UNIVERSIDAD NACIONAL DE

SAN CRISTÓBAL DE HUAMANGA

____ __

FACULTAD DE INGENIERÍA DE MINAS,

GEOLOGÍA Y CIVIL
“Escuela de Formación Profesional De Ingeniería Civil”

TRABAJO ENCARGADO Nº01

“DESARROLLO DE EJERCICIOS DE CINEMÁTICA DE
PARTÍCULA Y CUERPO RÍGIDO”
LIBRO MECÁNICA VECTORIAL DE DINÁMICA POR
SHAMES IRVING 4ta Edición

CURSO : DINAMICA

SIGLA : IC- 244

CICLO ACADÉMICO : 2012-II

ta
GRUPO : N° 06 (SHAMES 4 Edición)

DOCENTE : Ingº Cristian CASTRO PEREZ.

INTEGRANTES :-AGUILAR HUICHO, Edgar.

-GARCIA RAMOS, Wilson Luis.
-ORE MENDOZA, John. (MM)
- SULCA SANTIAGO. Emerson.

FECHA : Ayacucho, Junio del 2013

Ayacucho – Perú
2013
11.8. Las partículas Ay B están limitadas a moverse en la acanaladura circular de 1.5m
de radio. Al mismo tiempo estas partículas deben estar también en una ranura con
forma de parábola. La ranura se muestra en línea discontinua para el tiempo t = 0. Si
la ranura se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 1m/s. ¿Cuál es
la velocidad y la aceleración con las que se acercan las partículas entre si para t = 1s?

Solución

i) Para la partícula A: Como se mueve en la dirección x a la velocidad constante

de
1m/s considerando que inicio en el origen de
coordenadas.
 X A VA t X A 1t
XA t
Pero
 
V AX x V AX 1iˆ m
s
iˆ
A
0
 
a xA a AX

AX
iˆ
Además tenemos
2 1
2
x y y x Como x = t
1
y t 2

  1 12
t ˆj
V AY y A ˆj VA 2
Y
1 32
t ˆj
4
a Y
y A ˆj
 a
Y
A A
Finalmente para t = 1s

 
V AX 1iˆ m a AX 0

s
I)  1 m II ) a 1 m
ˆj ˆj
V AY 2 s AY
s2
4
Conclusión:
2
2 1
VA 1
2

VA 1 1 5m
V
4 4 s
VA 1.12 m
s
2 1
aA 0 1 a A
16
4

aA 0 .25 m
s2
Rpta: La partícula A se acerca a B con una velocidad de 1.12m/s y con una
2
aceleración de 0.25m/s
ii) Para la partícula B: De la manera similar resolvemos para
B.
X B VB t XB 1t
XB t
Pero
 
VBX x B VBX 1iˆ m
s
iˆ
0
 
a B xB a BX

X
iˆ
Además tenemos
1
y2 y x 2
Como x = t
x
1
y t 2

  1 1
t 2 ˆj
VBY y B ˆj VB 2
Y 3
t 2 ˆj
 
a BY y B ˆ j a B
Y
1
4
Finalmente para t = 1s

 
VBX 1iˆ m a BX 0

s
I)  1 m II )  1 m
VBY ˆj a B ˆj
2 s 4 s
2
Y
Conclusión:
2
1
2
VB 1
2

VB 11 5m
V s
41 aB 4
VB 1.12 m 4
s
0 2 .25 m 2
s
aB 0
aB
ii) Para la partícula B: De la manera similar resolvemos para
B. 16
1
Rpta: Se ve que la partícula B se acerca con la misma velocidad y aceleración de
la partícula A.
11.10. El yugo A se mueve hacia la derecha con una velocidad V = 2m/s y una
2
aceleración = 0.6m/s cuando se encuentra en una posición d = 0.27m del eje y. Un
pasador está limitado a moverse dentro de la ranura del yugo y esta forzada mediante
un muelle a deslizar sobre una superficie parabólica. ¿Cuáles son los vectores
velocidad y aceleración del pasador en el instante de interés? ¿Cuál es la aceleración
normal a la superficie parabólica en la posición que se muestra?

Solución
Por formula sabemos:

V px x V py y
 y
a px a py

Por MRUV: Tenemos
x
1 2
x V0t at
2
1 2
x 2t (0.6)t
2
3 t 2 ..................................... )
x 2t
10
Sabemos:

2
y 1.2x 2

3 2 624 2 108 4
y 1.2 2t t y t t
10 100 1000
 y 624 08 3
V  t t ..........................(I
py
50 1
624 250 )
a py  50
324 2
y t ...........................(II )
250
Luego para x=0.27m en (*)
x 2t
3 2 0.27 2t 3 2
t t
10 10
2 20t Resolviendo tenemos
3t .13s 2.7 0
t 0

624 108 3
V py (0.13) (0.13)
50 250
V py 1.623 ˆj m s
624 324 2
a py (0.13)
50 250
a py 12.5 ˆj m 2
s
a) Finalmente los vectores velocidad y aceleración de p
  
V Vx Vy

V (2iˆ 1.623 ˆj) m
s
  
a ax ay

a
 12.5 ˆj) m 2
s
(0.6iˆ
b) Hallar la aceleración normal a la superficie parabólica en la posición que
se muestra.
Sabemos:
 a2 a N2 aT2
aN a aT
Pero :
aT V
V x y
2 2
2

2
6 624 108 3
V 2 t t t
10 50 250
5 3
V 17496t 7392t 878450t 7500
6 4 3
1 1
125 2 2916t 6 6848t 4 2439225t 2 37500t 62500
Pero, t = 0.135

V 8 .169 m a 8.169 m
s T s
Además:
a
a 0.6
2 2 m
12.5 12.51 s
aN a aT
aN 1 2.51 8.169

aN m
4 .341 s
2
11.16. Se sopla el grano hacia un contenedor de tren abierto con una velocidad V0 de
6m/s ¿Cuáles deben ser las elevaciones máxima y mínima para asegurar que todo
el grano cae en el tren? Omitir el rozamiento y el viento.

Solución

CASO I: Para que todo el grano caiga a una distancia no menor de 4.5m, entonces
hallaremos “d” mínimo.

En el eje x:

4.5
V 6
dx t
x
t
t 0.8s
En el eje y:

VF2 V02 2 a( X F X 0)

(XF X 0 ) V0 t 1 2
at
1 2
2
(9.8)(0.8)
d 2
3.1m
d m in
CASO II: Para que todo el grano caiga a una distancia no mayor de 7.5m, entonces
hallaremos “d” máximo.

En el eje x:

dx dx
Vx t
t Vx
7.5
t t 1.3s
6
En el eje y:
2
2 2 a( XF X 0)
V F
0
V
(X X 0 ) V0 t 1 2
F at
2
1 2
d (9.8)(1.3)
2
8.3m
dm
ax

11.34. Una diversión de un parque de atracciones consiste en una cabina en la que el

pasajero esta fijo en posición sentada. La cabina gira alrededor de A con una
velocidad angular ω. La cabeza de una persona de altura media esta situada a 3m del
eje de rotación en A. Se sabe que si la cabeza de una persona esta sometida a una
aceleración de 3y/o mas en la dirección de su propio cuerpo en cualquier instante la
persona se sentirá incomoda y posiblemente mareada. Por tanto. ¿Cuál es el máximo
valor de ωen r/min para evitar estos efectos, utilizando un factor de seguridad de 3?
 Solución

Sabemos: ds d

 
V
V

V rad
seg


a n V
Se sabe también:


an  an . . an . 2

2
3( g )
2 2
3(9.81) 3 9 .8
3.1 rad s
rev
Luego convirtiendo
min a RPM
rad 1rev 60 s
3.1 . .
s 2 1min
186 RPM
2( )
29.6RPM

m ax 29.6RPM
11.56. Una rueda esta girando en el instante t con una velocidad angular de
ω = 5rad/s. En este instante, la rueda tiene también un ritmo de cambio de la
2
velocidad angular de 2rad/s . En este instante, un cuerpo B se esta moviendo a lo
largo de un radio con una velocidad de 3m/s respecto al radio y esta aumentando esta
2
velocidad a un ritmo de 1.6m/s . Estos datos están dados para cuando el radio, sobre
el que se esta moviendo B, esta en posición vertical y para cuando B esta a 0.6m del
centro de la rueda, como se muestra en el diagrama. ¿Cuales son la velocidad y la
aceleración de B en este instante respecto al sistema de referencia fijo xyz?

Solución

Datos:

En el eje x:

2
V 3m s
a 1.6 m s 2
0.6m
5 rad s
 2 rad s

Haciendo coincidir el sistema de coordedanas fijo y móvil (XY-xy) de centro O y O

´ Donde: XY: Sistema fijo.
xy: Sistema móvil.
Sabemos :
    

V r R ( ) 2
          
a  R  r
Hallando los valores:
i) Movimiento del sistema móvil xyz

R 0  5kˆ rad

R 0 ˆ
  2s k
R 
 0
rad 2
s
ii) Movimiento de la partícula “p” respecto al sistema xyz

0.6 ˆj
 ˆjm
 3 s
 1.6 ˆjm s 2

3
iii) De las ecuaciones de movimiento relativo tenemos.
 
V  r R  

V ˆ 0 5kˆ 0.6 ˆj)

V j (
 ˆj ( 3
V
3 iˆ ) s
iv)
( 3 ˆj 3 iˆ)  ( ) 2
m
0 5 ( 0
  r

a 1 .6 ˆj 0 (2kˆ .6 5k .6 2(5k ˆj)
ˆ ˆ 3
ˆj) kˆ ˆj)
1.2iˆ
 5kˆ ( 3iˆ) 30i
a 1 .6 ˆj
ˆ

a 1 .6 ˆj 1.2iˆ 15 30iˆ
ˆj

a ( 13.4 ˆj) m 2
s
2.8iˆ
 2
11.68. Un eje roscado gira con una posición angular θ = 0.315t rad. Una tuerca
situada sobre el eje gira relativa al mismo son una velocidad angular de ω = 0.4t
rad/s. Cuando t = 0, la tuerca esta a una distancia de 0.6m de A. ¿Cuales son la
velocidad y la aceleración de la tuerca para t = 10s? el paso de rosca es de
5mm. Dar los resultados en las direcciones radial y transversal.

Solución

Datos:

0.315t 2 rad
0.4t rad s
t 0
r 0.6m
La tuerca esta a 0.6 de A.
Para t = 10s =?
Luego analizamos el movimiento del brazo para t = 10s
Paso de rosca es de 5mm.
Cuando se dice paso de rosca se entiende como una distancia avanzada a lo largo
del tornillo durante una revolución completa.

Luego convirtiendo θ a
rev
seg
 0.4t rad
0.4t rad s s
2
t
RPS
5
5 1RPS(revolucioncompleta )
m
Avanza 1000

t RPS t
d m
Para 5 1000

Nos pide en direcciones radial y transversal (coordenadas

polares) Tenemos

2
0.315t rad
 0.63t rad
s
 0 .63 rad
s
r r0 d
t
r 0.6
1000
1
r
1000
r 0
a) Velocidad de la tuerca es:
 r ˆ
rˆ 1
V
 r
 1 t 0.63t ˆ
V ˆ 0.6
r
1000 1000
 1 .76 ˆ
V ˆr 3
1000

b) La aceleración es:
 2 ) ˆ (r 2r ) ˆ
a ( r r

r
 2
 t 0.63t ) ˆr 0.6 t
a ( (
0.6 1000
1000
 (
0.63t ) t 1000 2 0.63t ) ˆ
 (0.376 0.004) ˆ
a ( 2 3.69) ˆ
r

 0.372 ˆ
a 2 3.69 ˆ r

11.75. Un vehículo, en el cual una masa M de 0.5kg rota con una velocidad angular
igual a 5rad/s, se mueve con una velocidad V dada como V =1.5senΩtm/s respecto al
terreno, con t expresado en segundos. Cuando t= 1s, la barra AM está en la posición
que se muestra, en ese instante. ¿Cuál es la fuerza dinámica ejercida por la masa M
a lo largo del eje de la barra AM si Ω = 3rad/s?

Solución

5 rad s  0
1m
r 0
r 0

Dato: 1.5sen
R  t 


(
 
) 2
 r
a a A
 O A
 
a r
O
( 1 0
       
a  R ( ) 2
 
 r
O
 
a 0 5 0 R kˆ
a O
O 
a   kˆ
 O
R 
R 

 kˆ 5 ˆ 1iˆ)
5k iˆ)
5 ˆj) (
5kˆ (
  25iˆ
a O
 t
R 


Como: 1.5sen
R
  t cos 1.5(  t 1 ) cos t
 R t)

1.5(
 R  c os t ]

1.5[
rad ; t 1 s
Para: 3 s

1
R .5[3cos3]

R 4.45iˆ m

s

a O 4.45iˆ 2 5iˆ
0.55i
a 2 ˆm
O
s
Luego para hallar la fuerza dinámica analizamos desde un sistema móvil.

Donde F1 es la fuerza dinámica observada por el sistema

“M” Haciendo DCL del cuerpo “ρ”

mg
tg30º
F1
mg mg
ma s
tg30º 1/ 3
mas mg 3 2
m 0.5kg ; 9 s
Como:
Fg m 1 as
.8 m
as 16.97 m s2
 F1 0.5(16.97)
F1 8.49N
11.81. Un tren se esta moviendo a una velocidad de 2.8m/s. que velocidad mínima
deberá experimentar el automóvil A para evitar ser embestido por el tren? ¿Cuanto
tardara en cruzar la vía del tren? utilizar solo un procedimiento multirreferencia.

Solución

De acuerdo con ello fijamos los siguientes sistemas de referencia:

xy: al tren.
XY: al terreno.

Esto se muestra.
La velocidad dexy, y por lo tanto del tren, relativa a los ejes XY es decir R es
(2.8 cos 45º 2.8sen 45º ˆj) m
iˆ s
La velocidad del automóvil relativa a los ejes XY es de

( VA cos 70º VA sen70º ˆj) m

s
iˆ
Podemos decir, entonces:
  
VXY Vxy R y
 Figura (a)
Por tanto:

( VA cos 70º iˆ VA sen70º Vxy (2.8 cos 45º iˆ 2.8sen 45º ˆj)
ˆj)

Vxy ( VA cos 70º 2.8 cos 45º ) (VA sen70º 2.8sen 45º ) ˆj.......(I
iˆ )

Para que el automóvil pase rozando, el vector velocidad del automóvil respecto al tren
Vxy, debe seguir un curso de forma que este vector forme un ángulo β 0 con el eje
horizontal dado por la siguiente figura.

0 135º
rctg 30 126.47º......... ...(II )
0 135º A 200

Volvamos a la ecuación (I), para la vector velocidad relativa actual Vxy (Fig. (a) el
ángulo β) igualamos con (II)
 (V xy) y
Arctg 126.47º
(Vxy ) x

(VA 2.8sen 45º tg (126.47º

) sen 45º c os 45º
sen70º )
( VA cos 70º 2.8 cos 45)
;
Operando:

VA[sen70º cos70º tg(126.47º ) .8 cos 45º g(126.47º )]

2 t
[1
VA 9.77 m s
Para hallar el tiempo.

t
dr 1 x dr...............( )
V dt
dt 0
V 0

200 Arcsen (65º x

)

x 220.67m...................(**)
1
t x
V

Reemplazando datos:

220.67
t
9.77
t 22.6s
11.111. Se muestra una sección superior de un aspersor. El agua entra en el centro
desde abajo y luego pasa por los pasajes del impulsor. El impulsor esta girando con
una velocidad angular ω constante e igual a 8r/min. El agua abandona el impulsor con
una velocidad relativa de 3m/s y formando un ángulo de 30º respecto a r. ¿cuales son
la velocidad y la aceleración del agua respecto al terreno cuando esta abandona el
impulsor? Dar los resultados en las direcciones radial, axial y transversal. Utilizar un
solo sistema de referencia.

Solución

Movimiento del sistema móvil xyz respecto al sistema XYZ


R R


R 2
R
Sabemos ω =8r/min, transformando a rad/s
rev 2 1 min
8 . .
min 1rev 60s

0.8 rad
s
 .84 rad
R 0 .2 ˆj 0 s
 0

R 0.21iˆ 


El movimiento de la particulaP respecto al sistema

xyz(móvil) Como el punto P coincide con el sistema móvil

tenemos:


0

 ?

  ?

i)  Vrelat Tˆ
 a Tˆ a N HallamosTˆyNˆ
T
 Nˆ


3
Tˆ iˆ
1
2 2 ˆ
3 j ˆj
Nˆ i ˆ
2 1
2

 3 1
 iˆ ˆj
2 2
3
 3
 3 iˆ
 2 3
ˆj m
2 s

 aT a N Nˆ
 Tˆ

Pero ρ = constante
 
  0
Finalmente:
  R  

 3 3 V .25 0.84kˆ 0
V 3 iˆ ˆj
2
 ˆj 0
V ˆ
2.6i 1 2
.25 ˆj
.5 ˆj 0

V 2.6iˆ 1.25 ˆj 

   
Hallando aceleración:
     
a  R  ( ) 2


Reemplazando tenemos

a 2 . 4.37 ˆj
31iˆ
15.40. Se representa esquemáticamente el conjunto de pistón, biela y cigüeñal de un
motor. El motor esta rodando a 3000r/min. En la posición que se muestra. ¿Cuál será
la velocidad del pasador A relativa al bloque del motor y cual será la velocidad
angular de la biela AB?
 Solución

Nos pide:

VA ?
AB ?
Donde
AB 
Además
0


Considerando que ωCB positivo en sentido anti horario.

Por ley de senos

L r
sen(90 ) sen
L r
sen90 cos sen cos90 sen
L r
c os sen

Lsen r c os . ...........*

i) Hallando ωAB

Pero ωAB = , lo cual derivamos (*)

L cos (  ) sen )
r (
L  cos( ) r sen
r sen
 ................(i)
L c os
Luego como
r c os
sen
Lsen r cos L
 cos L2 (r cos 2

Reemplazando en (i)
r
sen
 L L
2
( r cos )2
Pero

0

Donde
r 0 sen
 L L
2
(r cos )
2

Respuesta:

L 225mm
r 7 5mm

0 3 r min
Convirtiendo en m y en rad/s, si.

r 2 r ad 1 min
0 3 . .
min 1r 60s

0.314 rad
0
s
L 0 .225m
r 0.075m
Reemplazando, tenemos velocidad angular de AB.

r sen
 0
2
2 (r cos )
L L

0.075 0.314sen 30º

 2 2
0.255 (0.255) (0.075os30º )

 0.245 rad
s
ii) Hallando velocidad del pasador A.
Por ley de senos
r m
rsen msen
sen sen
Derivando:

r sen m  cos

m  cos se msen
 n r
rsen

Además

)2
cos L
2
( r cos
m L2 (r cos ) 2

msen
r.
r
r cos   L2 (r cos )2
sen r c os
L
L
L  L2 ( r cos ) 2

r cos
Para
.225m
L 0
0.075m
r
30º
 0.245 rad
s
Reemplazando tenemos

 0.225 0.245 (0.225) 2 (0.075 cos30º ) 2

0.075 cos30º

 0.183 rad
s
15.57. Hallar la velocidad y la aceleración del centro de A.

Solución

Datos:


VB 3iˆ m
 2s iˆ
aB
m
s

BA (0,2) (2 3,0)


BA ( 2 3, 2)
En el cuerpo rígido utilizamos la ecuación de movimiento
plano. Además:

k
 ˆ
 k
ˆ

Como la barra AB tiene un movimiento plano
Entonces.
   
VA VB BA
i)

V 3i [ ( 2 2 ˆj]
3iAˆ k

ˆ M

iˆ ˆj
kˆ
M 0 0
2 3 2
3
0
ˆ
i 2 j) 3 ˆj
M (2 i 2ˆ 3 ˆj.......................(*)
 ˆ
VA i
3 2
   
VA (3 2ˆ )i 2

Hallamos ω por CIR

VB RB
VB 3
RB 2 3 2
Luego en *
 6 3 3
VA 3 i ˆj
2 3 2 ˆ 3 2
 6 3 3
VA 3 ˆj
2 3 2 3 2
ii) Hallando la aceleración de A.
Como la barra AB tiene un movimiento plano
 aB    
aA  B A A )
 
( B
3 3 ˆ
2iˆ  [3iˆ2 2ˆ ˆj] ˆ ( 2 3ˆ 2 )
aA k k i j
 2 3 2 2 3 2
kˆ

M 

N
3
aA 2iˆ kˆ
M N
2 3 2
Hallando M y N

iˆ ˆj kˆ
M 0 0



2 3 2 3 ˆ
j
0

M 2 i 2
ˆ
kˆ
iˆ ˆj

3
N 0 0
2 3 2
2 3 2 0

6 6 3
N iˆ
2 2
ˆj
2 3 2 3
3 6 6 3
  kˆ iˆ ˆj
aA 2iˆ 2  2 3  2 3 2 2 3 2 2 3 2
iˆ ˆHallando
j P
 
iˆ 
ˆj P

kˆ
0 3
P 0
2 3
6 6 3 2
0
2 3 2 2 3 2
 18 3 ˆ 18 ˆj
i
P (2 3 2)
2
(2 3 2) 2

   18 3 ˆ 18
aA 2iˆ 2 iˆ 2 3 ˆ 2 i 2
ˆj
j (2 3 2) (2 3 2)

18 3 2 3 18
a A 2 2 ˆj
(2 3
2 iˆ  (2 3 2)
2
2)

?

Hallando
Por falta de datos no se concluye el ejercicio

15.80. Una grúa se mueve hacia la derecha con una velocidad de 1.4m/s. la
pluma OB, que tiene una longitud de 15m, se esta elevando con una velocidad
angular ω2relativa a la cabina de 0.4rad/s, mientras que esta ultima esta girando con
una velocidad angular ω1 de 0.2rad/s relativa a la base. ¿Cuál será la
velocidad del pasador B relativa al terreno en el instante en el que OB forme un
ángulo de 35º con el terreno? El eje de rotación de o de la pluma esta a 1m de
distancia del eje de rotación A-A de la cabina, tal como se muestra en el diagrama.
 Solución

1 0 0.2 rad
s
A 0.4 rad s

Ubicando: sistema de referencias

20 10 2 A

2 0.2 0 .4
0

0.6 rad
20
s

Como nos pide VB/Tierraprimero hallamos VB/0, pero eso hallamos en

coordenadas esféricas.
Por formula:
V Vr V
V
sen
V r r r
Tenemos datos 
 20 0.6 rad
s
 0
 1 0 0.2 rad
s
 0

Además
r 15m r 0
Como :
Vr 0
r V r  9
V r sen 2.46

VB 0 V r2 V 2 V 2
VB 0 2
0 9 2.46
2 2

VB 0 9.33 rad
s
Nos pide: VB/T
VB T V0 T VB 0

Por dato:
V0 T V m
1.4 s
VB T V0 T r
VB 0
VB T 1.4 9.33
r