1. Pruebas de Funcionamiento.

En este apartado se describe las pruebas para determinar los resultados logrados en el
prototipo, para las pruebas realizadas se tomó varios aspectos a considerar, como la Precisión
y repetitividad de distancia recorrida por el robot el cual definen las desviaciones que ocurren
en la distancia entre dos puntos programados y dos grupos de posiciones alcanzadas
promediadas, y la fluctuación en distancia de series repetidas de movimientos entre los dos
puntos, además del tiempo de estabilización de posición, el cual cuantifica con qué rapidez
el robot puede pararse en una posición determinada. Se debe señalar que la estabilización del
posicionamiento está relacionada con el overshoot y otros parámetros del robot. En donde
las pruebas para los diversos parámetros se encuentran a continuación.

1.1.Prueba de precisión y repetitividad de distancia.

Para el estudio de la precisión y repetitividad de distancia, se tomó en consideración la norma

ISO:9283 el cual es utilizada para verificar si el diseño es adecuado para su aplicación.

Para determinar la precisión de un robot se tiene como datos el punto de inicio, siendo este
la posición orientada y el puto final o posición alcanzada, entonces la precisión se calcula por
las siguientes formulas, correspondientes a cada eje.

1
𝑋̅ = 𝑁 ∑𝑁 ̅ 1 𝑁
𝑖 𝑋𝑟, 𝑍 = 𝑁 ∑𝑖 𝑌𝑟

Además, se calcula la desviación estándar, el mismo valor que se utilizara para el cálculo de
la repetitividad de la posición, siendo la siguiente formula:

𝑙𝑖 = √(𝑋𝑟 − 𝑋)2 + (𝑌𝑟 − 𝑌)2

𝑁
1
𝑙 ̅ = ∑ 𝑙𝑖
𝑁
𝑖

∑𝑁 ̅2
𝑖 (𝑙𝑖 − 𝑙 )
𝑙𝑖 = √
𝑁−1

La repetitividad será:
 𝑅𝑃𝑙 = 𝑙 ̅ + 3 ∗ 𝑆𝑙

Se considera una muestra de 25 dato, para los resultados se considera el movimiento del robot
de tipo serpentín, tomando como eje X dirección de avance el robot y el eje Z el
desplazamiento perpendicular al eje de desplazamiento.

La siguiente tabla muestra los 25 datos aplicados a un mismo punto objetivo, esta tabla está
dividida en resultados de precisión y repetitividad en centímetros, los otros datos se
referencias las formulas antes descritas con el fin de obtener la repetitividad.

Tabla 1
Pruebas de precisión y repetitividad.

Precisión
Muestras X Z repetitividad Xmedia Zmedia L Medial L SL
1 32,7 11 1,23 32,834 10,54 0,48 0,94 0,095
2 33,2 10,3 1,25 32,8336 10,54 0,44 0,94 0,103
3 33,4 9,2 1,26 32,8336 10,54 1,45 0,94 0,105
4 32,1 10,5 1,07 32,8336 10,54 0,73 0,94 0,042
5 32,2 10,5 1,13 32,8336 10,54 0,63 0,94 0,063
6 32 11,2 1,02 32,8336 10,54 1,06 0,94 0,025
7 33,4 11 1,07 32,8336 10,54 0,73 0,94 0,043
8 33,1 12,5 1,58 32,8336 10,54 1,98 0,94 0,211
9 33,2 9,6 0,98 32,8336 10,54 1,01 0,94 0,014
10 32 12,2 1,50 32,8336 10,54 1,86 0,94 0,187
11 32 11 0,95 32,8336 10,54 0,95 0,94 0,002
12 33 12 1,27 32,8336 10,54 1,47 0,94 0,108
 13 33,4 10 1,04 32,8336 10,54 0,78 0,94 0,033
14 32,3 9,9 1,01 32,8336 10,54 0,83 0,94 0,022
15 33 9,4 1,07 32,8336 10,54 1,15 0,94 0,043
16 32,2 10,2 1,08 32,8336 10,54 0,72 0,94 0,046
17 33,4 9,4 1,14 32,8336 10,54 1,27 0,94 0,068
18 33,1 10,6 1,35 32,8336 10,54 0,27 0,94 0,137
19 33,3 10,3 1,20 32,8336 10,54 0,52 0,94 0,085
20 32 10,6 1,01 32,8336 10,54 0,84 0,94 0,022
21 33,7 10,5 0,99 32,8336 10,54 0,87 0,94 0,015
22 32,5 10 1,13 32,8336 10,54 0,63 0,94 0,063
23 33,7 11,4 1,11 32,8336 10,54 1,22 0,94 0,057
24 33,64 10,2 0,98 32,8336 10,54 0,88 0,94 0,014
25 32,3 10 1,05 32,8336 10,54 0,76 0,94 0,037

Como se apreció en la tabla anterior, los valores de precisión por desplazamiento en los ejes
varían dependiendo de la muestra al igual que la repetividad que es una variable dependiente
de la misma precisión.

En la siguiente figura se muestra la variación de posicionamiento al punto 2 en el eje X en

cada una de las muestras.

34

33,5

33

32,5

32

31,5
0 5 10 15 20 25 30

Figura 1 Variación de Posicionamiento en eje X.

En la siguiente figura se muestra la variación de posicionamiento al punto 2 en el eje Z en
cada una de las muestras.
 14

12

10

0
0 5 10 15 20 25 30

Figura 2 Variación de posicionamiento en el eje Z.

En la siguiente tabla muestra los errores correspondientes al posicionamiento de los ejes X y
Z en el punto 2, además se da un rechazo aquella que son mayores al 10mm.

Tabla 2
Criterios de rechazo de muestras.

Error en Error en Rechazo Rechazo repetitivid Rechazo

eje X eje z eje x eje z ad Repetitividad
0,3 1 0 1 1,226 1
0,2 0,3 0 0 1,251 1
0,4 0,8 0 0 1,256 1
0,9 0,5 0 0 1,069 1
0,8 0,5 0 0 1,130 1
1 1,2 1 1 1,016 1
0,4 1 0 1 1,072 1
0,1 2,5 0 1 1,576 1
0,2 0,4 0 0 0,983 0
1 2,2 1 1 1,503 1
1 1 1 1 0,948 0
0 2 0 1 1,265 1
0,4 0 0 0 1,040 1
0,7 0,1 0 0 1,009 1
0 0,6 0 0 1,071 1
0,8 0,2 0 0 1,079 1
0,4 0,6 0 0 1,145 1
0,1 0,6 0 0 1,352 1
0,3 0,3 0 0 1,198 1
 1 0,6 1 0 1,007 1
0,7 0,5 0 0 0,988 0
0,5 0 0 0 1,130 1
0,7 1,4 0 1 1,113 1
0,64 0,2 0 0 0,983 0
0,7 0 0 0 1,054 1
Total 4 8 21

En la tabla anterior se determinó las pruebas rechazadas, el cual se hizo referencia a un valor
de 10mm de error por cada pasada con respecto a la posición y de 10 mm.

Figura 3 Valores de aceptación y rechazo de prueba 1.

1.2.Prueba de Tiempo de estabilización de posición.

De la prueba realizada anteriormente, para cada una de las muestras se tomó el tiempo hasta
que el robot logra alcanzar la posición deseada, lo cual se tiene la siguiente tabla, indicando
la variación de los tiempos en cada una de la muestra.

Tabla 3
Pruebas de tiempo de posicionamiento al punto 2

Muestra Tiempo Punto 2 Media Desviación estándar Error Rechazo

1 42 41,616 2,129686988 2 0
2 43,4 41,616 2,129686988 3,4 1
3 39 41,616 2,129686988 1 0
4 39,3 41,616 2,129686988 0,7 0
5 41,4 41,616 2,129686988 1,4 0
6 43 41,616 2,129686988 3 1
 7 39,5 41,616 2,129686988 0,5 0
8 42 41,616 2,129686988 2 0
9 39 41,616 2,129686988 1 0
10 42 41,616 2,129686988 2 0
11 43,4 41,616 2,129686988 3,4 1
12 38 41,616 2,129686988 2 0
13 39,3 41,616 2,129686988 0,7 0
14 43 41,616 2,129686988 3 1
15 43 41,616 2,129686988 3 1
16 38 41,616 2,129686988 2 0
17 42 41,616 2,129686988 2 0
18 42 41,616 2,129686988 2 0
19 44,5 41,616 2,129686988 4,5 1
20 42,2 41,616 2,129686988 2,2 0
21 46,2 41,616 2,129686988 6,2 1
22 43,4 41,616 2,129686988 3,4 1
23 42,5 41,616 2,129686988 2,5 0
24 39,3 41,616 2,129686988 0,7 0
25 43 41,616 2,129686988 3 1
Total 9

La siguiente figura se puede apreciar como varia el tiempo al posicionarse desde el punto 1
al punto 2.

50

40

30

20

10

0
0 5 10 15 20 25 30

Figura 4 Variación del tiempo de posicionamiento al punto2.

1.3.Validación de Hipótesis.

¿La locomoción de la serpiente permite que el robot apodo pueda desplazarse en un entorno
controlado?

1.4.Variables Independientes.
Robot Serpiente.

1.5.Variables Dependientes.

Desplazamiento del robot apodo en un entorno controlado.

1.6.Hipótesis nula.

Ho=La locomoción de la serpiente no permite que el robot apodo pueda desplazarse en un

entorno controlado.

1.7.Hipótesis válida.

Hi= La locomoción de la serpiente permite que el robot apodo pueda desplazarse en un

entorno controlado.

Margen de error considerado = 5%

Margen de error tabla = 0.05

Grados de libertad = 6

GDL = (n°filas -1) x (n°columnas -1)

1.8.Validación de hipótesis por la Chi-cuadrado para la prueba de posicionamiento

en los ejes x y z, la repetitividad y el tiempo de respuesta antes realizadas.

En la siguiente tabla muestra los valores de aceptación y rechazo de las pruebas realizadas
tanto para el posicionamiento en los ejes X y Z al igual que la repetitividad.

Tabla 4
Valores a utilizar en la Chi-Cuadrado.

Frecuencias Dobles
Variable Y
Desplazamiento del robot apodo en un entorno
controlado
y1 y2 y3 y4 y5
Aceptación Rechazo Total
Posición eje
Variable X x1 21 4 25
x
 Posición eje
x2 17 8 25
z
x3 Repetitividad 4 21 25
Robot Tiempo
Serpiente x4 16 9 25
esperado
x5 0
Total 58 42 0 0 75

Tabla 5
Datos de Frecuencia esperada.

Frecuencias Esperadas
Variable Y
Desplazamiento del robot apodo en un entorno
controlado
y1 y2 y3 y4 y5
Tot
Aceptación Rechazo
al
Variable X x1 Posición eje x 14,5 10,5 25
x2 Posición eje z 14,5 10,5 25
x3 Repetitividad 14,5 10,5 25
Tiempo
Robot x4 14,5 10,5 0
esperado
Serpiente
x5 0
Tot
58 42 0 0 75
al

Calculo de la Chi-Cuadrado.
𝑛
2
(𝑓 − 𝑓𝑡)2
𝑥 =∑
𝑓𝑡
𝑖=0

Donde:

f = frecuencia calculada

ft = frecuencia teórica o esperada

n = (nfilas * ncolumnas) -1= (3*2)-1=5

 5
2
(𝑓 − 𝑓𝑡)2
𝑥 =∑
𝑓𝑡
𝑖=0

𝑥 2 = 26,44

Al obtener el chi-cuadrado se obtiene un resultado de 26,44 el cual se compara con los valores
de chi-cuadrado de la tabla (xtbl2). En la siguiente figura se tiene los datos para (xtbl2).

Figura 5 Distribución de x2

Dentro de la tabla se tiene que para 6 grados de libertad y un error de 0,05 se tiene una chi-
cuadrado de 12,59, entonces se procede a comparar el valor calculado con el de la tabla.
xtbl2 = 12,59
xcalc2 > xtbl2 = Hi es válida
xcalc2 < xtbl2 = Ho es válida
26,44 > 12,59 = Hi es válida
La hipótesis “La locomoción de la serpiente permite que el robot apodo pueda desplazarse
en un entorno controlado” fue verificada por medio de distribución chi-cuadrado, con un
margen de error del 5 %.
1.1.Validación de hipótesis por la Chi-cuadrado para la prueba de posicionamiento
en los ejes x y z, la repetitividad y el tiempo de respuesta antes realizadas.
1.1.1. Validez de la precisión del eje x de posicionamiento.
 1.1.1.1.Hipótesis Alternativa: La locomoción de la serpiente permite que el robot apodo
pueda desplazarse en un entorno controlado.
1.1.1.2.Hipótesis nula: La locomoción de la serpiente no permite que el robot apodo
pueda desplazarse en un entorno controlado.
1.1.1.3.Valor significativo alpha=0,05, proyecto de investigación.
1.1.1.4.Evidencia muestral: Xmedia= 32,833 Sigma=0,61
1.1.1.5.Aplicación de la distribución de probabilidad.

̅−𝝁
𝑿
𝒕 ∗=
𝑺𝒊𝒈𝒎𝒂
√𝒏

Donde:

𝑋̅= media

u= valor de análisis.

Sigma= desviación estándar.

n= muestra.

Grados de libertad= n-1=24

𝒕 ∗= 𝟏, 𝟑𝟒𝟔𝟕

1.1.1.6.Resultados:
 Figura 6 Referenca para la t-student
Para:

𝑡 ∗= 1,3467

𝐷𝑓 = 24

Entonces P= 3,091
 Como P>t+, se rechaza la hipótesis alternativa.

1.1.2. Validez de la precisión del eje z de posicionamiento.

1.1.2.1.Hipótesis Alternativa: La locomoción de la serpiente permite que el robot apodo
pueda desplazarse en un entorno controlado.
1.1.2.2.Hipótesis nula: La locomoción de la serpiente no permite que el robot apodo
pueda desplazarse en un entorno controlado.
1.1.2.3.Valor significativo alpha=0,05, proyecto de investigación.
1.1.2.4.Evidencia muestral: Xmedia= 10,54 Sigma=0,8529
1.1.2.5.Aplicación de la distribución de probabilidad.

̅−𝝁
𝑿
𝒕 ∗=
𝑺𝒊𝒈𝒎𝒂
√𝒏

Donde:

𝑋̅= media

u= valor de análisis.

Sigma= desviación estándar.

n= muestra.

Grados de libertad= n-1=24

𝒕 ∗= 𝟑, 𝟏𝟔

1.1.2.6.Resultados:

Para:

𝑡 ∗= 3,16

𝐷𝑓 = 24
 Entonces P= 3,091

Como P<apha, se acepta la hipótesis alternativa.

1.1.3. Validez de la repetitividad.

1.1.3.1.Hipótesis Alternativa: La locomoción de la serpiente permite que el robot apodo
pueda desplazarse en un entorno controlado.
1.1.3.2.Hipótesis nula: La locomoción de la serpiente no permite que el robot apodo
pueda desplazarse en un entorno controlado.
1.1.3.3.Valor significativo alpha=0,05, proyecto de investigación.
1.1.3.4.Evidencia muestral: Xmedia= 1,14 Sigma=0,16
1.1.3.5.Aplicación de la distribución de probabilidad.

̅−𝝁
𝑿
𝒕 ∗=
𝑺𝒊𝒈𝒎𝒂
√𝒏

Donde:

𝑋̅= media

u= valor de análisis.

Sigma= desviación estándar.

n= muestra.

Grados de libertad= n-1=24

𝒕 ∗= 𝟒, 𝟑𝟕𝟓

1.1.3.6.Resultados:

Para:

𝑡 ∗= 4,375
 Y

𝐷𝑓 = 24

Entonces P= 3,091

Como P<apha, se acepta la hipótesis alternativa.

1.1.4. Validez del tiempo de espera hasta conseguir en punto deseado.

1.1.4.1.Hipótesis Alternativa: La locomoción de la serpiente permite que el robot apodo
pueda desplazarse en un entorno controlado.
1.1.4.2.Hipótesis nula: La locomoción de la serpiente no permite que el robot apodo
pueda desplazarse en un entorno controlado.
1.1.4.3.Valor significativo alpha=0,05, proyecto de investigación.
1.1.4.4.Evidencia muestral: Xmedia= 41,66 Sigma=2,13
1.1.4.5.Aplicación de la distribución de probabilidad.

̅−𝝁
𝑿
𝒕 ∗=
𝑺𝒊𝒈𝒎𝒂
√𝒏

Donde:

𝑋̅= media

u= valor de análisis.

Sigma= desviación estándar.

n= muestra.

Grados de libertad= n-1=24

𝒕 ∗= 𝟎, 𝟕𝟗𝟖

1.1.4.6.Resultados:
 Para:

𝑡 ∗= 0,798

𝐷𝑓 = 24

Entonces P= 0,042

Como P<apha, se acepta la hipótesis alternativa.

1.1.5. Validación de hipótesis combinada.

Se determina de forma individual cada hipótesis, se tiene que la primera correspondiente a la

precisión del eje x la hipótesis es rechazada, la segunda correspondiente a la precisión del eje
Z es aceptada, la tercera correspondiente a la repetitividad es aceptada y la última
correspondiente al tiempo es aceptada, se concluye que de los cuatro 3 son aceptados y 1 no
porque se tomó la mayoría y se acepta la hipótesis: La locomoción de la serpiente permite
que el robot apodo pueda desplazarse en un entorno controlado” fue verificada por medio de
distribución chi-cuadrado, con un margen de error del 5 %.