AJUSTE ÓPTIMO DE CONTROLADORES,

MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS.
Resumen —.
Palabras clave —controlador, sistema.
I. INTRODUCCIÓN
En la industria se usan diferentes tipos de controladores,
elementos que se adicionan a la configuración original con la
finalidad de mejorar las características de respuesta
de los sistemas y así satisfacer las especificaciones de
funcionamiento.
II. OBJETIVOS
A. Objetivo General:
 Comprender el funcionamiento del criterio de Ziegler-
Nichols, para la sintonización de controladores.
b) Control Proporcional-Integral (I)
• El amortiguamiento se reduce.
• El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.
• Decrece el tiempo de elevación.
• Se mejoran los márgenes de ganancia y fase.
• El tipo de sistema se incrementa en una unidad.
• El error de estado estable mejora por el incremento del tipo
de sistema.
c) Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
Este tipo de controlador contiene las mejores características del
control proporcional derivativo y del control proporcional-
integral.

III. MARCO TEÓRICO.

1) Controladores

Para mejorar las características de funcionamiento y respuesta

de un sistema se usan los llamados controladores los cuales son
elementos que se agregan al sistema original mostrada en la
Figura1.
El controlador compara el valor real de la salida de una planta
con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la
desviación y produce una señal de control que reducirá la
desviación a cero o a un valor pequeño.
Entre los diferentes comparadores están:
o Control proporcional (P) Figura2. Control PID
o Control integral (I)
o Control derivativo (D)
Los cuales pueden interactuar entre sí, formando control PI, PD, 2) MÉTODO DE ZIEGLER NICHOLS (GANANCIA MAXIMA-
PID. LAZO CERRADO)

Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los

valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti
y del tiempo derivativo Td, con base en las características de
respuesta transitoria de una planta especifica.
En las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols se pretende
obtener un 25% de sobrepaso máximo en la respuesta escalón.

Figura 1. Sistema de lazo cerrado.
a) Control Proporcional (P)
𝑣(𝑡) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡)
• El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción.
• El máximo pico de sobre-impulso se incrementa.
• El amortiguamiento se reduce.
• El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción.
• El error de estado estable disminuye con incrementos de
ganancia.
• El tipo de sistema permanece igual.
Para este verificar si el método es óptimo para la función de
transferencia se procede a usar sólo la acción de control
proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kcr en
donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Por
tanto, la ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr correspondiente
se determinan experimentalmente. Si el sistema es incapaz de
alcanzar el estado de libre oscilación con incrementos de
ganancia, el método de Ziegler-Nichols no se puede aplicar.
Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de
los parámetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que
aparece en la siguiente tabla1. gd=series(G,gc)
GT=feedback(gd,1)
step(GT,'r') %Escalon rojo para la
funcion de transferencia con el regulador
hold on
%Respuesta del sistema a un escalón sin
controlador
GS=feedback(G,1)
step(GS,'g') %Escalon Verde para la
funcion de transferencia sola

Tabla1. Sintonización de controladores por método de Ziegler-Nichol

o PARA CONTROLADOR P
Una vez conocida la función de transferencia del sistema se
puede emplear el método del lugar de las raíces para encontrar ng=[1];
la ganancia crítica Kcr y la frecuencia de las oscilaciones dg=[1 6 11 6];
sostenidas Wcr y periodo Pcr. G=tf(ng,dg)
2𝜋 clf,rlocus(G);
𝑃𝑐𝑟 =
𝑊𝑐𝑟 [km,pole]=rlocfind(G)
Una vez que se han determinado la ganancia máxima Ku y el wm=max(imag(pole))
periodo máximo Pu, los valores de Kc, Ti y Td pueden kp=0.5*km
cuantificarse al aplicar la referencia que se muestra en la tabla
1 para sintonizar los diferentes tipos de controladores. nk=[kp];
dk=[1];
Para hallar los valores de las constantes del controlador y su gc=tf(nk,dk)
respectiva respuesta ante una entrada escalón se dio uso de la gd=series(G,gc)
herramienta de Matlab y Simulink GT=feedback(gd,1)
step(GT,'r')
PROGRAMA EN MATLAB hold on
GS=feedback(G,1)
o PARA CONTROLADOR PID step(GS,'g')
%Ingreso función de trasferencia
ng=[1]; o PARA CONTROLADOR PI
dg=[1 6 11 6];
G=tf(ng,dg) ng=[1];
clf,rlocus(G); dg=[1 6 11 6];
[km,pole]=rlocfind(G) G=tf(ng,dg)
clf,rlocus(G);
%Obtiene valor de la frecuencia [km,pole]=rlocfind(G)
wm=max(imag(pole)) wm=max(imag(pole))
%Valores del controlador kp=0.45*km
%PID
%Proporcional Pu=(2*pi)/wm
kp=0.6*km Ti=(Pu/1.2)
%obtiene el valor de Periodo Pu ki=(kp)/Ti
Pu=(2*pi)/wm nk=[kp ki];
%valores de Td y Kd---Derivativo dk=[1 0];
Td=(Pu/8) gc=tf(nk,dk)
kd=(kp*Td) gd=series(G,gc)
%valores de Ti y Ki--Integrador GT=feedback(gd,1)
Ti=(Pu/2) step(GT,'r')
ki=(kp)/Ti hold on
GS=feedback(G,1)
nk=[kd kp ki]; step(GS,'g')
dk=[1 0];
%función de transferencia de controlador ECUACIÓN DE TRANSFERENCIA A RESOLVER
PID
gc=tf(nk,dk)
%función de transferencia de sistema con
controlador
 FIG.3 SISTEMA DE CONTROL

Respuesta del sistema a un escalón unitario

FIG.6 Respuesta transitoria de sistema con controlador PI

o Control PID

FIG.4 Respuesta transitoria de sistema sin controlador

Vamos a obtener la respuesta transitoria del Sistema de control

como:
o Control P

FIG.7 Respuesta transitoria de sistema con controlador PID

IV. CONCLUSIONES

 El método de Ziegler-Nichols permite obtener los

parámetros de un regulador PID, con buenos resultados
en los casos que se puede llevar el sistema a la oscilación,
si no es posible esto este método no es aplicable.
 Teniendo la función de transferencia es mucho más fácil
por medio de Matlab encontrar los parámetros.
FIG.5 Respuesta transitoria de sistema con controlador P

V. BIBLIOGRAFÍA
o Control PI
[1] Ogata, K. (2010). ingenieria de control moderna. Madrid:
Pearson.
[2] Introducción a los sistemas de control. Pearson Educación
de México, S.A. de C.V, 2011.