Aporte de Trabajo Colaborativo Carlos Rodriguez

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD - Vicerrectoría Académica y de Investigación - VIACI
Escuela: Ciencias Básicas, tecnología e Ingeniería Programa: Ingeniería Electrónica

Curso: Control Digital Código: 203041
pág. 1
DESARROLLAR EL ANÁLISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO
INTEGRANTES:
DUDLEY DEWEY MAY Cód.: .72217883
JORGE EDUARDO RIVERA CASTRO CÓD. 1061691411

CRISTIANCAMILO ALVAREZ OLARTE CC.1070963522
MAIRA YORELLY CARDOZO PENAGOS CÓDIGO: 1084924137
MILTON YAMID MORANTE PINZÓN C.C. 1075666285
GRUPO 203041_4
JOAN SEBASTIAN BUSTOS
INGENIERO ELECTRÓNICO
TUTOR
ESCUELA CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
CONTROL DIGITAL 203041A_471
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA-UNAD
BOGOTÁ, MARZO DE 2018.

pág. 2
INTRODUCCION
En esta unidad encontramos una serie de ejercicios propuesto por el curso para dejar
un poco claro en qué consiste la unidad uno (análisis de sistemas en tiempo discreto),
peo para poder empezar con una idea muy breve podemos decir que un sistema puede
representarse por: ecuaciones de estado de sistemas continuos obtencion de
ecuaciones de estado a partir de la función de transferencia de acuerdo al modelo de
estados completo dado en la ecuacion
pág. 3
Desarrollo de las fases
Fase 1: Análisis del escenario (Individual)

Análisis del escenario por Jorge Eduardo Rivera Castro
Para resolver el problema se requiere dar solución a tres problemas en los cuales los temas a
trabajar son:
 Análisis a la respuesta a una entrada rampa unitaria.
 Encontrar respuesta en y(k) y graficar.
 Análisis a respuesta transitoria y en estado permanente.
 Determinar los valores límites de ganancia para valores positivos y negativos.
 Lugar geométrico de las raíces.
Estas son las pautas que se utilizaran para dar respuesta a los tres problemas:
 Se debe buscar cómo se analiza o que pautas se tiene en cuenta para dar respuesta a una
entrada rampa unitaria.
 Definir que es respuesta transitoria
 Definir que es estado permanente
 Como se determinan los valores límites de ganancia.
 Como se llega al lugar geométrico de las raíces.
 Establecer los comandos usados para su simulación por medio de Matlab.
Análisis del escenario por Dudley Dewey May Riaño
Teniendo en cuenta la problemática del ejercicio propuesto, se busca en el entorno de
conocimiento el analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta de acuerdo a la
funcion de transferencia que se escoja para luego encontrar la respuesta y(k) y la gráfica de
y(k) frente a k, finalmente y de acuerdo a la figura de bloques se determinara los valores
límites de ganancia K positivo y negativo en el lazo discreto sin estabilizar el sistema y el
lugar de raíces para estudiar la respuesta del sistema cuando el polo del bloque de la
realimentación varía en el rango de 0 hasta – infinito
Análisis del escenario por Cristian Camilo Alvarez Olarte
En búsqueda de una posible solución para los problemas planteados es necesario realizar lecturas
a la información compartida en el entorno de conocimiento, encontramos tres problemas los
cuales podemos empezar a dar solución teniendo claro estos temas.
 Análisis de sistemas de en tiempo discreto.
 Lugar de las raíces
 Transformada Z: definición, propiedades, transformada de Z de funciones elementales.
 Transformada inversa Z.
 Muestreo y estabilidad en Z.
Análisis del escenario por Maira Yorelly Cardozo Penagos
Análisis del escenario por Milton Yamid Morante Pinzón
Fase 2: Lista de lo que sabe(Individual)

pág. 4
Lista de lo que sabe por Jorge Eduardo Rivera Castro
A continuación se presenta los conocimientos que han obtenido:
• Lugar geométrico de las raíces.
• Simulación en Matlab y presentación de gráficas.
• Transformada de Laplace o de Fourier.
• Sistemas en tiempo continuo
Lista de lo que sabe por Dudley Dewey May Riaño
Las temáticas que se debe de tener en cuenta para resolver el problema propuesto es:
Sistema de tiempo continúo
Sistema de tiempo discreto o muestreado
Transformada de Laplace o de Fourier. (s)
La transformada Z o la transformada de Fourier discreta
Manejo del programa de Matlab y las herramientas del programa.
Lista de lo que sabe por Cristian Camilo Alvarez Olarte
• Transformada Z, propiedades, la inversa de la transformada Z, métodos.
• Análisis de sistemas de control de tiempo discreto, muestreo mediante impulsos, la
función de transferencia pulso, función de transferencia pulso de sistema en lazo cerrado.
• reglas generales para la construcción de los lugares geométricos de las raíces.
• Tratamiento mediante funciones de transferencia. Sistemas de primer y segundo orden
• Muestreo y estabilidad en Z
Lista de lo que sabe por Maira Yorelly Cardozo Penagos
Lista de lo que sabe por Milton Yamid Morante Pinzón
Fase 3: Descripción del problema(Individual)

Descripción del problema por Jorge Eduardo Rivera Castro
Para el desarrollo del primer punto el cual nos pide tener una ecuación la cual es la del punto 1,
la ecuación a trabajar será:
Primer Problema:
1. Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en cuenta que el periodo de muestreo
T es de 0.4 seg. Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=30. Nota: La
función de transferencia se debe establecer por los integrantes del grupo.
Periodo de Muestreo: 𝑇 = 0.4 𝑠𝑒𝑔

Entrada de rampa Unitaria hasta el límite: 𝐾 = 30
Entrada rampa unitaria: 𝑢 = [𝑇 ∗ 𝐾]
 Solo se debe determinar la representación en código para Matlab.

 Presentación grafica en Matlab.
pág. 5
Segundo Problema:
1. La función de transferencia de un sistema está dada por la función de transferencia del

Paso 1 La entrada u(k) está dada por:
u(0)= u(1)= u(2)= 1
u(3)= u(4)= u(5)= -1
u(6)= u(7)= u(8)= 1
u(K)=0, para k=9,10,11,……,25
Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k. Hacer
el análisis de respuesta transitoria y en estado permanente
Nota: La función de transferencia se debe establecer por los integrantes del grupo.
Utilizando la función de transferencia:
Teniendo en cuenta los valores dados para la rampa decimos que:
-1
Se debe determinar cómo se debe representar la función de entrada.
U(0) U(1) U(2)U(3) U(4) U(5)U(6) U(7) U(8) u(k)=0; k= 9 ..
Hasta…….. 25
Tercer Problema:
1. Según la figura. Determinar los valores límites de ganancia K, tanto para los valores
positivos y negativos, que se pueden implementar en lazo directo sin inestabilizar el
sistema. Igualmente obtener el lugar de las raíces que permita estudiar la respuesta del
sistema cuando el polo del bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta –
infinito.
pág. 6
 Determinar los valores límites de K (Positivos, negativos).

 Sacar el bloque del lazo directo:
𝑠+5
2
𝑠 + 2𝑠 + 2
 Elemento de realimentación:
1
𝑠+2
 Graficar lugar geométrico de las raíces.
 Determinar si por la gráfica que se presente se puede determinar los límites positivos y
negativos.
 Funciones en Matlab que ayuden a desarrollar el ejercicio:
Tf= función de transferencia. / zpk = Cero, polos y ganancia.
Es decir:
𝑠+5
𝑡𝑓 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 2
1
𝑧𝑝𝑘 =
𝑠+2
Las cuales en Matlab se representaran de diferente manera, pero estos dos comandos
representan función de transferencia y el modelo de ganancia.
La realización de la realimentación.
Descripción del problema por Dudley Dewey May Riaño
Teniendo en cuenta la problemáticas propuesta podemos observar en el ejercicio 1, se requiere
ver cómo se comporta la respuesta a una señal de tipo rampa unitaria hasta el valor de K=30,
en el ejercicio de la función de transferencia.
(𝟎. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟏𝟓)
𝑮(𝒛) = 𝟐
(𝒛 − 𝟏. 𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟓)
Luego en el ejercicio 2 nos dan unos valores para la entrada de u(k), para tenerlo en cuenta en
el desarrollo de la función de transferencia y poder encontrar la respuesta y(k) en la entrada y
la gráfica que representa y(k) frente a K
Y en el ejercicio 3 se debe de determinar el límite mayor a cero y menor de cero, que puede
tener el valor de K teniendo en cuenta que el sistema debe de ser estable en lazo directo, para
luego obtener el root locus o el lugar de las raíces verificando y analizando el polo del bloque
de alimentación.
pág. 7
Descripción del problema por Cristian Camilo Alvarez Olarte
A continuación encontramos una función de transferencia discreta G(z).
(𝟏. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟑)
𝑮(𝒛) =
𝟒𝒛𝟐 + 𝟐, 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟒
Ejercicio 1
Con base a la siguiente función de transferencia debemos encontrar cómo se comporta ante la
respuesta de una entrada rampa unitaria hasta K=30.
Ejercicio 2
La función de transferencia de un sistema está dada por la función de transferencia del Paso 1
La entrada u(k) está dada por:
u(0)= u(1)= u(2)= 1
u(3)= u(4)= u(5)= -1
u(6)= u(7)= u(8)= 1
u(K)=0, para k=9,10,11,……,25
Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k

Ejercicio 3
Según la figura. Determinar los valores límites de ganancia K, tanto para los valores positivos
y negativos, que se pueden implementar en lazo directo sin inestabilizar el sistema. Igualmente
obtener el lugar de las raíces que permita estudiar la respuesta del sistema cuando el polo del
bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta – infinito.
pág. 8
Descripción del problema por Maira Yorelly Cardozo Penagos
Descripción del problema por Milton Yamid Morante Pinzón
Fase 4: Lista de posibles acciones y soluciones(Individual)

El estudiante plantea y produce tantas ideas como sea posible en búsqueda de una solución al
problema, dichas soluciones se deben indicar en el foro del Paso 2.
Lista de posibles acciones y soluciones Jorge Eduardo Rivera Castro
Posible Solución Ejercicio 1: Figuras que presentan la simulación de la ecuación con los valores
sugeridos y el código para analizar los resultados por medio de Matlab.
Figura 1: Código fuente en Matlab

pág. 9
Figura 2 : Grafica Respuesta a entra unitaria K=30
En la anterior grafica las líneas punteadas de color Naranja representan la rampa unitaria, la
respuesta al sistema son los líneas con los círculos.
Posible solución Ejercicio 2: Con el análisis realizado en la fase 3, se determina que se debe
representar la entrada de la siguiente manera:
𝑢 = [1 1 1 − 1 − 1 − 1 1 1 1 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠(1,17)]
Se presenta la posible solución en figuras con el código en Matlab y la figura:
Figura 3: Código en Matlab

pág. 10
Figura 4: Representación Grafica

Posible Solución Ejercicio 3: Figuras que presentan la simulación para dar solución al límite
de k.
Figura 5 : Código para representación del LGR

pág. 11
Figura 6: Grafica de lugares Geométricos

Con el lugar geométrico de las raíces, utilizando el criterio de routh calculamos los valores k
que son límites de estabilidad del sistema:
𝑠+5
𝐺𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 2
1
𝐻𝑠 =
𝑠+2
La función del sistema de transferencia completo es:
𝐾 ∗ 𝐺𝑠
𝐽𝑠 =
1 + 𝐾 ∗ 𝐺𝑠 ∗ 𝐻𝑠
La ecuación característica del sistema corresponde con el denominador de la función de
transferencia:
1 + 𝐾 ∗ 𝐺𝑠 ∗ 𝐻𝑠 = 0
𝑠+5 1
1+𝐾∗ 2 ∗ =0
𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠 + 2
𝑠+5
1+𝐾∗ 3 =0
𝑠 + 4𝑠 2 + 6𝑠 + 4
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 6𝑠 + 4 + 𝐾(𝑠 + 5)
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾𝑠 + 4 + 5𝐾 = 𝑠 3 + 4𝑠 2 + (6 + 𝐾)𝑠 + 4 + 5𝐾
3
𝑠 1 (𝐾 + 6)
2 (4 + 5𝐾)
𝑠 4
20 − 4𝐾
𝑠1 (4 + 5𝐾)
4
𝑠0 (4 + 5𝐾)
Condiciones:
20−4𝐾
1. = 20
4
2. (4 + 5𝐾) = −0.8
Los valores de K serán:

−0.8 ≤ 𝐾 ≤ 20
pág. 12
Figura 7 : Polos con K = 20 y K = -0.80

Graficas que representan el sistema realimentado con K = 20 y K=-0.80
Figura 8 : Código realimentación
Figura 9: Grafica con K=20 y K= -0.80
Cambiando los valores de K

pág. 13
Figura 10: Cambio valores K que estén por fuera de los rangos.
Obtenemos un sistema estable en valores positivos si se realiza variación.
Figura 11: Obtención de la nueva función de transferencia.
Lista de posibles acciones y soluciones Por Dudley Dewey May Riaño
Usando como base la temática de la unidad I del curso, y con el uso de Matlab dar solución a
los siguientes problemas.
1. Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en cuenta que el periodo de
muestreo T es de 0.4 seg.
Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=30
𝒀(𝒛) (𝟎. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟏𝟓)
𝑮(𝒛) = = 𝟐
𝑿(𝒛) (𝒛 − 𝟏. 𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟓)
Practicas:
La transformada de la funcion rampa unitaria es:
𝒛−𝟏 𝒛
𝑿(𝒛) = =
(𝟏−𝒛−𝟏 )𝟐 (𝒛 − 𝟏)𝟐
pág. 14
La entrada X(z) es la transformada de z de la entrada d, donde lo podemos representar en
Matlab como x=[1 zeros (1 ,N)] donde N corresponde al final de la duración del tiempo
discreto, como la transformada z de la funcion d es 1, la respuesta del sistema a esta entrada es
de :
(𝟎. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟏𝟓)
𝑮(𝒛) = 𝟐
(𝒛 − 𝟏. 𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟓)
La transformada inversa de G(z) esta dada por 0 a 30 donde se obtendra y (k) hasta el valor
N=30 con el siguiente programa:
num=[0.5 0.15]
den=[1 -1.2 0.75]
k=0:30;
x=[0.4*k];
y=filter(num,den,x);
plot(k,y,'o',k,y,'-',k,x,'--')
title('Transformada inversa ')
xlabel('x')
ylabel('y(x)')
La línea roja es la rampa representa la rampa

Calcular el tiempo de retardo td, tiempo de levantamiento t , tiempo pico tp, sobrepaso
máximo Mp, tiempo de asentamiento ts
1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.
2 .Tiempo de subida, tr: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta pase
del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados
de segundo orden, por lo común se usa el tiempo de subida de 0 a 100%. Para sistemas
sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de subida de 10 a 90%
pág. 15
Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico del sobrepaso.
4. Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso máximo es el valor pico máximo de la
curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la
respuesta es diferente de la unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso máximo.
5. Tiempo de establecimiento, ts: el tiempo de establecimiento es el tiempo que se requiere
para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y
permanezca dentro de él.
Con esto podemos decir que la transformada inversa de G(z) esta dada por (0), y(1), y(2)…se
obtiene y (k) hasta un valor deseado, en este caso es de N=30
Realizamos el siguiente programa en Matlab:
num=[0.5 0.15]
den=[1 -1.2 0.75]
Introducimos la entrada d
x=[1 zeros(1,30)]%entrada d
Introducimos el siguiente comando para contener la respuesta y(k) desde 0 hasta 30
y=filter(num,den,x)% contiene la respuesta y(k) desde 0 hasta 30
El resultado es una matriz que representa todos los valores de y(k) con k=0 hasta k=30
y(0)=0……y(30)=0
Se puede ver en la siguiente imagen:
Para graficar los valores de la transformada z inversa de G (z), solamente se hace le respectiva
adición de instrucciones
Realizamos el siguiente programa en Matlab:
num=[0.5 0.15]
den=[1 -1.2 0.75]
x=[1 zeros(1,30)]
e=[0 30 -1 1]
axis(e)
k=0:30
y=filter(num,den,x)
plot(k,y,'o',k,y,'-')
grid
title('Tiempo')
xlabel('X')
ylabel('Y')
pág. 16
2. La función de transferencia de un sistema está dada por la función de transferencia del Paso
1 La entrada u(k) está dada por:
u(0)= u(1)= u(2)= 1
u(3)= u(4)= u(5)= -1
u(6)= u(7)= u(8)= 1
u(K)=0, para k=9,10,11,……,25
𝒀(𝒛) (𝟎. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟏𝟓)
𝑮(𝒛) = = 𝟐
𝑼(𝒛) (𝒛 − 𝟏. 𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟓)
La funcion de entrada se escribe como: u=[1 1 1 -1 -1 -1 1 1 1 zeros(1,17)];
Introducimos los valores en Matlab:
u=[ones(1,3), -ones(1,3), ones(1,3), zeros(1,17)];
n=0:25;
stem(n,u)
title('Entrada u(k)')
xlabel('u')
ylabel('y')
pág. 17
pág. 18

Hacer el análisis de respuesta transitoria y en estado permanente
positivos y negativos, que se pueden implementar en lazo directo sin inestabilizar el sistema.
Igualmente obtener el lugar de las raíces que permita estudiar la respuesta del sistema cuando
el polo del bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta – infinito.
pág. 19
G=tf([1 5], [1 2 2]);
H=zpk([],[-2],1);
GH=G*H;
subplot(1, 2, 1)
rlocus(GH)
Vemos en la siguiente figura el lugar de las raíces directo (k>0)
Vemos en la siguiente figura el lugar de las raíces directo (k<0)

pág. 20
pág. 21
G=tf([1 5], [1 2 2]);

H=zpk([],[-2],1);
GH=G*H;
subplot(1, 2, 1)
rlocus(GH)
subplot(1,2,1)
rlocus(-GH)
k_pos=20;
p=rlocus(GH,20)
k_neg=0.80;
p=rlocus(GH,-0.80)
M1=feedback(k_pos*G,H);
M2=feedback(k_neg*G,H);
figure
subplot(1,2,1)
step(M1)
subplot(1,2,2)
step(M2)
M1=feedback(0.9*k_pos*G,H);
M2=feedback(0.9*k_neg*G,H);
figure
subplot(1,2,1)
step(M1)
subplot(1,2,2)
step(M2)
[num_G den_G]=tfdata(G, 'v')
num_GHm=den_G;
den_GHm=conv(den_G, [1 0])+[0 num_G];
GHm=tf(num_GHm, den_GHm)
pág. 22
figure
rlocus(GHm)
Lista de posibles acciones y soluciones por Cristian Camilo Alvarez Olarte
Lista de posibles acciones y soluciones Maira Yorelly Cardozo Penagos
1. Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en cuenta que el periodo de muestreo
T es de 0.4 seg.
Función de transferencia del paso 1 sobre la cual se va a trabajar:
(𝑧 + 0.5)
𝐺(𝑧) =
(3𝑧 2 + 1.5𝑧 + 2)
close all
clear all
clc
T=0.4;
k=1:30;
u=T*k;
num=[1 0.5];
den=[3^2 1.5 2];
g=tf(num,den,T);
y=filter(num,den,u);
stem(y,u,'r')
hold on
stem(k,u)
grid on
El código define el periodo de muestreo T y la variable k con los parámetros indicados, luego
se define la función de transferencia, luego calcula los valores “y” a través de la función “filter”
y a continuación con el comando “stem” muestra el resultado comparándolo con la función
rampa de entrada como se puede observar en la figura 1
pág. 23
Figura 1. Respuesta del sistema (rojo), entrada rampa (azul).

La respuesta del sistema es muy rápida comparada con la entrada rampa, dado que en muy poco
tiempo alcanza un valor alto sí se compara con la entrada, aunque presenta la misma forma que
esta, se puede decir que se comporta de manera similar.
2. La función de transferencia de un sistema está dada por la función de transferencia del Paso
1 La entrada u(k) está dada por:
u(0)= u(1)= u(2)= 1
pág. 24
u(3)= u(4)= u(5)= -1
u(6)= u(7)= u(8)= 1
u(K)=0, para k=9,10,11,……,25

Función de transferencia del paso 1 sobre la cual se va a trabajar:
(𝑧 + 0.5)
𝐺(𝑧) =
(3𝑧 2
+ 1.5𝑧 + 2)
La entrada u(k) corresponde a la mostrada en la figura:
La respuesta del sistema ante la entrada u(k) se obtiene graficando los coeficientes obtenidos
con la función filter que se encarga de filtrar la señal de entrada u(k) a través de la función
definida por los vectores 𝑛𝑢𝑚 𝑦 𝑑𝑒𝑛.
La grafica obtenida corresponde a la respuesta del sistema ante la entrada 𝑢(𝑘)
pág. 25
positivos y negativos, que se pueden implementar en lazo directo sin inestabilizar el sistema.
Igualmente obtener el lugar de las raíces que permita estudiar la respuesta del sistema cuando
el polo del bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta – infinito.
Análisis en Matlab:
Realizamos el diagrama de bloques en el software Simulink de matlab de la siguiente manera
para obtener el valor final de la salida lo que nos permite estudiar la respuesta del sistema cuando
el polo del bloque de la realimentación
varía en el rango de 0 hasta – infinito.
Utilizamos los siguientes códigos para analizar

pág. 26
pág. 27
La Grafica muestra los valores límites de ganancia K, tanto para los valores positivos y
negativos, que se pueden implementar en el lazo directo
Lista de posibles acciones y soluciones Milton Yamid Morante Pinzón

pág. 28
1. Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en cuenta que el periodo de
muestreo T es de 0.4 seg.

(0.75𝑧 + 0.15)
𝐺(𝑍) =
(2𝑧 2 + 1.25𝑧 + 0.2)
𝑇 = 0.4 𝑠
𝐾 = 30
pág. 29
2. La función de transferencia de un sistema está dada por la función de transferencia del

Paso 1 La entrada u(k) está dada por:
u(0)= u(1)= u(2)= 1

u(3)= u(4)= u(5)= -1
u(6)= u(7)= u(8)= 1
u(K)=0, para k=9,10,11,……,25
Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k.

pág. 30
Fase5: Análisis de información(Grupal)
Al realizar el análisis de los ejercicios realizados y tomando como grupo el desarrollo de la

siguiente funcion de transferencia
La transformada de la funcion rampa unitaria es:

𝒛−𝟏 𝒛
𝑿(𝒛) = −𝟏 𝟐
=
(𝟏−𝒛 ) (𝒛 − 𝟏)𝟐
La entrada X(z) es la transformada de z de la entrada d, donde lo podemos representar en
Matlab como x=[1 zeros (1 ,N)] donde N corresponde al final de la duración del tiempo
discreto, como la transformada z de la funcion d es 1, la respuesta del sistema a esta entrada es
de
La transformada inversa de G(z) esta dada por 0 a 30 donde se obtendra y (k) hasta el valor
N=30 con el siguiente programa:
Figura : Grafica Respuesta a entra unitaria K=30
En la anterior figura podemos analizar las líneas punteadas de color Naranja representan la
rampa unitaria, la respuesta al sistema son los líneas con los círculos.
El tiempo de retardo td no se evidencia como en una señal ya que está definida para un conjunto
de valores discretos de su variable independiente como se ve en cada circulo de la figura
pág. 31
En el Ejercicio 2 podemos analizar:
Podemos analizar una serie de valores la cual representa la funcion de entrada representada:
u=[1 1 1 -1 -1 -1 1 1 1 zeros(1,17)];
Para luego poder realizar la respuesta de una entrada arbitraria para dar solución al límite de k
y representada en la siguiente figura.
Figura: Representación Grafica
En el ejercicio 3 podemos analizar:

Se realiza la ecuación característica del sistema corresponde con el denominador de la función
de transferencia:
1 + 𝐾 ∗ 𝐺𝑠 ∗ 𝐻𝑠 = 0
𝑠+5 1
1+𝐾∗ 2 ∗ =0
𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠 + 2
Obteniendo el siguiente valor de k:
−0.8 ≤ 𝐾 ≤ 20
pág. 32
Bibliografía
Vargas, V. M. (2004). Tutorial de análisis y control de sistemas usando Matlab. Tratamiento

mediante funciones de transferencia. Sistemas discretos. (pp. 31-33). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5788
Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. UNAD. Funciones
de transferencia en z. (pp. 21-22). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978
Rodríguez Ramírez Daniel, Alamo Cantarero Teodoro. Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis
de Sistemas Muestreados. Respuesta Transitoria, páginas 14-15. http://www.control-
class.com/Tema_5/Slides/Tema_5_Analisis_Sistemas_Muestreados.pdf
Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Análisis de respuesta transitoria y
en estado permanente. Editorial Prentice Hall Hispanoamericana SA. Segunda Edición,
Capítulo I, páginas 193 – 203. México, 1996.
Diseño de controladores discretos http://www.control-
class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf

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Fase 1: Análisis del escenario (Individual)

Análisis del escenario por Milton Yamid Morante Pinzón

Fase 2: Lista de lo que sabe(Individual)

Lista de lo que sabe por Milton Yamid Morante Pinzón

Fase 3: Descripción del problema(Individual)

Periodo de Muestreo: 𝑇 = 0.4 𝑠𝑒𝑔

 Solo se debe determinar la representación en código para Matlab.

1. La función de transferencia de un sistema está dada por la función de transferencia del

Teniendo en cuenta los valores dados para la rampa decimos que:

 Determinar los valores límites de K (Positivos, negativos).

Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k

Descripción del problema por Maira Yorelly Cardozo Penagos

Descripción del problema por Milton Yamid Morante Pinzón

Fase 4: Lista de posibles acciones y soluciones(Individual)

Figura 1: Código fuente en Matlab

Figura 2 : Grafica Respuesta a entra unitaria K=30

Se presenta la posible solución en figuras con el código en Matlab y la figura:

Figura 3: Código en Matlab

Figura 4: Representación Grafica

Figura 5 : Código para representación del LGR

Figura 6: Grafica de lugares Geométricos

Los valores de K serán:

Figura 7 : Polos con K = 20 y K = -0.80

Figura 8 : Código realimentación

Figura 9: Grafica con K=20 y K= -0.80

Cambiando los valores de K

Figura 11: Obtención de la nueva función de transferencia.

Lista de posibles acciones y soluciones Por Dudley Dewey May Riaño

La línea roja es la rampa representa la rampa

Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k

Vemos en la siguiente figura el lugar de las raíces directo (k>0)

Vemos en la siguiente figura el lugar de las raíces directo (k<0)

G=tf([1 5], [1 2 2]);

Lista de posibles acciones y soluciones Maira Yorelly Cardozo Penagos

Función de transferencia del paso 1 sobre la cual se va a trabajar:

Figura 1. Respuesta del sistema (rojo), entrada rampa (azul).

Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k

Función de transferencia del paso 1 sobre la cual se va a trabajar:

Utilizamos los siguientes códigos para analizar

Lista de posibles acciones y soluciones Milton Yamid Morante Pinzón

Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=30

2. La función de transferencia de un sistema está dada por la función de transferencia del

u(0)= u(1)= u(2)= 1

Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k.

Al realizar el análisis de los ejercicios realizados y tomando como grupo el desarrollo de la

La transformada de la funcion rampa unitaria es:

Figura : Grafica Respuesta a entra unitaria K=30

En el Ejercicio 2 podemos analizar:

Figura: Representación Grafica

En el ejercicio 3 podemos analizar:

Vargas, V. M. (2004). Tutorial de análisis y control de sistemas usando Matlab. Tratamiento

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