UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería – ECBTI

Curso: Control Análogo
Código: 203040
Tipo de curso: Metodológico
Director del recurso: Fabián Bolívar Marín

Unidad 1 y 2

Componente Práctico
Laboratorio de Simulación

John Alexander Ruiz C

Control Análogo
Grupo: 11

Presentado a:
Fabián Bolívar Marín

Universidad Abierta y a Distancia- UNAD

Ingeniería Electrónica
01/11/2017
Introducción:
Desarrollo

Práctica No. 1: Análisis del lugar geométrico de las raíces de un sistema

Figura 1. (Sistema de control a desarrollar)

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab o scilab)

Teniendo el sistema mostrado en la figura 1, y usando el programa de Matlap, y

realizando los códigos para obtener el lgr, obtenemos la siguiente grafica.
(Ver grafica 1).

Grafica 1. (L.g.r del sistema de la figura 1 en lazo abierto)

 Para obtener la gráfica 1, se usa el siguiente código en Matlap:

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Grafica 2. (L.g.r con puntos de los ceros y polos con posibles valores de K)
 Observando la gráfica 2, podemos notar que los posibles rangos para K, según el lgr
van de un valor a otro y son:

𝑑𝑒 180 𝑎 13.9, 𝑑𝑒 0.981 𝑎 13.9 , 𝑑𝑒 0.0718 𝑎 0.981 , 𝑑𝑒 0.0051 𝑎 0.0718

𝑑𝑒 304 𝑎 13.9, 𝑑𝑒 0.829 𝑎 13.9 , 𝑑𝑒 0.0718 𝑎 0.829 , 𝑑𝑒 0.0051 𝑎 0.0718

c) Cada grupo colaborativo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango
encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá
realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón
unitario.

Coeficiente Frecuencia
Valor de K
Ecu. Característica de Ubicación de los polos de Natural no Tipo de
Rango de K Selecciona
lazo cerrado en lazo cerrado amortiguamie amortiguada Sistema
do
nto(ξ) (ωn)
Críticamente
102.7 - 97.53 100 101 s^2 + 501 s + 600 -2,93 y -2,02 1 2.02 - 2.94 amortiguado
Críticamente
97.53 -.001176 90 91 s^2 + 451 s + 540 -2.02 y -2.93 1 2.02 - 2.93 amortiguado
-2.32e+00 + 2.84e-01i Sub
13.91 - 1 10 11 s^2 + 51 s + 60 -2.32e+00 - 2.84e-01i 0.993 2.34e+00 amortiguado
Tabla 1. (Valores del l.g.r del sistema).

Evidencia de los valores para K=100

Ahora para la ubicación de los polos del sistema en lazo cerrado, el coeficiente de
amortiguamiento (𝜁) y la frecuencia natural, usando el Matlap, vemos los valores
correspondientes, los cuales están en la tabla 1 y nos arroja:

La imagen 1 muestra la respuesta del sistema re alimentado y con una señal escalón
unitario y ganancia 𝐾 = 100.

Imagen 1. (Simulación del sistema realimentado con una señal escalón unitario)
Evidencia de los valores para 𝑲 = 𝟗𝟎

Ahora para la ubicación de los polos del sistema en lazo cerrado, el coeficiente de
amortiguamiento (𝜁) y la frecuencia natural, usando el Matlap, vemos los valores
correspondientes, los cuales están en la tabla 1 y nos arroja:
 La imagen 2 muestra la respuesta del sistema re alimentado y con una señal escalón
unitario y ganancia 𝐾 = 90.

Imagen 2(simulación del sistema realimentado con una señal escalón unitario)

Evidencia de los valores para 𝑲 = 10

 Ahora para la ubicación de los polos del sistema en lazo cerrado, el coeficiente de
amortiguamiento (𝜁) y la frecuencia natural, usando el Matlap, vemos los valores
correspondientes, los cuales están en la tabla 1 y nos arroja:

La imagen 3 muestra la respuesta del sistema re alimentado y con una señal escalón unitario
y ganancia 𝐾 = 10.

Imagen 3(simulación del sistema realimentado con una señal escalón unitario)
 d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de la
respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:

Sobre impulso Tiempo de Error en Estado

Valor de K Valor Final
(%) Establecimiento Estacionario

100 0.0367 1.75s 1 0

90 0.0408 1.75s 1 0
10 0.343 1.85s 1 0
Tabla 2 (parámetros característicos de la dinámica del sistema para cada valor de k)

En las siguientes imágenes 4, 5,6 se muestra las respuestas y los parámetros característicos
de los sistemas con ganancias K de, 100, 90, 10 respectivamente, en las cuales y con
ayudad del Matlap, se observan los parámetros consignados en la tabla 2.

Imagen 4(simulación de respuesta del sistema ante una señal escalón unitario y una k=100)
Imagen 5(simulación de respuesta del sistema ante una señal escalón unitario y una k=90)

Imagen 6(simulación de respuesta del sistema ante una señal escalón unitario y una k=10)
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando
palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

El lugar geométrico de las raíces me indica donde van a estar ubicados los polos del
sistema, en donde este mismo puede ser estable, y con ello me mostrara también los
valores de las ganancias que puedo colocarle al sistema. Es decir me mostrara como
el sistema en lazo cerrado y con una realimentación unitaria cambiara la dinámica del
sistema, es decir su comportamiento, cuando le coloque ciertos valores de ganancia y
la realimentación unitaria.

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?

Influye, en que a medida que yo varié dicho valor, hará que el comportamiento del
sistema cambie, cambiando el valor del coeficiente de amortiguamiento (𝜁), que a su
vez hace que mi sistema sea, amortiguado, sub amortiguado o críticamente
amortiguado.

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el

lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que
nos arroja la gráfica directamente?

No se podrá usar dichas ganancias, cuando se necesita que los polos y los ceros
deben estar ubicados en ciertos puntos, para lo cual se requerirá una ganancia
especifica.
Conclusiones:
Referencias