Definición

En numerosas ocasiones es necesario convertir la energía eléctrica en energía

mecánica, esto se puede lograr, por ejemplo, usando los motores de corriente
continua. Pero cuando lo deseado es posicionamiento con un elevado grado de
exactitud y/o una muy buena regulación de la velocidad, se puede contar con una
gran solución: utilizar un motor paso a paso.

Componentes

Estator. - El estator es la parte fija de una máquina rotativa y uno de los dos
elementos fundamentales para la transmisión de potencia

Rotor. - El rotor es el componente que gira (rota) en una máquina eléctrica, sea
ésta un motor o un generador eléctrico. Junto con su contraparte fija, el estátor,
forma el conjunto fundamental para la transmisión de potencia en motores y
máquinas eléctricas en general. (MILI)

Clasificación de motores paso a paso

1° Motor paso a paso de reductancia variable

Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede

moverse sin limitaciones o sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos
común y se usa, generalmente, en aplicaciones que no requieren un alto grado de
par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un mando de desplazamiento.

El estator presentará la forma cilíndrica habitual conteniendo generalmente un total

de tres devanados distribuidos de tal forma que existirá un ángulo de 120°
aproximadamente entre dos de ellos.

Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un terminal común, a
todas las bobinas, será probablemente un motor de reluctancia variable. El
conductor común se conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son
alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva
2° Motor paso a paso de imán permanente

Es el modelo en el que rotor es un imán permanente en el que se mecanizan un

número de dientes limitado por su estructura física. Ofrece como principal ventaja
que su posicionamiento no varía aún sin excitación y en régimen de carga.

En su forma más simple, el motor consiste en un rotor magneto permanentemente

magnetizado radial y en un estator similar al motor V.R. Debido a las técnicas de
manufactura usadas en la construcción del estator, los mismos se conocen a
veces como motores de “polo de uñas “o “claw pole” en inglés.

Existen dos tipos de motores de imán permanente que son los más utilizados en la
robótica:

•Unipolares. - Para este tipo de motores existen 3 secuencias de manejo

Secuencia normal

Con esta secuencia el motor siempre avanza un paso por vez debido a que
siempre existen 2 bobinas activadas, con esta secuencia se obtiene un alto torque
de paso y retención

Secuencia Wave drive (paso completo)

En esta secuencia se activa solo una bobina por vez, lo que ocasiona que el eje
del motor gire hacia la bobina activa, En algunos motores esto brinda un
funcionamiento más suave, pero en caso contrario el torque de paso y retención
es menor.

Secuencia medio paso

En esta secuencia se activan las bobinas de tal manera que se combinan las
secuencia anteriores, el resultado que se obtiene es un paso más corto (la mitad
del paso de las secuencias anteriores), primero se activan 2 bobinas y posterior
mente solo 1 y así sucesivamente

Bipolares

Este tipo de motores por lo general tienen 4 cables de salida, necesitan ciertas
manipulaciones para poder ser controlados, debido a que requieren del cambio de
dirección de flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada
para realizar un movimiento, es necesario un puente H por cada bobina del motor,
es decir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), se
necesitan usar dos puentes H. Esto hace que la tarjeta controladora se vuelva mas
compleja y costosa. Su uso no es tan común como en el caso de los de tipo
unipolar.

Secuencia para manejarlo

Como se dijo, estos motores requieren de la inversión de la corriente que circula

por sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversión de polaridad
provoca el movimiento del eje en un paso, El sentido de giro está determinado por
la secuencia seguida.

Motor paso a paso híbrido

La expresión Motor paso a paso híbrido se refiere a un motor eléctrico del tipo
paso a paso, cuyo funcionamiento se basa en la combinación de los otros dos
tipos de motores paso a paso, el Motor de reluctancia variable y el motor de
magnetización permanente.

ventajas de los motores paso a paso:

• Mayor exactitud en la posición y repetición de los movimientos.

• Error de paso inferior al 5%.

• Perfecta respuesta en arranque y parada.

• Confiable y duradero, ya que no existe contacto de escobillas.

• Ángulo de rotación proporcional a los pulsos de entrada.

• Gran rango de velocidades de rotación, ya que responde a la frecuencia de

pulsos de en Características comunes de los motores P-P

PRINCIPIO FISICO
El motor Híbrido consiste en un estator dentado y un rotor (apilado simple) y
ambos poseen varios dientes. El rotor está constituido por anillos de acero dulce
dentado en un número ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados
sobre un disco cilíndrico imantado en posición longitudinal al eje. El rotor de
apilado simple contiene dos piezas de polos (Norte y Sur), y se encuentran
separados por un magneto permanente magnetizado, con los dientes opuestos
desplazados en una mitad de un salto de diente para permitir una alta resolución
de pasos.

Estos motores no se caracterizan únicamente por su voltaje. Las siguientes

magnitudes caracterizan a un determinado motor P-P:

Voltaje: éste se halla directamente impreso sobre la unidad o se especifica en su

hoja de características. A veces es preciso exceder el voltaje nominal para obtener
el par deseado, pero ello contribuye a un mayor calentamiento e incluso al
acortamiento de la vida del motor.

Resistencia: La resistencia por bobina determina la corriente del estator y, por

tanto, afecta a la curva característica del par y a la velocidad máxima.

Resolución: como se ha comentado anteriormente el ángulo girado en cada paso

es el factor más importante de un motor P-P a efectos de una aplicación dada. La
operación de medio paso dobla el número de pasos por revolución. Números
grados/paso habituales son: 0.72, 1.8, 3.6, 7.5, 15 e, incluso, 90.
RESUMEN
BIBLIOGRAFIA:

Fuentes: Obtenidas de las siguientes paginas

https://www.google.com/search?q=motores+paso+a+paso+hibridos&source=lnms
&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwjl3sCktpnbAhXNqlkKHePZCa0Q_AUICigB&biw=
1116&bih=525#imgdii=hBsxD05uY2qZEM:&imgrc=UlCOu2IRQLn_QM:

http://www.alciro.org/alciro/Plotter-Router-Fresadora-CNC_1/Motores-Paso-a-
Paso-Step-Motor_37.htm

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/motores_p-
p.htm

https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_paso