de

transpo¡te..le nateial se deben cons¡deral
nuchas condiciones de d¡seño pam evltar
daños e|éctricos y mecán¡cos.

fr¿nsporrador de rornillo

Contfoador Cambio de velocidad

€;g;!f;jíT . Curso Prácti.o de Electrót'ica I dustrinl y .tutonatiucian\3L.'

 Control automático de bandas lransportadoras

de velocidad, para el manej o de banda podría ir una impreso- Adicionalmente. si se de-

la ba¡da transpo¡tadora; conÍo-
ladores de peso, para el confol
de la cantidad de pioducto a
empacarl sensores fotoeléctri-
cos, para detectar el paso del
empaque antes de la boquilla y
frente a la máquina de coser; y
otros sensores más. tal como se
muesna en la figura 1.47.
Si el tipo de empaque
permite la impresión de avi-
sos y gráficos, al final de la
ra que se encargue de estam-
par, por ejemplo, el logotipo
de la conpañía y del produc-
to mismo, la fecha, ¡úme¡o
de serie, el código de baüas,
etc. Esta impresora, lo úni-
co que necesita externamen-
te es un sensor, que puede
ser capacitivo o fotoeléctri-
co, para detectar el paso de
1a bolsa de producto en fren
te de ella y empezar el pro
ceso de impresión.
sea, puede agregarse un sistema
de conhol de calidad, en el cual,
cada vez que un empaque pase
frente a un sensor determinado.
éste decida si el p¡oducto sigue
sobre la banda o si, por el con-
ffario, debido a defectos de ca-
lidad, debe ser rechazado y sa-
cado del cu¡so de la misma. Para
este efecto suele utilizarse un
choro de aire a presió11 o un ci
lindro electroneumático que
empuje la pieza defectuosa. [f

sLE" Figun 1.47 -tn elprc.-".;11.1.. añpaque casüna y puasta de elqt)eta3

ina o nDs bardas transportadaas cantrcla.las adecuadamente pueden
eiecútat tales laliotes can gran ef¡c¡encia.

G, Sensor eleclromecánico, Detecta a presencia del

hilo para que la cosedora puedaluncioñar
A. Sensor capacilivo que detecia la bo sa. Además
si¡ve para contar la canlidad de bolsas que salen Sensor electromecán¡co o sensor capacitivo.
con producto, y puede ser u¡ilizado lambién para Detecta la entrada de la bolsa a la máquina
detectarsila bolsa está llena hasta cierto nivel. cosedora para que el motor de la misma empiece a
B. Sensor óplico que delecta la bolsa para que la
tolva pueda envegar producto. t. flroior de la cosedora, Puede ser fifásico o
C. Sensor de movimienlo, Sirve para delectar la
velocidad de la banda transportadora. Sensoróplico que detecta la salida de la bolsa de
D. Reguládor de velocidad para el motor que impulsa la cosedora. Sirve para iniciar un lempodzadorque
la banda trañsporladora. luego de unos segunoos ordena elcorte delh'lo
E. [,4otor tfiiásico. K. Temporizador. Ordena cortar eihilo un liempo
F, Sensor óptico qu€ determina si esiá cayendo después de que la bolsa ha salido de la cossdora.
produclo desde la tolva. Avisa cuando éste se L Cil¡ndrc neumático que posee una cuchilla para
haya acabado. cortarelhilo. También puede ser un eleclro{mán.

Itlvidades
'\-!-- Crr,o pr¿úi¡o dc Ltc róni.a lndusrrial j Autonati.acün' GjEjE<iT