ASIGNACIÓN I

DISEÑO MECATRÓNICO II

HERNAN FABIÁN RUEDA PEREZ

DANNI FABIÁN PARRA ORTEGA
JERSON DAVID RINCÓN BLANCO

ING. JAIR ELÍAS ARAUJO

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA SEDE VILLA DEL ROSARIO

FACULTAD DE INGENIERÍAS Y ARQUITECTURA
INGENIERÍA MECATRÓNICA
2018
 INTRODUCCIÓN

El presente informe expone el procedimiento realizado para la identificación y

control de una planta, que consiste en un motor acoplado a un generador. Para tal
fin se tendrá en cuenta la metodología adecuada al experimentar y tomar los
respectivos datos que suministre el generador. Dichos datos deberán ser
evaluados. A continuación, se analizarán en un software adecuado que permita
realizar la identificación del sistema. Con ayuda de esto y mediante los diferentes
métodos de identificación, se encontrarán distintas funciones de transferencia, las
cuales serán comparadas con un porcentaje de las muestras obtenidas, para
escoger la función que posea el comportamiento más cercano a dichas muestras.
se realizarán los ajustes pertinentes a la función de transferencia anteriormente
seleccionada. Una vez verificada la dicha función, se procede a calcular un
controlador por diferentes métodos donde se escogerá el mejor.
 TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 2
IDENTIFICACIÓN ................................................................................................... 5
DATA PROMEDIO ............................................................................................... 7
MÉTODO DE LOS DOS PUNTOS. ..................................................................... 7
System Identification Toolbox .............................................................................. 8
CONTROLADORES .............................................................................................. 10
Controladores para la función de transferencia por el método de dos puntos. .. 10
Ziegler & Nichols PID ..................................................................................... 10
Ziegler & Nichols PI ........................................................................................ 11
Sintesis de Controlador .................................................................................. 11
Controladores S.I Toolbox Función Funcion 1 ................................................... 12
Ziegler & Nichols PID ..................................................................................... 12
Ziegler & Nichols PI ........................................................................................ 13
Sintesis de Controlador .................................................................................. 13
Controladores S.I Toolbox Función Funcion 2 ................................................... 14
Ziegler & Nichols PI ........................................................................................ 14
Sintesis de Controlador .................................................................................. 15
PID Tune ........................................................................................................ 15
CONCLUSIONES.................................................................................................. 16
BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................... 17
 TABLA DE ILUSTRACIONES
Ilustración 1. Programa de Arduino y obtención de datas. ...................................... 5
Ilustración 2. Data promedio.................................................................................... 7
Ilustración 3. Comparación de Data vs identificación .............................................. 8
Ilustración 4. Tratando la data en el System Identification Toolbox. ........................ 8
Ilustración 5. Funciones de transferencia. ............................................................... 9

TABLA DE TABLAS
Tabla 1. Comparacion PID metodo dos puntos. .................................................... 10
Tabla 2. Comparacion PI Metodo dos puntos ....................................................... 11
Tabla 3. Comparación sintesis de controlador con proceso real. .......................... 11
Tabla 4. Controlador PID S.I.Toolbox Real vs Simulink ........................................ 12
Tabla 5. Comparación en SI TOOLBOX PI Real vs Simulink ................................ 13
Tabla 6. Comparacion sintesis de controlador. ..................................................... 13
Tabla 7. Comparacion ziegler and nichols en la funcion 2 .................................... 14
Tabla 8. Comparación Z&N PI en la función 2. ..................................................... 14
Tabla 9. Comparación Sintesis de controlador en la función 2.............................. 15
Tabla 10. Comparación Tune en la función 2. ....................................................... 15
 IDENTIFICACIÓN

Se procederá a identificar la planta, para la cual se obtendrán los datas que

reflejaran el comportamiento del sistema con un escalón unitario para así poder
reflejar de distintos métodos su comportamiento, mediante un sketch elaborado en
el software Arduino y el uso del puerto serial podremos obtener los datos de salida
del un puerto análogo.

Ilustración 1. Programa de Arduino y obtención de datas.

Al obtener las datas y promediar los picos por el efecto del ruido podremos obtener
10 datas que darán una más fiable.
Nota: Las 10 datas deben tener el mismo escalón.
DATA 1 DATA 2
3 3
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5

1 1

0.5 0.5
0 500 1000 1500 0 500 1000 1500

DATA 3 DATA 4
3 3
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 500 1000 1500 0 500 1000 1500

DATA 5 DATA 6
3 3
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 500 1000 1500 0 500 1000 1500

DATA 7 DATA 8
3 3
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 500 1000 1500 0 500 1000 1500

DATA 9 DATA 10
 3 3
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 500 1000 1500 0 500 1000 1500

DATA PROMEDIO

2.5

1.5

0.5
0 200 400 600 800 1000 1200 1400

Ilustración 2. Data promedio.

MÉTODO DE LOS DOS PUNTOS.

∆𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐾=
∆𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
2,44 − 0,89
𝐾= = 0.155
40 − 30
𝑡𝑜 = 2 𝑚𝑠.
𝑡1 = 1.55 ∗ 0,2833 = 0,439 + 0,89 = 1.329 → 13 𝑚𝑠
𝑡2 = 1.55 ∗ 0,6322 = 0.9799 + 0,89 = 1.8699 → 152 𝑚𝑠
𝜏 = 152 − 2 = 150𝑚𝑠 𝑜 0,15𝑠
Se obtiene la función de transferencia:
 𝐾𝑒 −𝑡0 (0.155)𝑒 −0.002𝑠
𝐺(𝑠) = =
𝜏𝑠 + 1 0.15𝑠 + 1

2.5

1.5

0.5

0
0 500 1000 1500 2000

Ilustración 3. Comparación de Data vs identificación

Sin embargo para un reconocimiento de una mejor función de transferencia se

recurrirá al siguiente método.
System Identification Toolbox

Ilustración 4. Tratando la data en el System Identification Toolbox.

La cual generará funciones de transferencia según el número de polos y zeros que

queramos.
Obtendremos dos.
0.0609505
𝐺1 (𝑠) =
238.83448𝑠 + 1
 0.0790595
𝐺2 (𝑠) =
1412.0305𝑠 + 1

Ilustración 5. Funciones de transferencia.

Vamos a generar las gráficas en lazo abierto en SIMULINK.

 CONTROLADORES
Se calcularán tres o cuatro controladores para cada función de tranferencia, que
iremos probando en la planta y comparando como son en Matlab y como son en
realidad.
Controladores para la función de transferencia por el método de dos puntos.
(0.155)𝑒 −0.002𝑠
0.15𝑠 + 1
Ziegler & Nichols PID
1.2 ∗ 15
𝑘𝑝 = = 58.06452
0.155 ∗ 2
𝑡𝑖 = 2 ∗ 2 = 4
𝑡𝑑 = 0.5 ∗ 2 = 1
58.064
𝑘𝑖 = = 14.51
4
𝑘𝑑 = 58.064 ∗ 1 = 58.064
Simulink Proceso real

Ambos controlan aunque en el proceso real no tiene sobrepico en la etapa de

estabilización.

Tabla 1. Comparacion PID metodo dos puntos.

Ziegler & Nichols PI
0.9 ∗ 15
𝑘𝑝 = = 43.54
0.155 ∗ 2
𝑡𝑖 = 3,33 ∗ 2 = 6.66
43.54
𝑘𝑖 = = 6.53
6.66
Simulink Proceso real

Ambos controlan aunque en el proceso real no tiene sobre pico en la etapa de

estabilización.
Tabla 2. Comparacion PI Metodo dos puntos

Sintesis de Controlador
1 0.15𝑠 + 1 0.967𝑠 + 6.451
= =
𝐺(𝑠) 0.155 𝑠
6.451
0.967 +
𝑠
Controlador PI
Simulink Proceso real

Ambos controlan aunque en el proceso real no tiene tanta oscilación en la etapa

de estabilización.

Tabla 3. Comparación sintesis de controlador con proceso real.

Controladores S.I Toolbox Función Funcion 1
Ziegler & Nichols PID
0.0609505
𝐺1 (𝑠) =
238.83448𝑠 + 1

1.2 ∗ 238.83448
𝑘𝑝 = = 41234.6415
0.1 ∗ 0.0609505
𝑡𝑖 = 2 ∗ 0.1 = 0.2
𝑡𝑑 = 0.5 ∗ 0.1 = 0.05
41234.6415
𝑘𝑖 = = 103086.6038
0.4
𝑘𝑑 = 58.064 ∗ 1 = 2061.73
Simulink Proceso real

Ambos controlan aunque en el proceso real no tiene oscilación en la etapa de

estabilización.

Tabla 4. Controlador PID S.I.Toolbox Real vs Simulink

Ziegler & Nichols PI

0.9 ∗ 238.83448
𝑘𝑝 = = 35266.4919
0.1 ∗ 0.0609505
𝑡𝑖 = 3.33 ∗ 0.1 = 0.333
35266.4919
𝑘𝑖 = = 105905.3811
0.333
Simulink Proceso real

Ambos controlan aunque en el proceso real no tiene tanta oscilación en la etapa

de estabilización.
Tabla 5. Comparación en SI TOOLBOX PI Real vs Simulink

Sintesis de Controlador
1 238.83448𝑠 + 1 3918.499 + 16.406
= =
𝐺(𝑠) 0.0609505 𝑠
16.406
3918.499 +
𝑠
Controlador PI
Simulink Proceso real

Solo el simulado controla en el proceso real no arranca ni siquiera.

Tabla 6. Comparacion sintesis de controlador.
Controladores S.I Toolbox Función Funcion 2
0.0790595
𝐺2 (𝑠) =
1412.0305𝑠 + 1
1.2 ∗ 1412.0305
𝑘𝑝 = = 214324.22
0.1 ∗ 0.0790595
𝑡𝑖 = 2 ∗ 0.1 = 0.2 𝑡𝑑 = 0.5 ∗ 0.1 = 0.05
214324.22
𝑘𝑖 = = 535810.55 𝑘𝑑 = 214324.22 ∗ 0.04 = 8571.9688
0.4
Simulink Proceso real

A diferencia del simulado no muestra sobre impulso pero si un ruido más severo
del esperado.
Tabla 7. Comparacion ziegler and nichols en la funcion 2

Ziegler & Nichols PI

0.9 ∗ 238.83448
𝑘𝑝 = = 160743.1681
0.1 ∗ 0.0609505
160743.1681
𝑡𝑖 = 3.33 ∗ 0.1 = 0.333 𝑘𝑖 = = 482712.2165
0.333
Simulink Proceso real

Ambos controlan pero el proceso real obtiene un ruido mayor al deseado. Y es

muy inestable

Tabla 8. Comparación Z&N PI en la función 2.

Sintesis de Controlador
1 1412.0305𝑠 + 1 3918.499 + 16.406
= =
𝐺(𝑠) 0.0790595 𝑠
12.64
17860.352 +
𝑠
Controlador PI
Simulink Proceso real

Solo el simulado controla en el proceso real no converge en el punto deseado y

su tiempo de estabilización es muy largo.
Tabla 9. Comparación Sintesis de controlador en la función 2.

PID Tune
P=16
I=7
Simulink Proceso real

A diferencia del resto de procesos experimentales este controla de mejor manera

a su simulación correspondiente.

Tabla 10. Comparación Tune en la función 2.

 CONCLUSIONES
 Se ve la necesidad de implementar todos los controladores determinados
mediante los métodos en la realidad para poder encontrar el que mejor
resultados produzca, ya que como se apreció en esta planta, simulando en
matlab el mejor método era el de Ziegler and Nichols de la función de
transferencia dos de System Identification Toolbox pero al implementarlo en
el sistema, el que mejor daba resultados era el de una tuneada de la misma
función.

 Probar todos los controladores es necesario debido al ruido generado para

encontrar el que menos oscila verificando con el multímetro debido a que son
mili voltios de exactitud que no se pueden mantener.

 La función de Syntem Identification Toolbox del software MATlab sirvió para

encontrar una función de transferencia exacta a pesar del ruido generado en
la toma de datas que fue mitigado con arreglos numéricos pero aun así no
se encontró un controlador confiable hasta que se recurrió a ella.
 BIBLIOGRAFÍA
https://www.researchgate.net/publication/289816469_Monitoreo_y_control_PID_de
l_Voltaje_Electrico_de_generadores_con_LabVIEW
https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols
https://en.wikipedia.org/wiki/Ziegler–Nichols_method
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf