UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, tecnología e Ingeniería

COMPONENTE PRACTICO

REALIZADO POR:

SAMUEL ISAAC MORA RODRIGUEZ

Código: 1.067’908.173

Grupo: 203040_8

FABIAN BOLIVAR MARIN

Tutor del Curso

Noviembre 2017

Tierralta / Córdoba
 [Componente practico] 2 de noviembre de 2017

ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Práctica No. 1: Análisis del lugar geométrico de las raíces de un sistema

Considere el sistema de la figura.

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab o scilab)

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b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

c) Cada grupo colaborativo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango
encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá
realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.
NOTA: ningún grupo deberá seleccionar los mismos valores de K que otro grupo.
En las primeras semanas se orientará la forma como cada grupo debe dar a conocer
los valores que seleccionó para ser aprobados o no por el docente.

Simulación
Imágenes necesarias para llenar la tabla, cabe mencionar que, para seleccionar el coeficiente de
amortiguamiento, se utilizaran los datos de los polos con mayor relevancia en el sistema y que
estén más aproximados al 0.
Con K = 0,5.

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Con K = 1.9.

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Con K = 12

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Diligenciar la tabla No. 1

Rango Valor Ec. Caracteristica Ubicación de los Coeficiente Frecuencia Tipo de sistema
de k seleccion del lazo cerrado polos de lazo de natural no (Subamortiguado,
ado cerrado amortigua amortiguad criticamente
miento (𝜻) a (𝝎𝒏 ) amortiguado,
sobreamortiguado)

0 – 1,85 K= 0,5 0,5 𝑠1 0,91 2,14 0<𝜁<1

𝑠3 + 4𝑠 2+ 5𝑠 + 0,5 = −1,9454
± 𝑗0,8890 Subamortiguado

𝑠2 = −0,1093

1,85 - 2 K= 1,9 1,9 𝑠1 = −1,8670 1 0,721 𝜁=1

𝑠3 + 4𝑠 2+ 5𝑠 + 1,9
𝑠2 = −1,4126 Criticamente
amortiguado
𝑠3 = −0,7204

2 - 19 K= 12 12 𝑠1 = −3,5445 0,124 1,84 0<𝜁<1

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 12
𝑠2 Subamortiguado
= −0,2277
± 𝑗1,8258
Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe demostrar

matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se
dará validez a la tabla.

Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.

Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en cada caso.

 Para la ecuación
0.5
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 4𝑠 2+ 5𝑠 + 0.5

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Error estado estacionario.

1
𝑠𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 0.5
1+
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 0.5
1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 0.5
1+ 3
𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 0.5
1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 0.5
1+ 3
0 + (4 ∗ 02 ) + 5 ∗ 0 + 0.5
1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim = = 0.5
𝑠→0 0.5 2
1+
0.5

 Para la ecuación
1.9
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 1.9

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Error estado estacionario.

1
𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠
𝑠→0 1.9
1+ 3
𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 1.9
1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 1.9
1+ 3
𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 1.9
1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 1.9
1+ 3
0 + (4 ∗ 02 ) + 5 ∗ 0 + 1.9
1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim = = 0.5
𝑠→0 1.9 2
1+
1.9

 Para la ecuación
12
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 12

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Error estado estacionario.

1
𝑠𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 1.9
1+
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 1.9
1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 12
1+
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 12
1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 12
1+
03 + (4 ∗ 02 ) + 5 ∗ 0 + 12
1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim = = 0.5
𝑠→0 12 2
1 + 12

d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de la respuesta a

escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:
Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado
(%) establecimiento estacionario
K=0,5 0% 36,7 seg 1 0.5

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K=1,9 0% 7,08 seg 1 0.5

K=12 59,4% 16,1 seg 1 0.5
Tabla 2. Parametros caracteristicos de la dinamica del sistema.

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe

demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso
contrario, no se dará validez a la tabla
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras
propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el
lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que nos
arroja la gráfica directamente?

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